CN109313856B - 物体检测方法及物体检测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的物体检测方法通过测距传感器取得本车辆周围的三维数据，并基于本车辆的当前位置周围的地图数据，设定本车辆将来行驶的预定的预定行驶区域，推定在所设定的预定行驶区域中当前存在有可能将来与本车辆交叉的物体的交叉物体存在区域，使用所推定的交叉物体存在区域内的三维数据检测物体。

Description

物体检测方法及物体检测装置
技术领域
本发明涉及通过测距传感器取得本车辆周围的三维数据，使用取得的三维数据检测物体的物体检测方法及其装置。
背景技术
目前，专利文献1公开有作为检测移动体在预定行驶路径上的障碍物的障碍物检测装置。在专利文献1中公开的障碍物检测装置中，基于行驶道路的三维坐标位置数据和移动体的当前的三维位置，从三维图像中切出与行驶路面对应的部分，对于与切出的行驶路面对应的部分，检测障碍物。
专利文献1：日本特开平10－141954号公报
然而，在上述的现有的障碍物检测装置中，由于只检测在本车辆的预定行驶路面上的障碍物，因此，无法检测当前未存在于本车辆的预定行驶路面上的物体，具有不能预先检测有可能将来与本车辆交叉的物体这样的问题点。
发明内容
于是，本发明是鉴于上述的实际情况而提出的，其目的在于，提供能够预先检测有可能将来与本车辆交叉的物体的物体检测方法及其装置。
为了解决上述的课题，本发明的一方式的物体检测方法及其装置通过测距传感器取得本车辆周围的三维数据。而且，基于本车辆的当前位置周围的地图数据，推定在本车辆将来行驶的预定的预定行驶区域中当前存在有可能将来与本车辆交叉的物体的交叉物体存在区域，使用交叉物体存在区域内的三维数据检测物体。
发明效果
根据本发明，能够预先检测有可能将来与本车辆交叉的物体。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式的物体检测装置的结构的块图；
图2是表示本发明的第一实施方式的物体检测装置进行的物体检测处理的处理顺序的流程图；
图3是用于说明在本发明的第一实施方式的物体检测方法中交叉物体存在区域的推定方法的图；
图4是用于说明在本发明的第一实施方式的物体检测方法中物体检测区域的决定方法的图；
图5是用于说明本发明的第一实施方式的物体检测方法的效果的图；
图6是表示本发明的第二实施方式的物体检测装置进行的物体检测处理的处理顺序的流程图；
图7是用说明在本发明的第二实施方式的物体检测方法中，在多条车道的道路上进行车道变更时的交叉物体存在区域的推定方法的图；
图8是用于说明在本发明的第二实施方式的物体检测方法中，在多条车道的道路上直行时的交叉物体存在区域的推定方法的图；
图9是表示本发明的第三实施方式的物体检测装置的结构的块图；
图10是表示本发明的第三实施方式的物体检测装置进行的物体检测处理的处理顺序的流程图；
图11是用于说明在本发明的第三实施方式的物体检测方法中交叉物体存在区域的大小的设定方法的图；
图12是用于说明在本发明的第三实施方式的物体检测方法中交叉物体存在区域的大小的设定方法的图；
图13是用于说明在本发明的第三实施方式的物体检测方法中交叉物体存在区域的大小的设定方法的图；
图14是表示本发明的第四实施方式的物体检测装置进行的物体检测处理的处理顺序的流程图；
图15是用于说明本发明的第四实施方式的物体检测方法中预定行驶区域的设定方法的图；
图16是表示本发明的第五实施方式的物体检测装置的结构的块图；
图17是表示本发明的第五实施方式的物体检测装置进行的物体检测处理的处理顺序的流程图；
图18是用于说明在本发明的第五实施方式的物体检测方法中基于信号机的状态的交叉物体存在区域的消减方法的图；
图19是用于说明在本发明的第五实施方式的物体检测方法中基于道路规则的交叉物体存在区域的消减方法的图。
具体实施方式
[第一实施方式]
以下，参照附图对于应用本发明的第一实施方式进行说明。
[物体检测装置的结构]
