JP7207828B2 - 情報通知装置、情報通知方法、情報通知システム、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報通知装置、情報通知方法、情報通知システム、プログラムに関する。

特許文献１には、ユーザーが視認している場景を表す画像データをカメラにより取得し、この画像データと当該ユーザーに固有の条件とに基づいて生成した、ユーザーの視認を支援するための支援情報を当該ユーザーに通知する視覚支援装置が開示されている。

特許文献１に開示された視覚支援装置によれば、当該装置を保持したユーザーが路上を通行している場合に、カメラが路上を撮影して得た画像データから、ユーザーの通行の障害となり得る物体（縁石、側溝、路面の凹凸等）の存在の有無を判定し、通行上の支援情報を当該ユーザーに通知することができる。

特開２０１９－１５２９５３号公報

しかしながら、路上の撮影画像に基づいて障害物の有無を判定する場合、天候や日照等の撮影条件によっては、検出すべき物体を検出できなかったり、検出すべきではないものを障害物として誤検出してしまったりするおそれがある。例えば、滑りやすい排水口蓋が路側に設置されている場合において、降雨時や夜間における路面の光反射の影響や、降雪により積もった雪によって排水口蓋が隠されている場合、上記の視覚支援装置では、この排水口蓋を検出することができず、ユーザーに支援情報を通知することができない。

そこでこの発明は、上述の課題を解決する情報通知装置、情報通知方法、情報通知システム、プログラムを提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明の第１の態様によれば、情報通知装置は、路上における通行者の障害物となる物体又は路面構造の位置情報を含む障害情報を外部装置からの更新に基づいて記憶する記憶手段と、自装置の現在位置及び移動方向を検知する検知手段と、前記検知手段が検知した前記現在位置及び前記移動方向に基づき、前記現在位置よりも所定距離分先の位置を基準とした検索範囲内の位置に対応する位置情報が含まれる障害情報を、前記記憶手段から検索する抽出手段と、前記抽出手段が検索によって前記記憶手段から抽出した前記障害情報に基づき、情報を前記通行者に通知する通知手段と、前記検索範囲を含む路上の範囲を撮影することにより得られた画像データを外部から取得する画像取得手段と、前記画像取得手段が取得した前記画像データから前記障害物となる物体又は路面構造のオブジェクトを画像認識する認識手段と、を備え、前記抽出手段は、前記記憶手段を検索した結果の障害情報に、前記認識手段が画像認識した前記オブジェクトに該当する障害情報が含まれるか否かを判定し、前記判定の結果が否定である場合、前記オブジェクトに該当する位置情報を含む障害情報を作成し、作成した前記障害情報を前記記憶手段に新規に記憶させる。

上記目的を達成するために、本発明の第２の態様によれば、装置による情報通知方法は、路上における通行者の障害物となる物体又は路面構造の位置情報を含む障害情報を外部装置からの更新に基づいて記憶する記憶手段を備える装置が、自装置の現在位置及び移動方向を検知し、検知した前記現在位置及び前記移動方向に基づき、前記現在位置よりも所定距離分先の位置を基準とした検索範囲内の位置に対応する位置情報が含まれる障害情報を前記記憶手段から検索し、検索により前記障害情報を抽出した場合、抽出した前記障害情報に基づき、情報を前記通行者に通知し、前記検索範囲を含む路上の範囲を撮影することにより得られた画像データを外部から取得し、取得した前記画像データから前記障害物となる物体又は路面構造のオブジェクトを画像認識し、前記記憶手段を検索した結果の障害情報に、前記画像認識した前記オブジェクトに該当する障害情報が含まれるか否かを判定し、前記判定の結果が否定である場合、前記オブジェクトに該当する位置情報を含む障害情報を作成し、作成した前記障害情報を前記記憶手段に新規に記憶させる。

上記目的を達成するために、本発明の第３の態様によれば、情報通知システムは、路上における通行者の障害物となる物体又は路面構造の位置情報を含む障害情報を外部装置からの更新に基づいて記憶する記憶手段と、自装置の現在位置及び移動方向を検知する検知手段と、前記検知手段が検知した前記現在位置及び前記移動方向に基づき、前記現在位置よりも所定距離分先の位置を基準とした検索範囲内の位置に対応する位置情報が含まれる障害情報を、前記記憶手段から検索する抽出手段と、前記抽出手段が検索によって前記記憶手段から抽出した前記障害情報に基づき、情報を前記通行者に通知する通知手段と、前記検索範囲を含む路上の範囲を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影して得た画像データを前記撮影手段から取得する画像取得手段と、前記画像取得手段が取得した前記画像データから前記障害物となる物体又は路面構造のオブジェクトを画像認識する認識手段と、を備え、前記抽出手段は、前記記憶手段を検索した結果の障害情報に、前記認識手段が画像認識した前記オブジェクトに該当する障害情報が含まれるか否かを判定し、前記判定の結果が否定である場合、前記オブジェクトに該当する位置情報を含む障害情報を作成し、作成した前記障害情報を前記記憶手段に新規に記憶させるとともに、前記通知手段に出力する。
上記目的を達成するために、本発明の第４の態様によれば、プログラムは、情報通知装置のコンピュータを、路上における通行者の障害物となる物体又は路面構造の位置情報を含む障害情報を外部装置からの更新に基づいて記憶する記憶手段、自装置の現在位置及び移動方向を検知する検知手段、前記検知手段が検知した前記現在位置及び前記移動方向に基づき、前記現在位置よりも所定距離分先の位置を基準とした検索範囲内の位置に対応する位置情報が含まれる障害情報を、前記記憶手段から検索する抽出手段、前記抽出手段が検索によって前記記憶手段から抽出した前記障害情報に基づき、情報を前記通行者に通知する通知手段、前記検索範囲を含む路上の範囲を撮影することにより得られた画像データを外部から取得する画像取得手段、前記画像取得手段が取得した前記画像データから前記障害物となる物体又は路面構造のオブジェクトを画像認識する認識手段、として機能させ、更に、前記抽出手段に、前記記憶手段を検索した結果の障害情報に、前記認識手段が画像認識した前記オブジェクトに該当する障害情報が含まれるか否かを判定し、前記判定の結果が否定である場合、前記オブジェクトに該当する位置情報を含む障害情報を作成し、作成した前記障害情報を前記記憶手段に新規に記憶させる。

