CN106292649B - 用于有助于自动自主驾驶辅助系统来回切换的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

提供了一种装置(1)和方法(100)，用于有助于车辆(2)的自动自主驾驶辅助系统的来回切换，其包括车道标志检测单元(3)、响应于检测到的车道标志(4)执行转向的转向控制驾驶辅助系统(5)、用于确定当前位置和当前航向的定位系统(6)，用于选择性地提供警报信号的警报信号装置(7)，以及与包括指示在车辆的前方路段不能执行车辆自动转向的数据的数据库通信的通信装置(8)。通信装置(8)构造成从数据库(9)接收数据，并且构造成在数据指示在前方路段不能执行车辆的自动转向的情况下，提供警报信号。本发明也涉及一种包括数据的数据库(9)。

Description

用于有助于自动自主驾驶辅助系统来回切换的装置和方法
技术领域
本发明涉及一种装置和方法，该装置和方法用于有助于包括该装置的车辆的自动自主驾驶辅助系统的来回切换。本发明还涉及一种数据库。
背景技术
道路车辆的自动自主驾驶辅助系统已越来越多地存在于现今的车辆中。已经开发了各种装置和方法，以便辅助道路车辆的驾驶者并减轻驾驶者的至少一些驾驶任务。
自动车辆通常基于摄像机和雷达传感器获得其半自动驾驶能力。这种自动车辆的性能依赖于摄像机，该摄像机用于检测道路上的车道标识，以使得能够自动主动转向，雷达用于检测和测量到引导车辆的距离，用于自动油门控制。如果不存在引导车辆，假使检测不到车道标志(例如车道标志缺失，磨损或被雪覆盖等)，自动车辆会失去其无人驾驶能力。
因此，对于具有半自主驾驶能力的道路车辆而言，驾驶体验变得不可预知。由于从半自动到手动驾驶模式的转变时间很短，通常少于1秒，为了能够在有需要时接管驾驶任务，车辆的驾驶者可能需要一直连续且严密地监视系统，这几乎和手动驾驶时需要驾驶者付出同样的脑力。
鉴于以上，需要提高对自动自主驾驶辅助控制系统来回转变的需要的可预知性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种改进的装置和方法，用于有助于切换自包括该装置的车辆的自动自主驾驶辅助系统。
根据本发明的一个方面，该目的是通过一种装置来实现的，该装置构造成有助于包括该装置的车辆的自动自主驾驶辅助系统的来回切换，该装置包括：用于检测车辆周围环境中的车道标志的车道标志检测单元；转向控制驾驶辅助系统，该转向控制驾驶辅助系统具有：激活状态，在该激活状态中转向控制驾驶辅助系统构造成通过响应于检测到的车道标志而控制车辆的转向来执行车辆的自动转向，以及其中不执行自动转向的非激活状态；构造成确定车辆的当前位置和车辆的当前航向的定位系统；构造成在车辆的驾驶者环境中选择性地提供警报信号的警报信号装置；以及设置为与数据库通信的通信装置，其中该数据库包括在车辆的前方路段上指示不能执行自动车辆驾驶的数据，其中该通信装置构造成将车辆的当前位置连同当前航向以及车辆的计划路线的至少一个上传到该数据库，并且响应于此，从数据库接收数据，其中该装置构造成如果数据指示在前方路段不能执行车辆的自动转向，则通过警报信号装置提供警报信号。
由于数据库包括指示不能在车辆前方路段执行车辆自动转向的数据，并且其中该装置构造成在数据指示在车辆的前方路段车辆不能执行自动转向的情况下，通过警报信号装置提供警报信号，所以在数据指示在前方路段不能执行车辆的自动转向的情况下将提供该警报信号。因此，通过提高对从自动自主驾驶辅助控制系统切换的切换需求的可预知性，提供了更可靠的和可预知的驾驶体验。此外，由于该装置构造成在数据指示在前方路段不能执行车辆的自动转向的情况下，通过报警信号装置提供报警信号，所以包括该装置的车辆的驾驶者会得到警示在前方路段不能执行车辆的自动转向。因此，在到达前方路段之前，驾驶者可以接管车辆的控制。驾驶者因此也会有更多的可用于此类接管车辆转向控制的时间。因此，有助于切换自自动自主驾驶辅助系统。
