CN111051174A - 用于运行机动车的驾驶员辅助系统的方法和机动车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运行机动车(5)的实现驾驶员辅助功能的驾驶员辅助系统(6)的方法，该驾驶员辅助功能仅在满足至少一个激活标准时才在驾驶员侧可激活，并且在满足至少一个去激活标准时自动去激活，其中，在驾驶员辅助系统(6)存在可激活性的情况下向驾驶员输出指示出可激活性的可激活性信息，确定直至达到去激活标准为止的预计的工作时间并且与该可激活性信息一起输出，其中，针对所述预计的工作时间确定工作时间的可靠性值，并且根据可靠性值来调整可激活性信息和/或工作时间的输出。

Description

用于运行机动车的驾驶员辅助系统的方法和机动车

技术领域

本发明涉及一种用于运行机动车的实现驾驶员辅助功能的驾驶员辅助系统的方法，该驾驶员辅助功能仅在满足至少一个激活标准时才在驾驶员侧可激活，并且在满足至少一个去激活标准时自动去激活，其中，在驾驶员辅助系统存在可激活性的情况下，向驾驶员输出指示可激活性的可激活性信息，确定直至达到去激活标准的预计的工作时间/激活持续时间并且与该可激活性信息一起输出。本发明还涉及一种机动车。

背景技术

已知在运行机动车时辅助驾驶员的各种驾驶员辅助系统。在此，特别是要提到设计为用于至少部分地、特别是完全地自动控制车辆的驾驶员辅助功能，当存在针对其设置的使用范围时，所述驾驶员辅助功能可以在驾驶员侧激活。为了实现激活，必须满足至少一个激活条件，其中，在多个激活条件下通常必须满足所有的激活条件。因为驾驶员辅助功能仅设置用于确定的运行范围/运行状态，所以通常也存在至少一个去激活标准，在满足所述至少一个去激活标准时，驾驶员辅助功能又被去激活，为此，在多个去激活标准的情况下，通常需满足仅一个去激活标准，并且在必要时能够将行驶接管作为预警输出给驾驶员。这种驾驶员辅助系统的示例是拥堵辅助系统，其中，提供驾驶员辅助功能“拥堵自动驾驶”，这意味着在拥堵的情况下、即在低速时机动车的至少部分自动的控制、特别是纵向控制和/或横向控制。

在这种不能像其它一些驾驶员辅助系统那样几乎在任意时刻都能由驾驶员激活的驾驶员辅助系统中，部分地存在大量激活障碍，这些激活障碍并非总是能被驾驶员一目了然地看到。在具有拥堵自动驾驶功能的拥堵辅助系统中，激活阻止原因例如是：未识别出前方车辆、未识别出车道标记、前方车辆行驶速度高于60km/h、错误的道路类型(非高速公路)、在周围环境中识别出行人、在前方存在收费站以及更多其它原因。为了不让驾驶员过于频繁地、“不必要地”尝试激活，提出，向驾驶员显示：达到了满足至少一个激活条件、因此不再存在激活阻止原因的状态。因此，例如在仪表板和/或组合显示器和/或其它显示设备内输出可激活性信息、例如“拥堵辅助可用”这样的可用性显示。

在此存在的问题是，多个激活阻止原因部分地例如可沿着行驶路程频繁且快速地改变(例如前方车辆、车道标记)，由于这些激活阻止原因可能导致，激活信息仅仅极其短地被显示和/或刚刚激活的驾驶员辅助功能又被去激活。这会使驾驶员恼火，因为驾驶员不能合理地预见驾驶员辅助系统的可用性。例如在这种驾驶员辅助系统、如“高速公路自动驾驶”和/或“城市拥堵自动驾驶”的改进方案中，在添加了其它激活阻止原因之后使该问题更加尖锐，例如未识别出紧急车道、前方无速度限制、前方存在交通信号灯/斑马线等等。

在这种背景下，文献WO 2015/049231 A1公开了一种用于车辆的驾驶员辅助系统的方法，所述方法特别是实现了自动驾驶功能。在此提出，输出在车辆的当前位置与自动驾驶路段的起点之间的距离，从而以简单的方式和方法向驾驶员显示：自动驾驶功能何时可用。也可以确定和输出自动驾驶路段的长度，例如以文本形式输出为公里数据，以文本形式输出为预计的自动驾驶时间，输出为符号或输出为具有被标出的自动驾驶路段的规划路线的图形显示。

