CN112622908B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

提供能够执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；以及车外报告部，其向车外报告所述本车辆的车道变更目的地，所述驾驶控制部在所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道的车道变更开始时满足车道变更的中止条件的情况下，根据是否利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地，使中止所述车道变更为止的时间或距离不同。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此关联而已知有如下技术：在进行用于赶超赶超对象车辆的车道变更控制的情况下，基于赶超对象车辆与本车辆之间的相对速度的变化、后续车辆的车道变更的检测获知，来中止赶超行驶，或者向乘员报告控制状态(例如日本特开2016-4443号公报)。
发明内容
然而，未进行与本车辆的车道变更的中止相关的充分的信息提供，因此有时给乘员、周边车辆带来不安感。
本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；以及车外报告部，其向车外报告所述本车辆的车道变更目的地，所述驾驶控制部在所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道的车道变更开始时满足车道变更的中止条件的情况下，根据是否利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地，使中止所述车道变更为止的时间或距离不同。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车道变更开始时未利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地的情况下，从满足所述中止条件起经过第一规定时间之后，中止所述车道变更，在利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地的情况下，在经过比所述第一规定时间短的第二规定时间之后，中止所述车道变更。
(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部基于所述本车辆的速度，来变更所述第一规定时间和所述第二规定时间中的一方或双方。
(4)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部基于所述本车辆行驶的道路类别或道路状况，来变更所述第一规定时间和所述第二规定时间中的一方或双方。
(5)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部基于中止所述车道变更的中止条件的内容，来变更所述第一规定时间和所述第二规定时间中的一方或双方。
(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备车内报告部，该车内报告部在能够执行所述本车辆的车道变更的情况、或者中止了所述本车辆的车道变更的情况下，向所述本车辆的乘员进行报告。
(7)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部在从利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地起与所述第一规定时间或所述第二规定时间不同的第三规定时间之后、或者行驶第三规定距离之后，执行包含向所述相邻车道侧的横向移动在内的车道变更。
(8)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在执行着包含向所述相邻车道侧的横向移动在内的车道变更的状态下满足所述中止条件的情况下，基于所述本车辆的基准位置相对于所述本车行驶车道及所述相邻车道的状况，来判定可否进行所述车道变更，在所述本车辆的基准位置越过对所述本车行驶车道与所述相邻车道进行划分的划分线而处于所述相邻车道侧的情况下，所述驾驶控制部继续向所述相邻车道进行车道变更。
(9)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部在利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地之前满足所述中止条件起经过所述第一规定时间之前不再满足所述中止条件的情况、或者在利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地之后满足所述中止条件起经过所述第二规定时间之前不再满足所述中止条件的情况下，使所述本车辆开始向所述相邻车道侧进行横向移动。
(10)：本发明的一方案的车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；利用车外报告部向车外报告所述本车辆的车道变更目的地；以及在所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道的车道变更开始时满足车道变更的中止条件的情况下，根据是否利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地，使中止所述车道变更为止的时间或距离不同。
(11)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；利用车外报告部向车外报告所述本车辆的车道变更目的地；以及在所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道的车道变更开始时满足车道变更的中止条件的情况下，根据是否利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地，使中止所述车道变更为止的时间或距离不同。
根据上述(1)～(11)的方案，能够执行更适当的驾驶控制。
附图说明
图1是包括实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是用于说明第一控制模式中的车道变更控制的图。
图4是用于说明与第一控制模式的车道变更控制关联的各种设备或控制的切换时机的图。
图5是表示在第一控制模式中向显示器输出的图像的一例的图。
图6是示意性地表示在车道设定车道变更目标位置的情形的图。
图7是用于说明第二控制模式中的车道变更控制的图。
图8是用于说明与第二控制模式的车道变更控制关联的各种设备或控制的切换时机的图。
图9是表示在第二控制模式中向显示器输出的图像的一例的图。
图10是用于说明第三控制模式中的车道变更控制的图。
图11是用于说明与第三控制模式的车道变更控制关联的各种设备或控制的切换时机的图。
图12是表示在第三控制模式中示出车道变更的执行处于等待中的图像的一例的图。
图13是用于说明第四控制模式中的车道变更控制的图。
