CN107323338A - 车用转向灯控制系统、控制方法及车辆 - Google Patents

车用转向灯控制系统、控制方法及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车用转向灯控制系统、控制方法及车辆，车用转向灯控制系统包括：转速获取单元，转速获取单元实时获取车辆发动机的转速，并将获取的转速信号输出；图像采集单元，图像采集单元在车辆启动后用来采集驾驶员的图像，并将采集的图像信号输出；转向获取单元，转向获取单元实时获取方向盘回正时的转向，并将获取的回正转向信号输出；数据处理单元，数据处理单元与车辆的转向灯控制开关相连，用于接收转速获取单元输出的转速信号并判断发动机是否启动，同时图像采集单元采集的图像信号以识别驾驶员的注视点是否在车辆左右后视镜位置区域，判断驾驶员是否要换道或转向并在车辆转向之前开启转向灯，以减少交通事故的发生。

Description

车用转向灯控制系统、控制方法及车辆
技术领域
本发明涉及车辆转向技术领域，更具体的，涉及一种车用转向灯控制系统、车用转向灯的控制方法和具有该车用转向灯控制系统的车辆。
背景技术
随着科学技术的发展和人们生活水平的提高,汽车深入普通家庭，同时人们对汽车的要求越来越高。而汽车的转向灯作为汽车的重要部件主要作用是在车辆转弯时给出其他车辆和路人转弯的信号，以提醒别人注意，从而减小交通事故发生的概率。然而在实际驾驶过程中，驾驶人在发生变道和转弯时，往往会出现忘记打转向灯的情况，以致后车和行人无法及时有效得到提醒。
现有的自动转向灯技术通过识别方向盘的转角信号达到自动开启转向灯的目的。一般情况下，驾驶人在发生变道或者转弯行为时，先打转向灯，然后再发生变道或者转弯行为，这样以便“提前”告知其它车辆或者行人。但是此类转向灯技术是在转向行为真正发生时才起作用，此时发出的提醒已经严重滞后，无法有效降低事故的发生。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种车用转向灯控制系统。
本发明还提供一种车用转向灯控制方法。
另外，本发明还提供一种具有上述车用转向灯控制系统的车辆。
为解决上述技术问题，本发明采用了以下技术方案：
根据本发明的第一方面实施例的车用转向灯控制系统，包括：
转速获取单元，所述转速获取单元实时获取车辆发动机的转速，并将获取的转速信号输出；
图像采集单元，所述图像采集单元在车辆启动后用来采集驾驶员的图像，并将采集的图像信号输出；
转向获取单元，所述转向获取单元实时获取方向盘回正时的转向，并将获取的回正转向信号输出；
数据处理单元，所述数据处理单元与车辆的转向灯控制开关相连，所述数据处理单元用于接收所述转速获取单元输出的转速信号并根据转速信号来判断发动机是否启动，所述数据处理单元接收所述图像采集单元采集的图像信号以识别驾驶员的注视点是否在车辆左右后视镜位置区域，判断驾驶员是否将要换道或转向并控制转向灯控制开关是否开启转向灯。
优选的，车用转向灯控制系统还包括：
车身控制器，所述车身控制器与所述数据处理单元相连，所述车身控制器用于接收所述数据处理单元输出的开启或关闭所述转向灯的命令信号，并将命令信号输出；
转向灯继电器，所述转向灯继电器与所述车身控制器相连，并接收所述车身控制器发出的命令信号，以控制所述转向灯开启或关闭。
进一步地，所述转向灯包括左转向灯和右转向灯，所述数据处理单元通过所述图像采集单元采集的图像信号判断驾驶员需要左转或右转，并将相应的转向命令传输到所述车身控制器，所述车身控制器控制相应的所述转向灯继电器开启左转向灯或右转向灯。