本発明の各態様によれば、ユーザーが路上の通行障害物に到達する前に、的確に通行障害物を検出しユーザーに通知することができる。

本発明の第１実施形態による、情報通知装置の使用態様の例を表す図である。 本発明の第１実施形態による、情報通知装置の機能構成の例を示す概略のブロック図である。 本発明の第１実施形態による、情報通知装置を保持したユーザーが路上を通行する様子を表す道路の平面図である。 本発明の第１実施形態による、通行に用いられている情報通知装置が障害情報を抽出して情報を通知する処理手順の例を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態による、情報通知システムの使用態様の例を表す図である。 本発明の第２実施形態による、撮影装置及び情報通知装置を含む情報通知システムの全体の機能構成を示す概略のブロック図である。 本発明の第２実施形態による、情報通知装置が撮影装置から画像データを取得し、新規の障害情報を作成して記憶部に記憶させるとともに通知を行う処理手順の例を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態による、通行に用いられている情報通知装置が障害情報を抽出して情報を通知する処理手順の例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態による、情報通知装置の最小構成を示す図である。

以下の第１実施形態～第３実施形態及び変形例の説明において、情報通知装置を保持するユーザーを、運転者又は通行者と呼ぶことがある。また、ユーザーが情報通知装置を保持するとは、ユーザーが情報通知装置を所持（携帯）したり体の一部に装着したりすること、或いはユーザーが乗車する車両の本体の一部であって、運転時のユーザー近傍の場所に設置されることを含むものとする。

［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態による情報通知装置を、図面を参照して説明する。
図１は、第１実施形態による、情報通知装置の使用態様の例を表す図である。図１に示すように、情報通知装置１は、自動二輪車２を運転する運転者Ａの左上腕に装着され用いられている。

図２は、情報通知装置１の機能構成の例を示す概略のブロック図である。図２に示すように、情報通知装置１は、記憶部１１、検知部１２、抽出部１３、通知部１４及び設定部１５を備える。

情報通知装置１は、バスで接続されたＣＰＵやメモリ等を備え、ＣＰＵに制御プログラムを実行させる。制御プログラムはメモリに記録されていてもよい。ＣＰＵによる制御プログラムの実行によって、情報通知装置１は、記憶部１１、検知部１２、抽出部１３、通知部１４及び設定部１５を備える装置として機能する。
なお、情報通知装置１の一部の機能を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現してもよい。

記憶部１１は、所定地域の路上における通行者の障害物となる物体又は路面構造の位置情報を含む障害情報を記憶する。所定地域は任意の領域であり、例えば、情報通知装置１のユーザーが所望する地域である。通行者の障害物となる物体は、例えば、路側に設けられた縁石、排水口、消火栓、マンホール等の通行の安全上注意を払うべき物体である。また、通行者の障害物となる路面構造は、例えば、路上の段差、凸凹、割れ目、泥濘、水溜り、側溝等の通行上危険となり得る路面上の構造である。
位置情報は、物体又は路面構造の特定の位置（例えば、略中心位置）を示す情報であり、例えば、経度、緯度及び高度を示す情報により表される。

記憶部１１は、例えば、半導体記憶装置（メモリ）によって構成される。情報通知装置１は、記憶部１１と接続される図示しない外部接続インターフェースを備えており、外部接続インターフェースに接続した外部装置（例えば、サーバ装置や携帯情報端末装置等の情報機器）が、記憶部１１に記憶された障害情報を更新（情報の追加、変更、削除等）することができる。

検知部１２は、情報通知装置１の現在位置及び移動方向を検知する。検知部１２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning Systems）を備え、このＧＰＳが衛星から受信する測位信号に基づいて現在位置を検知する。また、検知部１２は、例えばナビゲーション装置を備え、このナビゲーション装置による移動経路や誘導経路の算出結果に基づいて移動方向を検知する。
なお、検知部１２は、方位を測位する方位センサーを備えることによって、移動方向を検知するようにしてもよい。

抽出部１３は、検知部１２が検知した現在位置及び移動方向に基づき、現在位置よりも所定距離分先の検索範囲内の位置に対応する位置情報が含まれる障害情報を記憶部１１から検索する。抽出部１３は、検索により障害情報を抽出した場合、抽出した障害情報を通知部１４に出力する。所定距離及び検索範囲に係るデータは、設定部１５により抽出部１３に設定される。現在位置よりも所定距離分先の検索範囲内の位置については、図３を参照して後述する。