图14是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图15是表示步骤S160所示的车道变更执行处理的流程的一例的流程图。
图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，作为一例，说明车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如是指自动地控制车辆的转向和速度中的一方或双方来执行驾驶控制。上述的驾驶控制例如也可以包括ACC(Adaptive Cruise Control System)、TJP(Traffic Jam Pilot)、ALC(Automated Lane Change)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)、CMBS(CollisionMitigation Brake System)等驾驶控制。自动驾驶包括在基于例如车辆的周边状况等而能够执行上述的驾驶控制的情况下，接受到乘员的指示(要求)后执行驾驶控制的第一驾驶控制、以及不接受乘员的指示而根据系统侧的要求来执行驾驶控制的第二驾驶控制。第二驾驶控制例如是与第一驾驶控制相比紧急度或优先级高的控制。自动驾驶车辆也可以执行基于乘员的手动操作进行的驾驶控制(所谓的手动驾驶)。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右对调阅读即可。
[整体结构]
图1是包括实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池等电池(蓄电池)的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、车外报告部90、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加别的结构。将HMI30、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100及车外报告部90组合起来是“车辆控制装置”的一例。将HMI30及驾驶操作件80组合起来是“操作接受部”的一例。HMI30为“车内报告部”的一例。将自动驾驶控制装置100中的第一控制部120及第二控制部160组合起来是“驾驶控制部”的一例，HMI控制部180为“报告控制部”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
LIDAR14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。在该情况下，也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)、LAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)、互联网等网络，例如与存在于本车辆M的周边的其他车辆、利用本车辆M的利用者的终端装置、或者各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员报告或提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30例如具备车道变更开始开关32和显示器34。车道变更开始开关32例如是用于不依赖于由乘员进行的转向操作、加减速操作而通过自动驾驶控制装置100执行使本车辆M进行车道变更的车道变更控制的开关。转向操作例如是对驾驶操作件80所包含的转向盘进行的操作。加减速操作例如是对驾驶操作件80所包含的油门踏板、制动踏板进行的操作。作为转向操作及加减速操作，例如可以也使用操纵杆、手势识别装置等。车道变更控制例如是进行本车辆M的转向控制和速度控制中的一方或双方来使本车辆M从本车行驶车道向目标的相邻车道进行车道变更的ALC控制。车道变更开始开关32也可以接受车道变更的开始操作，并且接受表示本车辆M进行车道变更的左右任一方向的信息。车道变更开始开关32例如可以是按钮等机械式开关，也可以是显示于显示器34的GUI(Graphical User Interface)开关。
HMI30除了车道变更开始开关32以外，也可以具备赶超开始开关、追随行驶开始开关、车道维持开始开关等。赶超开始开关例如是用于通过自动驾驶控制装置100来执行使本车辆M赶超前行车辆的赶超控制的开关。追随行驶开始开关是用于不依赖于由乘员进行的转向操作、加减速操作而通过自动驾驶控制装置100来执行用于使本车辆M追随前行车辆的驾驶控制的开关。车道维持开始开关是用于不依赖由乘员进行的转向操作而通过自动驾驶控制装置100来执行维持本车辆M行驶的车道的驾驶控制的开关。HMI30也可以具备将自动驾驶在开始与结束之间进行切换的开关。
显示器34例如是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(ElectroLuminescence)显示器等各种显示装置。显示器34例如是设置于仪表板中的与驾驶员面对的部分的仪表显示器、设置于仪表板的中央的中央显示器、HUD(Head Up Display)等。HUD例如是使图像与风景重叠而供视觉辨识的装置，作为一例，使包含图像的光投到本车辆M的前风窗玻璃、合成器，由此使乘员视觉辨识虚像。显示器34例如也可以如触摸面板那样具备接受乘员的操作的操作接受部。HMI30也可以包括扬声器、蜂鸣器、触摸面板、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测横摆角速度(例如绕通过本车辆M的重心点的铅垂轴旋转的旋转角速度)的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。由车辆传感器40检测到的结果向自动驾驶控制装置100输出。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。GNSS接收机51是“位置信息取得部”的一例。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。GNSS接收机51也可以设置于车辆传感器40。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52而输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。导航装置50将决定的地图上路径向MPU60输出。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而针对每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起第几车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道数、道路划分线的种类、车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、停车场信息、电话号码信息等。道路信息例如是道路的曲率半径(或曲率)、宽度、坡度等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。第一地图信息54及第二地图信息62可以作为地图信息而一体地设置。地图信息也可以存储于存储部190。
