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Die Erfindung betrifft die automatische Steuerung eines Kraftfahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung die Abschaltung einer automatischen Steuerung, falls eine Kollisionsgefahr mit einem entgegenkommenden Fahrzeug besteht.
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Ein Kraftfahrzeug umfasst eine Steuervorrichtung zur automatischen Steuerung des Fahrzeugs. Die Steuervorrichtung ist dazu eingerichtet, das Kraftfahrzeug in Längsrichtung und/oder Querrichtung zu steuern und führt bevorzugt eine autonome Steuerung aus. Zur Vermeidung eines Unfalls kann die Steuerung des Kraftfahrzeugs nur dann erfolgen, wenn vorbestimmte Bedingungen vorliegen. Eine der schlimmsten anzunehmenden Folgen einer inkorrekten Steuerung des Kraftfahrzeugs kann eintreten, wenn eine Kollision mit einem entgegenkommenden Fahrzeug eintritt.
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In
US 2019 0 143 964 A1 wurde vorgeschlagen, im Fall einer bevorstehenden Kollision eines Kraftfahrzeugs ein letztes Manöver auszuführen, um Folgen der Kollision für Insassen des Kraftfahrzeugs abzumildern.
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Eine der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zur Absicherung eines autonom steuerbaren Kraftfahrzeugs gegen eine Kollision. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
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Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs Schritte des Erfassens einer Fahrspur für ein entgegenkommendes Fahrzeug; des Bestimmens einer Abschirmung zwischen dem Kraftfahrzeug und der Fahrspur; und des Bereitstellens eines Signals, falls die Abschirmung zu gering ist, um eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem auf der Fahrspur möglicherweise entgegenkommenden Fahrzeug zu verhindern.
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Die Abschirmung kann als physikalische Gegebenheit begriffen werden, die einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem auf der Fahrspur entgegenkommenden Fahrzeug entgegensteht, wie unten genauer ausgeführt ist. Die Abschirmung kann insbesondere durch eine bauliche Trennung zwischen der Fahrspur des Kraftfahrzeugs und der Fahrspur für ein entgegenkommendes Fahrzeug realisiert sein. Eine solche Trennung ist beispielsweise in Europa häufig durch eine Leitplanke oder einen Grünstreifen gebildet; in Nordamerika ist oft ein größerer freier Bereich vorgesehen. Die Abschirmung kann auch einen anderen Gegenstand oder ein anderes Fahrzeugumfassen.
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Sollte die Abschirmung nicht ausreichen, so kann das Signal an einen menschlichen Fahrer bereitgestellt oder zur Einleitung einer Gegenmaßnahme verwendet werden. Insbesondere kann der Fahrer von der latenten Gefahr gewarnt werden. Das Signal kann den Fahrer auch auffordern, die Steuerung des Kraftfahrzeugs zu übernehmen (take-over request).
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Sollte eine automatische Steuerung aktiv sein, die zur Steuerung des Kraftfahrzeugs eingerichtet ist, so kann sie angesteuert werden, um die Gefahr zu verringern oder einen Schutz vor einer Folge einer möglichen Kollision zu erhöhen. So kann beispielsweise ein Spurwechsel auf eine weiter von der entgegenkommenden Fahrspur entfernten Fahrspur veranlasst werden oder eine Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kann verringert werden. Alternativ kann das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand gesteuert werden, der beispielsweise eine langsame Fahrt oder den Stillstand umfassen kann.
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Die automatische Steuerung kann abgeschaltet werden, falls sie gerade aktiv ist. Ein Einschalten einer nicht aktiven automatischen Steuerung kann verhindert werden.