优选的，所述图像采集单元包括摄像头，所述摄像头实时采集图像检测区域，并将采集的图像通过信号传输到所述数据处理单元。
优选的，所述图像检测区域为主驾驶位置，所述摄像头采集驾驶员的图像并以信号传输到所述数据处理单元，所述数据处理单元接收驾驶员的图像信号并判断驾驶员是否有转向意图。
优选的，所述数据处理单元包括：
人脸识别模块，所述人脸识别模块用于识别人脸的脸部特征，并筛选所述图像采集单元采集的图像数据确定为人脸图像；
眼睑检测模块，所述眼睑检测模块根据所述人脸识别模块识别的人脸图像将图像检测区域设置为人眼区域，并在所述人眼区域对人眼的上下眼睑进行检测并曲线拟合以获取人眼轮廓图像，根据所述人眼轮廓图像来提取人脸图像中的眼睑中心坐标；
鼻孔检测模块，所述鼻孔检测模块根据人脸图像识别出两个鼻孔图像并提取人脸图像中的两个鼻孔的鼻孔中间坐标；
虹膜检测模块，所述虹膜检测模块根据人脸图像识别出人眼虹膜图像并提取人脸图像中的人眼虹膜中心坐标；
计算模块，所述计算模块根据两个所述眼睑中心坐标和所述鼻孔中间坐标构建三角形，并通过所述三角形计算出驾驶员头部的横摆角度，以及根据同一只眼睛的所述眼睑中心坐标和人眼虹膜中心坐标计算出人眼视线的向量坐标，通过所述横摆角度和所述人眼视线的向量坐标识别出驾驶员的注视方向。
根据本发明的第二方面实施例的车用转向灯控制方法，包括以下步骤：
获取发动机转速数据，通过转速数据判断车辆是否启动；
判断车辆启动后，获取车辆驾驶区域的图像数据，通过图像数据来判断驾驶员的注视点是否在车辆左右后视镜位置区域，并控制左右转向灯是否需要开启。
优选的，车用转向灯控制方法还包括：在所述转向灯开启后，获取方向盘回正转向数据，通过回正转向数据判断方向盘是否回正并在所述方向盘回正后关闭所述转向灯。
优选的，所述驾驶员的注视点的判断包括以下步骤：
驾驶员人脸识别，车辆的数据处理单元获取驾驶区内驾驶员的图像数据，并根据人脸识别算法检测出人脸图像；
驾驶员头部姿态估算，根据人脸图像计算出左右眼睑的中心坐标和两个鼻孔的中间坐标，通过三个坐标构建三角形来判断驾驶员头部的横摆角度；
驾驶员视线估算，根据人脸图像计算出左右眼睑的中心坐标和人眼虹膜中心坐标，通过两个点的坐标求出人眼视线的向量坐标；
驾驶员注视点识别，通过所述驾驶员头部的横摆角度和所述人眼视线的向量坐标辨别驾驶员的注视方向。
优选的，所述眼睑的中心坐标计算方法包括：
眼睑检测，数据处理单元根据人脸图像将人眼区域设置为图像检测区域，并在人眼区域内对人眼的上下眼睑进行检测，检测的数据进行曲线拟合以获得人眼轮廓图像；
眼睑中心坐标获取，通过所述人眼轮廓图像提取所述人眼轮廓图像中的中心点像素以求出眼睑中心坐标。
优选的，所述两个鼻孔的中间坐标计算方法包括：
鼻孔检测，数据处理单元通过人脸图像识别出亮度明显低于其他区域的图像即为鼻孔区域；
鼻孔中间坐标获取，通过检测出的两个鼻孔区域分别求出左右两个鼻孔的中心坐标，在根据两个中心坐标求出两个鼻孔的中间坐标。
优选的，所述人眼虹膜中心坐标计算方法包括：
人眼虹膜检测，根据人眼虹膜颜色与周围颜色具有明显区别特征，且人眼虹膜具有的圆形特征识别出人眼虹膜图像；
人眼虹膜中心坐标获取，通过所述人眼虹膜图像求出人眼虹膜中心坐标。
优选的，所述人眼视线的向量坐标根据人眼的视线的判断取决于瞳孔中心相对于眼睑中心位置计算得出。
优选的，所述驾驶员注视点识别根据当驾驶员发生注视行为时，头部和眼部都发生转动，且驾驶员对不同区域注视时，对应的头部转角和视线向量不同，并采用神经网络或模糊控制方法来识别驾驶员注视方向。