驾驶操作件80例如具备使方向指示灯92工作的方向指示灯控制杆82。驾驶操作件80例如具备转向盘、油门踏板及制动踏板。驾驶操作件80也可以包括换挡杆、异形方向盘、操纵杆、其他操作件。对于驾驶操作件80的各操作件，例如安装有检测由乘员进行的操作件的操作量或操作的有无的操作检测部。操作检测部例如检测方向指示灯控制杆82的位置、转向盘的转向角、转向转矩、油门踏板、制动踏板的踩踏量等。并且，操作检测部将检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
车外报告部90例如具备作为方向指示器的一例的方向指示灯92。方向指示灯92例如包括灯等发光部。方向指示灯92设置于能够从本车辆M的周围识别发光部的闪烁的本车辆M的任意的位置(例如本车辆M的车身部的前后左右)。方向指示灯92例如根据HMI控制部180的控制，使规定的位置的发光部闪烁。车外报告部90例如也可以是栅格显示、或者使车身灯体闪烁或点亮的车外报告。车外报告部90也可以具备输出声音的扬声器，并使如下声音从扬声器输出，所述声音包含与通过本车辆M的自动驾驶或手动驾驶进行的将来的控制(例如车道变更)相关的信息。
自动驾驶控制装置100基于来自乘员的指示等来执行自动驾驶。自动驾驶控制装置100也可以通过由乘员进行的规定的操作来进行从自动驾驶切换为手动驾驶的控制。规定的操作例如是转向盘的转向角、转向转矩成为阈值以上的操作、油门踏板、制动踏板的踩踏量成为阈值以上的操作。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、HMI控制部180及存储部190。第一控制部120、第二控制部160及HMI控制部180分别例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。上述的程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM、存储卡等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置、卡槽等而安装于自动驾驶控制装置100的存储装置。
存储部190也可以由上述的各种存储装置、或者EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、或RAM(Random AccessMemory)等实现。在存储部190中例如保存与实施方式中的驾驶控制相关的各种信息、程序等。在存储部190中，也可以保存地图信息(例如第一地图信息54及第二地图信息62)。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。第一控制部120例如基于来自MPU60、HMI控制部180等的指示、来自终端装置300的指示来执行与本车辆M的自动驾驶相关的控制。
识别部130例如具备周边状况识别部132、车道变更判定部134及中止判定部136。周边状况识别部132基于从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别本车辆M的周边状况。例如，周边状况识别部132基于输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的基准点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。在物体为其他车辆等移动体的情况下，物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。
周边状况识别部132例如识别本车辆M的行驶车道、相邻车道。例如，周边状况识别部132通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道、相邻车道。周边状况识别部132不限于识别道路划分线，也可以识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，由此识别行驶车道、相邻车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。周边状况识别部132识别道路标示、道路的曲率半径(或曲率)、道路的坡度、暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、停车场的出入口闸门、停止区域、上下车区域、其他道路现象。
周边状况识别部132在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。周边状况识别部132例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连而成的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，周边状况识别部132识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
车道变更判定部134基于由周边状况识别部132识别的识别结果等，来判定是否能够执行本车辆M的车道变更。中止判定部136在由车道变更判定部134判定为能够执行车道变更、且根据乘员要求而执行着车道变更控制的状态下，判定是否满足车道变更的中止条件。关于车道变更判定部134及中止判定部136的功能的详细情况见后述。
行动计划生成部140生成通过自动驾驶使本车辆M行驶的行动计划。例如，行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且基于由识别部130识别的识别结果等能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如数[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。事件例如包括使本车辆M以恒定的速度在相同的车道上行驶的定速行驶事件、使本车辆M追随存在于本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)且距本车辆M最近的其他车辆(以下称作前行车辆)的追随行驶事件、使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的车道变更事件、在道路的分支地点使本车辆M向目的地侧的车道分支的分支事件、在汇合地点使本车辆M向干道汇合的汇合事件、用于结束自动驾驶并向手动驾驶切换的接管事件等。事件例如也可以包括使本车辆M暂且向相邻车道进行车道变更并在相邻车道上赶超前行车辆后再次向原来的车道进行车道变更的赶超事件、为了躲避在本车辆M的前方存在的障碍物而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的躲避事件等。