发明内容

本发明的目的是，在仅能受限制地运行的驾驶员辅助功能方面进一步改进驾驶员信息。

为了实现该目的，在开头所述类型的方法中根据本发明规定，针对预计的工作时间确定工作时间的可靠性值，并且根据可靠性值来调整/适配可激活性信息和/或工作时间的输出。

根据本发明提出，不仅使驾驶员能够估计，驾驶员辅助功能预计可以运行多长时间，而且还给该预计的工作时间分配取决于可靠性值的可靠性信息，从而明显提高了预计的工作时间(也可以在已经激活的驾驶员辅助功能的情况下显示该工作时间)的使用。这样的可靠性值也可以被称为可靠性程度。因此，为驾驶员提供了更广泛的判断基础，即，在存在可用性的情况下，驾驶员在考虑了可能存在的不确定性的情况下是否仍希望实际地激活驾驶员辅助功能，该不确定性例如可以基于：存在非常繁忙的机动车周围环境，该机动车周围环境使得更可能突然满足去激活条件，而预计的工作时间的确定优选基于地点固定的环境特征，该环境特征例如可以从数字地图材料中调用，该环境特征导致去激活条件的满足，例如拥堵和/或道路类型的终止，驾驶员辅助功能针对该道路类型而设计。

因此，驾驶员总体上可以更好地估计，在当前的行驶情况下对于驾驶员来说是否值得打开自动驾驶功能。为此，为去激活信息补充附加信息，所述附加信息显示，在激活时在该时刻驾驶员辅助功能预计可用多长时间并且该预计的工作时间的可靠性值如何。

优选地，作为驾驶员辅助系统使用设计为用于至少部分地自动控制机动车的驾驶员辅助系统，特别是具有拥堵自动驾驶作为驾驶员辅助功能的拥堵辅助系统。

本发明的一个适宜的改进方案规定，仅在预计的工作时间低于第一阈值的情况下才显示预计的工作时间和/或仅在预计的工作时间超过第二阈值的情况下才显示可激活性信息，该第二阈值被选择为小于第一阈值。由此描述了两个扩展方案，这两个方案不仅可以同时实现而且可以作为备选方案实现。一方面提出，仅当特定的最小工作时间、例如作为在1分钟至3分钟范围内、优选地为2分钟的第二阈值可供使用时，才显示完整的可激活性信息。由此实现了，较少地显示不必要的、短的可用性，这实现了显示器的安静并且确保了驾驶员也可以利用驾驶员辅助功能行驶值得的时间段。然而在此要注意，在这种设计方案中，驾驶员辅助功能的总可用性时间被缩短。此外有利的是，仅在预计的工作时间低于第一阈值时才显示该预计的工作时间，在设置第二阈值时，该第一阈值应选择为大于该第二阈值。这基于这样的认识：在高的预计工作时间的情况下可靠性值、即可靠性程度相对较低，因此该显示显得不太可靠。因此提出，在预计工作时间的值高的情况下，首先规定例如以“km”为单位的预计工作路程/激活持续路程，并且从确定的、可靠的预计工作时间起才变换为显示预计的工作行驶时间。换言之，因此可以规定，在不低于第一阈值时，不显示工作时间而显示预计的工作路程。

在一种适宜的改进方案中，可以根据可靠性值选择第一阈值和/或第二阈值。例如如果发现，可以确定具有高可靠性值的较长的预计激活时间/工作时间，则第一阈值可以相应地被设置得更高，以便对于较长的预计激活时间也可以保留输出预计的激活时间。关于第二阈值，例如在低可靠性值的情况下较长的预计激活时间也可能导致，驾驶员辅助功能又被相当快速地去激活，从而在此为了安全可以尽可能地抑制可激活性信息的输出，因此可以提高第二阈值。