本发明第三方面实施例的车辆，包括根据上述实施例所述的车用转向灯控制系统。
本发明的上述技术方案的有益效果如下：
根据本发明实施例的车用转向灯控制系统，通过改变车用转向灯控制系统内部结构，在车辆发生转向之前即可判断出驾驶员是否有转向意图，并提前开启转向灯以提示车辆或行人，有效降低了事故的发生。
附图说明
图1为本发明实施例的车用转向灯控制系统的结构示意图；
图2为本发明实施例的数据处理单元结构示意图；
图3为本发明实施例的车用转向灯控制系统的驾驶员注视点的判断流程示意图。
附图标记：
车用转向灯控制系统100；
图像采集单元10；
转速获取单元20；
数据处理单元30；人脸识别模块31；眼睑检测模块32；鼻孔检测模块33；虹膜检测模块34；计算模块35；
转向获取单元40；
总线50；
车身控制器60；
转向灯继电器70。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图具体描述根据本发明实施例的车用转向灯控制系统100。
如图1所示，根据本发明实施例的车用转向灯控制系统100包括转速获取单元20、图像采集单元10、转向获取单元40和数据处理单元30。
具体而言，转速获取单元20实时获取车辆发动机的转速，并将获取的转速信号输出，图像采集单元10在车辆启动后用来采集驾驶员的图像，并将采集的图像信号输出，转向获取单元40实时获取方向盘回正时的转向，并将获取的回正转向信号输出，数据处理单元30与车辆的转向灯控制开关相连，数据处理单元30用于接收转速获取单元20输出的转速信号并根据转速信号来判断发动机是否启动，数据处理单元30接收图像采集单元10采集的图像信号以识别驾驶员的注视点是否在车辆左右后视镜位置区域，判断驾驶员是否将要换道或转向并控制转向灯控制开关是否开启转向灯，以及转向灯开启后接收所述转向获取单元40获取的方向盘回正转向的信号并控制所述转向灯控制开关关闭转向灯。
换言之，在该系统中，数据处理单元30主要接收来自转速获取单元20接收的发动机的转速信号，图像采集单元10采集的图像数据及转向获取单元40获取的方向盘的转向信号。其中，发动机的信号用来判断车辆是否启动，图像采集单元10采集的图像用来判断驾驶员的注视点是否在车辆左右后视镜位置区域，方向盘转速信号则是当车辆发生换道或转向行为后，用来作为关闭转向灯的信号。数据处理单元30通过接收的这些数据信号后进一步分析判断并作出相应的指令，从而在车辆转向之前就可以判断出驾驶员有转向意图，提前开启转向灯。
由此，根据本发明实施例的车用转向灯控制系统100，通过设置转速获取单元20、图像采集单元10、转向获取单元40以及数据处理单元30，在车辆发生转向之前，判断出驾驶员有转向的意图，提前开启车辆的转向灯以提示过往的车辆和行人该车辆即将发生转向，有效避免交通事故的发生，在发生转向回正后能够自动关闭相应的转向灯，提高了车辆的智能化，人性化。
根据本发明的一个实施例，车用转向灯控制系统100还包括车身控制器(BCM)60和转向灯继电器70。
具体而言，如图1所示，车身控制器60与数据处理单元30相连，车身控制器60用于接收数据处理单元30输出的开启或关闭转向灯的命令信号，并将命令信号输出，转向灯继电器70与车身控制器60相连，并接收车身控制器60发出的命令信号，以控制转向灯开启或关闭。
也就是说，数据处理单元30将接收的数据信号进行分析判断后发出开启或关闭转向灯的命令信号通过总线50传递给车身控制器60，而车身控制器60进一步控制转向灯继电器70开启或关闭转向灯，从而达到完全自动控制开启或关闭转向灯的目的。
