CN113200043A - 自动地控制车道改变辅助的方法和控制单元 - Google Patents

Abstract

公开了自动地控制车道改变辅助的方法和控制单元。在控制单元中对指示可以在车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能的多个条件进行评估。多个条件包括：基于传感器数据的条件，该传感器数据是在控制单元中从来自车辆的一个或多个传感器的第一数字信号中接收的，并且与车辆的当前位置有关；基于历史数据的条件，该历史数据是在控制单元中从来自存储器的第二数字信号中接收的并且与车辆的当前位置有关；基于数字地图数据的条件，该数字地图数据是在控制单元中从来自存储器的第三数字信号接收的并且与车辆的当前位置有关。如果将来自至少两个不同的组的条件的条件评估为满足，则提供使得车辆中的车道改变辅助功能能够激活的第四数字信号。

Description

自动地控制车道改变辅助的方法和控制单元

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2020年1月15日向欧洲专利局提交的、发明名称为“METHOD ANDCONTROL UNIT AUTOMATICALLY CONTROLLING LANE CHANGE ASSIST(自动地控制车道改变辅助的方法和控制单元)”，申请号为20151933.7的优先权，其于此被委托给受让人，并且通过引用被明确地合并于此。

技术领域

本发明涉及用于自动地控制车辆中的车道改变辅助功能的控制单元和控制单元中的方法。

背景技术

今天，许多车辆具有高级驾驶辅助系统(ADAS)特征的形式的各种驾驶支持功能。而且，许多这些特征形成用于当前和将来的自主驾驶(AD)特征的基础。ADAS特征的示例包括车道偏离警告系统、车道中心对准、车道保持辅助、领航辅助、车道改变辅助、停车传感器、行人保护系统、盲点监视器、自适应巡航控制(ACC)、防抱死制动系统，等等。这些特征响应于特定方案利用一个或多个警告或自动化动作来补充车辆的传统驾驶控制。

例如取决于与道路类型和/或特定情形相关联的交通情形的复杂度和/或严重事故的风险，ADAS或AD系统或者此类系统的一个或多个特定特征(诸如车道改变辅助功能)可能被受限于仅仅用于特定道路类型上和/或用于特定情况中，例如用于公路、快速路或高速公路上。因此，在激活车道改变辅助功能之前，必需确定车辆当前行进在其中车道改变辅助功能可被激活的使用的所需类型的道路上以及当前形势是否允许其。此外，一旦被激活，必需连续地确定车道改变辅助功能是否可以保持激活。关于目前已知的方法和系统，缺点仍然存在。

发明内容

本公开的目的将提供方法、非暂时性计算机可读存储介质、控制单元和车辆，其努力缓解、缓和，或者消除目前已知的系统和方法的一个或多个缺点。

通过如所附权利要求所限定的控制单元中的方法、非暂时性计算机可读存储介质、控制单元和车辆来实现该目的。术语示例性在本上下文中将被理解为实例、示例或图示。

根据本公开的第一方面，提供一种用于自动地控制车辆中的车道改变辅助功能的控制单元中的方法。在控制单元中对指示可以在车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能的多个条件进行评估。多个条件包括从基于传感器的条件、基于历史的条件，和基于地图的条件的组中选择的条件。基于传感器的条件是基于传感器数据的条件，该传感器数据是在控制单元中从来自车辆的一个或多个传感器的第一数字信号中接收的并且与车辆的当前位置有关。基于历史的条件是基于历史数据的条件，该历史数据是在控制单元中从来自存储器的第二数字信号中接收的并且与车辆的当前位置有关。基于地图的条件是基于数字地图数据的条件，该数字地图数据是在控制单元中从来自存储器的第三数字信号中接收的并且与车辆的当前位置有关。在控制单元中，如果将来自至少两个不同的组的条件的条件评估为满足，则提供车辆中的车道改变辅助功能在车辆的当前位置能够激活的第四数字信号。

借助于所提出的方法，实现了确定可以在车辆的当前位置处激活车辆中的车道改变辅助功能的简单且可靠的方式并且能够相应地实现车道改变辅助功能的激活。

本上下文中的车辆可以是任意类型的公路车辆，诸如像汽车、公共汽车、卡车，等等。

根据本公开的示例性实施例，第一方面的方法进一步包括：如果将来自基于传感器的条件的组的至少两个条件评估为满足，则在控制单元中提供使得车辆中的车道改变辅助功能在车辆的当前位置处能够激活的第五数字信号，其中，至少两个条件基于相互不同的算法。

根据本公开的另外的示例性实施例，第一方面的方法进一步包括：对于所有其他情况，在控制单元中提供禁止在车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能的第六数字信号。

根据本公开的另外的示例性实施例，多个条件是以下中的一个或多个：

●在控制单元中从来自存储器的第二数字信号中接收的历史数据指示可以在车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能，

●在控制单元中从来自存储器的第三数字信号中接收的数字地图数据指示车辆的当前位置对应于可以在其上激活车道改变辅助功能的道路类型，

●在控制单元中从来自一个或多个传感器的第一数字信号中接收的传感器数据指示检测到在车辆行进的方向上的两个车道以及关于车辆的当前位置到即将来临的交通的不能穿越的分隔物，以及