通知部１４は、抽出部１３が検索によって記憶部１１から抽出した障害情報に基づき、所定の情報をユーザー（運転者Ａ）に通知する。通知部１４は、ユーザーに通知する情報の媒体として、運転の妨げとならない通知方法となる媒体、例えば、音、光又は振動によるもののうちいずれか一媒体又は複数の媒体の組み合わせにより情報を通知する。

情報媒体としての音は、例えば、アラーム音、メロディー音、言語による音声合成音である。通知部１４は、スピーカ等の音出力部から音を出力させてユーザーに通知する。通知部１４に音を発生させる場合、情報通知装置１は、通知部１４から発生する音がユーザーに聴き取り易いように当該ユーザーに保持される。
また、情報媒体としての光は、例えば、ＬＥＤ等照明による光点灯、光点滅である。また、液晶、有機ＥＬ又はＬＥＤ等による表示装置に文字や図形を表示させることも、光による情報媒体に含む。通知部１４に光を発生させる場合、情報通知装置１は、ユーザーが光を視認し易いように当該ユーザーに保持される。例えば、ユーザーが自動二輪車を運転する場合、情報通知装置１は、通知部１４から発生する光がユーザーに視認できるように、当該ユーザーが運転する自動二輪車のハンドル等に固定される。
また、情報媒体としての振動は、ユーザーが体感可能なバイブレーションである。通知部１４は、例えば、内蔵する偏心モーターを駆動させて振動を発生させる。通知部１４に振動を発生させる場合、情報通知装置１は、ユーザーに振動を伝え易い態様で当該ユーザーに保持される。例えば、図１に示すように、情報通知装置１が運転者Ａの腕に装着された場合は、振動が運転者Ａに伝わり易い。また、情報通知装置１を、ユーザーの腕以外の任意の部位に装着させたり、衣服のポケットに収めて保持させたりしてもよい。

通知部１４は、設定部１５による設定により、音、光又は振動による情報媒体のうち一つ、または複数を組み合わせて、情報を通知することができる。例えば、通知部１４は、設定部１５による設定により、アラーム音を出力すると共に振動を発生することができる。

設定部１５は、図示しないが、データを記憶するメモリと、外部から操作可能な操作部とを備える。
設定部１５は、情報通知装置１の現在位置よりも所定距離分先の検索範囲を定めるための所定距離及び検索範囲に係るデータをメモリに記憶させている。これらのデータは、ユーザーによる操作部の操作により変更可能である。設定部１５は、メモリに記憶された所定距離及び検索範囲に係るデータを抽出部１３に設定する。
また、設定部１５は、通知部１４が情報を通知する媒体を選択するための設定値をメモリに記憶させている。使用する媒体について、音、光又は振動によるもののうちいずれか一媒体又は複数の媒体の組み合わせが、ユーザーによる操作部の操作により選択されることによって、設定部１５は、選択された媒体に対応する設定値を通知部１４に設定する。

図３は、情報通知装置１を保持したユーザーが路上を通行する様子を表す道路の平面図である。図３において、道路５０は、図の上下方向に延びる双方向に車両通行が可能な道路である。図３に示すように、情報通知装置１を腕に装着した運転者Ａが運転する自動二輪車２は、道路５０を進行方向に対し左側に寄って走行している。つまり、自動二輪車２は、道路５０の左車線を走行している。道路５０には、自動二輪車２の進行方向に対し左路側に縁石５１が連設され、連設された縁石５１の列の一部には、鋼鉄製の排水口蓋５２が隣接して設けられている。また、自動二輪車２の進行方向に対し右側で対向道路となる路上には、マンホール５３が設置されている。

図３において、情報通知装置１の検知部１２は、自装置である情報通知装置１の現在位置及び移動方向（図３において上方向）を検知している。そして、抽出部１３は、検知部１２が検知した現在位置ｐ及び移動方向に基づき、現在位置ｐよりも距離ｄ分先の地点ｃを中心とした半径ｒの円領域Ｓ内の路上の位置に対応する位置情報が含まれる障害情報を、記憶部１１から検索する。図３の状態において、排水口蓋５２に対応する位置情報は、例えば排水口蓋５２を平面視した場合の略中心位置（代表位置）を示す情報である。よって、抽出部１３は、円領域Ｓ内に存在する排水口蓋５２の位置を示す位置情報を含む障害情報を、記憶部１１から抽出する。図３の例において、円領域Ｓ内には縁石５１の一部分が含まれているが、この一部分が含まれる縁石５１の代表位置が円領域Ｓ内に含まれている場合は、抽出部１３は当該縁石５１の位置を示す位置情報を含む障害情報も、記憶部１１から抽出する。

マンホール５３についての障害情報は記憶部１１に記憶されている。しかし、設定部１５が、自動二輪車２の通行可能な幅と合致する程度の最大幅（半径ｒの２倍の長さ）を直径とする円領域Ｓを抽出部１３に設定するようにしておくことにより、自動二輪車２が走行しない対向道路上のマンホール５３を障害物として検出することがなく、通行に影響しない障害情報の抽出と、それによる情報の通知とを回避することができる。

なお、検索範囲の例として円領域について説明したが、路上範囲の平面視形状は円には限定されず任意でよい。例えば、道路５０の通行側路側から移動方向に直交する方向に所定距離（例えば、３［ｍ］以内）の任意領域を検索範囲の領域としてもよい。