因此，实现了上述的目的。
作为更进一步的结果，由于驾驶者会有更多的可用于接管车辆转向控制的时间并且由于驾驶者可在到达前方路段之前接管车辆的控制，驾驶的安全性得到了改善。
可选地是，数据包括指示在前方路段缺失车道标志、在前方路段难以检测到车道标志、在前方路段车道标志合并或分离以及在前方路段车道标志具有复杂几何形状中至少一个的数据。对指示丢失车道标志、难以检测到车道标志、车道标志合并或分离或具有复杂几何形状的数据的提供，提供了一种改进的对即将到来的切换需求的预知能力，从而提供了一种改进的以可靠的方式提供警报信号的能力。
可选地是，该数据至少部分地是基于由先前行驶过前方路段中的一个或多个车辆所记录的数据。因此，具有该装置的车辆的自动自主驾驶辅助系统可得益于其他先前行驶过相同路段的车辆的经验。因此，警报信号可以以甚至更加可靠的方式提供。
可选地，该数据包括指示在前方路段一个或多个车辆的转向控制驾驶辅助系统从激活状态切换到非激活状态的数据、记录数据时的日期和时间，以及记录数据时一个或多个车辆的驾驶方向中的至少一个。
因此，通过记录驾驶者进入和退出自动自主驾驶功能的位置，该装置将有能够快速确定在前方哪个路段来回切换自动自主驾驶可能预计是必要的。此外，记录日期和时间连同记录位置，使自动自主驾驶辅助系统能够使用历史行驶模式来进一步改进决定。因此，警报信号可以以甚至更加可靠的方式来提供。
可选地是，该装置进一步构造成在距前方路段的第一预设距离，或在早于到达该前方路段的预估时间的第一预设时间提供警报信号。因此，可以足够早地提供警报信号，以便使车辆的驾驶者能够准备好切换车辆的转向控制。
可选地是，该警报信号包括到达该前方路段的预估时间，以及与前方路段的距离中的至少一个。因此，为车辆的驾驶者提供了指示与其中数据指示不能执行车辆的自动转向的前方路段的距离和/或到达前方路段的预估时间的信息。因此，该装置提供了更有用的警报，该警报是关于使得能够确定何时切换自自动自主驾驶是可预计为必要的。因此，驾驶者将能够计划转向控制的接管。
可选地是，该装置还包括构造成控制包括该装置的车辆的速度的车辆速度控制驾驶辅助系统，其中车辆速度控制驾驶辅助系统构造成，在从包括该装置的车辆到前方路段的距离短于第二预设距离和到达前方路段的预估时间少于早于到达前方路段的预估时间的第二预设时间中的至少一个出现的情况下，减小车辆的速度。
因此，该装置可以使车速适应前方路段，并由此为预期的切换活动提供了合适的行驶速度。此外，如果没有在到达前方路段之前执行转向控制的接管，车辆在到达前方路段时会有一个较低的行驶速度。因此进一步改进了行驶的安全性。
可选地是，该装置进一步构造成，在转向控制驾驶辅助系统处于非激活状态的情况下，以及在从包括该装置的车辆到前方路段的距离超过第三预设距离和到达前方路段的预估时间超过早于到达前方路段的预估时间的第三预设时间中的至少一个出现的情况下，在驾驶者环境中通过警报信号装置提供通知信号。
因此，该装置将在接近适于激活转向控制驾驶辅助系统的前方路段时事先提供通知信号。因此，包括该装置的车辆的驾驶者会因此得到通知并可以选择激活转向控制驾驶辅助系统。
可选地是，该装置构造成记录指示不能执行车辆自动转向的数据，并且其中通信装置构造成将所记录的数据连同在其中执行记录的车辆位置的和车辆的航向上传到数据库。因此，该数据库将包括更多用于在稍后的时间里行驶在相同的道路的车辆的数据，进一步提高了确定在何处可能需要来回切换自动自主驾驶辅助系统的能力。
本发明的另一方面涉及一种数据库，其包括如上的指示不能执行车辆自动转向的数据。包括如上的指示不能执行车辆自动转向的数据的数据库的提供，提供了进一步增强了的确定在何处可能需要来回切换自动自主驾驶辅助系统的能力。
本发明的另一方面涉及一种车辆，其包括如上的一种装置，该装置构造成有助于包括该装置的车辆的自动自主驾驶辅助系统的来回切换。