行动计划生成部140例如可以根据在本车辆M行驶时由周边状况识别部132识别到的本车辆M的周边状况，来针对当前的区间将已经决定的事件变更为其他事件，或者针对当前的区间设定新的事件。行动计划生成部140也可以根据乘员对车载设备的操作，针对当前的区间将已经设定的事件变更为其他事件，或者针对当前的区间设定新的事件。例如，行动计划生成部140还可以在乘员通过车道变更开始开关32、方向指示灯控制杆82进行了使方向指示灯92工作的指示的情况下，针对当前的区间将已经设定的事件变更为车道变更事件，或者针对当前的区间新设定车道变更事件。行动计划生成部140生成与设定的事件相应的目标轨道。
行动计划生成部140例如具备车道变更控制部142。车道变更控制部142基于由车道变更判定部134、中止判定部136判定的判定结果，来控制车道变更(车道变更事件)的执行或中止。关于车道变更控制部142的功能的详细情况见后述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率半径(或者曲率)相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
返回图1，HMI控制部180通过HMI30向乘员报告规定的信息。规定的信息例如包括与本车辆M的状态相关的信息、与驾驶控制相关的信息等与本车辆M的行驶存在关联的信息。与本车辆M的状态相关的信息例如包括本车辆M的速度、发动机转速、挡位等。与驾驶控制相关的信息例如包括基于自动驾驶的驾驶控制(例如车道变更控制)的执行的有无、询问是否开始自动驾驶的信息、与基于自动驾驶的驾驶控制状况相关的信息等。规定的信息也可以包括电视节目、存储于DVD等存储介质的条目(例如电影)等与本车辆M的行驶不关联的信息。规定的信息例如可以包括与自动驾驶中的当前位置、目的地、本车辆M的燃料余量相关的信息。HMI控制部180也可以将由HMI30接受到的信息向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出。
HMI控制部180也可以经由通信装置20而与本车辆M的利用者利用的终端装置、其他的外部装置进行通信，并将规定的信息向终端装置、其他的外部装置发送。HMI控制部180也可以使HMI30输出从终端装置、其他的外部装置取得的信息。
HMI控制部180接受乘员对车道变更开始开关32、方向指示灯控制杆82的操作内容，并基于接受到的操作内容来使方向指示灯92的发光部闪烁。HMI控制部180在接受到通过驾驶操作件80进行的规定的操作的情况、识别到本车辆M的规定的行为的情况下，使闪烁结束。HMI控制部180也可以基于系统要求来控制方向指示灯92的发光部的闪烁的开始及结束。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80的油门踏板输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80的制动踏板输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80的转向盘输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[驾驶控制]
接着，具体说明实施方式的驾驶控制。以下，主要以通过第一驾驶控制来执行的车道变更控制为中心而分为几个控制模式地进行说明。以下的控制模式也能够适用于通过第一驾驶控制而执行的赶超控制等，另外也可以适用于第二驾驶控制中的驾驶控制。
<第一控制模式>
图3是用于说明第一控制模式中的车道变更控制的图。第一控制模式表示在通过本车辆M的自动驾驶进行的车道变更中，满足车道变更的执行条件后不满足车道变更的中止条件而执行车道变更的情况下的控制模式。
在图3的例子中，示出了能够向同一方向行进的两个车道L1、L2。车道L1为“本车行驶车道”的一例。车道L2为与车道L1相邻的“相邻车道”的一例。车道L1是由划分线LL及划分线CL划分出的车道，车道L2是由划分线CL及划分线RL划分出的车道。在图3的例子中，本车辆M在车道L1上以速度VM行驶着。时刻T1～T5表示行驶中的本车辆M到达相应地点时的时刻，关于各时刻T1～T5，“T1＜T2＜T3＜T4＜T5”的关系成立。在图3的例子中，将时刻T*的本车辆M的位置用本车辆M(T*)表示，将时刻T*的速度用MV(T*)表示。在本车辆M的主体部的前方的左右配置有方向指示灯92LF、92RF，在主体部的后方的左右配置有方向指示灯92LR、92RR。在以下的说明中也同样。
图4是用于说明与第一控制模式的车道变更控制关联的各种设备或控制的切换时机的图。在图4的例子中，作为与车道变更控制关联的切换，示出了“(A)满足/不满足车道变更的执行条件”、“向(B)乘员的报告开启(ON)/关闭(OFF)”、“(C)方向指示灯92的闪烁的开启/关闭”、“(D)车道变更的横向移动控制的开启/关闭”、以及“(E)满足/不满足车道变更的中止条件”的相对于时刻的经过的切换时机。在图4的例子中，示出了与各种设备或控制的切换时机建立了对应关系的车道变更控制的状态(执行状态)。
车道变更判定部134基于由周边状况识别部132识别的识别结果、地图信息等，来判定本车辆M是否能够进行车道变更。例如，车道变更判定部134判定是否全部满足以下所示那样的车道变更的执行条件，在全部满足的情况下判定为能够执行车道变更，在不满足任意条件的情况下判定为不能执行车道变更。
执行条件1：在车道变更目的地的车道L2不存在障碍物(例如成为车道变更的妨碍的其他车辆)；
执行条件2：对车道变更目的地的车道与本车道之间进行划分的划分线CL不是表示车道变更的禁止(超出的禁止)的道路标示；
执行条件3：识别到车道变更目的地的车道；
执行条件4：由车辆传感器40所包含的横摆角速度传感器检测到的横摆角速度小于阈值；
执行条件5：行驶中的道路的曲率半径为规定值以上；
执行条件6：本车辆的速度为规定速度范围内。
车道变更判定部134例如在判定为为了去往由导航装置50设定的目的地而需要向车道L2进行车道变更的时机、本车辆M的前行车辆与本车辆M接近了(成为了规定距离以内)的时机，判定可否执行向车道L2的车道变更。在图3及图4的例子中，在时刻T1，由车道变更判定部134判定为能够执行向车道L2的车道变更。在判定为能够执行车道变更的情况下，HMI控制部180向乘员报告与车道变更相关的信息。例如，HMI控制部180生成在本车辆M的当前的状况下能够进行车道变更这一情况、以及用于询问是否执行车道变更的信息，并使生成的信息从HMI30输出。
图5是表示在第一控制模式中向显示器34输出的图像IM1的一例的图。关于图像IM1的布局、显示的内容等显示方式，并不限定于以下的例子。在以后的图像的说明中也是同样。图5所示的图像IM1包括驾驶控制信息显示区域A11、询问信息显示区域A12及开关显示区域A13。在驾驶控制信息显示区域A11例如显示与本车辆M的驾驶状况相关的信息。与驾驶状况相关的信息例如包括表示能够执行ALC等驾驶控制的信息等。在图5的例子中，在驾驶控制信息显示区域A11显示有“当前，能够向右侧车道进行车道变更。”这样的文字信息。
在询问信息显示区域A12中，例如显示用于向乘员询问是否实际执行与在驾驶控制信息显示区域A11显示的信息建立了对应关系的能够执行的驾驶控制的信息。在图5的例子中，在询问信息显示区域A12显示有“执行车道变更？”这样的文字信息。