次に、情報通知装置１の動作について説明する。ここでは、図１に示したとおり、情報通知装置１を腕に装着した運転者Ａが、自動二輪車２を運転して走行する場合を例として説明する。
情報通知装置１の電源をオンにして作動を開始させると、設定部１５は初期設定処理を実行する。具体的に、設定部１５は、内蔵するメモリに記憶された所定距離及び検索範囲に係るデータを読み出し、読み出したデータを抽出部１３に設定する。例えば、設定部１５は、所定距離及び検索範囲に係るデータとして、図３に示した距離ｄ及び半径ｒを示すデータをメモリから読み出し、これら読み出したデータを抽出部１３に設定する。
また、設定部１５は、メモリに記憶された、情報を通知するための媒体の設定値を読み出し、読み出した設定値を通知部１４に設定する。例えば、設定部１５は、媒体として、アラーム音を出力させるための第１の設定値と、振動を発生させるための第２の設定値とをメモリから読み出し、読み出した第１の設定値及び第２の設定値を通知部１４に設定する。

次に、情報通知装置１の通常動作における処理手順について説明する。
図４は、通行に用いられている情報通知装置１が障害情報を抽出して情報を通知する処理手順の例を示すフローチャートである。
検知部１２は、自装置である情報通知装置１の現在位置及び移動方向を検知する（ステップＳ２０１）。
次に、抽出部１３は、検知部１２が検知した現在位置及び移動方向に基づき、現在位置（例えば、図３における現在位置ｐ）よりも所定距離（例えば、距離ｄ）分先の検索範囲（例えば、半径ｒの円領域）内の位置に対応する位置情報が含まれる障害情報を、記憶部１１から検索する（ステップＳ２０２）。
次に、抽出部１３は、検索により障害情報を抽出しなかった場合はステップＳ２０１の処理に戻し、検索により障害情報を抽出した場合はステップＳ２０４の処理に進める（ステップＳ２０３）。
ステップＳ２０３ Ｙｅｓの場合、通知部１４は、抽出部１３が記憶部１１から抽出した障害情報に基づき、設定部１５によって設定された媒体（例えば、アラーム音及び振動）により、情報を運転者Ａに通知する（ステップＳ２０４）。

以上説明したように、第１実施形態による情報通知装置１は、情報通知装置１を保持するユーザーが路上を通行する場合に、自身の移動先に存在する通行の障害物となる物体又は路面構造の位置情報を含む障害情報を、予め保有している所定地域分の障害情報の中から抽出し、この抽出した障害情報に基づいて情報をユーザーに通知する。
したがって、第１実施形態によれば、天候や日照等によって障害物の検出に影響が出ない。例えば、滑りやすい排水口蓋が路側に設置されている場合において、降雨時や夜間における路面の光反射の影響や、降雪により積もった雪によって排水口蓋が見えない場合であっても、情報通知装置１は、ユーザーが当該排水溝蓋に到達する前に、的確に排水口蓋を検出してユーザーに通知することができる。

［第２実施形態］
以下、本発明の第２実施形態による情報通知装置及びこの情報通知装置を適用した情報通知システムを、図面を参照して説明する。
なお、第１実施形態と同じ作用・効果がある構成には同一の符号を付すこととし、以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。

図５は、第２実施形態による、情報通知システムの使用態様の例を表す図である。図５に示すように、情報通知システム１００は、撮影装置１０及び情報通知装置１ａを含む。撮影装置１０は、自動二輪車２の進行方向の路上を撮影するカメラである。撮影装置１０は、情報通知装置１ａが検知する現在位置よりも所定距離分先の検索範囲を含む路上の範囲を撮影するように、自動二輪車２のフロント部に固定され、又撮影の画角が調整されている。情報通知装置１ａは、例えば、自動二輪車２を運転する運転者Ａの左上腕に装着されている。撮影装置１０及び情報通知装置１ａは、通信可能に接続されている。

図６は、撮影装置１０及び情報通知装置１ａを含む情報通知システム１００の全体の機能構成を示す概略のブロック図である。
撮影装置１０は、情報通知装置１ａが検知する現在位置よりも所定距離分先の検索範囲を含む路上の範囲を撮影して画像データを生成する。撮影装置１０は、定期的（例えば、約３３［ｍｓ］間隔）に画像データを生成し、図示しない内蔵メモリをバッファとして使用して、画像データを情報通知装置１ａに順次送信する。

なお、撮影装置１０の撮影タイミングの間隔は変更可能であり、例えば、ユーザーの操作によって、自動二輪車２等移動速度が比較的速い車両を用いる場合は、撮影タイミング間隔をより短く、また、自転車等移動速度が比較的遅い車両を用いる場合や、ユーザーが車両を用いずに歩行する場合は、撮影タイミング間隔をより長く設定することができる。
また、撮影装置１０の撮影方式は、例えばＪＰＥＧ方式であるが、撮影方式はこれに限定されない。

情報通知装置１ａは、第１実施形態による情報通知装置１に対して、画像取得部１６及び認識部１７が追加され、抽出部１３が抽出部１３ａに変更されたものである。

画像取得部１６は、撮影装置１０が撮影して得た画像データを撮影装置１０から取得する。具体的には、画像取得部１６は、撮影装置１０と無線又は有線によって通信可能に接続される。画像取得部１６は、撮影装置１０から時系列に送信される画像データを順次受信し、受信した画像データを認識部１７に出力する。