图1是表示本实施方式的物体检测装置的结构的块图。如图1所示，本实施方式的物体检测装置1具备测距数据取得部3、地图数据存储部5、自己位置推定部7、车辆信息取得部9、中央控制部11、输出部13。物体检测装置1基于通过测距数据取得部3取得的测距数据，通过作为物体检测部发挥功能的中央控制部11来检测物体，从输出部13输出检测结果。此时，中央控制部11使用通过车辆信息取得部9取得的车辆信息及由自己位置推定部7推定的自己位置信息、存储在地图数据存储部5的地图数据等，推定有可能将来与本车辆交叉的物体存在的区域，并检测物体。
测距数据取得部3是搭载于本车辆且检测车辆周围的测距点的距离的测距传感器。测距数据取得部3取得本车辆的周边环境(不仅是立体物，而且还包括路面)的三维测距数据(也称为距离数据)。在该三维测距数据中含有各测距点的三维的位置及测距点的距离等信息。作为测距传感器，使用具备多个激光束的扫描线，且能够检测高分辨率的距离数据的激光雷达。此外，在取得距离数据的方法中，测量单元、测量性能及数据的输出形式等不需要特别限定。例如，作为测量单元也可以使用立体摄像机，也可以使用将已知的图形投影成对象并进行立体摄影的动态立体法。
地图数据存储部5是存储高精细地图的地图数据的数据库，即可以搭载于本车辆，也可以设置于服务器等。地图数据中除了道路、交叉路口(交叉点)、桥梁、隧道等一般的地图信息外，还包括各行驶车道的位置和行驶区域划分、有无中央隔离带、人行横道的位置和形状、自行车专用行驶区域等道路构造信息。进而，地图数据中还包括禁止转向转弯、禁止超越、单向通行等道路规则信息。
自己位置推定部7使用GPS(Global Positioning System)推定本车辆的自己位置并生成自己位置信息。在所生成的自己位置信息中不仅包括本车辆的纬度及经度等的位置信息，而且还包含本车辆行驶的行驶车道及行进方向、姿势等信息。
车辆信息取得部9取得表示从车速传感器取得的本车辆的速度或从加速度传感器取得的加速度、从陀螺传感器取得的角速度等本车辆的行驶状态的车辆信息。车辆信息取得部9也可以从各传感器取得直接信息，也可以从例如CAN(Controller Area Network)的车载网络取得车辆信息。
输出部13是向本车辆的乘员提示物体的检测结果的显示部。输出部13也可以是搭载于车辆的导航装置的显示画面，也可以是用于表示由车载摄像机拍摄的图像的显示器。另外，也可以是平视显示器。
中央控制部11是执行使用通过测距数据取得部3取得的三维测距数据检测存在于本车辆的周围的物体的物体检测处理的控制器。中央控制部11作为用于执行物体检测处理的功能部，具备预定行驶区域提取部21、交叉物体存在区域提取部22、物体检测区域决定部23、物体检测部24、过滤部25、物体跟踪部26、行驶判断部27。
接着，对构成中央控制部11的各部分进行说明。首先，预定行驶区域提取部21取得来自地图数据存储部5的地图数据、来自自己位置推定部7的自己位置信息、来自车辆信息取得部9的车辆信息和来自行驶判断部27的行驶计划信息，提取预定本车辆将来行驶的预定行驶区域。此时，预定行驶区域提取部21基于行驶计划信息设定预定行驶区域。预定行驶区域设定在从本车辆的当前位置至目的地的预定行驶路径上，特别是设定在推定出本车辆行驶的道路的行驶车道。因此，在交叉路口左转的情况下，在左转车道设定预定行驶区域，直行的情况下设定在直行车道。另外，在道路具有多条车道的情况下，预定行驶区域设定在任何的车道。另外，行驶计划信息不必是从本车辆的当前位置至目的地的预定行驶路径，即使例如是从本车辆的当前位置至下一个交叉路口、从本车辆的当前位置至完成车道变更的区间等从本车辆的当前位置至中途地点的预定行驶路径也都能够应用。
交叉物体存在区域提取部22取得由预定行驶区域提取部21提取的预定行驶区域和来自地图数据存储部5的地图数据，在预定行驶区域中，推定并提取存在有可能将来与本车辆交叉的物体的交叉物体存在区域。特别是交叉物体存在区域提取部22根据地图数据所含的道路构造信息推定存在于本车辆的周围的物体的行进方向，基于所推定的物体的行进方向推定交叉物体存在区域。