在本发明的一些具体实施方式中，转向灯包括左转向灯和右转向灯，数据处理单元30通过图像采集单元10采集的图像信号判断驾驶员需要左转或右转，并将相应的转向命令传输到车身控制器60，车身控制器60控制相应的转向灯继电器70开启左转向灯或右转向灯。
也就是说，数据处理单元30通过图像采集单元10的图像信号判断出驾驶员向左转或向右转的命令信号，并将该命令信号传输给车身控制器60，车身控制器60控制相应的转向灯继电器70来开启左转向灯或右转向灯以提示车辆或行人该车辆即将左转或是右转。
根据本发明的另一些实施例，图像采集单元10包括摄像头，摄像头实时采集图像检测区域，并将采集的图像通过信号传输到数据处理单元30。
也就是说，图像采集单元10通过摄像头对预先设定的图像检测区域的图像进行采集，并将采集的图像传递到数据处理单元30，通过数据处理单元30来进一步对采集的图像进行研判。
进一步地，图像检测区域为主驾驶位置，摄像头采集驾驶员的图像并以信号传输到数据处理单元30，数据处理单元30接收驾驶员的图像信号并判断驾驶员是否有转向意图。
也就是说，将图像检测区域设置在车辆主驾驶的位置，由于主驾驶位置是驾驶员的驾驶位置，所以通过采集主驾驶位置即可采集到驾驶员的行为状态图像，数据处理单元30进一步通过该位置的图像来判断驾驶员是否需要转向。
优选地，如图2所示，数据处理单元30包括人脸识别模块31、眼睑检测模块32、鼻孔检测模块33、虹膜检测模块34和计算模块35。
人脸识别模块31用于识别人脸的脸部特征，并筛选图像采集单元10采集的图像数据确定为人脸图像，眼睑检测模块32根据人脸识别模块31识别的人脸图像将图像检测区域设置为人眼区域，并在人眼区域对人眼的上下眼睑进行检测并曲线拟合以获取人眼轮廓图像，根据人眼轮廓图像来提取人脸图像中的眼睑中心坐标，鼻孔检测模块33根据人脸图像识别出两个鼻孔图像并提取人脸图像中的两个鼻孔的鼻孔中间坐标，虹膜检测模块34根据人脸图像识别出人眼虹膜图像并提取人脸图像中的人眼虹膜中心坐标，计算模块35根据两个眼睑中心坐标和鼻孔中间坐标构建三角形，并通过三角形计算出驾驶员的横摆角度，以及根据同一只眼睛的眼睑中心坐标和人眼虹膜中心坐标计算出人眼视线的向量坐标，通过横摆角度和人眼视线的向量坐标识别出驾驶员的注视方向。
也就是说，在车辆开启后，摄像头对驾驶区域的图像进行采集，数据处理单元30接收图像信息并将该图像通过人脸识别模块31、眼睑检测模块32、鼻孔检测模块33、虹膜检测模块34和计算模块35进一步的分析并判断驾驶员的注视方向，进而确定驾驶员是否有向左转或向右转的转向意图。
具体地，人脸识别模块31将主驾区域设置为图像检测的ROI(感兴趣)区域，根据人脸识别算法对图像进行检测，如检测到人脸继续进行下一步骤，如未检测到人脸，则重复进行此步骤，最终筛选出人脸图像。
进一步地，眼睑检测模块32根据筛选后的人脸图像，在根据人眼在人脸区域三庭五眼的分布规律，将人眼区域设置为图像检测的ROI区域，并在此区域内对人眼的上下眼睑进行检测，检测后使用曲线进行拟合，这样即可获得人眼的轮廓图像。在获得人眼的轮廓图像的基础上，提取人脸轮廓的中心点像素的图像坐标以获得两指只眼睛的眼睑中心坐标。
进一步地，鼻孔检测模块33根据人脸图像，通过鼻孔区域的亮度明显低于其它区域的原理，分割出鼻孔区域的图像。其中，分割出的鼻孔区域有两个，分别求得左右鼻孔区域的中心坐标，再以其中间坐标作为鼻孔的代表坐标作为鼻孔中间坐标。