認識部１７は、画像取得部１６より入力した画像データから、通行者の障害物となる物体又は路面構造のオブジェクトを画像認識する。具体的に、認識部１７は、画像取得部１６から画像データを入力し、入力した画像データを画像解析して通行の障害物となる物体又は路面構造のオブジェクトを検出する。認識部１７が実行する画像解析処理の手法は公知の技術によるものとしてよい。例えば、認識部１７は、テンプレートマッチングやディープラーニングの技術によって、画像に物体又は路面構造のオブジェクトが含まれるか否かを判定する。認識部１７は、オブジェクトを画像認識した場合、画像におけるオブジェクトの位置（例えば、オブジェクトの重心位置を代表位置とする。）を抽出部１３ａに出力する。

抽出部１３ａは、第１実施形態で説明したとおり、検知部１２が検知した現在位置及び移動方向に基づき、現在位置よりも所定距離分先の検索範囲内の位置に対応する位置情報が含まれる障害情報を、記憶部１１から検索する。抽出部１３ａは、検索により障害情報を抽出した場合、抽出した障害情報を通知部１４に出力する。所定距離及び検索範囲に係るデータは、設定部１５により抽出部１３ａに設定される。

また、抽出部１３ａは、記憶部１１を検索した結果に、認識部１７が画像認識したオブジェクトに該当する障害情報が含まれるか否かを判定する。そして、抽出部１３ａは、その判定の結果が否定である場合、つまり、記憶部１１を検索した結果に、画像認識されたオブジェクトに該当する障害情報が含まれないと判定した場合、当該オブジェクトに該当する障害情報を作成し、作成した障害情報を記憶部１１に新規に記憶させると共に通知部１４に出力する。具体的な処理手順については後述する。

次に、情報通知システム１００の動作について説明する。ここでは、図５に示したとおり、情報通知装置１ａを腕に装着した運転者Ａが、撮影装置１０を搭載した自動二輪車２を運転して走行する場合を例として説明する。
撮影装置１０及び情報通知装置１ａの電源をオンにして作動を開始させると、情報通知装置１ａは、第１実施形態と同様の初期設定処理を実行し、また、情報通知装置１ａは、撮影装置１０と通信接続し、撮影装置１０に撮影開始指示の情報（撮影開始コマンド）を送信する。撮影開始指示の情報を受信した撮影装置１０は、撮影を開始する。

次に、情報通知システム１００の通常動作における処理手順について説明する。
情報通知装置１ａが記憶している障害情報の中から検索範囲内に該当する障害情報を抽出して情報を通知する処理手順は第１実施形態と同様であるため、その部分の説明を省略する。

図７は、情報通知装置１ａが撮影装置１０から画像データを取得し、新規の障害情報を作成して記憶部１１に記憶させるとともに通知を行う処理手順の例を示すフローチャートである。
画像取得部１６は、撮影装置１０が送信した画像データを受信し、受信した画像データを認識部１７に出力する（ステップＳ２１１）。
次に、認識部１７は、画像取得部１６が入力した画像データから、通行の障害物となる物体又は路面構造のオブジェクトを画像認識する（ステップＳ２１２）。
認識部１７は、オブジェクトを検出しなかった場合はステップＳ２１１の処理に戻し、オブジェクトを検出した場合はステップＳ２１４の処理に進める（ステップＳ２１３）。
ステップＳ２１３ Ｙｅｓの場合、抽出部１３ａは、先に記憶部１１を検索した結果に、認識部１７が画像認識したオブジェクトに該当する障害情報が含まれるか否かを判定する。そして、抽出部１３ａは、判定の結果が肯定である場合はステップＳ２１１の処理に戻し、判定の結果が否定である場合はステップＳ２１５の処理に進める（ステップＳ２１４）。

ステップＳ２１４ Ｎｏの場合、抽出部１３ａは、オブジェクトに該当する障害情報を作成し、作成した障害情報を記憶部１１に記憶させると共に通知部１４に出力する（ステップＳ２１５）。具体的には、抽出部１３ａは、以下（１）又は（２）の処理を行う。

（１）抽出部１３ａが、記憶部１１から障害情報を抽出していない場合であって、且つ認識部１７がオブジェクトを検出している場合
抽出部１３ａは、画像におけるオブジェクトの位置（例えば、オブジェクトの重心を代表位置とする。）に基づいて新規の位置情報を計算する。そして、抽出部１３ａは、計算した新規の位置情報を含めた新規の障害情報を作成し、作成した障害情報を記憶部１１に記憶させ、通知部１４にも出力する。
（２）抽出部１３ａが、記憶部１１から障害情報を抽出している場合であって、且つ認識部１７がオブジェクトを検出している場合
抽出部１３ａは、上記（１）と同様に、画像におけるオブジェクトの位置に基づいて第１の位置情報を計算する。そして、抽出部１３ａは、第１の位置情報が示す第１の位置と、記憶部１１から抽出した障害情報に含まれる第２の位置情報が示す第２の位置との差分距離を計算する。算出した差分距離が予め定めた距離を超える場合、抽出部１３ａは、第１の位置情報に対応するオブジェクトは第２の位置情報が示す障害物とは異なると判定し、第１の位置情報を含めた新規の障害情報を作成し、作成した障害情報を記憶部１１に新規に記憶させ、通知部１４にも出力する。
なお、（２）において、抽出部１３ａが、記憶部１１から複数の障害情報を抽出している場合は、抽出部１３ａは、それぞれの障害情報について第１の位置と第２の位置との比較判定を行う。