根据本发明的某些方面，该目的是通过一种方法来实现的，该方法有助于包括装置的车辆的自动自主驾驶辅助系统的来回切换，该装置包括：构造成检测车辆周围环境中的车道标记的车道标记检测单元；转向控制驾驶辅助系统，该转向控制驾驶辅助系统具有：激活状态，其中转向控制驾驶辅助系统构造成通过响应于检测到的车道标记而控制车辆的转向来执行车辆的自动转向，以及在其中不执行自动转向的非激活状态；构造成确定车辆的当前位置和车辆的当前航向的定位系统；构造成选择性地在车辆的驾驶者环境中提供警报信号的警报信号装置；以及通信装置，该通信装置设置为与包括指示在车辆的前方路段不能执行车辆自动转向的数据的数据库通信，该方法包括：
-使用该定位系统确定车辆的当前位置和车辆的当前航向
-将车辆的当前位置连同当前航向，以及车辆的计划路线中的至少一个上传到数据库中，并且响应于此
-从数据库接收数据，以及
-在数据指示在前方路段不能执行车辆的自动转向的情况下，通过警报信号装置提供警报信号。
由于数据库包括指示在车辆的前方路段不能执行车辆自动转向的数据，并且其中该方法包括在数据指示在前方路段不能执行车辆的自动转向的情况下，通过警报信号装置提供警报信号的步骤，所以如果数据指示在前方路段不能执行车辆的自动转向就会提供警报信号。因此，通过提高对自动自主驾驶辅助控制系统来回切换需要的可预知性，提供了更可靠的和可预知的驾驶体验。
此外，由于该方法包括，在数据指示在前方路段不能执行车辆的自动转向的情况下通过警报信号装置提供警报信号的步骤，所以包括该装置的车辆的驾驶者会得到警示在前方路段不能执行车辆的自动转向。因此，在到达前方路段之前，驾驶者可以接管车辆的控制。因此，驾驶者将有更多可用于此类接管车辆转向控制的时间。因此，有助于切换自自动自主驾驶辅助系统。而且，驾驶的安全性得到增强。
可选择地，该装置进一步包括构造成控制包括该装置的车辆的速度的车辆速度控制驾驶辅助系统，其中该方法还包括：
-在从包括该装置的车辆到前方路段的距离短于第二预设距离以及到达前方路段的预估时间少于先于到达前方路段的预估时间的第二预设时间中的至少一个出现的情况下，使用车辆速度控制驾驶辅助系统减小车辆的速度。
因此，该装置可以使车速适应前方路段，从而为预期的切换活动提供了合适的行驶速度。而且，如果没有在到达前方路段之前执行转向控制的接管，车辆在到达前方路段时会具有较低的车速。因此，进一步提升了驾驶安全性。
可选地，该方法还包括：
-在转向控制驾驶辅助系统处于非激活状态的情况下，以及在从包括该装置的车辆到前方路段的距离超过第三预设距离和到达前方路段的预估时间超过先于到达前方路段的预估时间的第三预设时间中的至少一个出现的情况下，在驾驶者环境中使用警报信号装置提供通知信号。
因此，该方法将在接近适于激活转向控制驾驶辅助系统的前方路段时事先提供通知信号。因此，包括该装置的车辆的驾驶者会因此得到通知，并可以选择激活转向控制驾驶辅助系统。
可选地，该方法还包括：
-使用该装置记录指示不能执行车辆自动转向的数据，以及
-使用通信装置将记录的数据连同在其中执行记录的车辆的位置和车辆的航向上传到数据库。
因此，该数据库将包括更多的用于后面的车辆的数据，进一步提高了确定在何处有可能需要来回切换自动自主驾驶辅助系统的能力。
当研究随附的权利要求书和下面的详细说明时，本发明的进一步的特征和优点将变得明了。本领域技术人员将会意识到，在不脱离由随附的权利要求所限定的本发明的范围的情况下，所描述的不同的特征可以进行组合以产生除了在下面描述的实施方式之外的其他实施方式。
附图说明
根据下面的详细描述以及附图，将容易理解本发明的各个方面，包括其具体特征和优点，在附图中：
图1示意性地示出了根据本文的实施例的构造成有助于自动自主驾驶辅助系统来回切换的装置。
图2示意性地示出了根据本文的实施例有助于自动自主驾驶辅助系统来回切换的方法。
具体实施方式