●在控制单元中从来自一个或多个传感器的第一数字信号中接收的传感器数据指示关于车辆的当前位置的路标的检测，该路标指示可以在其上激活车道改变辅助功能的道路类型。

根据本公开的另外的示例性实施例，通过数字地图数据所指示的道路类型是公路。

根据本公开的另外的示例性实施例，检测到的路标指示公路或高于第一阈上的速度限制。

根据本公开的另外的示例性实施例，一个或多个传感器是一个或多个相机、超声波传感器、LIDAR传感器或雷达传感器。

根据本公开的另外的示例性实施例，第一方面的方法进一步包括：在评估中对指示不可以在车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能的一个或多个另外的条件进行评估，以及如果另外的多个条件中的一个或多个另外的条件中的至少一个条件被满足，则在控制单元中提供禁止在车辆的当前位置处激活车辆中的车道改变辅助功能的第七数字信号。

根据本公开的另外的示例性实施例，从以下条件中选择一个或多个另外的条件：

●在控制单元中从一个或多个传感器在第一数字信号中接收的传感器数据指示没有检测到车辆和即将来临的交通之间的不能穿越的分隔物，

●在控制单元中从一个或多个传感器在第一数字信号中接收的传感器数据指示检测到具有低于第二阈值的速度限制的速度限制标志，

●在控制单元中从一个或多个传感器在第一数字信号中接收的传感器数据指示检测到隧道，

●在控制单元中从一个或多个传感器在第一数字信号中接收的传感器数据指示检测到收费站，

●在控制单元中从一个或多个传感器在第一数字信号中接收的传感器数据指示检测到建造场所，和

●在控制单元中从一个或多个传感器在第一数字信号中接收的传感器数据指示检测到快速路终点标志。

根据本公开的另外的示例性实施例，通过借助于来自车辆的一个或多个传感器的传感器数据、车辆的右侧和左侧上的不能穿越的道路边缘的横向坐标来在控制单元中确定传感器数据指示没有检测所车辆和即将来临的交通之间的不能穿越的分隔物的另外的条件；借助于来自车辆的一个或多个传感器的传感器数据来在控制单元中确定即将来临的车辆的横向坐标，以及如果即将来临的车辆的横向坐标位于车辆的右侧和左侧的不能穿越的道路边缘的横向坐标内，则在控制单元中确定传感器数据指示没有检测到车辆和即将来临的交通之间的不能穿越的分隔物的另外的条件被满足。

根据本公开的第二方面，提供一种存储被配置为将由控制单元的一个或多个处理器执行的一个或多个程序的非暂时性计算机可读存储介质，该一个或多个程序包括使控制单元执行第一方面的方法的指令。关于本公开的该方面，如在先前讨论的本公开的第一方面中，提出类似的优点和优选的特征。

根据第二方面的非暂时性计算机可读存储介质的实施例可以例如包括与根据第一方面的方法的任意实施例的特征相对应的特征。

根据本公开的第三方面，提供一种包括至少一个处理器和至少一个存储器的控制单元。至少一个处理器被配置为执行存储在存储器中的指令，使控制单元自动地控制车辆中的车道改变辅助功能。在控制单元中，对指示可以在车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能的多个条件进行评估。多个条件包括从基于传感器的条件、基于历史的条件，和基于地图的条件的组中选择的条件。基于传感器的条件是基于传感器数据的条件，该传感器数据是在控制单元中从来自车辆的一个或多个传感器的第一数字信号中接收的并且与车辆的当前位置有关。基于历史的条件是基于历史数据的条件，该历史数据是在控制单元中从来自存储器的第二数字信号中接收的并且与车辆的当前位置有关。基于地图的条件是基于数字地图数据的条件，该数字地图数据是在控制单元中从来自存储器的第三数字信号中接收的并且与车辆的当前位置有关。如果将来自至少两个不同的组的条件的条件评估为满足，则在控制单元中提供使得车辆中的车道改变辅助功能在车辆的当前位置处能够激活的第四数字信号。

根据第三方面的控制单元的实施例可以例如包括与根据第一方面的方法的任意实施例的特征相对应的特征。

根据本公开的第四方面，提供一种包括第三方面的控制单元的车辆。根据第四方面的车辆的实施例可以例如包括与根据第三方面的控制单元的任意实施例的特征相对应的特征。

应当强调，当在本说明书中使用时，采用术语“包括/包括有”以指定所陈述的特征、整数、步骤，或组件的存在。其不阻止存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、组件，或其组合。

将在以下参考在下文描述的实施例来进一步使得这些和其他特征和优点变得清楚。

附图说明

根据以下详细描述，本公开的实施例的另外的目的、特征和优点将明显，对附图作出参考，其中：

图1a和1b是关于本公开的实施例的车辆和周围车辆的示意顶视图的图示。

图2是根据本公开的实施例的、用于自动地控制车辆中的车道改变辅助功能的控制单元中的方法的流程表示。

图3是包括根据本公开的实施例的控制单元的车辆的示意性侧视图示。

图4是根据本公开的实施例的控制单元的示意图。

具体实施方式

那些本领域技术人员将理解，可以使用独立的硬件电路、使用结合编程微处理器或通用计算机运行的软件、使用一个或多个专用集成电路(ASIC)和/或使用一个或多个数字信号处理器(DSP)来实施在本文解释的步骤、服务和功能。也将理解，当就方法来描述本公开时，其也可以被体现在一个或多个处理器和耦合到一个或多个处理器的一个或多个存储器中，其中，一个或多个存储器存储当由一个或多个处理器执行时执行在本文公开的步骤、服务和功能的一个或多个程序。