以上説明したように、第２実施形態による情報通知システム１００は、撮影装置１０及び情報通知装置１ａを保持するユーザーが路上を通行する場合に、自身の移動先に存在する通行の障害物となる物体又は路面構造の位置情報を含む障害情報を、予め保有している所定地域分の障害情報の中から抽出し、この抽出した障害情報に基づいて情報をユーザーに通知する。更に、情報通知システム１００は、撮影装置１０から取得した画像データから障害物となる物体又は路面構造のオブジェクトを検出した場合に、抽出部１３ａによる記憶部１１の検索結果に、オブジェクトに該当する障害情報が含まれるか否かを判定する。そして、情報通知システム１００は、記憶部１１の検索結果にオブジェクトが含まれていないと判定した場合、当該オブジェクトに該当する障害情報を作成し、作成した障害情報を記憶部１１に追加記憶させ、また、通知部１４から情報を通知させる。
したがって、第２実施形態によれば、天候や日照等によって障害物の検出に影響が出ない。例えば、滑りやすい排水口蓋が路側に設置されている場合において、降雨時や夜間における路面の光反射の影響や、降雪により積もった雪によって排水口蓋が見えない場合であっても、情報通知装置１ａは、ユーザーが当該排水溝蓋に到達する前に、的確に排水口蓋を検出してユーザーに通知することができる。更に、記憶部１１に予め記憶している障害情報に含まれない新たな障害物を検知した場合、情報通知装置１ａは、その新たな障害物に該当する新たな障害情報を作成して記憶部１１を更新するとともに、ユーザーに通知することができる。

［第３実施形態］
以下、本発明の第３実施形態による情報通知装置及び情報通知システムを、図面を参照して説明する。第３実施形態による情報通知システムの構成は第２実施形態と同様であるため、その説明を省略する。第３実施形態は、情報通知装置１ａの通常動作の処理手順が第２実施形態と異なる。

図８は、通行に用いられている情報通知装置１ａが障害情報を抽出して情報を通知する処理手順の例を示すフローチャートである。
検知部１２は、自装置である情報通知装置１ａの現在位置及び移動方向を検知する（ステップＳ２２１）。
次に、抽出部１３ａは、検知部１２が検知した現在位置及び移動方向に基づき、現在位置（例えば、図３における現在位置ｐ）よりも所定距離（例えば、距離ｄ）分先付近の位置に対応する位置情報が含まれる障害情報を、記憶部１１から検索する（ステップＳ２２２）。
次に、抽出部１３ａは、検索により障害情報を抽出しなかった場合はステップＳ２２５の処理に進め、検索により障害情報を抽出した場合はステップＳ２２４の処理に進める（ステップＳ２２３）。
ステップＳ２２３ Ｙｅｓの場合、抽出部１３ａは、抽出した障害情報に含まれる位置情報が示す位置が現在位置（例えば、現在位置ｐ）よりも所定距離（例えば、距離ｄ）分先の検索範囲（例えば、半径ｒの円領域）内に含まれるか否かを判定する。そして、抽出部１３ａは、検索範囲内に含まれると判定した場合はステップＳ２２８の処理に進め、検索範囲内に含まれないと判定した場合はステップＳ２２５の処理に進める（ステップＳ２２４）。
ステップＳ２２３ Ｎｏ又はステップＳ２２４ Ｎｏの場合、画像取得部１６は、撮影装置１０が送信した画像データを受信し、受信した画像データを認識部１７に出力する。次に、認識部１７は、画像取得部１６が入力した画像データから、通行の障害物となる物体又は路面構造のオブジェクトを画像認識する。次に、認識部１７は、オブジェクトを検出しなかった場合はステップＳ２２１の処理に戻し、オブジェクトを検出した場合はステップＳ２２６の処理に進める（ステップＳ２２５）。
ステップＳ２２５ Ｙｅｓの場合、抽出部１３ａは、オブジェクトに該当する障害情報を作成し、作成した障害情報を記憶部１１に記憶させる（ステップＳ２２６）。
次に、抽出部１３ａは、オブジェクトに該当する位置が検索範囲（例えば、半径ｒの円領域）内に含まれるか否かを判定する。そして、検索範囲内に含まれると判定した場合はステップＳ２２８の処理に進め、検索範囲内に含まれないと判定した場合はステップＳ２２１の処理に戻す（ステップＳ２２７）。
ステップＳ２２４ Ｙｅｓ又はステップＳ２２７ Ｙｅｓの場合、通知部１４は、抽出部１３ａが記憶部１１から抽出した障害情報に基づき、設定部１５によって設定された媒体（例えば、アラーム音及び振動）により、情報を運転者Ａに通知する（ステップＳ２２８）。

［変形例］
上述した第１実施形態及び第２実施形態において、抽出部１３，１３ａは、検知部１２が検知した現在位置及び移動方向に基づき、現在位置（例えば、図３における現在位置ｐ）よりも所定距離（例えば、距離ｄ）分先付近の位置に対応する位置情報が含まれる障害情報を、記憶部１１から検索し、障害情報を抽出した場合は、抽出した障害情報に含まれる位置情報が示す位置が現在位置（現在位置ｐ）よりも所定距離（距離ｄ）分先の検索範囲（例えば、半径ｒの円領域）内に含まれるか否かを更に判定するようにしてもよい。