物体检测区域决定部23取得由预定行驶区域提取部21提取的预定行驶区域和由交叉物体存在区域提取部22提取的交叉物体存在区域，决定检测本车辆周围的物体的物体检测区域。本实施方式中，结合预定行驶区域和交叉物体存在区域求出物体检测区域，但也可以仅将交叉物体存在区域作为物体检测区域。
物体检测部24取得由测距数据取得部3检测的测距数据，检测存在于本车辆的周围的物体。特别是将测距数据的测距点组划分成地表面和立体物检测立体物。另外，物体的检测方法并不是限定于基于通过测距传感器取得的三维距离数据的方法，也可以是基于从摄像机、毫米波雷达、超声波传感器等其它传感器取得的三维数据的检测方法。
过滤部25取得由物体检测部24检测的物体的位置及姿势和由物体检测区域决定部23决定的物体检测区域，从通过物体检测部24检测的物体之中仅提取存在于物体检测区域的内侧的物体。
物体跟踪部26取得由过滤部25提取的物体，基于这些物体的位置、速度、加速度等移动履历，一边进行短期的移动预测一边进行状态推定。而且，物体跟踪部26判断在各时刻间观测的物体的同一性并进行物体的跟踪。另外，作为物体跟踪的方法，能够使用EKF(Extended Karman Filter)或粒子过滤器等。
行驶判断部27考虑通过物体跟踪部26的处理获得的各物体的轨迹及当前位置，同时生成本车辆的行驶计划并输出行驶计划信息。行驶计划信息考虑使用三维数据检测出的物体，同时生成从本车辆的当前位置至目的地的预定行驶路径。行驶计划信息不单单推定行驶的道路、交叉路口，而设定至行驶的预定的行驶车道。另外，由于考虑随时检测出的物体，在具有慢车或停车车辆的情况下，还设定变更行驶车道的路径。
另外，中央控制部11由微计算机、微处理器、含有CPU的通用的电路和存储器等周边设备构成。而且，通过执行特定的程序，作为上述的预定行驶区域提取部21、交叉物体存在区域提取部22、物体检测区域决定部23、物体检测部24、过滤部25、物体跟踪部26、行驶判断部27进行动作。这种中央控制部11的各功能能够通过1个或多个处理电路实际安装来实现。处理电路例如包括含有电路的处理装置等被编程的处理装置，另外，还包括以执行实施方式所记载的功能的方式改编的专用集成电路(ASIC)、传统型的电路部件的装置。
[物体检测处理的顺序]
接着，参照图2的流程图说明本实施方式的物体检测装置1进行的物体检测处理的顺序。
如图2所示，首先，在步骤S10，预定行驶区域提取部21取得来自地图数据存储部5的地图数据、来自自己位置推定部7的自己位置信息、来自车辆信息取得部9的车辆信息、来自行驶判断部27的行驶计划信息。
在步骤S20，预定行驶区域提取部21基于在步骤S10取得的信息，在地图上提取本车辆预定将来行驶的预定行驶区域。如图3所示，预定行驶区域提取部21首先基于本车辆的自己位置及车辆信息和本车辆周围的地图数据，在道路上指定本车辆30的位置。而且，预定行驶区域提取部21根据从行驶判断部27取得的行驶计划信息，识别本车辆是从这里直行通过交叉路口这样的行驶计划，并以在交叉路口直行的方式设定并提取预定行驶区域32。
在步骤S30，交叉物体存在区域提取部22取得在步骤S20提取的预定行驶区域，推定并提取在预定行驶区域中当前存在有可能将来与本车辆交叉的物体的交叉物体存在区域。此时，交叉物体存在区域提取部22根据地图数据中所含的道路构造信息推定存在于本车辆的周围的物体的行进方向，基于推定的物体的行进方向推定交叉物体存在区域。具体而言，交叉物体存在区域提取部22根据道路构造信息取得与本车辆的当前位置周边的道路、人行横道的位置和形状、行驶车道的行进方向等有关的信息，检测本车辆的当前位置周围的道路划分。作为检测的道路划分，不仅包括车辆道路的各行驶车道，而且还包括人行横道、自行车专用行驶区域等。而且，如图3所示，通过从检测出的道路划分之中提取与预定行驶区域32交叉的道路划分，提取交叉物体存在区域34。此时，根据道路构造信息取得行驶车道的行进方向，将行进方向朝向预定行驶区域32的方向的行驶车道推定为交叉物体存在区域34。