KR101281629B1 - 센서를 이용한 운전 안내 시스템 - Google Patents

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박용완
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재단법인 경북아이티융합 산업기술원
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Abstract

센서를 이용한 운전 안내 시스템이 개시된다. 본 발명의 일측면에 따른 운전 안내시스템은 차량의 전방을 촬영하는 실외카메라부; 실외카메라부에 의해 촬영된 전방영상을 분석하여 차량이 현재 진행중인 도로상의 진행 차선을 인식하는 차선인식부; 전방영상을 분석하여, 진행 차선 상에 장애물의 존재 여부를 식별하는 장애물인식부; 장애물인식부가 장애물의 존재를 인식하면, 진행 차선 및 장애물의 위치를 포함하는 장애물 정보를 생성하는 도로정보생성부; 및 장애물의 위치에 근접한 다른 차량의 운전 안내시스템으로 장애물 정보가 제공되도록, 장애물 정보를 중앙 서버에 업로드하기 위한 통신부를 포함한다. 본 발명에 의한 운전 안내 시스템에 따르면, 단순히 경로 안내뿐 아니라, 차량이 현재 이동하는 차선, 외부 신호등, 도로상에 마킹된 교통표지 등의 도로 환경과 운전자의 시선 정보 등의 운전자의 운전 상태에 따른 전반적인 운전 환경을 인식하고, 운전자가 그에 적합한 운전을 수행할 수 있도록 안내할 수 있다.

Description

센서를 이용한 운전 안내 시스템{Driving guidance system using sensors}
본 발명은 운전 안내 시스템에 관한 것으로서, 좀 더 상세하게는 카메라 등의 센서를 이용하여 운전 환경을 감지하고 그에 적합한 운전을 안내하는 센서를 이용한 차량 운전 안내 시스템에 관한 것이다.
운전 안내 시스템을 대표하는 네비게이션(Navigation) 시스템은 GPS(Global Positioning System)로부터 수신한 정보를 이용하여 계산된 이동체의 현재 위치를 표시화면에 표시되는 지도상에 표시하여 준다.
또한, 네비게이션 시스템은 이동체의 진행 방향, 가고자 하는 목적지까지의 거리, 이동체의 현재 이동속도, 운전자가 주행 전에 설정한 경로, 목적지까지의 최적경로 등을 표시하여 주는 등 주행에 필요한 각종의 정보를 운전자에게 제공한다.
이러한 네비게이션 시스템은 현재 선박, 항공기, 자동차 등과 같은 각종의 이동체들에 탑재되어 이동체의 현재 위치와 이동 속도를 확인하거나 이동 경로를 결정하기 위해 널리 이용되고 있다.
특히, 네비게이션 시스템은 이동체의 현재 위치를 GPS에 속하는 복수의 인공위성으로부터 위도, 경도, 고도 등을 나타내는 전파를 수신하여 연산한 후 이 현재 위치가 포함되는 지도 정보를 운전자에게 시각적으로 표시시켜 주거나 청각적으로 알려준다.
도로상을 주행하는 차량에 적용된 자동차 네비게이션 시스템은 현재의 주행 도로 및 위치와 도로의 주행 경로와 함께 도로 혼잡도 등과 같은 다양한 정보를 시각적 또는 청각적으로 제공하고 있다.
이러한 자동차 네비게이션 시스템은, GPS 위성으로부터의 위성전파를 수신 받아 위성과의 전파 수신 거리를 산출하여 차량의 현재 위치를 검출하며, 데이터베이스로부터의 관련 지역에 대한 지도 데이터를 검출한 후 표시부를 통해 검출된 현재 위치를 지도 정보와 함께 표시한다.
아울러, 속도 센서와 같은 주행 거리 감지 수단에 의해 판정된 주행 거리와 자이로 센서와 같은 방위각 검출 수단에 의해 주행 방위를 산출하여 주행 개시 위치로부터 현재 주행 위치까지의 주행 경로를 화면상에 표시한다.