开关显示区域A13例如包括第一图标IC11和第二图标IC12。第一图标IC11是接受对显示于询问信息显示区域A12的询问信息予以许可这一情况的GUI开关。第一图标IC11是车道变更开始开关32的一例。第二图标IC11是接受对显示于询问信息显示区域A12的询问信息不予以许可这一情况的GUI开关。HMI控制部180在图5的例子中，在接受到选择第一图标IC11的情况下，认为接受到基于自动驾驶的车道变更的执行指示，在接受到选择第二图标IC12的情况下，认为接受到不执行基于自动驾驶的车道变更的指示。
HMI控制部180也可以在图像IM1中仅包括显示于驾驶控制信息显示区域A11的信息。HMI控制部180也可以在图像IM1显示于显示器34的状态下，在接受到方向指示灯控制杆82的操作或作为机械式开关的车道变更开始开关32的操作的情况下，认为接受到基于自动驾驶的车道变更的执行指示。
HMI控制部180例如在是能够执行基于自动驾驶的车道变更的状态的情况下使图像IM1显示于显示器34，在不再能够执行基于自动驾驶的车道变更的情况下使图像IM1的显示结束。HMI控制部180也可以生成与显示于图像IM1的信息的至少一部分建立了对应关系的声音，并使所生成的声音从HMI30的扬声器输出。关于以后的图像也是同样。
返回图3及图4，在时刻T2，HMI控制部180在接受到基于自动驾驶的车道变更的执行指示的情况下，使表示向目标的相邻车道(图3所示的车道L2)侧进行车道变更的方向指示灯92RF、92RR闪烁。时刻T2的方向指示灯92RF、92RR的点亮时机例如可以在车辆系统1侧任意设定。
车道变更控制部142在接受到基于自动驾驶的车道变更的执行指示的情况下，执行从车道L1向车道L2的车道变更。具体而言，车道变更控制部142设定车道L2的车道变更后的目标位置，为了使本车辆M向设定的目标位置移动，相对于车道L1及车道L2的延伸方向进行沿着横向(车道L2方向)的移动(横向移动)。
图6是示意性地表示在车道L2设定车道变更目标位置TPs的情形的图。例如，在通过方向指示灯控制杆82的操作而指示了向车道L2的车道变更的情况下，车道变更控制部142从存在于车道L2的周边车辆中选择任意2台车辆(例如距本车辆M相对近的2台车辆)，在选择出的2台周边车辆之间设定车道变更目标位置TPs。例如，车道变更目标位置TPs设定于车道L2的中央。以下，将存在于设定的车道变更目标位置TPs的正前方的周边车辆称作“前方基准车辆MB”，将存在于车道变更目标位置TPs的正后方的周边车辆称作“后方基准车辆MC”来进行说明。车道变更目标位置TPs是基于本车辆M与前方基准车辆MB及后方基准车辆MC之间的位置关系得到的相对的位置。
车道变更控制部142在设定车道变更目标位置TPs之后，基于车道变更目标位置TPs的设定位置，来设定图中所示那样的禁止区域RA。例如，车道变更控制部142将本车辆M向车道变更目的地的车道L2投影，将在投影出的本车辆M的前后具有若干富余距离的区域设为禁止区域RA。禁止区域RA被设定为从对车道L2进行划分的一方的划分线CL延伸到另一方的划分线RL的区域。
然后，车道变更控制部142在设定的禁止区域RA中连周边车辆的一部分也不存在、且本车辆M与前方基准车辆MB之间的碰撞富余时间TTC(Time-To-Collision)(B)比阈值Th(B)大、并且本车辆M与后方基准车辆MC之间的碰撞富余时间TTC(C)比阈值Th(C)大的情况下，确定出设定的目标位置TPs。“在禁止区域RA中连周边车辆的一部分也不存在”例如是从上方观察时禁止区域RA与表示周边车辆的区域互不重叠。碰撞富余时间TTC(B)例如通过使本车辆M的前端向车道L2侧假想地延伸出的延伸线FM与前方基准车辆MB之间的距离除以本车辆M与前方基准车辆MB的相对速度来导出。碰撞富余时间TTC(C)例如通过使本车辆M的后端向车道L2侧假想地延伸出的延伸线RM与后方基准车辆MC之间的距离除以本车辆M与后方基准车辆MC的相对速度来导出。阈值Th(B)与阈值Th(C)可以是相同的值，也可以是不同的值。
车道变更控制部142在设定的禁止区域RA中存在周边车辆的一部分、或者碰撞富余时间TTC(B)为阈值Th(B)以下、或者碰撞富余时间TTC(C)为阈值Th(C)以下的情况下，从存在于车道L2的周边车辆中选择其他2台车辆，重新设定目标位置TPs，由此确定目标位置。在该情况下，车道变更控制部142可以以维持当前的速度的方式控制本车辆M的速度，或者以使本车辆M向目标位置TPs的侧方移动的方式使本车辆M加减速，直至设定出目标位置TPs。
车道变更控制部142在车道L2上连一台周边车辆也不存在的情况下，基于本车M的速度MV、道路形状等来设定目标位置TPs，在车道L2上仅存在一台周边车辆的情况下，在该周边车辆的前方、后方的任意的位置设定车道变更目标位置TPs。
<图4：正式的车道变更>
车道变更控制部142生成向目标位置TPs移动那样的目标轨道。在该情况下，车道变更控制部142生成用于在从方向指示灯92RF、92RR的闪烁开始的地点起行驶规定距离DA之前、或者如图4所示那样从方向指示灯92RF、92RR的闪烁开始起经过规定时间TA之前不进行用于车道变更的横向移动，之后向车道L2侧横向移动的目标轨道。规定距离DA为“第三规定距离”的一例。规定距离DA例如为约50～200[m]。规定时间TA为“第三规定时间”的一例。第三规定时间是与第一规定时间或第二规定时间不同的时间。规定时间TA例如基于法规来决定。作为一例，规定时间TA为约3～5[秒]程度。通过从方向指示灯92RF、92RR的闪烁起经过规定距离DA或规定时间TA为止维持车道L1的行驶，能够容易在开始用于车道变更的横向移动之前使周围(例如周边车辆)识别本车辆M要进行车道变更这一情况、以及车道变更目的地。
车道变更控制部142以在时刻T3开始包含向车道L2的横向移动的车道变更、并进行如时刻T4所示出那样的包含横向移动的行驶、并且在时刻T5使本车辆M的基准位置(例如重心G)位于车道L2的中央((目标位置)的方式，控制本车辆M的行驶。当在时刻T5完成包含横向移动的行驶控制时，使方向指示灯92RF、92RR的闪烁结束，结束车道变更控制。当向车道L2的车道变更结束时，本车辆M成为在车道L2上行驶。
<第二控制模式>
图7是用于说明第二控制模式中的车道变更控制的图。图8是用于说明与第二控制模式的车道变更控制关联的各种设备或控制的切换时机的图。以下，主要以与上述的第一控制模式不同的部分为中心进行说明。第二控制模式与上述的第一控制模式相比，示出了在车道变更的开始时满足了车道变更的中止条件的情况下的控制模式。车道变更的开始时例如是接受到车道变更指示后本车辆M向车道变更目的地进行横向移动之前的期间。在第二控制模式中，示出了上述开始时中的、方向指示灯点亮开始之前的期间中的控制模式。
在图7及图8中，时刻T1、T12～T14表示行驶中的本车辆M到达了相应地点时的时刻，关于各时刻T1、T12～T14，“T1＜T12＜T13＜T14”的关系成立。
在图7及图8所示的时刻T1，由车道变更判定部134判定为能够执行车道变更。在判定为能够执行车道变更的情况下，HMI控制部180向乘员报告与车道变更相关的信息。例如，中止判定部136在由车道变更判定部134判定为能够执行车道变更、且执行着车道变更控制的状态下，基于由周边状况识别部132识别的识别结果、地图信息等，来判定是否满足以下所示那样的车道变更的中止条件中的至少一个。并且，中止判定部136在满足至少一个的情况下判定为满足车道变更的中止条件，在任一条件都不满足的情况下判定为不满足中止条件。