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Bevorzugt wird die automatische Steuerung abgeschaltet, falls die Abschirmung über länger als eine vorbestimmte Dauer und/oder über länger als eine vorbestimmte Distanz geringer als vorbestimmt ist. Diese Dauer kann beispielsweise einige 100 Millisekunden, ca. eine Sekunde oder bis ca. zwei Sekunden betragen. Eine Unterbrechung der ausreichenden Abschirmung zwischen dem Kraftfahrzeug und der entgegenkommenden Fahrspur kann hingegen toleriert werden, falls sie kürzer als die vorbestimmte Dauer oder Distanz ist. Das Signal kann dann nicht bereitgestellt werden und die automatische Steuerung kann nicht abgeschaltet werden. Die Bestimmung einer folgenden zu geringen Abdeckung kann in diesem Fall neu gestartet werden.
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Die automatische Steuerung ist bevorzugt dazu eingerichtet, das Kraftfahrzeug in Längsrichtung und/oder in Querrichtung zu steuern. Dabei kann die automatische Steuerung einen Automatisierungsgrad erfüllen, der äquivalent zu einem Bereich zwischen Level 1 und Level 5 des SAE-Standard J3016 sein kann. Besonders bevorzugt ist die automatische Steuerung zur kombinierten Längs- und Quersteuerung eingerichtet und kann beispielsweise im Fall eines Verkehrsstaus oder auf einer Autobahn die Steuerung des Kraftfahrzeugs durchführen. Die Steuerung kann auf der genannten Skala auf Stufe 3 oder höher arbeiten.
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Es ist besonders bevorzugt, dass bezüglich des Kraftfahrzeugs ein geometrischer Bereich bestimmt wird und eine zu geringe Abschirmung bestimmt wird, falls die Abschirmung den Bereich zu weniger als einem vorbestimmten Maß ausfüllt. So kann auf einfache Weise festgestellt werden, ob ein realistisches Risiko besteht, dass das Kraftfahrzeug mit einem potentiell auf der entgegenkommenden Fahrspur fahrenden Fahrzeug kollidiert. Der Bereich bewegt sich zusammen mit dem Kraftfahrzeug; seine Belegung kann Auskunft über ein aktuell herrschendes Kollisionsrisiko geben.
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In einer ersten Ausführungsform kann die Belegung der Fläche des geometrischen Bereichs durch eine Abschirmung ausgewertet werden. Beispielweise kann eine mangelnde Abschirmung bestehen, wenn die Fläche des Bereichs zu weniger als 40 % belegt ist. In einer weiteren Ausführungsform kann die Ausfüllung des Bereichs durch eine Abschirmung nach Art einer Projektion bestimmt werden. Befindet sich beispielsweise ein Objekt zwischen dem Kraftfahrzeug und der entgegenkommenden Fahrspur, so kann nicht nur die durch das Objekt belegte Fläche, sondern auch der Teil des Bereichs, der vom Kraftfahrzeug aus hinter dem Objekt liegt, als belegt gezählt werden.
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Bevorzugt erstreckt sich der Bereich in horizontaler Richtung auf einem Untergrund. Dabei grenzt der Bereich bevorzugt an das Kraftfahrzeug an oder beginnt in einem vorbestimmten, geringen Abstand von beispielsweise etwa von ca. 0,5 bis ca. 1 Meter.
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Der Bereich kann in Abhängigkeit einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Ist die Fahrgeschwindigkeit gering, so kann sich der Bereich beispielsweise eher in lateraler Richtung vom Kraftfahrzeug aus erstrecken. Je höher die Fahrgeschwindigkeit ist, desto weiter in Fahrtrichtung kann der Bereich gerichtet sein. Außerdem kann mit steigender Fahrgeschwindigkeit eine Erstreckung des Bereichs vom Kraftfahrzeug aus vergrößert sein. Eine Breite des Bereichs kann ebenfalls angepasst werden.
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In einer weiteren Ausführungsform wird der Bereich in Abhängigkeit von einer Lenkfähigkeit des Kraftfahrzeugs bestimmt. So kann berücksichtigt werden, dass eine durch den Fahrzustand und die Bauart des Kraftfahrzeugs mögliche Fahrdynamik nur eine gewisse Bewegung des Kraftfahrzeugs zulässt. Beispielsweise kann mit steigender Fahrgeschwindigkeit ein minimaler Kurvenradius des Kraftfahrzeugs ansteigen. Der Bereich kann derart angepasst werden, dass eine Kollisionsgefahr für einen Ort, den das Kraftfahrzeug aufgrund seiner Lenkfähigkeit nicht erreichen kann, nicht berücksichtigt wird.