在示例性实施例的以下描述中，相同的附图标记表示相同的或相似的组件。

图1a和图1b示出关于本公开的实施例的(例如关于图2至图4所讨论的)车辆1的示意俯视图示。车辆1在以下被称为自主车辆1。

图1a中的示意图示示出在具有四个单独的车道3a、3b、3c、3d的道路上的自主车辆1和三辆另外的车辆2a、2b、2c。四个单独的车道3a、3b、3c、3d的三个车道3b、3c、3d用于第一方向4上的交通，并且一个车道3a用于与第一方向4相对的第二方向5上的交通。自主车辆1位于意图用于第一方向4上的交通的中间车道3c中。三个另外的车辆2a、2b、2c中的一个车辆2a在自主车辆1的相对方向5上行进并且在以下被称为即将来临的车辆2a。即将来临的车辆2a位于用于第二方向5上的交通的相对的车道3a中。另外的车辆2a、2b、2c中的两个其他车辆2b、2c在与自主车辆1相同的方向4上行进。在与自主车辆1相同的方向4上行进的第一其他车辆2b位于意图用于第一方向4上的交通的车道中的最左边的车道3b中。在与自主车辆1相同的方向4上行进的第二其他车辆2c位于意图用于第一方向4上的交通的车道中的最右边的车道3d中。在最左边的车道3b和即将来临的车道3a之间，存在不能穿越的分隔物6，其意图防止车辆在意图用于不同的方向4、5上的交通的车道之间穿越。不能穿越的分隔物6可以例如是由混凝土、具有钢丝的立柱等等构成。

通过四个车道标志线7a、7b、7c、7d来限定用于第一方向4上的交通的三个车道3b、3c、3d中的每一个，并且通过两个车道标志线8a、8b来限定相对的车道3a。

图1b中的示意图示示出在具有三个单独的车3a、3b、3c的道路上的自主车辆1和两辆另外的车辆2a、2b。三个单独的车道3a、3b、3c的两个车道3b、3c用于第一方向4上的交通，并且一个车道3a用于与第一方向4相对的第二方向5上的交通。自主车辆1位于意图用于第一方向4上的交通的最左边的车道3b中。三个另外的车辆2a、2b中的一个车辆2a在自主车辆1的相对方向5上行进并且在以下被称为即将来临的车辆2a。即将来临的车辆2a位于用于第二方向5上的交通的相对的车道3a中。另外的车辆2a、2b中的另一辆车辆2b在与自主车辆1相同的方向4上行进。在与自主车辆相同的方向4上行进的另一辆车辆2b位于意图用于第一方向4上的交通的车道中的最右边的车道3c中。在最左边的车道3b和即将来临的车道3a之间，不存在物理分隔物，而是仅仅有特定车道标志线7b、8b，其指示不允许车辆在意图用于不同的方向4、5上的交通的车道之间穿越。在图1b中也指示不能穿越的分隔物6，但是不在不同的方向4、5的车道之间，而是所有车道3a、3b、3c的左侧。

用于第一方向4上的交通的两个车道3b、3c中的每一个是定义的三个车道标志线7a、7b、7c，并且通过两个车道标志线8a、8b来限定相对的车道3a。

在图1a和图1b两者中，自主车辆1包括车辆系统10。车辆系统10包括定位系统20，该定位系统20被配置为确定自主车辆1的地理坐标的当前集合(即当前地图位置)。车辆系统10另外包括传感器系统30，该传感器系统30包括用于检测和识别诸如其他车辆、交通标志、车道标志线等等的在自主车辆1的外部的物体的至少一个传感器(未示出)。传感器系统30可以例如包括雷达布置、LIDAR布置、超声波布置、一个或多个相机中的一个或多个，以及任意其它适当的传感器。

此外，车辆系统10具有连接到定位系统20和传感器系统30的控制单元40。车辆系统10可以另外连接到包括远程系统60的外部网络50。远程系统60可以例如是基于云的系统。远程系统60可以例如向自主车辆1提供关于自主车辆1的当前位置的地图数据和历史数据。

控制单元40被配置为从远程系统60、自主车辆1中的存储器(未示出)，和传感器系统30接收数据，并且对关于数据的源而定义一个的条件进行评估。根据评估的结果，控制单元40可以提供使得自主车辆1中的车道改变辅助功能在自主车辆1的当前位置处能够激活的数字信号。在替换方式中，控制单元40可以提供禁止在自主车辆1的当前位置处激活自主车辆1中的车道改变辅助功能的另一个数字信号。

图2是根据本公开的实施例的、用于自动地控制车辆(在以下，自主车辆)中的车道改变辅助功能的控制单元中的方法的流程表示。

在该方法中，对指示可以在自主车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能的多个条件进行评估210。多个条件包括从以下组中选择的条件：

●基于传感器的条件，

●基于历史的条件，以及

●基于地图的条件。

基于传感器的条件是基于传感器数据的条件，该传感器数据是在控制单元中从来自自主车辆的一个或多个传感器的第一数字信号中接收的并且与车辆的当前位置有关。

基于历史的条件是基于历史数据的条件，该历史数据是在控制单元中从来自存储器的第二数字信号中接收的并且与车辆的当前位置有关。

基于地图的条件是基于数字地图数据的条件，该数字地图数据是在控制单元中从来自存储器的第三数字信号中接收的并且与车辆的当前位置有关。

如果评估显示满足来自至少两个不同的组的条件的条件，则控制单元提供220使得自主车辆中的车道改变辅助功能在自主车辆的当前位置处能够激活的第四数字信号。

将不同的组划分为包括基于不同类型的数据的条件，即，来自自主车辆的传感器系统的传感器数据、例如来自自主车辆中的存储器或来自远程系统中的存储器的历史数据，以及例如来自自主车辆中的存储器或来自远程系统中的存储器的地图数据。不同的组因此固有地信赖于相互不同的源和/或用于推导数据的算法。因此，如果两个不同的组中的条件被满足，这将意味着，基于不同类型的数据的条件指示车道改变辅助功能可被激活。这实现引入相比现有技术增加的可靠性的有效方式，在现有技术中，不是直接识别源和/或用于推导数据的算法。