또한, 데이터베이스에 저장되어 있는 지도 데이터의 정밀도를 크게 높여 예컨대, 사거리나 교차로 등 경로의 변경이 요구되는 지점에서 주행 방향을 표시부를 통해 표시해 주거나 스피커를 통한 음성출력으로 주행 방향을 주지시켜주고 있다.
최근의 운전 안내 시스템은 상기한 바와 같은 경로를 안내해주는 네비게이션 시스템뿐 아니라, 도로 상황 등 전반적인 운전환경을 안내해주는 시스템으로 도약하고 있다.
단순히, 지도상의 도로 정보를 기반으로 운전환경을 안내해주는 개념에서 벗어나, 현실감 있는 운전안내를 위해 현재 주행중인 차선이 무엇인지, 운전자의 시야는 어디를 바라보고 있는지 등을 인식하여 보다 세밀한 운전상황을 안내하고자 하는 시도가 이루어지고 있다.
따라서, 본 발명은 카메라 등의 각종 센싱(sensing) 장비를 이용하여, 차량이 현재 이동하는 차선 정보, 외부 신호등 정보, 도로상에 마킹된 교통표지 정보, 운전자의 시선 정보 등의 운전 환경을 인식하고, 운전자가 그에 적합한 운전을 수행할 수 있도록 안내하는 운전 안내 시스템을 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 현재 주행 차선을 인식하고, 해당 차선 상에 장애물이 발견되면 이에 대한 정보를 중앙 서버에 업로드하여, 다른 차량들이 해당 장애물을 피해 운전할 수 있도록 하는 센서를 이용한 운전 안내 시스템을 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 현재 주행 차선 상에 장애물이 존재함을 인식하면 설정된 경로에 적합한 다른 차선을 안내함으로써, 보다 원활한 경로로의 진행을 안내해줄 수 있는 센서를 이용한 운전 안내 시스템을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 다른 목적들은 이하에 서술되는 바람직한 실시예를 통하여 보다 명확해질 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 운전 안내시스템에 있어서, 차량의 전방을 촬영하는 실외카메라부; 상기 실외카메라부에 의해 촬영된 전방영상을 분석하여 차량이 현재 진행중인 도로상의 진행 차선을 인식하는 차선인식부; 상기 전방영상을 분석하여, 상기 진행 차선 상에 장애물의 존재 여부를 식별하는 장애물인식부; 상기 장애물인식부가 상기 장애물의 존재를 인식하면, 상기 진행 차선 및 장애물의 위치를 포함하는 장애물 정보를 생성하는 도로정보생성부; 및 상기 장애물의 위치에 근접한 다른 차량의 운전 안내시스템으로 상기 장애물 정보가 제공되도록, 상기 장애물 정보를 중앙 서버에 업로드하기 위한 통신부를 포함하는 운전 안내 시스템이 제공된다.
여기서, 상기한 운전 안내 시스템은 상기 중앙 서버로부터 장애물 위치 및 장애물 차선에 대한 정보를 포함하는 장애물 경보정보가 수신되면, 상기 장애물 위치가 주행경로 상에 위치한 경우 장애물에 대한 정보를 운전자가 인식할 수 있도록 출력하는 디스플레이부; 및 상기 장애물 차선과 상기 진행 차선이 동일한 경우, 운전자에게 안내할 설정된 경로 상의 적합한 변경 차선을 산출하는 변경차선산출부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 전방영상을 분석하여, 도로상에 마킹된 교통표지를 인식하는 노상표지인식부가 더 포함되되, 상기 교통표지에 대한 정보는 상기 변경차선산출부가 상기 변경 차선을 산출하는데 이용할 수 있다.
또한, 상기 차량의 이동방향을 감지하는 조향센서부가 더 포함되되, 상기 차선인식부는 상기 전방영상과 함께 상기 이동방향을 이용하여 상기 차선을 인식할 수 있다.