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In noch einer weiteren Ausführungsform kann der Bereich in Abhängigkeit einer Beschleunigungsfähigkeit des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. So kann berücksichtigt werden, dass das Kraftfahrzeug ein auf der entgegenkommenden Fahrspur fahrendes Fahrzeug nicht erreichen kann, wenn dafür eine Beschleunigung erforderlich ist, die bei geltenden Fahrbedingungen durch einen Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs nicht erzielt werden kann. In ähnlicher Weise kann der Bereich auch bezüglich einer Verzögerungsfähigkeit des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Dabei kann jeweils der Bereich so angepasst werden, dass nicht kollisionsgefährdete Orte aus der Betrachtung entfernt werden.
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In wieder einer weiteren Ausführungsform wird der Bereich derart bestimmt, dass er Orte enthält, an die das Kraftfahrzeug innerhalb einer vorbestimmten Zeit gesteuert werden kann. Beispielsweise kann der Bereich derart bestimmt werden, dass er alle Orte umfasst, die innerhalb der vorbestimmten Zeit, beispielsweise ca. eine bis zwei Sekunden, erreicht werden können. Orte, die das Kraftfahrzeug innerhalb dieser Zeit nicht erreichen kann, können nicht in dem Bereich liegen. Bezüglich der Erreichbarkeit eines Orts durch das Kraftfahrzeug können realistische Einschränkungen berücksichtigt werden. Diese können insbesondere die genannte Lenkfähigkeit, Beschleunigungsfähigkeit oder Verzögerungsfähigkeit des Kraftfahrzeugs betreffen. Für die Bestimmung der erreichbaren Orte wird die Abschirmung bevorzugt noch nicht berücksichtigt.
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Die Abschirmung zwischen dem Kraftfahrzeug und der entgegenkommenden Fahrspur kann auf unterschiedliche Weisen gebildet werden.
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In einer ersten Variante umfasst die Abschirmung ein weiteres Fahrzeug, das zwischen dem Kraftfahrzeug und der entgegenkommenden Fahrspur in der gleichen Richtung wie das Kraftfahrzeug fährt.
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Eine solche Situation kann beispielsweise auf einer Autobahn vorliegen, wo das Kraftfahrzeug auf einer langsamen Spur und das in gleicher Richtung fahrende Fahrzeug auf einer schnelleren Spur unterwegs ist. Je größer das weitere Fahrzeug ist, desto stärker kann seine Abschirmwirkung auf die entgegenkommende Fahrspur sein. Je näher die Fahrgeschwindigkeit des in gleicher Richtung fahrenden weiteren Fahrzeugs an der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs liegt, desto länger kann die Abschirmwirkung auf das Kraftfahrzeug andauern.
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In einer zweiten Variante umfasst die Abschirmung eine Bebauung. Als Bebauung kann ein ortsfester Gegenstand gelten, dessen Höhe einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. In einer weiteren Ausführungsform wird als Bebauung nur ein Gegenstand betrachtet, der eine vorbestimmte Widerstandskraft gegen das Kraftfahrzeug oder ein entgegenkommendes Fahrzeug aufweist. Dazu kann beispielsweise eine Höhe, eine Verformbarkeit, eine Verschiebbarkeit, ein Material, eine Form oder eine Masse des Gegenstands berücksichtigt werden. Eine Kunststoffbake, die im Bereich einer Baustelle aufgestellt werden kann, kann in diesem Sinn nicht als Bebauung gelten, eine abgestellte Baumaschine oder ein Erdwall hingegen schon.
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In einer dritten Variante umfasst die Abschirmung eine freie Fläche einer vorbestimmten Größe. Ein auf der Fläche befindliches Objekt kann unberücksichtigt bleiben, falls es nicht als Bebauung anerkannt ist.