例如，取得在图3的区域34a、34d有可能将来与本车辆交叉的行驶车道的行进方向为直行，当前，区域34a、34d内的物体36直行时，与预定行驶区域32将来交叉。因此，物体36被推定为是有可能将来与本车辆交叉的物体，物体36当前存在的区域34a、34d被推定为交叉物体存在区域。同样地，取得在区域34b，有可能将来与本车辆交叉的行驶车道的行进方向为左转，当前区域34b内的物体36在交叉路口左转时与预定行驶区域32将来交叉，因此，被推定为交叉物体存在区域。另外，在区域34c、34e作为道路划分为人行横道，被推定为其行进方向与本车辆的行进方向交叉，当前进入区域34c、34e内的端部的行人跨越人行横道时与预定行驶区域32将来交叉，因此，将行人作为交叉的物体36被推定为交叉物体存在区域。另外，相对于人行横道、路侧区域等，考虑行人或自行车进入的区域，含有人行横道或路侧区域等的周围推定为交叉物体存在区域。
在步骤S40，物体检测区域决定部23基于预定行驶区域和交叉物体存在区域决定物体检测区域。如图4所示，物体检测区域决定部23通过将图3的预定行驶区域32和交叉物体存在区域34结合，决定物体检测区域40。但是，也可以只将交叉物体存在区域决定为物体检测区域。
在步骤S50，搭载于本车辆的测距数据取得部3取得包括成为检测对象的物体的周边环境(不仅是立体物，而且还包括路面)的三维测距数据(也称为距离数据)。
在步骤S60，物体检测部24通过将在步骤S50取得的三维测距点组分割处理为属于地表面的点组和属于多个立体物的点组，检测地表面上的多个立体物。进而，物体检测部24根据属于各立体物的点组的形状推定位置和姿势。另外，物体检测部24根据各立体物的形状及运动履历推定各物体是什么，在检测出的物体上赋予物体种类(车辆、行人、自行车等)。但是，物体种类通过交叉物体存在区域的地图上的道路划分也可以决定。例如，交叉物体存在区域在地图上上只要是人行横道，则在检测出的物体赋予为行人或自行车的物体种类。行人和自行车的属性根据物体的形状等识别即可。另外，交叉物体存在区域在地图上只要是自行车专用行驶区域，在检测出的物体上赋予自行车的物体的种类。
在步骤S70，过滤部25进行从在步骤S60检测出的物体之中仅选择存在于在步骤S40决定的物体检测区域的内侧的物体的过滤处理。由此，在以下的步骤中提取成为处理对象的物体。例如，图4所示的物体当中存在于物体检测区域40的内侧的物体36通过过滤处理被提取，但存在于物体检测区域40的外侧的物体42不被提取，被排除在外。这样通过过滤处理，甄别成为处理对象的物体，因此，能够减轻处理负荷。此外，在步骤S60，也可以进行从在步骤S50取得的三维测距点组之中仅选择存在于在步骤S40决定的物体检测区域的内侧的三维测距点组的过滤处理。
在步骤S80，物体跟踪部26对在步骤S70提取的物体，基于物体的位置、速度、加速度等移动履历进行短期的移动预测，同时进行状态推定。由此，物体跟踪部26判断在各时刻间观测的物体的同一性并进行物体的跟踪。
在步骤S90，行驶判断部27基于通过步骤S80的跟踪处理而得的各物体的轨迹及当前位置，判断本车辆的行驶计划。即，行驶判断部27考虑检测出的本车辆周围的物体，同时运算从本车辆的当前位置至目的地的预定行驶路径，并生成行驶计划。此时不仅简单设定行驶的道路或交叉路口，而且对于行驶的预定的行驶车道也进行设定。这样，在运算预定行驶路径并生成行驶计划时，行驶判断部27输出行驶计划信息。而且，行驶判断部27将行驶计划信息输出到预定行驶区域提取部21及输出部13，本实施方式的物体检测处理完成。
[第一实施方式的效果]
如以上详细地说明，在本实施方式的物体检测方法及其装置中，推定在预定行驶区域中当前存在有可能将来与本车辆交叉的物体的交叉物体存在区域，使用交叉物体存在区域内的三维数据检测物体。由此，能够预先检测有可能将来与本车辆交叉的物体。另外，基于交叉物体存在区域，甄别成为处理对象的物体，因此，能够减轻处理负荷。例如，目前，如图5所示，存在于本车辆30的预定行驶路径50上的移动物体51作为障碍物能够检测到，但是，有可能与本车辆30将来交叉的另外的移动物体52由于当前未存在于预定行驶路径50上从而不能检测到。但是，本实施方式中，由于将有可能将来与本车辆交叉的物体存在的区域推定为交叉物体存在区域，因此，对于当前未存在于本车辆的预定行驶路径50上的移动物体52也能够预先进行检测。