自主车辆的一个或多个传感器典型地是一个或多个相机、雷达传感器、LIDAR传感器或超声波传感器。

一个或多个相机可以用于推导其中能够识别自主车辆的周围环境的特征的数字图像数据形式的传感器数据。这样的特征可以例如是车道标志线、交通标志、道路分隔物/障碍以及诸如在与车辆相同的方向或相对的方向上行进的其他车辆之类的物体。

此外，雷达传感器、LIDAR传感器或超声波传感器可以用于推导其中能够识别自主车辆的周围环境的特征的雷达数据、LIDAR数据或超声波数据形式的传感器数据。这样的特征可以例如是在与自主车辆相同的方向或相对的方向上行进的其他车辆、不能穿越的分隔物，和诸如隧道、收费站，以及建造场所之类的其他物理客体。

可以从自主车辆中的存储器接收历史数据和地图数据。在替换方式中，如关于图1a、图1b，以及图3所公开和描述的，其可以从远程系统50接收。

此外，如果将来自基于传感器的条件的组的至少两个条件评估为满足，其中，至少两个条件基于相互不同的算法，则控制单元提供230使得自主车辆中的车道改变辅助功能在自主车辆的当前位置处能够激活的第五数字信号。

允许至少两个条件来自相同的组(即，基于传感器的条件的组)、但是要求至少两个条件基于相互不同的算法，会降低用于使得自主车辆的车道改变辅助功能能够激活的阈值，但是仍然维持充分的可靠性，这是因为两个相互不同的算法需要同时地失败才能提供评估的错误结果。这实现引入相比现有技术增加的可靠性的有效方式，在现有技术中，不是直接识别和用于推导数据的算法。可以在更多情形中使得自主车辆中的车道改变辅助功能能够激活，同时仍然保证可靠性，这是因为该判定是基于使用相互不同的算法导出的数据做出的。

对于所有其他情况，即，如果没有条件被满足，如果仅仅满足一个条件，或者满足来自仅仅一个组的两个或更多条件，其中被满足的两个或更多条件不涉及使用相互不同的算法的基于传感器的条件，则控制单元提供240禁止激活车道改变辅助功能的第六信号。

可以在自主车辆的当前位置处激活指示车道改变辅助功能的多个条件，该多个条件可以是以下条件中的一个或多个条件：

●在控制单元中从来自存储器的第二数字信号中接收的历史数据指示可以在自主车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能

●在控制单元中从来自存储器的第三数字信号中接收的数字地图数据指示自主车辆的当前位置对应于可以在其上激活车道改变辅助功能的道路类型(诸如公路)。

●在控制单元中从来自一个或多个传感器的第一数字信号中接收的传感器数据指示检测到在自主车辆行进的方向上的两个车道以及关于自主车辆的当前位置到即将来临的交通的不能穿越的分隔物，以及

●在控制单元中从来自一个或多个传感器的第一数字信号中接收的传感器数据指示关于车辆的当前位置的路标的检测(诸如指示公路或高于第一阈值的速度限制的路标)，该路标指示可以在其上激活车道改变辅助功能的道路类型(诸如公路)。

历史数据可能已经被本地地存储在自主车辆中的存储器中或被存储在例如云服务器的远程系统中。然后在控制单元中接收历史数据，并且根据历史数据，控制单元能够识别自主车辆的当前位置是否涉及例如关于特定道路类型的道路的位置，对于该特定道路类型的道路，历史数据指示先前已经允许车道改变辅助功能的激活。

类似地，地图数据可能已经被本地地存储在自主车辆中的存储器中或被存储在例如云服务器的远程系统中。然后在控制单元中接收地图数据，并且根据地图数据，控制单元能够识别自主车辆的当前位置是否涉及允许车道改变辅助功能的激活的道路类型。

返回转向图1a，自主车辆1例如从一个或多个相机和/或从一个或多个雷达传感器接收传感器数据。根据传感器数据，自主车辆1分别识别车道标记7a、7b、7c、7d以及在最左边的车道3b和最右边的车道3d中行进的第一其他车辆2b和第二其他车辆2c。基于此，自主车辆1确立，在与自主车辆1行进的相同的方向4上存在至少两个车道。根据传感器数据，自主车辆1另外识别不能穿越的分隔物6和其关于自主车辆1的横向位置以及即将来临的车辆2a和其关于自主车辆1的横向位置。此外，要求：已经确立，与即将来临的车辆2a在其中行进的相对的车道3a相比，不存在在横向方向与自主车辆1更接近的用于即将来临的交通的车道。可以例如通过仅仅自主车辆1行进的中间车道3c与相对的车道3a之间的唯一的车道用于在与自主车辆1行进的相同的方向4上的交通来确立这。可以进而通过从传感器数据识别第一其他车辆2b以及其在与自主车辆1相同的方向4上行进来确立这。不能穿越的分隔物6被识别为位于自主车辆1和任意即将来临的交通之间。因此，这指示车道改变辅助功能的激活可被激活。