中止条件1：在车道变更目的地的车道L2存在障碍物(例如成为车道变更的妨碍的其他车辆)；
中止条件2：不再识别到车道变更目的地的车道；
中止条件3：行驶中的道路的曲率半径小于规定值；
中止条件4：本车辆的速度超过规定速度范围。
在图7及图8的例子中，在时刻T12，不再识别到车道变更目的地的车道CL或车道RL，因此中止判定部136判定为车道L2满足中止条件。在第二控制模式中，在时刻T12，未进行方向指示灯92的闪烁，未向周围报告本车辆M的车道变更目的地。在该情况下，车道变更控制部142在从满足车道变更的中止条件时起到经过规定时间TB为止的期间、或者从满足车道变更的中止条件的地点起到通过规定距离DB为止的期间，在保持使不包含横向移动的车道变更控制继续的状态下继续进行维持行驶车道的行驶。规定时间TB为“第一规定时间”的一例。规定时间TB例如为约8～15[秒]程度。规定距离DB为“第一规定距离”的一例。规定距离DB例如为约100～300[m]程度。
车道变更控制部142在经过规定时间TB之后或行驶第二规定距离DB之后车道变更的中止条件也继续的情况下，确定出车道变更控制的中止。HMI控制部180生成表示不再满足车道变更的执行条件的图像，使生成的图像显示于显示器34。
图9是表示在第二控制模式中向显示器34输出的图像IM2的一例的图。图9所示的图像IM2例如包括驾驶控制信息显示区域A21。在驾驶控制信息显示区域A21例如显示与本车辆M的驾驶状况相关的信息。与驾驶状况相关的信息例如包括表示车道变更控制被中止了的信息等。也可以在驾驶控制信息显示区域A21显示车道变更控制中止了的理由。在图9的例子中，在驾驶控制信息显示区域A21显示着“不能识别车道变更目的地的划分线，因此中止了车道变更。”这样的文字信息。HMI控制部180使图像IM2在显示器34显示规定时间。
这样，能够将在变得能够执行车道变更之后且在车道变更控制的横向移动之前中止了车道变更这一情况更明确地向乘员报告。由此，能够容易使乘员更适当地掌握驾驶状况。
在第二控制模式中，车道变更控制部142在满足上述的车道变更的中止条件之后、且经过规定时间TB之前或行驶规定距离DB之前中止条件被消除了(不再满足中止条件)的情况下，通过方向指示灯92的闪烁而做出表示向车道L2进行车道变更的报告之后，开始包含向车道L2侧的横向移动在内的车道变更。由此，在不再满足中止条件的情况下，能够不接受由乘员进行的再次的车道变更指示而顺畅地进行车道变更。
<第三控制模式>
图10是用于说明第三控制模式中的车道变更控制的图。图11是用于说明与第三控制模式的车道变更控制关联的各种设备或控制的切换时机的图。以下，主要以与上述的第二控制模式不同的部分为中心进行说明。第三控制模式与上述的第二控制模式相比，不同点在于，在满足车道变更的中止条件的时刻T12之前的时刻Tz，基于由乘员做出的车道变更指示进行的方向指示灯点亮开始。因此，以下，主要以车道变更的开始时中的使方向指示灯点亮开始了的期间中的控制模式为中心进行说明。
在图10及图11中，时刻T1、Tz、T12、T23、T24表示行驶中的本车辆M到达了相应地点时的时刻，关于各时刻T1、Tz、T12、T23、T24，“T1＜Tz＜T12＜T23＜T24”的关系成立。
在图10及图11所示的时刻T12，不再识别到车道变更目的地的车道CL或车道RL，因此中止判定部136判定为车道L2满足中止条件。在第三控制模式中，在时刻T12，进行着方向指示灯92的闪烁。因此，车道变更控制部142从满足了车道变更的中止条件时或方向指示灯92的闪烁开始起到经过规定时间TC为止的期间，在保持使不包含横向移动的车道变更控制继续的状态下继续进行维持行驶车道的行驶。规定时间TC为“第二规定时间”的一例。规定时间TC为比规定时间TB短的时间，例如为约1～3[秒]程度。车道变更控制部142在从满足了车道变更的中止条件时或方向指示灯92的点亮开始的地点起到行驶规定距离DC为止的期间，在保持使不包含横向移动的车道变更控制继续的状态下使行驶车道L1的行驶继续。规定距离DC为“第二规定距离”的一例。规定距离DC为比规定距离DB短的距离，例如为约10～100[m]程度。
如第二控制模式及第三控制模式所示，在方向指示灯92闪烁着的情况下，与方向指示灯92未闪烁着的情况相比，缩短从满足中止条件起的车道变更控制的继续时间、继续距离，由此能够更早地确定本车辆M的将来的行为并向周围报告。由此，能够实现包含周边车辆在内的更适当的车道的交通。
在第三控制模式中，车道变更控制部142在经过规定时间TC之后的时刻T23或行驶规定距离TC之后车道变更的中止条件也继续的情况下，中止车道变更。车道变更控制部142在中止了车道变更的时机(时刻T23)，使方向指示灯92的点亮结束。由此，能够容易使乘员掌握车道变更中止了这一情况。HMI控制部180生成表示中止了车道变更这一情况的图像IM2，使生成的图像IM2显示于显示器34。
在第三控制模式中，也可以是，HMI控制部180在时刻T12～时刻T23的期间中车道变更为继续中但包含横向移动的控制处于等待中的情况下，生成包含表示车道变更控制处于等待中的信息的图像，并使生成的图像显示于显示器34。
图12是对在第三控制模式中表示车道变更的执行处于等待中的图像IM3的一例进行示出的图。图12所示的图像IM3例如包括驾驶控制信息显示区域A31。在驾驶控制信息显示区域A31例如显示表示满足中止条件但在规定时间的期间继续车道变更控制的信息。在图12的例子中，在驾驶控制信息显示区域A31显示着“车道变更的执行等待中。”这样的文字信息。图像IM3也可以代替时刻T12～时刻T23的期间而在时刻Tz～时刻T23的期间显示。这样，通过更明确地报告驾驶控制的执行状态，能够容易使乘员更适当地掌握本车辆M的驾驶状况。
在第三控制模式中，车道变更控制部142在满足上述的车道变更的中止条件之后且经过规定时间TC之前或行驶规定距离DC之前中止条件被消除了的情况下，开始包含向车道L2侧的横向移动的车道变更。由此，在不再满足中止条件的情况下，能够不接受由乘员进行的再次的车道变更指示而顺畅地进行车道变更。
<第四控制模式>
图13是用于说明第四控制模式中的车道变更控制的图。在图13的例子中，示出了包括能够沿着与上述的车道L1及车道L2同一方向行进的车道L3在内的道路。车道L1由划分线LL及划分线CL1划分，车道L2由划分线CL1及划分线CL2划分，车道L3由划分线CL2及划分线RL划分。在图3的例子中，关于时刻T1～T5，与第一控制模式同样的关系成立。本车辆M在车道L1上以速度VM行驶，其他车辆m1在时刻T3之前的时刻以速度Vm1在车道L3上行驶。
在第四控制模式中，示出在基于车道变更控制执行着本车辆M向车道L2的横向移动的状态下满足中止条件的场景下的控制模式。在图13的例子中，示出了其他车辆m1在本车辆M横向移动中向本车辆M的车道变更目的地的车道L2进行车道变更而接近地行驶过来了，由此满足了本车辆M的车道变更的中止条件的情况。