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Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Vorrichtung zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs einen ersten Sensor und/oder eine Quelle von Karteninformationen (wie z.B. einen Speicher mit Kartendaten) zum Erkennen einer Fahrspur für ein entgegenkommendes Fahrzeug; einen zweiten Sensor zum Erfassen eines Umfelds des Kraftfahrzeugs; und eine Verarbeitungseinrichtung. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung zur Bestimmung einer Abschirmung des Kraftfahrzeugs von der Fahrspur auf der Basis von Daten, die von dem ersten Sensor und/oder der Quelle von Karteninformationen und von dem zweiten Sensor bereitgestellt werden, eingerichtet; und ferner dazu, ein Signal bereitzustellen, falls die Abschirmung eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem auf der Fahrspur möglicherweise entgegenkommenden Fahrzeug nicht verhindern kann. Dabei soll verstanden werden, dass das Signal unabhängig davon erzeugt werden kann, ob tatsächlich ein Fahrzeug entgegenkommt; vielmehr ist die prinzipielle Eignung der Abschirmung, eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem entgegenkommenden Fahrzeug zu verhindern (falls ein Fahrzeug entgegenkommen sollte) entscheidend.
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Die Verarbeitungseinrichtung ist bevorzugt dazu eingerichtet, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen. Das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.
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Es ist zu beachten, dass der erste und der zweite Sensor auch miteinander integriert oder miteinander identisch sein können. Praktisch können beliebig viele Sensoren verwendet werden, um das entgegenkommende Fahrzeug zu erfassen, bzw. das Umfeld des Kraftfahrzeugs abzutasten.
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Nach wieder einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Kraftfahrzeug eine Vorrichtung zur automatischen Steuerung, sowie eine hierin beschriebene Vorrichtung.
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Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:
- 1 ein System mit einem Kraftfahrzeug;
- 2 eine Steuervorrichtung an Bord eines Kraftfahrzeugs; und
- 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens
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illustriert.
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1 zeigt ein System 100 mit einem Kraftfahrzeug 105, das auf einer Fahrstraße 110 fährt. Da folgende Betrachtungen häufig vom Kraftfahrzeug 105 aus erfolgen, kann es auch EGO-Fahrzeug 105 oder EGO-Kraftfahrzeug 105 genannt werden. Ein weiteres Fahrzeug 115 kann auf einer Fahrspur 118 in einer Richtung fahren, die der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 105 im Wesentlichen entgegen verläuft. Üblicherweise ist das entgegenkommende Fahrzeug 115 ebenfalls ein Kraftfahrzeug. Sollte das Fahrzeug 115 stillstehen, kann es als nicht entgegenkommend bestimmt werden. Die Fahrspur 118 kann Teil der Fahrstraße 110 oder einer anderen Fahrstraße sein.
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Das Kraftfahrzeug 105 kann mittels einer automatischen Steuervorrichtung in seiner Bewegung gesteuert werden. Die Steuervorrichtung kann das Kraftfahrzeug in Längsrichtung und/oder in Querrichtung steuern. Um zu verhindern, dass selbst bei einem Fehler der automatischen Steuervorrichtung eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug 105 und einem potentiell auf der entgegenkommenden Fahrspur 118 fahrenden Fahrzeug 115 eintreten kann, kann die automatische Steuerung oder die Steuervorrichtung abgeschaltet werden, falls eine vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist.
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Es wird vorgeschlagen, dass diese Bedingung die Größe beziehungsweise Stärke einer Abschirmung umfasst, die zwischen dem Kraftfahrzeug 105 und der entgegenkommenden Fahrspur 118 liegt und die eine Kollision it einem potentiell entgegenkommenden Fahrzeug 115 weniger wahrscheinlich oder weniger folgenschwer machen kann. Dazu wird weiter vorgeschlagen, dass bezüglich des Kraftfahrzeugs 105 ein Bereich 120 bestimmt wird und anschließend ein Maß oder Grad bestimmt wird, zu dem der Bereich 120 mit einer Abschirmung ausgefüllt ist.