最后，在控制单元中从一个或多个传感器(例如一个或多个相机)接收的传感器数据可以指示路标的检测，该路标指示可以在其上激活车道改变辅助功能的道路类型。例如，路标可以指示自主车辆当前在公路上行进。这可以通过若干不同类型的路标来识别，诸如明确地指示道路类型的标志(诸如公路标志)，或者指示速度限制高于第一阈值的标志。可以设置第一阈值，使得具有超过第一阈值的速度限制的所有道路将是其中允许激活车道改变辅助功能的类型。

除指示可以在自主车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能的多个条件之外，可以对指示不可以在自主车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能的一个或多个另外的条件进行评估250。

指示不可以在自主车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能的一个或多个另外的条件可以从以下条件中选择：

●在控制单元中从来自一个或多个传感器的第一数字信号中接收的传感器数据指示没有检测到自主车辆和即将来临的交通之间的不能穿越的分隔物，

●在控制单元中从来自一个或多个传感器的第一数字信号中接收的传感器数据指示检测到具有低于第二阈值的速度限制的速度限制标志，

●在控制单元中从来自一个或多个传感器的第一数字信号中接收的传感器数据指示检测到隧道，

●在控制单元中从来自一个或多个传感器的第一数字信号中接收的传感器数据指示检测到收费站，

●在控制单元中从来自一个或多个传感器的第一数字信号中接收的传感器数据指示检测到建造场所，和

●在控制单元中从来自一个或多个传感器的第一数字信号中接收的传感器数据指示检测到快速路终点标志。

即使指示一个或多个另外的条件基于传感器数据，但应当注意，如果一个或多个另外的条件的相同的基本条件的评估指示相同的基本条件基于历史数据或地图数据——即关于另外两组的条件被满足，这还可以用于识别不可以在自主车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能。

在控制单元中从一个或多个传感器(例如一个或多个相机)接收的传感器数据可以指示路标的检测，该路标指示在其上车道改变辅助功能不可被激活的道路类型。这可以通过若干不同类型的路标来识别，诸如明确地指示可以在其上激活车道改变辅助功能的道路类型的标志、指示在其上车道改变辅助功能可被激活的道路类型(公路)的终点的标志，或者指示速度限制低于第二阈值的标志。可以设置第二阈值，使得具有低于第二阈值的速度限制的道路的至少一些或所有将是其中不允许激活车道改变辅助功能的类型。

可以根据以下来对传感器数据指示没有检测到自主车辆和即将来临的交通之间的不能穿越的分隔物的另外的条件进行评估。首先，借助于来自自主车辆的一个或多个传感器的传感器数据在控制单元中确定自主车辆的右侧和左侧的不能穿越的道路边缘的横向坐标。然后借助于来自自主车辆的一个或多个传感器的传感器数据在控制单元中确定即将来临的车辆的横向坐标。如果即将来临的车辆的横向坐标位于自主车辆的右侧和左侧的不能穿越的道路边缘的横向坐标内，则在控制单元中确定传感器数据指示没有检测到自主车辆和即将来临的交通之间的不能穿越的分隔物的另外的条件被满足。换句话说，如果在横向方向在自主车辆和不能穿越的分隔物之间识别到即将来临的车辆，则将该条件评估为满足。应当注意，如果存在超过一个车道用于自主车辆行进的方向的相对方向上的交通，则必须首先确立即将来临的车辆在横向方向上最接近自主车辆的车道中行进。

返回转向图1b，自主车辆1例如从一个或多个相机和/或从一个或多个雷达传感器接收传感器数据。根据传感器数据，自主车辆1分别识别车道标记7a、7b、7c以及在最右边的车道3c中行进的另一辆车辆2b。基于此，自主车辆1确立，在与自主车辆1行进的相同的方向4上存在至少两个车道3b、3c。根据传感器数据，自主车辆1另外识别不能穿越的分隔物6和其关于自主车辆1的横向位置以及即将来临的车辆2a和其关于自主车辆1的横向位置。此外，要求：已经确立，即将来临的车辆2a在横向方向上最接近自主车辆1的用于自主车辆1行进的方向4的相对方向5中的交通的车道中行进。可以例如通过识别在相对的车道3a和自主车辆1行进的最左边的车道3b之间不存在车道来确立这。即将来临的车辆2a被识别为位于自主车辆1和不能穿越的分隔物6之间。因此，这指示车道改变辅助功能的激活不可被激活。

对于其中识别出一个以上不能穿越的分隔物的情形，应当对于所有不能穿越的分隔物满足该条件。然而，在此类情况中，可以仅仅需要对于朝向即将来临的交通在横向方向上最接近自主车辆1的不能穿越的分隔物来评估条件。

对于其中没有识别出不能穿越的分隔物的情形，这直接地指示车道改变辅助功能的激活不可被激活。

图2包括在具有实线边框的框中图示出的一些步骤和在具有虚线边界的框中图示出的一些步骤。包括在具有实线边界的框中的步骤是被包括在最宽泛的示例实施例中的操作。包括在具有虚线边界的框中的步骤是如下示例实施例，其可以被包括在除边界示例实施例的操作之外可以采用的另外的操作中，或是其的一部分，或是除边界示例实施例的操作之外可以采用的另外的操作。步骤不是全部都需要按顺序执行，并且不是所有操作都需要执行。此外，可以并行地执行至少一些步骤。