进一步地，虹膜检测模块34根据人眼虹膜颜色与周围颜色具有明显区别，且具有圆形的特征原理，采用图像处理的方法将虹膜检测出来，并确定虹膜区域的中心图像坐标即为人眼虹膜中心坐标。
进一步地，计算模块35根据两个眼睑中心坐标和鼻孔中间坐标构建三角形，并通过三角形计算出驾驶员头部的横摆角度。由于人脸的视线主要取决于瞳孔中心相对于眼睑中心的位置，因此根据同一只眼睛的眼睑中心坐标和人眼虹膜中心坐标计算出人眼视线的向量坐标。根据驾驶人的发生注视行为时，头部和眼部都发生转动，且对不同区域注视时，对应的头部转角和视线向量都不同的原理。通过获得驾驶员头部的横摆角度和人眼的视线向量，采用神经网络或者模糊控制等其他方法即可识别驾驶人注视行为。进而在车辆转向之前自动实现转向灯的开启。
总而言之，根据本发明实施例的车用转向灯控制系统100，通过设置转速获取单元20、图像采集单元10、转向获取单元40以及数据处理单元30，在车辆发生转向之前，判断出驾驶员有转向的意图，提前开启车辆的转向灯以提示过往的车辆或行人该车辆即将发生转向，有效避免交通事故的发生。
根据本发明实施例的车用转向灯控制方法，包括以下步骤：
步骤1，获取发动机转速数据，通过转速数据判断车辆是否启动；
步骤2，判断车辆启动后，获取车辆驾驶区域的图像数据，通过图像数据来判断驾驶员的注视点是否在车辆左右后视镜位置区域，并控制左右转向灯是否需要开启。
也就是说，数据处理单元获取发动机转数数据信号，并通过发动机转数信号用来判断车辆是否启动，车辆启动后，通过摄像头或其他装置来采集的驾驶区域的图像，该图像用来判断驾驶员的注视点是否在车辆左右后视镜位置区域，并通过驾驶员的注视点开启左转向灯或右转向灯。
优选地，车用转向灯控制方法还包括：在转向灯开启后，获取方向盘回正转向数据，通过回正转向数据判断方向盘是否回正并在方向盘回正后关闭转向灯。
进一步地，车用转向灯控制方法中的驾驶员的注视点的判断包括以下步骤：
S1,驾驶员人脸识别，车辆的数据处理单元获取驾驶区内驾驶员的图像数据，并根据人脸识别算法检测出人脸图像；车辆的数据处理单元将主驾区域设置为图像检测的ROI(感兴趣)区域，根据人脸识别算法对图像进行检测，如检测到人脸继续进行下一步骤，如未检测到人脸，则重复进行此步骤，最终筛选出人脸图像。
S2,驾驶员头部姿态估算，根据人脸图像计算出左右眼睑的中心坐标和两个鼻孔的中间坐标，通过三个坐标构建三角形来判断驾驶员头部的横摆角度；
S3,驾驶员视线估算，根据人脸图像计算出左右眼睑的中心坐标和人眼虹膜中心坐标，通过两个点的坐标求出人眼视线的向量坐标；
S4,驾驶员注视点识别，通过驾驶员头部的横摆角度和人眼视线的向量坐标辨别驾驶员的注视方向。
进一步地，眼睑的中心坐标计算方法包括：
眼睑检测，数据处理单元根据人脸图像将人眼区域设置为图像检测区域，并在人眼区域内对人眼的上下眼睑进行检测，检测的数据进行曲线拟合以获得人眼轮廓图像。其中，图像检测区域根据人眼在人脸区域三庭五眼的分布规律进行确定。
眼睑中心坐标获取，通过人眼轮廓图像提取人眼轮廓图像中的中心点像素以求出眼睑中心坐标。
进一步地，两个鼻孔的中间坐标计算方法包括：
鼻孔检测，数据处理单元通过人脸图像识别出亮度明显低于其他区域的图像即为鼻孔区域；
鼻孔中间坐标获取，通过检测出的两个鼻孔区域分别求出左右两个鼻孔的中心坐标，在根据两个中心坐标求出两个鼻孔的中间坐标。
进一步地，人眼虹膜中心坐标计算方法包括：
人眼虹膜检测，根据人眼虹膜颜色与周围颜色具有明显区别特征，且人眼虹膜具有的圆形特征识别出人眼虹膜图像；
人眼虹膜中心坐标获取，通过人眼虹膜图像求出人眼虹膜中心坐标。