또한, 운전 안내 시스템은 상기 차량의 실내에 구비되어 운전자를 촬영하는 실내카메라부; 상기 실내카메라부에 의해 촬영된 영상을 분석하여 상기 운전자의 시선을 인식하는 시선인식부; 및 상기 장애물인식부가 상기 장애물의 존재를 인식하고, 상기 시선인식부에 의해 인식된 상기 운전자의 시선이 전방을 바라보지 않는 경우, 경보를 발생하는 경보발생부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 전방영상을 분석하여 도로의 신호등을 감지하고, 상기 신호등의 신호상태를 분석하는 신호등감지부가 더 포함될 수 있다.
또한, 운전 안내 시스템은 상기 차량의 실내에 구비되어 운전자를 촬영하는 실내카메라부; 및 상기 실내카메라부에 의해 촬영된 영상을 분석하여 상기 운전자의 시선을 인식하는 시선인식부를 포함하되, 상기 시선인식부에 의해 인식된 상기 운전자의 시선에 따라, 상기 신호등감지부에 의해 분석된 상기 신호상태에 상응하는 안내를 운전자에게 안내할 수 있다.
본 발명에 의한 운전 안내 시스템에 따르면, 단순히 경로 안내뿐 아니라, 차량이 현재 이동하는 차선, 외부 신호등, 도로상에 마킹된 교통표지 등의 도로 환경과 운전자의 시선 정보 등의 운전자의 운전 상태에 따른 전반적인 운전 환경을 인식하고, 운전자가 그에 적합한 운전을 수행할 수 있도록 안내할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 현재 주행 차선을 인식하고, 해당 차선 상에 장애물이 발견되면 이에 대한 정보를 중앙 서버에 업로드하여, 다른 차량들이 해당 장애물을 피해 운전할 수 있도록 하여, 장애물로 인한 교통 사고를 예방할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 현재 주행 차선 상에 장애물이 존재함을 인식하면 설정된 경로에 적합한 다른 차선을 안내함으로써, 운전자는 자신의 목적지로의 이동에 보다 적합하고 효율적인 안내를 받을 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서를 이용한 운전 안내 시스템의 구성을 도시한 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전 안내 시스템에 의해 인식된 장애물 정보를 공유하는 운전안내 공유 시스템을 개략적으로 도시한 구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전방영상을 도시한 예시도.
도 4는 본 발명에 따른 운전 안내 시스템에 의한 안내 서비스를 요약한 개념도.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서를 이용한 운전 안내 시스템의 구성을 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전 안내 시스템에 의해 인식된 장애물 정보를 공유하는 운전안내 공유 시스템을 개략적으로 도시한 구성도이다.
먼저 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 운전 안내 시스템(100)은 센서부(10), 디스플레이부(30), 제어부(50), 저장부(70) 및 통신부(90)를 포함하되, 센서부(10)는 실외카메라부(11), 실내카메라부(13) 및 조향센서부(15)를 포함할 수 있고, 제어부(50)는 차선인식부(51), 장애물인식부(53), 도로정보생성부(55), 노상표지인식부(57), 변경차선산출부(59), 신호등감지부(61), 시선인식부(63) 및 네비게이션부(65)를 포함할 수 있다.
센서부(10)는 차량이 현재 이동하는 차선에 대한 정보, 전방에 위치한 신호등의 신호 정보, 도로상에 마킹된 교통표지에 대한 정보 및 운전자의 시선이 어디로 향하는지에 대한 운전자 시선 정보 등의 차량의 운전과 관련된 주변상황을 인식하기 위한 센싱정보를 취득하기 위한 것이다.
센서부(10)의 실외카메라부(11)는 차선정보, 신호정보 및 교통표지 정보를 취득하기 위해 차량의 전방을 촬영하고, 실내카메라부(13)는 운전자의 시선 정보를 취득하기 위해 운전자를 촬영한다.
조향센서부(15)는 차량이 현재 어떤 차선을 이용하고 있는지를 보다 명확히 인식하기 위해 핸들 또는 바퀴의 비틀림을 인식하여, 차량의 이동방향을 센싱한다. 조향센서는 현재에도 많은 차량에서 이용되고 있으므로, 더욱 상세한 설명은 생략한다.