图3是根据本公开的实施例的、包括控制单元的车辆1(在以下，自主车辆1)的示意性侧视图示。

自主车辆1具有传感器系统30(请参见图1)，该传感器系统30包括多个传感器14(例如，相机、LIDAR、RADAR、超声波换能器等等)。传感器14被配置为获得表示车辆的周围环境的信息。更详细地，传感器14适于识别车道标志线、交通标志等等。传感器进一步适于识别对于自主车辆而言的另外的车辆，在与自主车辆1相比的不同的方向上行进的相对的车辆以及在与自主车辆1相同的方向上行进的其他车辆两者。传感器14进一步适于识别在用于确定在自主车辆的当前位置是否可以激活车道改变辅助功能的条件中使用的不能穿越的分隔物和诸如收费站、隧道、建造场所等等的其他物体。

此外，控制单元40的处理器42被配置为接收包括关于自主车辆1的周围环境的信息的传感器数据。应当理解，传感器接口11也可以提供直接地(未示出)或经由车辆1中的专用的传感器控制电路16来获得传感器数据的可能性。通信/天线接口12可以另外提供借助于天线18在外部网络50中接收并且向远程系统60传送数据的可能性。而且，自主车辆1中的一些传感器14可以使用局部网络设立(诸如CAN总线、I2C、以太网、光导纤维，等等)与控制单元40进行通信。通信/天线接口12可以被安排为与自主车辆1的其他控制功能进行通信并且也可以因此被看作控制接口。然而，可以提供单独的控制接口(未示出)。自主车辆1内的局部通信也可以是利用诸如WiFi、LoRa、紫蜂、蓝牙，或类似的中间/短程技术等等的协议的无线类型。

自主车辆1还包括被配置为确定自主车辆1的地图位置的定位系统20。

自主车辆1还典型地包括其中可以存储历史数据和/或地图数据的存储器44。在替换方式中，从远程系统60接收历史数据可以和/或地图数据。在控制单元40中接收历史数据，并且根据历史数据，控制单元40能够识别自主车辆1的当前位置是否涉及例如关于特定道路类型的道路的位置，对于该特定道路类型的道路，历史数据指示先前已经允许车道改变辅助功能的激活。

类似地，地图数据可能已经被本地地存储在自主车辆中的存储器44中或被存储在远程系统60中。在控制单元40中接收地图数据，并且根据地图数据，控制单元40能够识别自主车辆1当前位置是否涉及允许车道改变辅助功能的激活的道路类型。

在外部网络50中从自主车辆1到远程系统60的连接将典型地借助于经由天线18的无线链路。蜂窝通信技术可以用于诸如与外部网络的远程通信，并且如果所使用的蜂窝通信技术具有低等待时间，其也可以用于车辆之间的、车辆到车辆(V2V)，和/或车辆到基础设施V2X之间的通信。蜂窝无线电技术的示例是GSM、GPRS、EDGE、LTE、5G、5G NR，等等，也包括将来的蜂窝解决方案。然而，在一些解决方案中，使用中程到短程通信技术，诸如无线局域(LAN)，例如，基于IEEE 802.11的解决方案。ETSI着手做用于车辆通信的蜂窝标准，并且由于低等待时间和高带宽和通信信道的高效处理，例如将5G考虑为适当的解决方案。

控制单元40也可以经由接口28连接到自主车辆1的控制系统24和/或用户接口26。经由接口28，控制单元40可以向控制系统24发送信号，以便使能或禁止自主车辆1的车道改变辅助功能的激活。另外地或替换地，控制单元40可以经由接口24向用户接口28发送信号以向自主车辆1的驾驶员提供是否允许激活自主车辆1的车道改变辅助功能的信息或指令。

图4是根据本公开的实施例的控制单元40的示意图。控制单元40包括至少一个处理器42和至少一个存储器44。处理器42被配置为执行存储在存储器44中的指令46，使中央控制系统40执行用于根据本公开并且具体是根据关于图2和图3公开的实施例来自动地控制车辆中的车道改变辅助功能的方法。

处理器统42可以例如被表示为通用处理器、专用处理器、包含处理组件的电路、分布式处理组件的组、被配置用于处理的分布式计算机的组、现场可编程门阵列(FPGA)，等等。处理器42可以被表示为微处理器、微控制器、可编程数字信号处理器或另一个可编程设备。处理器42还可以，或者代替地被表示为专用集成电路(ASIC)、可编程门阵列或可编程阵列逻辑、可编程逻辑设备，或者数字信号处理器。在处理器42被表示为诸如以上提及的微处理器、微控制器或可编程数字信号处理器之类的可编程设备的情况下，处理器可以另外包括控制可编程设备的操作的计算机可执行的代码。

控制单元40可以另外是或包括任意数量的硬件组件，用于进行数据或信号处理或用于执行存储在存储器44中的计算机代码(指令46)。存储器44可以是用于存储数据和/或用于完成或促进在本说明书中描述的各种方法的计算机代码的一个或多个设备。存储器44可以包括易失性存储器或非易失性存储器。存储器44可以包括数据库组件、对象代码组件、脚本组件，或用于支持本说明书的各种活动的任意其他类型的信息结构。根据示例性实施例，可以关于该说明书的系统和方法来利用任意分布式或本地存储器设备。根据示例性实施例，存储器44(例如，经由电路或任意其他有线的、无线，或网络连接)可通信地连接到处理器42并且包括用于执行在本文描述的一个或多个处理的计算机代码。

存储器44可以是存储一个或多个程序的非暂时性计算机可读存储介质44，该一个或多个程序被配置为由控制单元40个或多个处理器42来执行，该一个或多个程序包括指令46用于使控制单元40执行根据本公开并且具体是根据关于图2所公开的实施例的方法。