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Der Bereich 120 erstreckt sich grob gesprochen zwischen dem Kraftfahrzeug 105 und der entgegenkommenden Fahrspur 118. Eine Form und Größe des Bereichs 120 ist bevorzugt vorbestimmt, kann aber auch dynamisch bestimmt sein. In der dargestellten Ausführungsform ist der Bereich nach Art einer Keule geformt; in anderen Ausführungsformen kann der Bereich 120 beispielsweise die Form einer Raute, eines Trapezes, eines Rechtecks oder eines Kreissegments annehmen, andere Formen sind ebenfalls möglich.
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Der Bereich 120 erstreckt sich entlang einer Längsachse, die üblicherweise einen spitzen Winkel mit der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 105 einschließt. Eine Breite des Bereichs 120 kann senkrecht zu seiner Länge bestimmt sein. Eine Richtung der Längsachse, eine Länge und/oder eine Breite können wie die Form in Abhängigkeit eines Fahrzustands des Kraftfahrzeugs 105 bestimmt werden.
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Der Darstellung von 1 liegt die Annahme zu Grunde, dass die entgegenkommende Fahrspur 118 links am Kraftfahrzeug 105 vorbeiführt. Dies ist üblicherweise der Fall, wenn im System 100 Rechtsverkehr herrscht und ein potentiell entgegenkommendes Fahrzeug 115 die entgegenkommende Fahrspur 118 benutzt. Der Bereich 120 erstreckt sich daher vom Kraftfahrzeug 105 aus nach links. In anderen Konstellationen kann sich der Bereich 120 aber auch vom Kraftfahrzeug 105 aus nach rechts erstrecken. Optional können Bereiche 120 auf beiden Seiten des Kraftfahrzeugs 105 betrachtet werden.
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Der Bereich 120 kann auf unterschiedliche Weisen abgedeckt werden. In einer ersten Variante befindet sich ein Abschnitt eines weiteren Fahrzeugs 125, das in der Regel ein weiteres Kraftfahrzeug umfasst, in dem Bereich 120. Dies setzt üblicherweise voraus, dass sich das weitere Fahrzeug 125 im Wesentlichen zwischen dem Kraftfahrzeug 105 und der entgegenkommenden Fahrspur 118 in einer Richtung bewegt, die parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 105 verläuft. Dabei kann das weitere Fahrzeug 125 auch langsamer oder schneller fahren als das Kraftfahrzeug 105.
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Der Bereich 120 kann auch durch eine Bebauung 130 abgedeckt sein. Als Bebauung 130 wird eine bauliche Maßnahme, ein Geländemerkmal, ein Gegenstand, ein Objekt oder ein Abschnitt der Fahrstraße 110 verstanden, der dazu eingerichtet ist, eine Bewegung des Kraftfahrzeugs 105 in Richtung des entgegenkommenden Fahrzeugs 115 aufzuhalten. In erster Näherung kann davon ausgegangen werden, dass dies für jede Bebauung 130 der Fall ist, die größer als eine vorbestimmte Mindestgröße ist. Die Größe kann eine Höhe in vertikaler Richtung und/oder einen vom Kraftfahrzeug 105 aus bestimmbaren Querschnitt umfassen.
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In einer Verfeinerung kann auch geprüft werden, ob die Bebauung 130 ausreichend widerstandsfähig gegen eine Bewegung des Kraftfahrzeugs 105 oder eines Fahrzeugs 115 wäre. Dazu kann einen Objektklasse der Bebauung 130 bestimmt werden. Als Bebauung 130 können nur Objekte akzeptiert werden, die in vorbestimmten Objektklassen liegen. Beispielhafte solcher Objektklassen umfassen eine Leitplanke, einen Brückenpfeiler oder einen Entwässerungsgraben.