また、上述した各実施形態において、記憶部１１が記憶する障害情報には、位置情報の他、通行の障害物となる物体又は路面構造の名称を示す名称情報をも、その位置情報に関係付けて含めるようにしてもよい。例えば、障害物がマンホールである場合、このマンホールが存在する場所の緯度、経度及び高度を表す情報を位置情報とし、名称“マンホール”を名称情報として障害情報を構成し、この障害情報を記憶部１１に記憶させてもよい。

また、第２実施形態及び第３実施形態において、認識部１７は、画像データからオブジェクトを画像認識した場合、画像認識したオブジェクト（物体や路面構造）の名称を、例えば予め有した辞書の検索によって認識し、オブジェクトの位置及び名称情報を抽出部１３ａに出力するようにしてもよい。
そして、第２実施形態及び第３実施形態において、抽出部１３ａは、オブジェクトに該当する障害情報を作成する際に、オブジェクトの位置に基づき計算して得た位置情報と、名称情報とを関係付けて含めた障害情報を作成し、作成した障害情報を記憶部１１に記憶させるようにしてもよい。

そして、各実施形態において、通知部１４は、抽出部１３，１３ａが検索によって記憶部１１から抽出した障害情報に基づき、この障害情報に含まれる名称情報が示す名称を情報として通行者に通知するようにしてもよい。例えば、通知部１４に音声合成回路を搭載し、音声合成回路に名称情報を合成音声データに変換させることにより、通知部１４は、例えば、「この先にマンホールがあります。」という音声メッセージをユーザーに通知するようにしてもよい。また、例えば、通知部１４に表示装置を搭載し、名称情報を表示装置に表示させてユーザーに通知するようにしてもよい。

また、各実施形態において、検知部１２は、例えば速度センサーを備えることによって情報通知装置１の移動速度を検知するようにしてもよい。そして、設定部１５は、検知部１２が検知した移動速度に応じて所定距離を決定し、決定した所定距離に係るデータを抽出部１３，１３ａに設定するようにしてもよい。設定部１５が、移動速度と、情報通知装置１のユーザーが危険を認識してから危険回避を行うまでの時間と、に基づいて所定距離を算出するようにすることにより、情報通知装置１，１ａは、ユーザーの移動速度に応じて安全性が高い障害物の検出と情報の通知とを行うことができる。

また、各実施形態では、情報通知装置１，１ａを保持する運転者Ａが自動二輪車２を運転して走行する場合を例としたが、運転者Ａが運転する車両は自動二輪車に限定されない。例えば、車両として、自転車、３輪以上の自動車、車椅子、作業用リフト等の路上の車両に適用できる。
例えば、精密機器や危険物等の貨物を運搬するトラック、作業用リフト等、振動や衝撃を避ける必要性が高い車両又はその運転者に情報通知装置１，１ａを搭載又は保持させた場合、情報通知装置１，１ａは、路上の段差や凸凹等通行によって貨物に衝撃を与えるおそれがある障害物に到達する前に情報を通知することができ、貨物運搬走行における安全対策となる。

また、例えば、視覚障害者や聴覚障害者、或いは高齢者等で安全な歩行に支障・不安がある者に、歩行中に情報通知装置１，１ａを携帯させることにより、情報通知装置１，１ａは、当該歩行者が障害物に到達する前に危険を知らせたり注意を促す通知をしたりして、歩行支援を行うことができる。

図９は、情報通知装置の最小構成を示す図である。
情報通知装置３００は、少なくとも、記憶手段３１、検知手段３２、抽出手段３３及び通知手段３４を備える。
記憶手段３１は、路上における通行者の障害物となる物体又は路面構造の位置情報を含む障害情報を記憶する。
検知手段３２は、自装置（情報通知装置３００）の現在位置及び移動方向を検知する。
抽出手段３３は、検知手段３２が検知した現在位置及び移動方向に基づき、現在位置よりも所定距離分先の検索範囲内の位置に対応する位置情報が含まれる障害情報を記憶手段３１から検索する。
通知手段３４は、抽出手段３３が検索によって記憶手段３１から抽出した障害情報に基づき、情報を通行者に通知する。

上述の各装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。

また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

１…情報通知装置
１ａ…情報通知装置
２…自動二輪車
１０…撮影装置
１１…記憶部
１２…検知部
１３…抽出部
１３ａ…抽出部
１４…通知部
１５…設定部
３１…記憶手段
３２…検知手段
３３…抽出手段
３４…通知手段
１００…情報通知システム
３００…情報通知装置

Claims (9)