제어부(50)는 센서부(10)에 의해 센싱된 전방영상을 분석하여 차선정보, 신호정보 및 교통표지 정보를 생성하고, 운전자 영상을 분석하여 운전자의 시선을 인식한다. 제어부(50)의 기능에 대해서는 제어부(50)의 각 구성부를 설명하며 상세히 후술하기로 한다.
디스플레이부(30)는 운전 안내 기능에 따른 지도 정보, 경로 정보 등의 운전을 위한 안내정보뿐 아니라, 경로 설정 등을 위한 사용자 인터페이스 화면 등을 표시한다. 본 실시예에 따른 도면에는 도시되지 않았으나, 운전 안내 시스템(100)은 음성 안내를 위한 스피커가 더 구비될 수 있음은 당업자에게는 자명하다 할 것이다.
통신부(90)는 중앙 서버(도 2의 200 참조)와 통신하기 위한 것으로, 중앙 서버(200)에 대해서는 추후 설명하기로 한다.
제어부(50)의 차선인식부(51)는 상기한 실외카메라부(11)에 의해 촬영된 전방영상을 분석하여 차량이 현재 진행중인 도로상의 자기 차선(ego-lane, 이하 진행 차선이라 칭함)을 인식한다.
차선인식부(51)는 전방영상에서 도로상에 마킹된 차선(lane)을 구분하는 라인들을 검출하여 각 차선을 인식하고, 인식된 차선들 중 차량이 현재 위치한 차선을 검출함으로써, 진행 차선을 인식할 수 있다. 차선인식부(51)는 보다 정확한 진행 차선의 인식을 위해, 조향센서부(15)에 의해 검출된 차량의 이동 방향을 함께 이용하여 진행 차선을 인식할 수도 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전방영상을 도시한 예시도이다.
도 3을 참조하면, 차선인식부(51)는 전방영상(300)으로부터 각 차선을 구분하는 라인들(310, 320, 330)을 검출하고, 검출된 라인들에 의해 구분되는 차선들 중 현재 차량이 이용하고 있는 진행 차선을 조향센서부(15)에 의해 검출된 이동 방향을 이용하여 검출한다. 진행 차선을 인식하는 가장 간단한 방법으로는 이동 방향이 직진일 때 전방영상(300)의 중앙부에 위치한 차선(340)을 진행 차선으로 인식하는 방법이 이용될 수 있다. 이는 물론 하나의 실시예일 뿐이며, 진행 차선을 인식하는 모든 다른 방법도 동일하게 적용될 수 있음은 당연하며, 진행 차선의 인식 기술은 당업자에게는 자명할 것이므로 더욱 상세한 설명은 생략한다.
다시 도 1을 참조하면, 장애물인식부(53)는 전방영상에서 장애물의 존재를 식별하는 기능을 수행한다. 장애물로는 차량을 제외한 차선을 가로막는 임의의 물건일 수 있으며, 예를 들어 차량에서 떨어진 화물, 차량의 고장 또는 접촉사고에 의해 설치하는 안전삼각대(도 3의 360), 도로 공사 중에 설치하는 안전표시판(미도시) 등이 있을 수 있다. 즉, 장애물인식부(53)는 전방영상 중, 차선인식부(51)에 의해 인식된 진행 차선 상에 차량을 제외한 다른 물건이 검출되면, 장애물이 존재하는 것으로 인식할 수 있다.
도로정보생성부(55)는 장애물인식부(53)에 의해 진행 차선에 장애물이 존재하는 것으로 인식되면, 장애물 위치(또는 현재 위치)와 차선에 대한 정보를 포함하는 장애물 정보를 생성한다. 장애물 정보는 통신부(90)에 의해 중앙 서버(200)로 전송된다. 장애물 위치는 차량의 현재 위치가 그대로 이용될 수 있으며, 보다 정확한 위치를 산출하기 위해 현재 위치와 장애물간의 거리를 계산하여 산출할 수도 있다. 예를 들어, 장애물이 약 전방 50미터 부근에 위치한 경우, 현재 위치에서 약 50미터 전방의 위치가 장애물 위치로서 산출될 수 있는 것이다.