图4的控制单元40可以位于车辆中或远离连接到如关于图1a、图1b和图3公开的车辆的车辆的系统60中或分布在它们之间。因此，即使将图4(和图3)的控制单元40公开为单个框，这仅仅用于说明性目的。控制单元40可以被分布在车辆和远程系统60之间，以使得在车辆的处理器42中、在外部系统60中的处理器(未示出)中或部分地在两者中进行关于执行根据本公开的方法的处理。

已经参考特定实施例在以上呈现了本公开。然而，以上描述的之外的其他实施例是可能的并且在本公开范围内。可以在本公开范围内提供通过硬件或软件来执行方法的在以上描述的那些方法步骤之外的不同的方法步骤。因此，根据示例性实施例的，提供一种存储被配置为由控制单元的一个或多个处理器执行的一个或多个程序的非暂时性计算机可读存储介质，该一个或多个程序包括执行根据以上讨论的实施例(诸如关于图2讨论的那些)中的任意一个的方法的指令。

一般说来，计算机可读介质可以包括任意有形或非暂时性存储介质或存储器介质，诸如电子、磁性，或光介质——例如，经由总线耦合到计算机系统的磁盘或CD/DVD-ROM。如在本文所使用的，术语“有形”和“非暂时性”意图是描述传播电磁信号以外的计算机可读存储介质(或“存储器”)，但是并不意图另外限制通过短语计算机可读介质或存储器所涵盖的物理计算机可读存储设备的类型。例如，术语“非暂时性计算机可读介质”或“有形存储器”意图包含不一定永久地存储信息的存储设备的类型，例如包括随机存取存储器(RAM)。可以进一步通过传输介质或可以经由诸如网络和/或无线链路之类的通信介质所输送的诸如电子、电磁，或数字信号之类的信号来传送存储在非暂时性形式的有形计算机可访问的存储介质上的程序指令和数据。因此，如在本文所使用的，术语“非暂时性”是与对数据存储持续性的限制相反的对介质本身的限制(即，有形、不是信号)(例如，RAM相对于ROM)。

应当理解的是，可以在车辆中、在位于车辆外部的系统中，或在车辆内部和外部的组合中任一中，例如在与车辆进行通信的服务器(所谓的云解决方案)中实施所描述的解决方案的部分。

应当注意到，词语“包括”不排除存在那些列出的之外的其他要素或步骤并且在要素之前的词语“一”不排除存在多个这样的要素。应当进一步注意到，任意附图标记不限制权利要求的范围，可以借助于硬件和软件两者来至少部分地实施本发明，以及可以通过相同项的硬件来表示若干“装置”或“单元”。

尽管图可以示出方法步骤的特定顺序，但步骤的顺序可以不同于被描绘的顺序。此外，可以并行地或在部分同时发生的情况下执行两个或更多步骤。例如，可以基于特定实现将接收包括关于移动的信息和关于当前道路场景的信息的信号的步骤互换。此类变化将取决于所选择的软件和硬件系统以及设计者选择。所有此类变化处于本公开的范围内。同样地，能够利用具有基于规则的逻辑和其他逻辑的标准编程技术来实现软件实施以实现各种连接步骤、处理步骤、比较步骤和决策步骤。仅仅将以上提及的和所描述的实施例作为示例给出并且不应当被限制到本发明。对于本领域技术人员，如在以下描述的专利实施例中所要求保护的本发明的范围内的其他解决方案、使用、目的，和功能应当是明显的。

Claims (14)

1.一种用于自动地控制车辆中的车道改变辅助功能的控制单元中的方法，所述方法包括：

在所述控制单元中对指示可以在所述车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能的多个条件进行评估，其中，所述多个条件包括从以下组中选择的条件：

基于传感器的条件，所述基于传感器的条件是基于传感器数据的条件，所述传感器数据是在所述控制单元中从来自所述车辆的一个或多个传感器的第一数字信号中接收的并且与所述车辆的当前位置有关，

基于历史的条件，所述基于历史的条件是基于历史数据的条件，所述历史数据是在所述控制单元中从来自存储器的第二数字信号中接收的并且与所述车辆的当前位置有关，以及

基于地图的条件，所述基于地图的条件是基于数字地图数据的条件，所述数字地图数据是在所述控制单元中从来自存储器的第三数字信号中接收的并且与所述车辆的当前位置有关；以及

如果将来自至少两个不同的组的条件的条件评估为满足，则在所述控制单元中提供使得所述车辆中的车道改变辅助功能在所述车辆的当前位置处能够激活的第四数字信号。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

如果将来自所述基于传感器的条件的组的至少两个条件评估为满足，则在所述控制单元中提供使得所述车辆中的车道改变辅助功能在所述车辆的当前位置处能够激活的第五数字信号，其中，所述至少两个条件基于相互不同的算法。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

对于所有其他情况，在所述控制单元中提供禁止在所述车辆的当前位置处激活所述车辆中的车道改变辅助功能的第六数字信号。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的方法，其中，所述多个条件是以下条件中的一个或多个条件：

在所述控制单元中从来自存储器的所述第二数字信号中接收的所述历史数据指示可以在所述车辆的当前位置处激活所述车道改变辅助功能，

在所述控制单元中从来自存储器的所述第三数字信号中接收的所述数字地图数据指示所述车辆的当前位置对应于可以在其上激活所述车道改变辅助功能的道路类型，

在所述控制单元中从来自所述一个或多个传感器的所述第一数字信号中接收的所述传感器数据指示关于车辆的当前位置检测到在车辆行进的方向上的两个车道以及到即将来临的交通的不能穿越的分隔物，以及