在该情况下，车道变更控制部142基于满足了中止条件的情况下的本车辆M在道路上(车道L1及车道L2)上的位置，来进行本车辆M的驾驶控制。例如，车道变更控制部142在横向移动中(例如时刻T4)满足中止条件的情况下本车辆M的基准位置(例如重心G或前端部)越过对车道L1与车道L2进行划分的划分线CL1而存在于车道L2的情况下，使向车道L2的车道变更(横向移动)继续。在本车辆M的基准位置未越过划分线CL1而存在于车道L1上的情况下，车道变更控制部142执行使本车辆M的基准位置位于车道L1的中央那样的行驶控制(返回原来的车道的行驶控制)。由此，能够根据本车辆M的状况而执行进一步减少了与其他车辆的接触可能性的驾驶控制。
[变形例]
例如，车道变更控制部142也可以基于本车辆M的速度VM来变更上述的规定时间TB和规定时间TC中的一方或双方。在该情况下，车道变更控制部142以速度越快则规定时间TB或规定时间TC越长的方式进行变更。
车道变更控制部142也可以代替本车辆M的速度VM(或除此以外)，基于本车辆M行驶的道路类别或道路状况，来变更规定时间TB和规定时间TC中的一方或双方。道路类别例如是高速道路、收费道路、一般道路等类别。道路状况例如是拥堵程度、车道数、道路的曲率半径、坡度程度等。例如，车道变更控制部142在高速道路上行驶中的情况下，以与收费道路及一般道路相比规定时间TB或规定时间TC中的一方或双方变长的方式变更。车道变更控制部142以道路的拥堵程度越大则规定时间TB或规定时间TC中的一方或双方越长的方式变更。
车道变更控制部142也可以代替本车辆M的速度VM、本车辆M行驶的道路类别、道路状况(或除此以外)，基于车道变更的中止条件的内容，来变更规定时间TB和规定时间TC中的一方或双方。例如，车道变更控制部142设定与上述的中止条件1～4分别建立了对应关系的规定时间TB及规定时间TC，基于对满足条件的中止条件设定的规定时间TB或规定时间TC来使车道变更继续。
车道变更控制部142也可以基于上述的本车辆M的速度VM、道路类别、道路状况及中止条件的内容中的至少一个，来变更规定距离DB和规定距离DC中的一方或双方。在该情况下，车道变更控制部142以速度越快则规定距离DB或规定距离DC越长的方式进行变更，或者以拥堵程度越大则规定距离DB或规定距离DC越短的方式进行变更。
车道变更控制部142也可以基于上述的本车辆M的速度VM、道路类别、道路状况及中止条件的内容的中的至少一个，来变更规定时间TA或规定距离DA。这样，基于本车辆M的行驶状态、周边状况、中止条件的内容，来变更使车道变更继续的规定时间、规定距离，由此能够实现更适当的驾驶控制。
[处理流程]
图14是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。以下，主要说明包含上述的车道变更控制的驾驶控制的处理。图14的例子在由自动驾驶控制装置100进行的自动驾驶执行中的期间反复被执行。
在图14的处理中，周边状况识别部132识别本车辆M的周边状况(步骤S100)。接着，车道变更判定部134基于识别结果，来判定是否满足车道变更的执行条件(步骤S110)。在判定为满足车道变更的执行条件的情况下，HMI控制部180向乘员报告能够执行车道变更(步骤S120)。接着，中止判定部136判定是否满足车道变更的中止条件(步骤S130)。在判定为不满足中止条件的情况下，车道变更控制部142判定是否接受到由乘员进行的车道变更指示(步骤S140)。在判定为接受到车道变更指示的情况下，车道变更控制部142判定是否经过了规定时间TA，判定是否从接受到车道变更指示起经过了规定时间TA(步骤S150)。在未判定为经过规定时间TA的情况下，进行等待直至经过TA规定时间。另外，在判定为经过了规定时间TA的情况下，车道变更控制部142执行向目标的车道变更目的地的车道变更控制(步骤S160)。关于步骤S160的车道变更执行处理的详细情况见后述。
在步骤S130的处理中判定为满足车道变更的中止条件的情况下，车道变更控制部142判定是否接受到由乘员进行的车道变更指示(步骤S170)。在判定为接受到车道变更指示的情况下，车道变更控制部142判定在经过规定时间TB之前中止条件是否被消除了(步骤S180)。在判定为在经过规定时间TB之前中止条件被消除了的情况下，车道变更控制部142进行步骤S160的处理。在判定为即便经过规定时间TB但中止条件也未被消除的情况下，车道变更控制部142中止车道变更控制(步骤S190)。接着，HMI控制部180向乘员报告车道变更中止了(步骤S200)。
在步骤S170的处理中未接受到车道变更指示的情况下，车道变更控制部142判定在经过规定时间TC之前中止条件是否被消除了(步骤S210)。车道变更控制部142在判定为中止条件被消除了的情况下，进行步骤S160的处理，在判定为中止条件未被消除的情况下，进行步骤S190以后的处理。由此，本流程图的处理结束。在步骤S110的处理中不满足车道变更的执行条件的情况、或者在步骤S140的处理中未接受到车道变更指示的情况下，本流程图的处理结束。
图15是表示步骤S160所示的车道变更执行处理的流程的一例的流程图。在图15的例子中，车道变更控制部142开始针对本车辆M进行的基于转向控制的横向移动(步骤S161)。接着，中止判定部136判定是否满足车道变更的中止条件(步骤S162)。在判定为满足车道变更的中止条件的情况下，车道变更控制部142判定本车辆M的基准点是否越过了对行驶车道(例如车道L1)与作为目标的车道变更目的地的车道(例如车道L2)进行划分的划分线(步骤S163)。在判定为越过划分线的情况、或者在步骤S162的处理中判定为不满足车道变更的中止条件的情况下，车道变更控制部142继续执行车道变更(步骤S164)。在步骤S163的处理中判定为未越过划分线的情况下，车道变更控制部142执行返回原来的车道(车道L1)的驾驶控制(步骤S165)。接着，HMI控制部180向乘员报告表示中止了车道变更的信息(步骤S166)。由此，本流程图的处理结束。在上述的处理中，也可以分别代替规定时间TA、TB、TC而使用规定距离DA、DB、DC。
根据上述的实施方式，例如自动驾驶控制装置100具备：识别部130，其识别本车辆M的周边状况；驾驶控制部(第一控制部120、第二控制部160)，其基于由识别部130识别到的周边状况，来执行控制本车辆M的转向和转向中的一方或双方的驾驶控制；以及车外报告部90，其向车外报告本车辆M进行车道变更，驾驶控制部在进行使本车辆M从所行驶的本车行驶车道向相邻车道的车道变更的驾驶控制开始时满足从本车行驶车道向相邻车道的车道变更的中止条件的情况下，根据是否利用车外报告部90向车外报告了车道变更目的地，使确定车道变更的驾驶控制的中止为止的时间或距离不同，由此能够执行更适当的驾驶控制。
具体而言，根据实施方式，在车道变更等驾驶控制的执行中，在满足驾驶控制的执行条件之后，根据满足中止条件的时机，使确定或中止车道变更的时机不同，由此能够根据本车辆M的行驶状态、周围状况来执行更适当的驾驶控制。根据实施方式，即便在满足中止条件的情况下，在规定时间内也使驾驶控制的执行状态继续，由此能够抑制驾驶控制的执行指示和中止控制被反复进行。
[硬件结构]
图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100的计算机成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。在驱动装置100-6中装配光盘等可移动型存储介质(例如能够由计算机读入的非暂时性存储介质)。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。CPU100-2参照的程序100-5a可以保存于在驱动装置100-6装配的可移动型存储介质，也可以经由网络而从其他装置下载。由此，实现自动驾驶控制装置100的各构成要素中的一部分或全部。