1. 路上における通行者の障害物となる物体又は路面構造の位置情報を含む障害情報を外部装置からの更新に基づいて記憶する記憶手段と、
   自装置の現在位置及び移動方向を検知する検知手段と、
   前記検知手段が検知した前記現在位置及び前記移動方向に基づき、前記現在位置よりも所定距離分先の位置を基準とした検索範囲内の位置に対応する位置情報が含まれる障害情報を、前記記憶手段から検索する抽出手段と、
   前記抽出手段が検索によって前記記憶手段から抽出した前記障害情報に基づき、情報を前記通行者に通知する通知手段と、
   前記検索範囲を含む路上の範囲を撮影することにより得られた画像データを外部から取得する画像取得手段と、
   前記画像取得手段が取得した前記画像データから前記障害物となる物体又は路面構造のオブジェクトを画像認識する認識手段と、
   を備え、
   前記抽出手段は、前記記憶手段を検索した結果の障害情報に、前記認識手段が画像認識した前記オブジェクトに該当する障害情報が含まれるか否かを判定し、前記判定の結果が否定である場合、前記オブジェクトに該当する位置情報を含む障害情報を作成し、作成した前記障害情報を前記記憶手段に新規に記憶させる
   情報通知装置。
2. 前記記憶手段は、前記物体又は前記路面構造の名称情報を前記位置情報に関係付けて前記障害情報に含めて記憶し、
   前記通知手段は、前記抽出手段が検索によって前記記憶手段から抽出した前記障害情報に基づき、前記障害情報に含まれる前記名称情報が示す名称を前記情報として前記通行者に通知する、
   請求項１に記載の情報通知装置。
3. 前記通知手段が情報を通知する媒体として、音、光又は振動によるもののうちいずれか一媒体又は複数の媒体の組み合わせが外部から選択されることにより、選択された媒体を前記通知手段に設定する設定手段、
   を更に備え、
   前記通知手段は、前記設定手段が設定した前記媒体により前記情報を前記通行者に通知する、
   請求項１又は請求項２に記載の情報通知装置。
4. 前記設定手段は、前記検索範囲が外部から指定されることにより、指定された前記検索範囲を前記抽出手段に設定する、
   請求項３に記載の情報通知装置。
5. 前記検知手段は、自装置の移動速度も検知し、
   前記設定手段は、前記検知手段が検知した前記移動速度に応じて前記所定距離を決定し、決定した前記所定距離を前記抽出手段に設定する、
   請求項３又は請求項４に記載の情報通知装置。
6. 前記抽出手段は、前記作成した前記障害情報を前記記憶手段に新規に記憶させるとともに前記通知手段に出力する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報通知装置。
7. 路上における通行者の障害物となる物体又は路面構造の位置情報を含む障害情報を外部装置からの更新に基づいて記憶する記憶手段を備える装置が、
   自装置の現在位置及び移動方向を検知し、
   検知した前記現在位置及び前記移動方向に基づき、前記現在位置よりも所定距離分先の位置を基準とした検索範囲内の位置に対応する位置情報が含まれる障害情報を前記記憶手段から検索し、
   検索により前記障害情報を抽出した場合、抽出した前記障害情報に基づき、情報を前記通行者に通知し、
   前記検索範囲を含む路上の範囲を撮影することにより得られた画像データを外部から取得し、
   取得した前記画像データから前記障害物となる物体又は路面構造のオブジェクトを画像認識し、
   前記記憶手段を検索した結果の障害情報に、前記画像認識した前記オブジェクトに該当する障害情報が含まれるか否かを判定し、前記判定の結果が否定である場合、前記オブジェクトに該当する位置情報を含む障害情報を作成し、作成した前記障害情報を前記記憶手段に新規に記憶させる
   装置による情報通知方法。
8. 路上における通行者の障害物となる物体又は路面構造の位置情報を含む障害情報を外部装置からの更新に基づいて記憶する記憶手段と、
   自装置の現在位置及び移動方向を検知する検知手段と、
   前記検知手段が検知した前記現在位置及び前記移動方向に基づき、前記現在位置よりも所定距離分先の位置を基準とした検索範囲内の位置に対応する位置情報が含まれる障害情報を、前記記憶手段から検索する抽出手段と、
   前記抽出手段が検索によって前記記憶手段から抽出した前記障害情報に基づき、情報を前記通行者に通知する通知手段と、
   前記検索範囲を含む路上の範囲を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段が撮影して得た画像データを前記撮影手段から取得する画像取得手段と、
   前記画像取得手段が取得した前記画像データから前記障害物となる物体又は路面構造のオブジェクトを画像認識する認識手段と、
   を備え、
   前記抽出手段は、前記記憶手段を検索した結果の障害情報に、前記認識手段が画像認識した前記オブジェクトに該当する障害情報が含まれるか否かを判定し、前記判定の結果が否定である場合、前記オブジェクトに該当する位置情報を含む障害情報を作成し、作成した前記障害情報を前記記憶手段に新規に記憶させるとともに、前記通知手段に出力する、
   情報通知システム。
9. 情報通知装置のコンピュータを、
   路上における通行者の障害物となる物体又は路面構造の位置情報を含む障害情報を外部装置からの更新に基づいて記憶する記憶手段、
   自装置の現在位置及び移動方向を検知する検知手段、
   前記検知手段が検知した前記現在位置及び前記移動方向に基づき、前記現在位置よりも所定距離分先の位置を基準とした検索範囲内の位置に対応する位置情報が含まれる障害情報を、前記記憶手段から検索する抽出手段、
   前記抽出手段が検索によって前記記憶手段から抽出した前記障害情報に基づき、情報を前記通行者に通知する通知手段、
   前記検索範囲を含む路上の範囲を撮影することにより得られた画像データを外部から取得する画像取得手段、
   前記画像取得手段が取得した前記画像データから前記障害物となる物体又は路面構造のオブジェクトを画像認識する認識手段、
   として機能させ、更に、
   前記抽出手段に、前記記憶手段を検索した結果の障害情報に、前記認識手段が画像認識した前記オブジェクトに該当する障害情報が含まれるか否かを判定し、前記判定の結果が否定である場合、前記オブジェクトに該当する位置情報を含む障害情報を作成し、作成した前記障害情報を前記記憶手段に新規に記憶させる
   プログラム。

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