现在将参照附图更加全面地描述本文的实施例，这些附图中示出了示例实施例。所公开的示例实施例的特征可按照本领域技术人员所熟知的方式结合。在全文中相同的附图标记代表相同的元件。
为了简洁和/或清楚，众所周知的功能或结构未必会详细描述。
如图1所示，根据本文，提供了一种装置1，该装置1构造成有助于包括装置1的车辆2的自动自主驾驶辅助系统的来回切换。装置1包括构造成检测在车辆2周围环境中的车道标识4的车道标识检测单元3，比如前置摄像机、雷达、雷达视频集成系统等类似物。车道标识检测单元3还可构造成检测地标和例如坑洼、弯曲、交通标志等的对象。
该装置1进一步包括转向控制驾驶辅助系统5，该转向控制驾驶辅助系统5具有：激活状态，其中转向控制驾驶辅助系统5构造成通过响应于检测到的车道标志4而控制车辆2的转向来执行车辆2的自动转向；以及在其中没有执行自动转向的非激活状态。在其中车道标识检测单元3进一步构造成检测地标和例如坑洼、弯曲、交通标志等的对象的实施例中，转向控制驾驶辅助系统5还可以构造成通过响应于此类地标和对象而控制车辆2的转向来执行车辆2的自动转向。
装置1还包括构造成确定车辆2的当前位置和车辆的当前航向的定位系统6。该定位系统6可例如包括可能具有导航功能的GPS-定位系统6，或者类似的基于卫星的定位系统6，或者基于蜂窝网络的定位系统6，或是此类系统的组合。
装置1进一步包括构造成选择性地在车辆2的驾驶者环境中例如在车辆2的乘客舱中提供警报信号的警报信号装置7，并且优选地使得位于车辆2的驾驶者座椅的驾驶者容易感知。警报信号装置7可设置成提供诸如声音警报，视觉警报，触觉警报或他们的任意组合的警报信号。警报信号装置7可包括扬声器、显示器、触觉警报单元或他们的任意组合。
装置1还包括设置为与数据库9通讯的通信装置8，数据库9以在图1所示的曲折的箭头所示。通信装置8应优选设置为例如通过蜂窝通信网络或类似物与数据库9进行无线通信。
数据库9包括指示在车辆2的前方路段不能执行车辆2的自动转向的数据。数据库9适宜设置在云端或远程服务器或类似物中。根据某些实施例，该数据库设置在包括该装置1的车辆2中。在此类实施例中，通信装置8可包括电缆或类似物，并且指示在车辆2的前方路段不能执行车辆2的自动转向的数据可从外部来源下载到装置1的数据库。根据进一步的实施例，数据库设置在车辆2中，并且其中通信装置8设置为间歇地将指示在路段不能执行车辆2的自动转向的数据从外部数据库9下载到设置在包括装置1的车辆2中的数据库。
通讯装置8构造成将当车辆2的前位置连同当前航向以及车辆2的计划路线中至少的一个上传至数据库9，并且响应于此，从数据库9接收数据。
装置1构造成在数据指示在前方路段不能执行车辆2的自动转向的情况下，通过警报信号装置7提供警报信号。
因此，由于数据库9包括指示在车辆2的前方路段不能执行车辆2的自动转向的数据，并且装置1构造成在数据指示在前方路段不能执行车辆2的自动转向的情况下，通过警报信号装置7提供警报信号，所以对自动自主驾驶辅助控制系统来回切换的需求的可预知性得到了提高。
根据某些实施例，数据包括指示在前方路段缺失车道标志4、在前方路段难以检测到车道标志4、在前方路段车道标志4合并或分离以及在前方路段车道标志4具有复杂几何形状中至少一个的数据。车道标志4可能是由于磨损和最近没有重新粉刷而缺失，或者由于例如重新铺路还没有提供而缺失，或者仅仅是因为它们一开始就从来没有被提供而缺失。由于例如变脏、被树叶或雪和冰、水等覆盖，它们可能难以被检测到。由于车道标志4合并或分离，例如高速公路出口的车道标志4或十字路口和环岛的车道标志4，装置1可能难以处理车道标志4。此外，装置1可能难以解读具有复杂的几何形状的车道标志4，如在其中可能会出现几个车道标记的道路施工处。
根据某些实施例，该数据至少部分地是基于由一辆或多辆在前方路段中先前行驶过的车辆所记录的数据。因此，包括装置1的车辆2的自动自主驾驶辅助系统可以得益于其他先前行驶过相同路段的车辆2的经验。