在本发明的具体的设计方案中可以规定，根据可靠性信息对所显示的预计的工作时间的显示参数和/或可激活性信息的显示参数和/或在输出时使用的另外的输出元素的显示参数进行染色和/或调整，和/或显示另外的输出元素。因此，存在多种其它具体的可能性，即根据可靠性值修改信息输出，以便为驾驶员传达在可靠性值中获得的可靠性信息。例如，可靠性值可以影响字体大小，使得在以较小的字体大小输出预计的工作时间时可以表示较小的可靠性。然而优选的是为输出的信息染色，其中，例如绿色表示高的可靠性，黄色、白色和/或红色可以表示较低的可靠性，即较低的可靠性值。还可以插入附加元素，例如根据可靠性值显示有边框或无边框的预计工作时间。符号大小也可以根据可靠性值来调整。

在本发明的一个特别有利的设计方案中可以规定，在可靠性值低于限值的情况下，不显示预计的工作时间，而显示围绕预计的工作时间的工作时间区间的边界，其中，特别根据可靠性值来确定边界。特别是，如果可靠性值表示波动的预期值，则该预期值就直接适合于确定这种工作时间区间的边界。因此，不给定所确定的预计的工作时间，而是以类似方式显示由“误差线”覆盖的工作时间区间，使得例如代替“3分钟”可以输出“2分钟至4分钟”作为说明。

可以根据用于确定与预计的工作时间相关联的质量值的输入数据来确定可靠性值，特别是通过对预计的工作时间的确定方法计算误差来确定可靠性值。这相当于以原则上已知的、常见的方式确定可靠性程度，其中，这样的质量值通常可以例如是在传感器中和/或在数据库中的与相应内容相关联的测量精度，这也适用于例如机动车的导航系统的数字地图材料。

然而特别优选的是，可靠性值特别是附加地根据特别是由机动车的环境传感器检测的环境数据和/或关于驾驶员的操作动作的操作数据和/或气象数据来确定。这种附加数据例如可以用于，确定满足与位置无关的去激活标准的概率值。如果驾驶员辅助系统例如正在部分地或完全地自动控制机动车，则雾气可能表明环境传感器的环境数据的质量较差，从而在那里可能达到驾驶员辅助功能的极限。类似情况例如适用于过于光滑的道路。大量其它机动车的存在和其交通行为——如同样可以通过环境数据描述的那样——例如给出了当前行驶情况可能如何动态地变化的指示。最后，驾驶员的操作信息、例如设置的期望速度、方向指示灯操纵等也是有用的。从环境数据和/或其它附加数据中推导的信息也可以是有用的，例如当前行驶的车道、是否存在行车道标记等。

关于预计的工作时间的确定可以规定，使用对导致满足所述至少一个去激活标准中的至少一个的、地点固定的环境特征的位置进行描述的特征数据和/或描述机动车的其它路径的路程数据和/或描述——特别是沿着其它路径的——交通流的交通流数据和/或由机动车的传感器检测的环境数据作为输入数据。在一个具体的、优选的实施方案中可以规定，首先确定到达环境特征中的最近那个环境特征的剩余行驶路程和预计的速度曲线，从中将预计的工作时间确定为以预计的速度曲线沿着剩余行驶路程行驶的时间。关于预计的速度曲线的确定可以规定，在数字地图中使用对应于剩余行驶路程的路段的速度数据和/或交通流数据。在一个实施例中，因此可以首先根据来自数字地图或预测的路程数据(十字路口、信号灯、岔路等)的与地点相关的信息首先确定最近一个与地点相关的、满足去激活条件的环境特征。可以确定通向该地点的剩余行驶路程。随后，沿着剩余行驶路程确定预计的速度曲线，为此又可以考虑数字地图的信息，例如在数字地图中记录的速度限制、典型的平均速度等。此外，在此可以包括当前的交通流数据，所述交通流数据例如也可以无线地从服务器设备或从互联网获得。随后由剩余行驶路程和可能的速度曲线得出剩余行驶时间。

除了该方法之外，本发明还涉及一种机动车，其具有驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统具有设计为用于执行根据本发明的方法的控制设备。关于根据本发明的方法的全部设计方案可以类似地转用于根据本发明的机动车，因此利用该机动车同样可以获得已经提到的优点。特别是机动车具有至少一个显示设备，通过该显示设备可以输出激活信息和/或预计的工作时间。