另外，在本实施方式的物体检测方法及其装置中，基于本车辆的行驶计划信息设定预定行驶区域。由此，能够设定遵循本车辆的行驶计划信息的预定行驶区域，可精度良好地设定预定行驶区域。
进而，在本实施方式的物体检测方法及其装置中，根据道路构造信息推定存在于本车辆的周围的物体的行进方向，基于推定的物体的行进方向推定交叉物体存在区域。由此，能够判定未存在于本车辆的预定行驶路径上的物体是否与预定行驶区域交叉，因此，能够高精度地推定交叉物体存在区域。
[第二实施方式]
以下，参照附图对应用了本发明的第二实施方式进行说明。在本实施方式的物体检测处理中，步骤S30的处理与第一实施方式不同。在第一实施方式中，通过检测与预定行驶区域交叉的道路划分，提取交叉物体存在区域，但在本实施方式中，根据本车辆在多条车道的道路上是否维持直行，是否进行车道变更或合流等，推定交叉物体存在区域。但是，由于物体检测装置1的结构及步骤S30以外的处理与第一实施方式相同，因此，省略详细的说明。
如图6所示，在步骤S20提取预定行驶区域时，在步骤S35，交叉物体存在区域提取部22判断本车辆在多条车道的道路上是否进行车道变更。作为判断方法，即可以通过在步骤S20中提取的预定行驶区域是否包括车道变更来判断，也可以通过在行驶计划信息之中是否包括车道变更来判断。在判断出本车辆进行车道变更的情况下，进入步骤S36，在判断出本车辆不进行车道变更的情况下，进入步骤S37。
在步骤S36，交叉物体存在区域提取部22在车道变更后的车道和与车道变更后的车道邻接的车道的前后方向设定交叉物体存在区域。图7中，由于预定行驶区域32向左方向进行车道变更，因此，在车道变更后的车道71和与变更后的车道邻接的车道72的本车辆30的前后方向设定交叉物体存在区域75、76。例如，检测出在图7的区域75有可能将来与本车辆交叉的行驶车道的行进方向是直行或向右的车道变更，当前区域75内的物体加速时与预定行驶区域71将来交叉。因此，推定出物体是有可能将来与本车辆交叉的物体，物体当前存在的区域75被推定为交叉物体存在区域。同样地，检测出在区域76有可能将来与本车辆交叉的行驶车道的行进方向为直行或向左的车道变更，当前区域76内的物体向左进行车道变更时与预定行驶区域71将来交叉。因此，推定为物体是有可能将来与本车辆交叉的物体，物体当前存在的区域76被推定为交叉物体存在区域。
在步骤S37，交叉物体存在区域提取部22在邻接于预定行驶区域的车道的本车辆前方设定交叉物体存在区域。如图8所示，本车辆30直行的情况下，在邻接于预定行驶区域32的车道的本车辆30的前方设定交叉物体存在区域80。例如，检测出在图8的区域80，有可能将来与本车辆交叉的行驶车道的行进方向是向自车道的车道变更，当前区域80内的物体向自车道进行车道变更时，与预定行驶区域32将来交叉。因此，推定为物体是有可能将来与本车辆交叉的物体，物体当前存在的区域80被推定为交叉物体存在区域。
[第二实施方式的效果]
如以上详细地说明，在本实施方式的物体检测方法及其装置中，在本车辆在多条车道的道路上进行车道变更的情况下，在车道变更后的车道和与车道变更后的车道邻接的车道的本车辆的前后方向推定交叉物体存在区域。由此，即使是在多条车道的道路上进行车道变更的情况，也能够预先检测在车道变更的前后有可能将来与本车辆交叉的物体。
另外，在本实施方式的物检测方法及其装置中，在本车辆在多条车道的道路上直行的情况下，在邻接于预定行驶区域的车道的本车辆前方推定交叉物体存在区域。由此，在多条车道的道路直行行驶的情况下考虑加塞等，能够预先检测有可能将来与本车辆交叉的物体。
[第三实施方式]