根据某些实施例，装置1进一步包括：数据包括指示在前方路段先行驶过的一辆或更多车辆2的转向控制驾驶辅助系统5在前方路段从激活状态切换到非激活状态的数据、记录该数据时的日期和时间以及记录数据时一辆或更多车辆2的驾驶方向中的至少一个。由此，装置1将能够快速确定在前方哪一路段来回切换自动自主驾驶可能是预期必要的。此外，记录日期和时间连同记录位置，使自动自主驾驶辅助系统能够使用历史行驶模式来进一步改进决定。
在进一步的实施例中，该装置1进一步构造成在距前方路段的第一预设距离，或在先于到达前方路段的预估时间的第一预设时间提供警报信号。由此，可以足够早地提供警报信号，以便使车辆2的驾驶者能够准备好切换活动。
在更进一步的实施例中，该警报信号包括到达该前方路段的预估时间，以及与前方路段的距离中的至少一个。使用警报信号装置7，可以将到达前方路段的预估时间和/或与前方路段的距离显示给驾驶者。在主车辆的行程中可以不断更新对到达前方路段的预估时间和/或与前方路段的距离的显示。在这样的实施例中，可以以显示到达的预估时间和/或到前方路段的距离的倒计时器的方式提供对到达前方路段的预估时间和/或与前方路段的距离的显示。由此，能够提供更加有用的警报，该警报是关于使得能够确定何时切换自自动自主驾驶可能是预期为必要的。
与前方路段的第一预设距离可例如包括50米到2千米之间的距离。与前方路段的第一预设距离可例如进一步包括100米和800米之间的距离。在到达前方路段的预估时间之前的第一预设时间可例如包括5秒和20分钟之间的时间。在到达前方路段的预估时间之前的第一预设时间可例如进一步包括5秒和10秒之间的时间。
因此，通过在到达前方路段的此类第一预设距离，或在到达前方路段的预估时间之前的此类第一预设时间提供警报信号，足够早地提供了该警报信号，以便使车辆2的驾驶者能够准备好切换活动。
根据更进一步的实施例，装置1还包括构造成控制包括装置1的车辆2的速度的车辆2的速度控制驾驶辅助系统10。这样的车辆2的速度控制驾驶辅助系统10可设置为通过操纵车辆2的油门和/或刹车来控制车辆2的速度。
车辆2的速度控制驾驶辅助系统10构造成在从包括装置1的车辆2到前方路段的距离短于第二预设距离和到达前方路段的预估时间少于在车辆2到达前方路段预估时间之前的第二预设时间中的至少一个出现的情况下，减小车辆2的速度。由此为预期的切换活动提供了合适的行驶速度。
与前方路段的第二预设距离可例如包括20米和200米之间的距离。与前方路段的第二预设距离可例如进一步包括50米和100米之间的距离。在到达前方路段的预估时间之前的第二预设时间可例如包括4秒和30秒之间的时间。在到达前方路段的预估时间之前的第二预设时间可例如进一步包括7秒和15秒之间的时间。
因此，通过在包括装置1的车辆2到前方路段的距离短于此类第二预设距离和到达前方路段的预估时间少于先于车辆2到达前方路段的预估时间的第二预设时间中的至少一个出现的情况下减小车辆2的速度，装置1有足够的时间来使车辆1的速度适应前方路段，从而为预期的切换活动提供了合适的行驶速度。此外，如果在到达前方路段之前没有执行转向控制的接管，车辆1在到达前方路段时会有较低的行驶速度。由于这些特点，进一步增强了驾驶安全性。
根据某些实施例，装置1进一步构造成在转向控制驾驶辅助系统5处于非激活状态的情况下，以及在从包括装置1的车辆2到前方路段的距离超过第三预设距离和到达前方路段的预估时间超过到达前方路段的预估时间之前的第三预设时间中的至少一个出现的情况下，在驾驶者环境中通过警报信号装置7提供通知信号。由此，该装置1会在接近适于激活转向控制驾驶辅助系统5的前方路段时事先提供通知信号。
与前方路段的第三预设距离可例如包括2千米和20千米之间的距离。与前方路段的第三预设距离可例如进一步包括4千米和10千米之间的距离。在前方路段的预估时间之前的第三预设时间可例如包括2分钟和20分钟之间的时间。在到达前方路段的估时间之前的第三预设时间可例如包括4分钟和10分钟之间的时间。