附图说明

本发明的其它优点和细节从下面描述的实施例中以及根据附图得出。

图中示出：

图1示出根据本发明的方法的流程图，

图2示出在可靠的预计工作时间的情况下的可能的第一图示，

图3示出在可靠性较低的预计工作时间的情况下的可能的第二图示，

图4示出在指示出工作路程的情况下的可能的图示，以及

图5示出根据本发明的机动车的原理图。

具体实施方式

图1示出根据本发明的用于运行驾驶员辅助系统——在此是拥堵辅助系统——的方法的一个实施例的流程图，所述驾驶员辅助系统的驾驶员辅助功能(“拥堵自动驾驶”)只有当满足多个激活条件时才能在驾驶员侧激活，并且在满足多个去激活条件中的至少一个时在输出驾驶员接管要求的情况下再次去激活。特别与用于激活驾驶员辅助功能的操作元件相邻或集成地，为驾驶员辅助系统分配有显示设备。

在方法的步骤S1中检查，是否满足所有的激活条件，即原则上能通过驾驶员激活驾驶员辅助功能。如果不是这种情况，则循环地继续检查激活条件，直至存在满足的情况。

在满足激活条件时，前进到步骤S2，在该步骤中，对于直接激活驾驶辅助功能的情况确定预计的工作时间。为此，首先由机动车的导航系统的数字地图材料或也能以其它方式获得的预测的路程数据——例如利用环境传感器和/或通信设备获得的机动车环境数据——确定在机动车的当前环境中的环境特征，所述环境特征可能导致满足驾驶员辅助功能的去激活条件。确定沿着机动车路线的最近的那个这样的环境特征并且确定到达该环境特征的剩余行驶路程，如果导航系统正在被用于目的地导航，那么这在必要时能够被转移到导航系统中进行或者在必要时就能从导航系统中提取。随后，沿着该剩余行驶路程确定预计的速度曲线，为此又使用数字地图数据或与速度相关的预测的路程数据、即速度数据，例如对应于路段的平均速度和/或速度限制。此外，当前的交通流数据被纳入预计的速度曲线中，所述当前的交通流数据例如能通过机动车的通信设备来获取。随后，由剩余行驶路程和速度曲线得出剩余行驶时间，该剩余行驶时间被考虑作为驾驶员辅助功能的预计的工作时间。

在步骤S3中，针对预计的工作时间还确定可靠性值、即可靠性程度。在此，和包括由环境传感器和通信设备确定的环境数据、描述驾驶员操作信号的操作数据和沿着路程的天气数据的附加数据一样，也将输入数据的现有的质量值用于确定预计的工作时间。在此，附加数据用于指明满足与地点无关的去激活标准的概率，随后这些概率值也纳入可靠性值中。

随后在步骤S4中检查，预计工作时间是否低于取决于可靠性值的第二阈值。在预计的工作时间过短的情况下，驾驶员辅助功能的激活可以被视为是不经济的，从而随后继续进行步骤S1，而不输出指示该驾驶员辅助功能的可激活性的可激活性信息。第二阈值可以在极短的时间范围内，例如小于1分钟或者甚至小于30秒。

在步骤S5中，检查预计的工作时间是否小于第一阈值，该第一阈值也根据可靠性值来选择，但是高于第二阈值。该第二阈值特别是在个位数的分钟范围内，原因在于，对于较长的预计工作时间，可靠性值通常极小，从而这时显示预计的工作路程显得更加适宜。

如果预计的工作时间小于第一阈值(并且大于第二阈值)，则在步骤S6中在使用显示设备的情况下输出指示驾驶员辅助功能的可激活性的可激活性信息和预计的工作时间，其中，基于可靠性值来修改这种输出，如以下参照图2至图4进一步阐述的那样。在步骤S5中在超过第一阈值的情况下，转到步骤S7，在该步骤中，代替预计的工作时间，输出预计的工作路程，特别是作为剩余行驶路程的长度。随后在这两种情况下又返回到步骤S1。