上述说明的实施方式可以如以下那样表现。
车辆控制装置构成为具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
识别本车辆的周边状况；
基于识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；
利用车外报告部向车外报告所述本车辆的车道变更目的地；以及
在所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道的车道变更开始时满足车道变更的中止条件的情况下，根据是否利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地，使中止所述车道变更为止的时间或距离不同。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别本车辆的周边状况；
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方，至少执行将所述本车辆从本车行驶车道向目标的相邻车道进行车道变更的车道变更控制；以及
车外报告部，其向车外报告所述本车辆的车道变更目的地，
所述驾驶控制部在所述车道变更控制中满足车道变更的中止条件的情况下，根据是否利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地，使从满足所述中止条件起到中止所述车道变更为止的时间或距离不同，
在判定为满足所述中止条件的时刻，在未利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地的情况下，从满足所述中止条件起经过第一规定时间之后，中止所述车道变更控制，
在满足所述中止条件的时刻之前的时刻，在利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地的情况下，在经过比所述第一规定时间短的第二规定时间之后，中止所述车道变更控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部基于所述本车辆的速度，来变更所述第一规定时间和所述第二规定时间中的一方或双方。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部基于所述本车辆行驶的道路类别或道路状况，来变更所述第一规定时间和所述第二规定时间中的一方或双方。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部基于中止所述车道变更的中止条件的内容，来变更所述第一规定时间和所述第二规定时间中的一方或双方。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备车内报告部，该车内报告部在能够执行所述本车辆的车道变更的情况、或者中止了所述本车辆的车道变更的情况下，向所述本车辆的乘员进行报告。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在从利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地起与所述第一规定时间或所述第二规定时间不同的第三规定时间之后、或者行驶第三规定距离之后，执行包含向所述相邻车道侧的横向移动在内的车道变更。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在执行着包含向所述相邻车道侧的横向移动在内的车道变更的状态下满足所述中止条件的情况下，基于所述本车辆的基准位置相对于所述本车行驶车道及所述相邻车道的状况，来判定可否进行所述车道变更，在所述本车辆的基准位置越过对所述本车行驶车道与所述相邻车道进行划分的划分线而处于所述相邻车道侧的情况下，所述驾驶控制部继续向所述相邻车道进行车道变更。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地之前满足所述中止条件起经过所述第一规定时间之前不再满足所述中止条件的情况、或者在利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地之后满足所述中止条件起经过所述第二规定时间之前不再满足所述中止条件的情况下，使所述本车辆开始向所述相邻车道侧进行横向移动。
9.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：
识别本车辆的周边状况；
基于识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方，至少执行将所述本车辆从本车行驶车道向目标的相邻车道进行车道变更的车道变更控制；
利用车外报告部向车外报告所述本车辆的车道变更目的地；
在所述车道变更控制中满足车道变更的中止条件的情况下，根据是否利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地，使从满足所述中止条件起到中止所述车道变更为止的时间或距离不同；
在判定为满足所述中止条件的时刻，在未利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地的情况下，从满足所述中止条件起经过第一规定时间之后，中止所述车道变更控制；以及
在满足所述中止条件的时刻之前的时刻，在利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地的情况下，在经过比所述第一规定时间短的第二规定时间之后，中止所述车道变更控制。
10.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使车载计算机进行如下处理：
识别本车辆的周边状况；
基于识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方，至少执行将所述本车辆从本车行驶车道向目标的相邻车道进行车道变更的车道变更控制；
利用车外报告部向车外报告所述本车辆的车道变更目的地；
在所述车道变更控制中满足车道变更的中止条件的情况下，根据是否利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地，使从满足所述中止条件起到中止所述车道变更为止的时间或距离不同；
在判定为满足所述中止条件的时刻，在未利用所述车外报告部向车外报告所述车道变更目的地的情况下，从满足所述中止条件起经过第一规定时间之后，中止所述车道变更控制；以及
在满足所述中止条件的时刻之前的时刻，在利用所述车外报告部向车外报告了所述车道变更目的地的情况下，在经过比所述第一规定时间短的第二规定时间之后，中止所述车道变更控制。
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