도 2를 참조하면, 운전 안내 시스템(100)을 구비한 각 차량(100-1, 100-2, ..., 100-n)은 통신망을 통해 중앙 서버(200)와 통신할 수 있으며, 상기한 장애물 정보를 중앙 서버(200)로 전송한다.
중앙 서버(200)는 수신된 장애물 정보를 분석하여, 해당 위치에 근접한 다른 차량의 운전 안내 시스템(100)으로 장애물 위치 및 장애물 차선에 대한 정보를 포함하는 장애물 경보정보를 전송한다. 따라서, 장애물 경보정보를 수신한 다른 차량의 운전 안내 시스템(100)은 해당 장애물에 대한 정보를 운전자에게 안내한다.
또한, 운전 안내 시스템(100)은 장애물 차선과 진행 차선이 동일한 경우, 운전자가 다른 차선으로 차량을 이동시킬 수 있도록 변경해야 할 차선(이하 변경 차선)을 안내할 수도 있다. 특히, 운전자가 목적지를 설정하여 경로를 따라 이동하고 있는 경우, 운전 안내 시스템(100)은 목적지로의 이동에 적합한 변경 차선을 산출하여 안내할 수도 있다.
제어부(50)의 변경차선산출부(59)는 상기한 바와 같은 변경 차선을 산출하도록 기능한다.
노상표지인식부(57)는 도로상에 마킹된 교통표지(도 3의 350, 352 참조)를 인식하도록 기능한다. 통상적으로, 도로상에 마킹된 교통표지는, 좌회전, 직진 등의 이동방향을 나타내는 표지뿐 아니라, 횡단보도, 제한속도 등이 있으며, 이에 따라 운전 안내 시스템(100)은 진행 차선의 이동방향을 안내할 수 있으며, 마찬가지로 현재 도로의 제한속도뿐 아니라 전방에 횡단보도가 위치하는 경우 이를 안내할 수 있다.
변경차선산출부(59)는 상기한 교통표지 중 이동방향에 대한 정보를 변경 차선의 산출에 이용할 수 있다. 이해의 편의를 위해 하나의 예를 들자면, 경로에 따라 현재 도로에서는 직진을 해야 한다면, 인식된 교통표지에 따라 진행 차선의 좌측은 좌회전 차선이고 우측은 직진차선인 경우, 우측 차선이 변경 차선으로 산출될 수 있는 것이다.
신호등감지부(61)는 상기한 전방영상으로부터 신호등(도 3의 370 참조)을 감지하고, 감지된 신호등(370)의 신호 상태를 판독한다. 판독된 신호 상태는 구비된 디스플레이부(30)를 통해 운전자가 확인할 수 있도록 표시될 수 있다.
제어부(50)의 시선인식부(63)는 실내카메라부(13)에 의해 촬영된 운전자의 영상을 분석하여, 운전자의 시선이 어디로 향하는지에 대한 운전자 시선을 감지한다. 운전자 영상으로부터 운전자의 눈 전체를 기준으로 동공이 위치한 지점을 인식함으로써, 운전자 시선이 인식될 수 있다. 사람의 시선을 인식하는 기술은 현재에도 많은 분야에 이용되고 있어 당업자에게는 자명할 것이며, 또한 운전자 시선 인식 기술 자체는 본 발명의 주된 특징이 아니므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.
운전 안내 시스템(100)은 시선인식부(63)에 의해 감지된 운전자 시선을 이용하여 운전자의 시선이 전방을 바라보고 있지 않고 다른 곳을 바라보는 것으로 판단되면, 경보음을 발생하거나 구비된 디스플레이부(30)에 경보 메시지 등을 출력할 수 있다.
특히, 제어부(50)는 운전자의 시선이 외부의 신호등이 위치한 방향을 바라보지 않는 것으로 판단되는 경우, 신호등감지부(61)에 의해 판독된 신호 정보를 디스플레이부(30)를 통해 출력하거나, 안내 메시지를 출력할 수 있다. 쉬운 예를 들어, 인식된 신호 상태가 직진을 할 수 없는 적색 신호인 것으로 판단된 상태에서, 운전자가 다른 방향을 바라보고 있는 것으로 인식되면, [현재 전방의 신호가 적색 신호이므로, 주의해 주시기 바랍니다]라는 음성 메시지가 출력될 수 있다.