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In einer dritten Variante ist der Bereich 120 durch eine freie Fläche einer vorbestimmten Größe abgedeckt. Die freie Fläche kann nach Art einer Pufferzone oder eines Kiesbetts einer Bewegung des Kraftfahrzeugs 105 auf das entgegenkommende Fahrzeug 115 entgegenwirken.
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2 zeigt eine Steuervorrichtung 200 an Bord eines Kraftfahrzeugs 105. Die Steuervorrichtung 200 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 205, einen ersten Sensor 210, einen optionalen zweiten Sensor 215, eine Schnittstelle 220 sowie optional einen Datenspeicher 225 und/oder eine Ausgabevorrichtung 230.
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Der erste Sensor 210 umfasst beispielsweise eine Kamera und ist dazu eingerichtet, ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 105 abzutasten. Der zweite Sensor 215 umfasst beispielsweise eine Radar- oder LIDAR-Sensor. Auch mittels des zweiten Sensors 215 kann ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 105 erfasst werden. Dabei werden Sensorsignale bereitgestellt, die durch die Verarbeitungseinrichtung 205 ausgewertet werden können, um ein entgegenkommendes Fahrzeug 115 oder eine Abdeckung im Bereich des Kraftfahrzeugs 105 zu bestimmen.
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Über die Schnittstelle 220 kann ein Signal bereitgestellt werden, um eine automatische Steuervorrichtung für das Kraftfahrzeug 105 abzuschalten. Damit das Kraftfahrzeug 105 nicht führerlos bewegt wird, kann mittels der Ausgabevorrichtung 230 eine Aufforderung an einen Fahrer 235 bereitgestellt werden, die Kontrolle über das Kraftfahrzeug 105 zu übernehmen.
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Im Datenspeicher 225 können Informationen abgelegt sein, die es der Verarbeitungseinrichtung 205 erlauben, ein entgegenkommendes Fahrzeug 115, ein weiteres Fahrzeug 125, eine Bebauung 130 oder eine freie Fläche im Umfeld des Kraftfahrzeugs 105 zu erkennen.
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3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300, das bevorzugt mittels eines Systems 100 an Bord eines Kraftfahrzeugs 105 ausgeführt wird.
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In einem Schritt 305 kann das Umfeld des Kraftfahrzeugs 105 mittels der Sensoren 210, 215 erfasst werden. Auf der Basis der erfassten Sensordaten kann in einem Schritt 310 eine entgegenkommende Fahrspur 118 bestimmt werden. In einer anderen Ausführungsform kann die entgegenkommende Fahrspur auch auf der Basis einer geografischen Position des Kraftfahrzeugs 105 und Kartendaten im Bereich der bestimmten Position bestimmt werden. Liegt innerhalb einer vorbestimmten Entfernung vom Kraftfahrzeug 105 aus keine entgegenkommende Fahrspur 118 vor, so kann das Verfahren 300 terminieren oder zum Anfang zurückkehren. Außerdem kann im Schritt 310 der Bereich 120 festgelegt werden, dessen Größe, Ausrichtung oder Form von einem Fahrzustand des Kraftfahrzeugs 105 abhängig sein kann.
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In Abhängigkeit der sensorischen Erfassung im Schritt 305 und des im Schritt 310 festgelegten Bereichs 120 können nun unterschiedliche Abdeckungen des Bereichs 120 bestimmt werden. Die verschiedenen Abdeckungen können individuell behandelt beziehungsweise gewichtet und dann zusammengeführt werden.
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In einem Schritt 315 kann ein weiteres Fahrzeug 125 bestimmt werden, von dem wenigstens ein Abschnitt im Bereich 120 liegt. Das weitere Fahrzeug 125 befindet sich im Wesentlichen zwischen dem Kraftfahrzeug 105 und der entgegenkommenden Fahrspur 118.
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In einem Schritt 320 kann eine Bebauung 130 bestimmt werden, von der wenigstens ein Abschnitt im Bereich 120 liegt. Optional kann für ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs 105 bestimmt werden, ob es vorbestimmte Kriterien erfüllt, um als Bebauung 130 gelten zu können. Außerdem kann bestimmt werden, ob eine erkannte Bebauung 130 eine vorbestimmte Mindestgröße hat.