在所述控制单元中从来自所述一个或多个传感器的所述第一数字信号中接收的所述传感器数据指示关于所述车辆的当前位置检测到路标，所述路标指示可以在其上激活所述车道改变辅助功能的道路类型。

5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的方法，其中，所述一个或多个传感器是一个或多个相机、超声波传感器、LIDAR传感器或雷达传感器。

6.根据权利要求1至3中的任意一项所述的方法，进一步包括：

在所述控制单元中对指示不可以在所述车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能的一个或多个另外的条件进行评估；以及

如果所述另外的多个条件中的所述一个或多个另外的条件中的至少一个条件被满足，则在所述控制单元中提供禁止在所述车辆的当前位置处激活所述车辆中的车道改变辅助功能的第七数字信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述一个或多个另外的条件是从以下条件中选择的：

在所述控制单元中从来自所述一个或多个传感器的所述第一数字信号中接收的所述传感器数据指示没有检测到所述车辆和即将来临的交通之间的不能穿越的分隔物，

在所述控制单元中从来自所述一个或多个传感器的所述第一数字信号中接收的所述传感器数据指示检测到具有低于第二阈值的速度限制的速度限制标志，

在所述控制单元中从来自所述一个或多个传感器的所述第一数字信号中接收的所述传感器数据指示检测到隧道，

在所述控制单元中从来自所述一个或多个传感器的所述第一数字信号中接收的所述传感器数据指示检测到收费站，

在所述控制单元中从来自所述一个或多个传感器的所述第一数字信号中接收的所述传感器数据指示检测到建造场所，和

在所述控制单元中从来自所述一个或多个传感器的所述第一数字信号中接收的所述传感器数据指示检测到快速路终点标志。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，通过以下步骤来对所述传感器数据指示没有检测到所述车辆和即将来临的交通之间的不能穿越的分隔物的另外的条件进行评估：

在所述控制单元中借助于来自所述车辆的所述一个或多个传感器的传感器数据来确定所述车辆的右侧和左侧的不能穿越的道路边缘的横向坐标；

在所述控制单元中借助于来自所述车辆的所述一个或多个传感器的传感器数据来确定即将来临的车辆的横向坐标；

如果所述即将来临的车辆的横向坐标位于所述车辆的右侧和左侧的所述不能穿越的道路边缘的横向坐标内，则在所述控制单元中确定所述传感器数据指示没有检测到所述车辆和所述即将来临的交通之间的不能穿越的分隔物的所述另外的条件被满足。

9.一种非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序被配置为由控制单元的至少一个处理器执行，所述一个或多个程序包括使所述控制单元执行根据权利要求1至8中的任意一项所述的方法。

10.一种用于在车辆的当前位置处自动地控制所述车辆中的车道改变辅助功能的控制单元，所述控制单元包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器；

其中，所述至少一个处理器被配置为执行存储在所述存储器中的指令，使所述控制单元执行包括以下步骤的方法：

在所述控制单元中对指示可以在所述车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能的多个条件进行评估，其中，所述多个条件包括从以下组中选择的条件：

基于传感器的条件，所述基于传感器的条件是基于传感器数据的条件，所述传感器数据是在所述控制单元中从来自所述车辆的一个或多个传感器的第一数字信号中接收的并且与所述车辆的当前位置有关，

基于历史的条件，所述基于历史的条件是基于历史数据的条件，所述历史数据是在所述控制单元中从来自存储器的第二数字信号中接收的并且与所述车辆的当前位置有关，以及

基于地图的条件，所述基于地图的条件是基于数字地图数据的条件，所述数字地图数据是在所述控制单元中从来自存储器的第三数字信号中接收的并且与所述车辆的当前位置有关；以及

如果将来自至少两个不同的组的条件的条件评估为满足，则在所述控制单元中提供使得所述车辆中的车道改变辅助功能在所述车辆的当前位置处能够激活的第四数字信号。

11.根据权利要求10所述的控制单元，其中，所述至少一个处理器被进一步配置为执行存储在所述存储器中的另外的指令，使所述控制单元执行进一步包括以下步骤的方法：

如果将来自所述基于传感器的条件的组的至少两个条件评估为满足，则在所述控制单元中提供使得所述车辆中的车道改变辅助功能在所述车辆的当前位置处能够激活的第五数字信号，其中，所述至少两个条件基于相互不同的算法。

12.根据权利要求11所述的控制单元，其中，所述至少一个处理器被进一步配置为执行存储在所述存储器中的另外的指令，使所述控制单元执行进一步包括以下步骤的方法：

对于所有其他情况，在所述控制单元中提供禁止在所述车辆的当前位置处激活所述车辆中的车道改变辅助功能的第六数字信号。

13.根据权利要求10至12中的任意一项所述的控制单元，其中，所述至少一个处理器被进一步配置为执行存储在所述存储器中的另外的指令，使所述控制单元执行进一步包括以下步骤的方法：

在所述控制单元中对指示不可以在所述车辆的当前位置处激活车道改变辅助功能的一个或多个另外的条件进行评估；以及

如果所述另外的多个条件中的所述一个或多个另外的条件中的至少一个条件被满足，则在所述控制单元中提供禁止在所述车辆的当前位置处激活所述车辆中的车道改变辅助功能的第七数字信号。

14.一种包括根据权利要求10至13中的任意一项所述的控制单元的车辆。

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