因此，通过在转向控制驾驶辅助系统5处于非激活状态的情况下以及在从包括装置1的车辆2到前方路段的距离超过此类第三预设距离和到达前方路段的预估时间超过到达前方路段的预估时间之前的此类第三预设时间中的至少一个出现的情况下，通过警报信号装置7在驾驶者环境中提供警报信号，使得当包括装置1的车辆2到前方路段的距离有足够的长度时和/或当至到达的预估时间的时间是足以激活转向控制驱动辅助系统5时，装置1将提供通知信号。
根据某些实施例，在驾驶者环境中通过警报信号装置7提供的通知信号包括从包括装置1的车辆2到前方路段的距离和到达前方路段的预估时间中的至少一个。因此，包括该装置的车辆2的驾驶者得知包括装置1的车辆2到前方路段的距离和/或到达前方路段的预估时间，并可能基于此选择激活转向控制驾驶辅助系统5。
根据某些实施例，由于装置1构造成在转向控制驾驶辅助系统5处于非激活状态的情况下，以及在从包括装置1的车辆2到前方路段的距离超过第三预设距离和到达前方路段的预估时间超过在到达前方路段的预估时间之前的第三预设时间中的至少一个出现的情况下，提供通知信号，在这些实施例中，如果从包括装置1的车辆2到前方路段的距离是无穷大的距离和/或到达前方路段的预估时间是无穷长的时间，就提供通知信号。
即在这些实施例中，装置1构造成，在数据指示在车辆1的前方路段没有不能执行包括装置1的车辆的自动转向的情况下——这导致了这种无穷大的距离和这种无穷长的时间——提供通知信号。
在另一些实施例中，装置1构造成记录指示不能执行车辆2自动转向的数据。通信装置8在此构造成将记录的数据连同在其中执行记录的车辆2的位置和车辆2的航向位置上传到数据库9。因此，该数据库9将包括更多的用于后序车辆的数据，进一步改进了确定在何处可能需要来回切换自动自主驾驶辅助系统的能力。
另外根据本发明，还设想了包括指示不能执行车辆2自动转向的数据的数据库9。此数据库9还提供了增强的确定在何处可能需要来回切换自动自主驾驶辅助系统的能力。
本发明还涉及一种车辆2，该车辆2包括装置1，该装置1如上所述地构造成有助于包括装置1的车辆2的自动自主驾驶辅助系统的来回切换。
此外，根据本发明还设想了一种方法100，如图2所示，用于有助于包括装置1的车辆2的自动自主驾驶辅助系统的来回切换，其中该装置1包括：构造成用于检测车辆2的周围环境中的车道标记4的车道标记检测单元3；转向控制驾驶辅助系统5，该转向控制驾驶辅助系统5具有：激活状态，其中转向控制驾驶辅助系统5构造成通过响应于检测到的车道标记4而控制车辆2的转向来执行车辆2的自动转向，和在其中不执行自动转向非激活状态；定位系统6，该定位系统6构造成确定车辆2的当前位置和车辆2的当前航向；警报信号装置7，其选择性地在车辆2的驾驶者环境中提供警报信号；以及设置为与包括指示在车辆2的前方路段不能执行自动车辆2的自动转向的数据的数据库9通信的通信装置8，该方法100包括：
-使用该定位系统6确定101车辆2的当前位置和车辆2的当前航向，
-将车辆2的当前位置连同当前航向，以及车辆2的计划路线中的至少一个上传102到数据库9中，并且响应于此，
-从数据库9接收103数据，以及
-在数据指示在前方路段不能执行车辆2的自动转向的情况下，通过警报信号装置7提供104警报信号。
具有包括指示在车辆2的前方路段不能执行车辆2的自动转向的数据的数据库9，使能够提前意识到切换需求。在数据指示在前方路段不能执行车辆2的自动转向的情况下，因此通过警报信号装置7提供警报信号。
根据某些实施例，在到所述的前方路段的第一预设距离，或到达所述前方路段的预估时间之前的第一预设时间执行警报信号的提供104。
根据一些实施例，该警报信号的提供104包括到达该前方路段的预估时间，以及到达前方路段的距离中的至少一个。
根据一些实施例，其中装置1还包括构造成控制包括装置1的车辆2的速度的车辆速度控制驾驶辅助系统10，该方法100还包括：