更进一步地，人眼视线的向量坐标根据人眼的视线的判断取决于瞳孔中心相对于眼睑中心位置计算得出。
驾驶员注视点识别根据当驾驶员发生注视行为时，头部和眼部都发生转动，且驾驶员对不同区域注视时，对应的头部转角和视线向量不同，并采用神经网络或模糊控制方法来识别驾驶员注视方向。
由此，根据本发明实施例的车用转向灯控制方法，在车辆发生转向之前首先确定驾驶员的转向意图，提前开启左转向灯或右转向灯以提示过往车辆或行人该车辆即将发生的转向状态，有效减少了交通事故的发生。
根据本发明实施例的车辆包括根据上述实施例的车用转向灯控制系统100，由于根据本发明上述实施例的车用转向灯控制系统100具有上述技术效果，因此，根据本发明实施例的车辆也具有相应的技术效果，即在车辆发生转向之前首先确定驾驶员的转向意图，提前开启左转向灯或右转向灯以提示过往车辆或行人该车辆即将发生左转或右转，有效减少了避交通事故的发生。
根据本发明实施例的车辆的其他构成和操作对于本领域技术人员而言是可以理解并且容易实现的，因此不再详细描述。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种车用转向灯控制系统，其特征在于，包括：
转速获取单元，所述转速获取单元实时获取车辆发动机的转速，并将获取的转速信号输出；
图像采集单元，所述图像采集单元在车辆启动后用来采集驾驶员的图像，并将采集的图像信号输出；
转向获取单元，所述转向获取单元实时获取方向盘回正时的转向，并将获取的回正转向信号输出；
数据处理单元，所述数据处理单元与车辆的转向灯控制开关相连，所述数据处理单元用于接收所述转速获取单元输出的转速信号并根据转速信号来判断发动机是否启动，所述数据处理单元接收所述图像采集单元采集的图像信号以识别驾驶员的注视点是否在车辆左右后视镜位置区域，判断驾驶员是否将要换道或转向并控制转向灯控制开关是否开启转向灯。
2.根据权利要求1所述的车用转向灯控制系统，其特征在于，还包括：
车身控制器，所述车身控制器与所述数据处理单元相连，所述车身控制器用于接收所述数据处理单元输出的开启或关闭所述转向灯的命令信号，并将命令信号输出；
转向灯继电器，所述转向灯继电器与所述车身控制器相连，并接收所述车身控制器发出的命令信号，以控制所述转向灯开启或关闭。
3.根据权利要求2所述的车用转向灯控制系统，其特征在于，所述转向灯包括左转向灯和右转向灯，所述数据处理单元通过所述图像采集单元采集的图像信号判断驾驶员需要左转或右转，并将相应的转向命令传输到所述车身控制器，所述车身控制器控制相应的所述转向灯继电器开启左转向灯或右转向灯。
4.根据权利要求1所述的车用转向灯控制系统，其特征在于，所述图像采集单元包括摄像头，所述摄像头实时采集图像检测区域，并将采集的图像通过信号传输到所述数据处理单元。
5.根据权利要求4所述的车用转向灯控制系统，其特征在于，所述图像检测区域为主驾驶位置，所述摄像头采集驾驶员的图像并以信号传输到所述数据处理单元，所述数据处理单元接收驾驶员的图像信号并判断驾驶员是否有转向意图。
6.根据权利要求1所述的车用转向灯控制系统，其特征在于，所述数据处理单元包括：
人脸识别模块，所述人脸识别模块用于识别人脸的脸部特征，并筛选所述图像采集单元采集的图像数据确定为人脸图像；
眼睑检测模块，所述眼睑检测模块根据所述人脸识别模块识别的人脸图像将图像检测区域设置为人眼区域，并在所述人眼区域对人眼的上下眼睑进行检测并曲线拟合以获取人眼轮廓图像，根据所述人眼轮廓图像来提取人脸图像中的眼睑中心坐标；