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In einem Schritt 325 kann ein freier Platz bzw. eine freie Fläche im Umfeld des Kraftfahrzeugs 105 bestimmt werden. Der freie Platz bildet bevorzugt eine zusammenhängende Fläche einer vorbestimmten Größe. Die Fläche kann eine vorbestimmte Mindestlänge und/oder eine vorbestimmte Mindestbreite aufweisen. In unterschiedlichen Ausführungsformen kann die Größe der freien Fläche insgesamt oder innerhalb des Bereichs 120 bestimmt werden. Erst wenn die Größe innerhalb des Bereichs 120 einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, kann der freie Platz als Abschirmung berücksichtigt werden.
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In einem Schritt 330 kann bestimmt werden, welcher Teil des Bereichs 120 durch das weitere Fahrzeug 125 ausgefüllt ist. In entsprechender Weise kann in einem Schritt 335 bestimmt werden, welcher Teil des Bereichs 120 durch die Bebauung 130 ausgefüllt wird und in einem Schritt 340, welcher Teil des Bereichs 120 durch die freie Fläche ausgefüllt ist.
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In einem Schritt 345 kann bestimmt werden, ob eine Abschirmung zwischen dem Kraftfahrzeug 105 und der entgegenkommenden Fahrspur 115 ausreichend ist. Dies kann der Fall sein, falls der vorbestimmte Bereich 120 zu einem vorbestimmten Teil ausgefüllt ist. In einer Variante werden die ausgefüllten Teile, die in den Schritten 330, 335 und 340 bestimmt wurden, für diese Bestimmung aufaddiert werden. Dabei kann ein Teil, der mehrfach ausgefüllt ist, nur einfach bewertet werden.
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Weiter bevorzugt wird bestimmt, ob diese Bedingung über eine vorbestimmte Dauer oder über länger als eine vorbestimmte Distanz nicht erfüllt ist. Diese Dauer kann beispielsweise ca. 1 bis ca. 3 Sekunden betragen. Ist der Bereich 120 nicht in einem vorbestimmten Maß ausgefüllt, beziehungsweise der Bereich 120 länger als die vorbestimmte Dauer bzw. Distanz nicht in dem vorbestimmten Maß ausgefüllt, so kann in einem Schritt 350 eine Warnung an den Fahrer 235 bereitgestellt werden. Um eine vorbestimmte Zeit verzögert oder auch sofort kann die Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs 105 abgeschaltet werden. Sollte die Steuervorrichtung zu diesem Zeitpunkt nicht aktiv sein, so kann ein Einschalten der Vorrichtung kann verhindert werden. Auf die Warnung des Fahrers 235 kann dann auch verzichtet werden.
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Das Verfahren 300 kann anschließend zum Anfang zurückkehren und erneut durchlaufen.
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Bezugszeichen
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- 100
- System
- 105
- Kraftfahrzeug
- 110
- Fahrstraße
- 115
- entgegenkommendes Fahrzeug
- 120
- Bereich
- 125
- weiteres Fahrzeug
- 130
- Bebauung
- 200
- Steuervorrichtung
- 205
- Verarbeitungseinrichtung
- 210
- erster Sensor
- 215
- zweiter Sensor
- 220
- Schnittstelle
- 225
- Datenspeicher
- 230
- Ausgabevorrichtung
- 235
- Fahrer
- 300
- Verfahren
- 305
- Umfeld erfassen
- 310
- Bereich festlegen, Gegenverkehr bestimmen
- 315
- weiteres Fahrzeug bestimmen
- 320
- Bebauung bestimmen
- 325
- freien Platz bestimmen
- 330
- Verdeckung bestimmen
- 335
- Verdeckung bestimmen
- 340
- Verdeckung bestimmen
- 345
- Abschirmung ausreichend?
- 350
- Warnung bereitstellen
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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