-如果从包括装置1的车辆2到前方路段的距离短于第二预设距离和到达前方路段的预估时间少于到达前方路段的预估时间之前的第二预设时间中至少有一个出现，就使用车辆速度控制驾驶辅助系统10减小105车辆2的速度。
由此，车辆2的速度可适应于前方路段，从而为预期的切换活动提供了合适的行驶速度。
根据又一些进一步的实施例，方法100还包括：
-在转向控制驾驶辅助系统5处于非激活状态的情况下，以及在从包括装置1的车辆2到前方路段的距离超过第三预设距离和到达前方路段的预估时间超过到达前方路段的预估时间之前的第三预设时间中的至少一个出现的情况下，使用警报信号装置7在驾驶者环境中提供106通知信号。
以此方式在接近适于激活转向控制驾驶辅助系统5的前方路段时事先提供通知信号。从而，根据本发明，进一步有助于自动自主驾驶辅助系统的有效使用。
根据再一些进一步的实施例，方法100还包括：
-使用装置1记录107指示不能执行车辆2的自动转向的数据，并且
-使用通信装置8将记录的数据连同在其中执行记录的车辆2的位置和车辆2的航向上传108到数据库9。
因此，该数据库9将包括更多用于之后行驶在相同公路的车辆或之后行驶在相同路段的车辆的数据，进一步提高了确定在何处可能需要来回切换自动自主驾驶辅助系统的能力，并且使其能够恰当地警报。

Claims (14)

1.一种装置(1)，所述装置(1)构造成有助于装设有所述装置(1)的车辆(2)的自动自主驾驶辅助系统的来回切换，其中所述装置(1)包括：
-构造成检测所述车辆(2)周围环境中的车道标志(4)的车道标志检测单元(3)，
-转向控制驾驶辅助系统(5)，所述转向控制驾驶辅助系统(5)具有：激活状态，在所述激活状态中所述转向控制驾驶辅助系统(5)构造成通过响应于检测到的所述车道标志(4)而控制所述车辆(2)的转向来执行所述车辆(2)的自动转向；以及非激活状态，在所述非激活状态中不执行自动转向，
-构造成确定所述车辆(2)的当前位置和所述车辆(2)的当前航向的定位系统(6)，
-构造成在所述车辆(2)的驾驶者环境中选择性地提供警报信号的警报信号装置(7)，以及
-设置为与数据库(9)通信的通信装置(8)，
其中所述数据库(9)包括指示在所述车辆(2)的前方路段上不能执行所述车辆(2)自动转向的数据，其中所述通信装置(8)构造成将所述车辆(2)的所述当前位置连同所述当前航向，以及所述车辆(2)的计划路线中的至少一个上传到所述数据库(9)，并且响应于此，从所述数据库(9)接收所述数据，其中所述装置(1)构造成在所述数据指示在前方路段不能执行所述车辆(2)的自动转向的情况下，通过所述警报信号装置(7)提供警报信号。
2.根据权利要求1的装置(1)，其中所述数据包括指示在所述前方路段缺失车道标志(4)、在所述前方路段难以检测到车道标志(4)、在所述前方路段车道标志(4)合并或分离以及在所述前方路段车道标志(4)具有复杂几何形状中至少一个的数据。
3.根据权利要求1或2的装置(1)，其中所述数据至少部分地是基于由先前已经行驶过所述前方路段的一个或多个车辆(2)所记录的数据。
4.根据权利要求3的装置(1)，其中所述数据包括指示在所述前方路段所述一个或多个车辆(2)的转向控制驾驶辅助系统(5)已经从激活状态切换到非激活状态的数据、记录所述数据时的日期和时间以及记录所述数据时所述一个或多个车辆(2)的驾驶方向中的至少一个。
5.根据权利要求1或2的装置(1)，其中所述装置(1)构造成在距所述前方路段第一预设距离或在早于到达所述前方路段的预估时间的第一预设时间提供警报信号。
6.根据权利要求1或2的装置(1)，其中所述警报信号包括到达所述前方路段的预估时间以及距所述前方路段的距离中的至少一个。