제어부(50)의 네비게이션부(65)는 지도상에 차량이 현재 위치한 지점을 표시하거나, 목적지로의 경로를 탐색 및 표시하는 등의 네비게이션 기능을 수행한다. 네비게이션 기능을 당업자에게는 자명하므로 상세한 설명은 생략한다.
다시 도 1을 참조하면, 저장부(70)에는 지도정보 등의 운전안내에 필요한 데이터가 저장되는데, 예를 들어 지도정보뿐 아니라, 교통표지, 차선, 신호등을 인식하기 위한 이미지들에 대한 데이터가 저장될 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 운전 안내 시스템(100)에 의한 안내 서비스를 요약한 개념도이다.
도 4를 참조하면, 운전자의 시야(driver's eye tracking), 도로상에 마킹된 교통 표지, 진행 차선(ego-lane) 및 신호등(traffic light)에 대한 정보를 기반으로, 일반적인 경로 안내(route guidance)뿐 아니라, 차선 변경 안내(land change guidance), 신호등 안내(traffic light guidance) 및 교통표지 안내(road surface marking guidance)를 수행할 수 있어, 운전자에게 보다 안전한 운전 안내를 수행할 수 있게 된다.
더욱이, 도면에는 도시되지 않았으나 전방의 장애물을 인식하고 그에 적합한 차선 변경을 안내함으로써, 목적지로의 원활한 경로를 안내할 수 있으며, 다른 차량에게도 장애물에 대한 정보를 안내함으로써, 전체적인 교통량 증가를 다소 예방할 수 있으며 장애물로 인한 교통사고도 방지할 수 있게 된다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10 : 센서부
11 : 실외카메라부
13 : 실내카메라부
15 : 조향센서부
30: 디스플레이부
50 : 제어부
51 : 차선인식부
53 : 장애물인식부
55 : 도로정보생성부
57 : 노상표지인식부
89 : 변경차선산출부
61 : 신호등감지부
63 : 시선인식부
65 : 네비게이션부
70 : 저장부
90 : 통신부

Claims (7)

  1. 차량의 전방을 촬영하는 실외카메라부;
    상기 실외카메라부에 의해 촬영된 전방영상을 분석하여 차량이 현재 진행중인 도로상의 진행 차선을 인식하는 차선인식부;
    상기 전방영상을 분석하여, 도로상의 각 차선에 마킹된 이동방향에 따른 교통표지를 인식하는 노상표지인식부;
    중앙 서버로부터 장애물 위치 및 장애물 차선에 대한 정보를 포함하는 장애물 경보정보를 수신하기 위한 통신부;
    상기 장애물 위치가 주행경로 상에 위치하고 상기 장애물 차선과 상기 진행 차선이 동일한 경우, 상기 노상표지인식부에 의해 인식된 각 차선의 교통표지를 참조하여 상기 진행 차선과 동일한 이동방향을 갖는 변경 차선을 선택하는 변경차선산출부; 및
    상기 장애물 경보정보 및 상기 변경 차선에 따른 화면정보를 출력하기 위한 디스플레이부를 포함하는 운전 안내 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 전방영상을 분석하여 도로의 신호등을 감지하고, 상기 신호등의 신호상태를 분석하는 신호등감지부를 더 포함하는 운전 안내 시스템.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 차량의 실내에 구비되어 운전자를 촬영하는 실내카메라부; 및
    상기 실내카메라부에 의해 촬영된 영상을 분석하여 상기 운전자의 시선을 인식하는 시선인식부를 포함하되,
    상기 시선인식부에 의해 인식된 상기 운전자의 시선에 따라, 상기 신호등감지부에 의해 분석된 상기 신호상태에 상응하는 안내를 운전자에게 안내하는 것을 특징으로 하는 운전 안내 시스템.
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