鼻孔检测模块，所述鼻孔检测模块根据人脸图像识别出两个鼻孔图像并提取人脸图像中的两个鼻孔的鼻孔中间坐标；
虹膜检测模块，所述虹膜检测模块根据人脸图像识别出人眼虹膜图像并提取人脸图像中的人眼虹膜中心坐标；
计算模块，所述计算模块根据两个所述眼睑中心坐标和所述鼻孔中间坐标构建三角形，并通过所述三角形计算出驾驶员头部的横摆角度，以及根据同一只眼睛的所述眼睑中心坐标和人眼虹膜中心坐标计算出人眼视线的向量坐标，通过所述横摆角度和所述人眼视线的向量坐标识别出驾驶员的注视方向。
7.一种车用转向灯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取发动机转速数据，通过转速数据判断车辆是否启动；
判断车辆启动后，获取车辆驾驶区域的图像数据，通过图像数据来判断驾驶员的注视点是否在车辆左右后视镜位置区域，并控制左右转向灯是否需要开启。
8.根据权利要求7所述的车用转向灯控制方法，其特征在于，还包括：在所述转向灯开启后，获取方向盘回正转向数据，通过回正转向数据判断方向盘是否回正并在所述方向盘回正后关闭所述转向灯。
9.根据权利要求8所述的车用转向灯控制方法，其特征在于，所述驾驶员注视点的判断包括以下步骤：
驾驶员人脸识别，车辆的数据处理单元获取驾驶区内驾驶员的图像数据，并根据人脸识别算法检测出人脸图像；
驾驶员头部姿态估算，根据人脸图像计算出左右眼睑的中心坐标和两个鼻孔的中间坐标，通过三个坐标构建三角形来判断驾驶员头部的横摆角度；
驾驶员视线估算，根据人脸图像计算出左右眼睑的中心坐标和人眼虹膜中心坐标，通过两个点的坐标求出人眼视线的向量坐标；
驾驶员注视点识别，通过所述驾驶员头部的横摆角度和所述人眼视线的向量坐标辨别驾驶员的注视方向。
10.根据权利要求9所述的车用转向灯控制方法，其特征在于，所述眼睑的中心坐标计算方法包括：
眼睑检测，数据处理单元根据人脸图像将人眼区域设置为图像检测区域，并在人眼区域内对人眼的上下眼睑进行检测，检测的数据进行曲线拟合以获得人眼轮廓图像；
眼睑中心坐标获取，通过所述人眼轮廓图像提取所述人眼轮廓图像中的中心点像素以求出眼睑中心坐标。
11.根据权利要求9所述的车用转向灯控制方法，其特征在于，所述两个鼻孔的中间坐标计算方法包括：
鼻孔检测，数据处理单元通过人脸图像识别出亮度明显低于其他区域的图像即为鼻孔区域；
鼻孔中间坐标获取，通过检测出的两个鼻孔区域分别求出左右两个鼻孔的中心坐标，在根据两个中心坐标求出两个鼻孔的中间坐标。
12.根据权利要求9所述的车用转向灯控制方法，其特征在于，所述人眼虹膜中心坐标计算方法包括：
人眼虹膜检测，根据人眼虹膜颜色与周围颜色具有明显区别特征，且人眼虹膜具有的圆形特征识别出人眼虹膜图像；
人眼虹膜中心坐标获取，通过所述人眼虹膜图像求出人眼虹膜中心坐标。
13.根据权利要求9所述的车用转向灯控制方法，其特征在于，所述人眼视线的向量坐标根据人眼的视线的判断取决于瞳孔中心相对于眼睑中心位置计算得出。
14.根据权利要求9所述的车用转向灯控制方法，其特征在于，所述驾驶员注视点识别根据当驾驶员发生注视行为时，头部和眼部都发生转动，且驾驶员对不同区域注视时，对应的头部转角和视线向量不同，并采用神经网络或模糊控制方法来识别驾驶员注视方向。
15.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-6中任一项所述的车用转向灯控制系统。
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