7.根据权利要求1或2的装置(1)，其中所述装置(1)还包括构造成控制装设有所述装置的所述车辆(2)的速度的车辆(2)速度控制驾驶辅助系统(10)，其中所述车辆(2)速度控制驾驶辅助系统(10)构造成，在从装设有所述装置的所述车辆(2)到所述前方路段的距离短于第二预设距离和到达所述前方路段的预估时间少于早于到达所述前方路段的预估时间的第二预设时间中的至少一个出现的情况下，减小所述车辆的所述速度。
8.根据权利要求1或2的装置(1)，其中所述装置(1)还构造成，在所述转向控制驾驶辅助系统(5)处于所述非激活状态的情况下，以及在从装设有所述装置的所述车辆(2)到所述前方路段的距离超过第三预设距离和到达所述前方路段的预估时间超过早于到达所述前方路段的预估时间的第三预设时间中的至少一个出现的情况下，在所述驾驶者环境中通过所述警报信号装置(7)提供通知信号。
9.根据权利要求1或2的装置(1)，其中所述装置(1)构造成记录指示不能执行所述车辆(2)自动转向的数据，并且其中所述通信装置(8)构造成将记录的所述数据连同在其中执行所述记录的所述车辆(2)的位置和所述车辆(2)的航向上传到所述数据库(9)。
10.一种车辆(2)，所述车辆(2)包括根据权利要求1-9中任一项的装置(1)。
11.一种方法(100)，所述方法(100)有助于包括装置(1)的车辆(2)的自动自主驾驶辅助系统的来回切换，所述装置(1)包括：构造成检测所述车辆(2)周围环境中的车道标记(4)的车道标记检测单元(3)；转向控制驾驶辅助系统(5)，所述转向控制驾驶辅助系统(5)具有：激活状态，在所述激活状态中所述转向控制驾驶辅助系统(5)构造成通过响应于检测到的所述车道标记(4)而控制所述车辆(2)的转向来执行所述车辆(2)的自动转向；以及非激活状态，在所述非激活状态中不执行自动转向；构造成确定所述车辆(2)的当前位置和所述车辆(2)的当前航向的定位系统(6)；构造成在所述车辆(2)的驾驶者环境中选择性地提供警报信号的警报信号装置(7)；以及设置为与数据库(9)通信的通信装置(8)，所述数据库(9)包括指示在所述车辆(2)的前方路段不能执行所述车辆(2)自动转向的数据，其中所述方法(100)包括：
-使用所述定位系统(6)确定(101)所述车辆(2)的当前位置和所述车辆(2)的当前航向，
-将所述车辆(2)的所述当前位置连同所述当前航向，以及所述车辆(2)的计划路线中的至少一个上传(102)到所述数据库(9)，并且响应于此，
-从所述数据库(9)接收(103)所述数据，以及
-在所述数据指示在前方路段不能执行所述车辆(2)的自动转向的情况下，通过所述警报信号装置(7)提供(104)警报信号。
12.根据权利要求11的方法(100)，其中所述装置(1)还包括构造成控制装设有所述装置(1)的所述车辆(2)的速度的车辆速度控制驾驶辅助系统(10)，其中所述方法(100)还包括：
-在从装设有所述装置的车辆(2)到所述前方路段的距离短于第二预设距离和到达所述前方路段的预估时间少于早于到达所述前方路段的预估时间的第二预设时间中的至少一个出现的情况下，使用所述车辆速度控制驾驶辅助系统(10)减小(105)所述车辆(2)的所述速度。
13.根据权利要求11或12的方法(100)，其中方法(100)还包括：
-在所述转向控制驾驶辅助系统(5)处于所述非激活状态的情况下，以及在从装设有所述装置的所述车辆(2)到所述前方路段的距离超过第三预设距离和到达所述前方路段的预估时间超过早于到达所述前方路段的预估时间的第三预设时间中的至少一个出现的情况下，在所述驾驶者环境中通过所述警报信号装置(7)提供(106)通知信号。
14.根据权利要求11或12的方法(100)，其中方法(100)还包括：
-使用所述装置(1)记录(107)指示不能执行所述车辆(2)自动转向的数据，并且
-使用所述通信装置(8)将记录的所述数据连同在其中执行所述记录的所述车辆(2)的位置和所述车辆(2)的航向上传(108)到所述数据库(9)。
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