以下，参照附图对应用了本发明的第三实施方式进行说明。在本实施方式的物体检测处理中，步骤S30的处理与第一及第二实施方式不同。在第一及第二实施方式中，交叉物体存在区域的大小设定为一定，但在本实施方式中，根据本车辆的速度或存在于本车辆的周围的物体和本车辆之间的相对速度设定交叉物体存在区域的大小。但是，步骤S30以外的处理与第一实施方式相同，因此，省略详细的说明。
如图9所示，在本实施方式的物体检测装置100中还具备相对速度取得部90方面与第一及第二实施方式不同。相对速度取得部90使用激光雷达等，取得存在于本车辆的周围的物体和本车辆之间的相对速度。但是，对于其它的结构，与第一实施方式相同，因此，省略详细的说明。
如图10所示，在本实施方式的物体检测处理中，在图6所示的第二实施方式的物体检测处理中追加步骤S31～S33这方面不同。但是，也可以在第一实施方式的物体检测处理中追加步骤S31～S33。步骤S20中提取预定行驶区域时，在步骤S31，交叉物体存在区域提取部22根据从车辆信息取得部9取得的本车辆的绝对速度Vs设定交叉物体存在区域的大小L1。交叉物体存在区域的大小L1例如将比例常数设为α，能够通过L1＝αVs来计算。
在步骤S32，交叉物体存在区域提取部22根据从相对速度取得部90取得的存在于本车辆的周围的物体和本车辆之间的相对速度Vo设定交叉物体存在区域的大小L2。交叉物体存在区域的大小L2例如将比例常数设为β，能够通过L2＝βVo来计算。另外，相对速度Vo例如即可以求出观测出的和各车辆之间的相对速度的平均值，也可以采用最大值。进而，相对速度Vo也可以相对于由物体检测部24检测出的物体使用本车辆的速度求出。
在步骤S33中，交叉物体存在区域提取部22选择在步骤S31设定的区域的大小L1和在步骤S32设定的区域的大小L2的任一决定交叉物体存在区域的大小L。例如，在多条车道的道路上行驶的情况下，采用L1和L2的数值大的一方决定即可。由此，因交通拥堵而本车辆及周围的车辆低速行驶的情况下，如图11所示，能够减小交叉物体存在区域80的大小L，即本车辆的行进方向的长度。即，由于检测影响本车辆的行驶计划的范围的障碍物即可，因此，在有可能将来与本车辆交叉的物体存在的区域当中只检测相对速度越低，则更近的距离区域的物体即可。另一方面，本车辆及周围的车辆在高速道路上以高速行驶的情况下，如图12所示，能够增大交叉物体存在区域80的大小L。即，需要检测影响本车辆的行驶计划的范围的障碍物，因此，在有可能将来与本车辆交叉的物体存在的区域当中需要检测相对速度越高、越长距离区域的物体。另外，如图13所示，因等待交叉路口的信号，本车辆停止且和周围的车辆的相对速度大的情况下，也可以采用L1和L2的数值大的一方，也可以采用根据相对速度设定的L2。由此，能够增大交叉物体存在区域34的大小L，即其它车辆的行进方向的长度。这样，当设定交叉物体存在区域的大小时，进入步骤S35。
[第三实施方式的效果]
如以上详细地说明，在本实施方式的物体检测方法及其装置中，根据本车辆的速度或存在于本车辆的周围的物体与本车辆之间的相对速度设定交叉物体存在区域的大小。由此，根据本车辆周围的驾驶环境，能够相对于影响行驶计划的范围设定需要的交叉物体存在区域。
[第四实施方式]
以下，参照附图对应用了本发明的第四实施方式进行说明。在本实施方式的物体检测处理中，步骤S10的处理与第一实施方式不同。在第一实施方式中，取得行驶计划信息，基于行驶计划信息设定预定行驶区域，但在本实施方式中，从地图数据所含的道路构造信息取得本车辆行驶的行驶车道的行驶区域划分，基于行驶区域划分提取预定行驶区域。但是，物体检测装置1的结构及步骤S10以外的处理与第一实施方式相同，因此，省略详细的说明。
如图14所示，在本实施方式的物体检测处理中，代替图2所示的第一实施方式的物体检测处理的步骤S10，追加步骤S12、S14这方面不同。但是，也可以在第二、第三实施方式的物体检测处理中追加步骤S12、S14。步骤S12中，预定行驶区域提取部21取得来自地图数据存储部5的地图数据、来自自己位置推定部7的自己位置信息、来自车辆信息取得部9的车辆信息，不取得来自行驶判断部27行驶计划信息。