图2示出在显示设备1上的可能的输出，该显示设备在此包括用于在驾驶员侧激活驾驶员辅助功能的、具有能以背光照亮的符号3的操作元件2和与操作元件2相邻地定位的显示器4。当然其它设计方案也是可能的，例如使用公共的触摸显示器、使用与操作元件分离的显示等。

图2示出显示信息，在该显示信息中能激活驾驶员辅助功能，因此如所示出的那样以绿色背光照亮符号3。预计的工作时间确定为6分钟，其中存在高的可靠性值。因此，预计的工作时间以绿色的、大的字体大小并被粗的绿色边框包围的方式显示在显示器4上。

图3也示出了存在可激活性的情况，预计工作时间确定为5分钟，但具有显著较低的可靠性值。相应地，不再用绿色、而是用黄色来显示，边框明显更细并且字体大小也明显缩小。因此使驾驶员知道，显示器4上的信息可靠性较低。

对此另选地，在可靠性值低的情况下，也可以不规定预计的工作时间，而规定具有从可靠性值中推导出的边界的工作时间区间，在上述例子中，例如代替“5分钟”规定“4分钟至6分钟”。

图4最后示出在步骤S5中超过第一阈值的情况，从而不显示预计的工作时间，而是显示预计的工作路程、在此为5公里，在此全部以白色的中性边框示出。

在不满足激活条件的情况下，显示器4可以去激活，并且不以背光照亮标识3。

最后，图5示出根据本发明的机动车5的原理图，该机动车具有驾驶员辅助系统6，该驾驶员辅助系统具有配属的控制设备7。控制设备7被设计用于实施根据本发明的方法并且相应地与显示设备4连接。控制设备7例如从机动车5的导航系统8、环境传感器9和通信设备10获得其它数据。

Claims (10)

1.一种用于运行机动车(5)的实现驾驶员辅助功能的驾驶员辅助系统(6)的方法，该驾驶员辅助功能仅在满足至少一个激活标准时才在驾驶员侧可激活，并且在满足至少一个去激活标准时自动去激活，其中，在驾驶员辅助系统(6)存在可激活性的情况下，向驾驶员输出指示出可激活性的可激活性信息，确定直至达到去激活标准为止的预计的工作时间并且与该可激活性信息一起输出，

其特征在于，

针对预计的工作时间确定工作时间的可靠性值，并且根据可靠性值来调整可激活性信息和/或工作时间的输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，仅在低于预计的工作时间的第一阈值的情况下才显示预计的工作时间，和/或仅在超过预计的工作时间的第二阈值的情况下才显示可激活性信息，该第二阈值被选择为小于第一阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据可靠性值选择第一阈值和/或第二阈值。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在不低于第一阈值时，不显示工作时间，而是显示预计的工作路程。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据可靠性值，对所显示的预计的工作时间的显示参数和/或可激活性信息的显示参数和/或在输出时使用的另外的输出元素的显示参数进行染色和/或调整，和/或显示另外的输出元素。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在可靠性值低于限值的情况下，不显示预计的工作时间，而是显示在预计的工作时间左右延伸的工作时间区间的边界，其中，特别是根据可靠性值来确定所述边界。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据用于与预计的工作时间的确定相关联的质量值的输入数据来确定可靠性值，特别是通过计算在确定预计的工作时间的方法中的误差，和/或特别是附加地考虑特别是由机动车(5)的环境传感器(9)检测的环境数据和/或关于驾驶员操作动作的操作数据和/或天气数据，来确定可靠性值。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使用对导致满足所述至少一个去激活标准中的至少一个的、地点固定的环境特征的位置进行描述的特征数据和/或描述机动车(5)的其它路径的路程数据和/或描述——特别是沿着其它路径的——交通流的交通流数据和/或由机动车(5)的传感器检测的环境数据，作为用于确定预计的工作时间的输入数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，首先确定到达环境特征中的最近的环境特征的剩余行驶路程和此时预计的速度曲线，从中确定以预计的速度曲线沿着剩余行驶路程的行驶时间作为预计的工作时间。

10.一种机动车(5)，该机动车具有驾驶员辅助系统(6)，该驾驶员辅助系统具有设计为用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的控制设备(7)。

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