在步骤S14，预定行驶区域提取部21根据本车辆的自己位置信息和地图数据中所含有道路构造信息取得本车辆行驶的行驶车道的行驶区域划分。在道路构造信息中记录有作为行驶区域划分的右转车道及左转车道、直行车道、左转直行车道等各行驶车道的行进方向。因此，预定行驶区域提取部21根据自己位置信息检测本车辆行驶的行驶车道，根据道路构造信息取得本车辆行驶的行驶车道的行驶区域划分。
在步骤S20，预定行驶区域提取部21基于在步骤S12、14取得的信息，提取在地图上本车辆预定将来行驶的预定行驶区域。特别是基于在步骤S14判定的行驶区域划分提取预定行驶区域。例如，如图15所示，在本车辆30在交叉路口的左转专用的行驶车道行驶的情况下，即使不取得来自行驶判断部27的行驶计划信息，基于行驶区域划分也能够将预定行驶区域32设定在左转的路线上。另外，除了在本实施方式说明了的行驶区域划分，只要考虑在第一实施方式说明了的行驶计划信息，则可更高精度地设定预定行驶区域。
[第四实施方式的效果]
如以上详细地说明，在本实施方式的物体检测方法及其装置中，根据地图数据所含的道路构造信息取得本车辆行驶的行驶车道的行驶区域划分，基于行驶区域划分设定预定行驶区域。由此，根据行驶区域划分能够设定本车辆的行进方向，因此，根据本车辆当前行驶的行驶车道，能够正确地设定预定行驶区域。
[第五实施方式]
以下，参照附图对应用了本发明的第五实施方式进行了说明。在本实施方式的物体检测处理中，基于信号机的状态和道路规则推定提取的交叉物体存在区域的方面与第一实施方式不同。但是，追加的步骤以外的处理与第一实施方式相同，因此，省略详细的说明。
如图16所示，在本实施方式的物体检测装置200中，还具备信号机识别部210和道路规则识别部220这方面与第一～第四实施方式不同。信号机识别部210使用通过搭载于本车辆的摄像机拍摄的图像或通过路车间通信取得的信息等，识别在本车辆的预定行驶路径上的信号机的状态。作为识别的信号机的状态，除识别通常的信号的红、绿、黄色外，对于箭头信号的朝向也进行识别。另外，对于人行横道的信号的状态也进行识别。道路规则识别部220利用地图数据所含的道路规则信息及通过搭载于本车辆的摄像机拍摄道路标识，来识别在本车辆周围的道路设定的道路规则。作为识别的道路规则，识别表示为单向通行、禁止右转或左转、禁止进入等道路标识。另外，对于其它的构成，与第一实施方式相同，因此，省略详细的说明。
如图17所示，在本实施方式的物体检测处理中追加步骤S38、S39这方面与第一实施方式不同。但是，也可以在第二～第四实施方式追加步骤S38、S39。在步骤S30提取交叉物体存在区域时，在步骤S38，交叉物体存在区域提取部22从信号机识别部210取得信号机的状态的识别结果，从道路规则识别部220取得道路规则的识别结果。
在步骤S39，交叉物体存在区域提取部22基于取得的各识别结果，在步骤30，相对于暂时提取的交叉物体存在区域，通过消减不存在有可能将来与本车辆交叉的物体的区域，推定最终的交叉物体存在区域。如图18所示，信号机为绿色信号，本车辆30在交叉路口直行的情况下，由于人行横道的信号为红信号，因此，不存在本车辆30与行人交叉的可能性。于是，人行横道的区域39a、39b从交叉物体存在区域被删除。同样地，由于交叉路口的左侧的道路为红色信号，区域39c也从交叉物体存在区域被删除。另一方面，交叉路口的右侧的道路即使是红信号也可右转，因此，区域34a不是删除的对象。
另外，如图19所示，本车辆30在交叉路口直行时，在交叉路口的前方的道路规则是单向通行的情况下，区域39d不是对向车道，而是与本车辆相同的方向的车道。因此，存在朝向本车辆左转过来的车辆可能性没有，因此，区域39d基于道路规则的识别结果成为删除的对象。由此，在因时间区段而道路的行驶划分变化的环境中，也可适当消减交叉物体存在区域。
[第五实施方式的效果]
如以上详细地说明，在本实施方式的物体检测方法及其装置中，基于本车辆周围的信号机的状态，推定交叉物体存在区域。由此，不需要检测因红色信号禁止移动的物体，能够减少处理负荷。
另外，在本实施方式的物体检测方法及其装置中，基于本车辆周围的道路规则，消减交叉物体存在区域。由此，不需要检测因道路规则而禁止移动的物体，因此，能够降低处理负荷。
此外，上述的实施方式是本发明的一例。因此，本发明不限定于上述的实施方式，即使是该实施方式以外的方式，只要是不脱离本发明的技术思想的范围，可根据设计等进行各种变更。
符号说明
1、100、200 物体检测装置
3 测距数据取得部
5 地图数据存储部
7 自己位置推定部
9 车辆信息取得部
11 中央控制部
13 输出部
21 预定行驶区域提取部
22 交叉物体存在区域提取部
23 物体检测区域决定部
24 物体检测部
25 过滤部
26 物体跟踪部
27 行驶判断部
90 相对速度取得部
210 信号机识别部
220 道路规则识别部

Claims (10)

1.一种物体检测方法，为物体检测装置的物体检测方法，该物体检测装置具备取得本车辆周围的三维数据的测距传感器，使用通过所述测距传感器取得的三维数据检测物体，其特征在于，
基于所述本车辆的当前位置周围的地图数据，提取推定所述本车辆在从所述本车辆的当前位置至目的地的预定行驶路径上行驶的行驶车道作为预定行驶区域，
根据所述地图数据中所含的道路构造信息，将朝向所述预定行驶区域的方向的道路划分推定为在所述预定行驶区域内当前存在有可能将来与所述本车辆交叉的物体的交叉物体存在区域，
根据所述道路构造信息检测所述本车辆的当前位置周围的道路划分，通过从所检测出的道路划分之中提取与所述预定行驶区域交叉的道路划分，由此，提取所述交叉物体存在区域，
使用所述交叉物体存在区域内的三维数据检测物体。
2.如权利要求1所述的物体检测方法，其特征在于，
基于所述本车辆的行驶计划信息，设定所述预定行驶区域。
3.如权利要求1或2所述的物体检测方法，其特征在于，
根据所述预定行驶区域和所述地图数据中所含的道路构造信息推定有可能将来与所述本车辆交叉的物体的行进方向，基于所述行进方向，推定所述交叉物体存在区域。
4.如权利要求1或2所述的物体检测方法，其特征在于，
在所述本车辆进行车道变更的情况下，在车道变更后的车道和与车道变更后的车道邻接的车道的所述本车辆的前后方向推定所述交叉物体存在区域。
5.如权利要求1或2所述的物体检测方法，其特征在于，
所述本车辆在多条车道的道路上直行的情况下，在与所述预定行驶区域邻接的车道的所述本车辆前方推定所述交叉物体存在区域。
6.如权利要求1或2所述的物体检测方法，其特征在于，
根据所述本车辆的速度或存在于所述本车辆的周围的物体与所述本车辆之间的相对速度，设定所述交叉物体存在区域的大小。
7.如权利要求1或2所述的物体检测方法，其特征在于，
基于所述地图数据中所含的道路构造信息的所述本车辆行驶的行驶车道的行驶区域划分，设定所述预定行驶区域。
8.如权利要求1或2所述的物体检测方法，其特征在于，
基于所述本车辆周围的信号机的状态，推定所述交叉物体存在区域。
9.如权利要求1或2所述的物体检测方法，其特征在于，
基于所述本车辆周围的道路规则，推定所述交叉物体存在区域。
10.一种物体检测装置，具备取得本车辆周围的三维数据的测距传感器，使用通过所述测距传感器取得的三维数据检测物体，其特征在于，
具备控制器，该控制器基于所述本车辆的当前位置周围的地图数据，提取推定所述本车辆在从所述本车辆的当前位置至目的地的预定行驶路径上行驶的行驶车道作为预定行驶区域，根据所述地图数据中所含的道路构造信息，将朝向所述预定行驶区域的方向的道路划分推定为在所述预定行驶区域内当前存在有可能将来与所述本车辆交叉的物体的交叉物体存在区域，根据所述道路构造信息检测所述本车辆的当前位置周围的道路划分，通过从所检测出的道路划分之中提取与所述预定行驶区域交叉的道路划分，由此，提取所述交叉物体存在区域，使用所述交叉物体存在区域内的三维数据检测物体。
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