JP2009274497A - 車両の車線逸脱警報装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両走行車線LAを含む片側領域SZの車線数を検知し、その車線数が複数の場合、その複数車線Lにおける自車両走行車線LAの位置を検知し、その位置に基づいて、逸脱判定ラインLdとして、片側領域SZの他の車線Lに隣接する自車両走行車線LAの端縁側に基準となる第1判定ラインLd1を設定し、片側領域SZの他の車線Lに隣接しない自車両走行車線LAの端縁側に第1判定ラインLd1よりも自車両走行車線LAの内側に位置する第2判定ラインLd2を設定する。
【選択図】 図4
Description
自車両走行車線LAを含む片側領域SZの車線数を検知し、ここで検知した車線数が複数の場合、その複数車線Lにおける自車両走行車線LAの位置を検知し、その検知された自車両走行車線LAの位置に基づいて、逸脱判定ラインLdとして、片側領域SZの他の車線Lに隣接する自車両走行車線LAの端縁側に基準となる第1判定ラインLd1を設定し、片側領域SZの他の車線Lに隣接しない、つまり中央分離帯Xや路肩Yに隣接する自車両走行車線LAの端縁側に第1判定ラインLd1よりも自車両走行車線LAの内側に位置する第2判定ラインLd2を設定する。
(1)ナビゲーション装置4を利用して、自車両CAの走行車線LAを含む片側領域SZの車線数を検知する。ナビゲーション装置4においては、道路情報として、片側領域SZの車線数に関する情報が記憶装置に格納されているものとし、ECU5が、ナビゲーション装置4から現在走行中の道路の道路情報を読込むことで、自車両走行車線LAを含む片側領域SZの車線数を容易に検知することができる。
CB 他車両
L 車線
LA 自車両走行車線
La 車線区分線
Ld 逸脱判定ライン
Ld1 第1判定ライン
Ld2 第2判定ライン
SZ 片側領域
1 車線逸脱警報装置
2 CCDカメラ
3 ミリ波レーダ
4 ナビゲーション装置
5 ECU
6 スピーカ
7 ブザー
8 ランプ
9 ディスプレイ
10 画像解析部
11 車線数検知部
12 走行車線位置検知部
13 逸脱判定部
13a 逸脱判定ライン設定部
14 逸脱警報制御部
Claims (5)
- 自車両の走行車線を認識する走行車線認識手段と、この走行車線認識手段で認識された自車両の走行車線の幅方向両端縁に沿って逸脱判定ラインを設定し、その逸脱判定ライン外へ自車両が逸脱したか否か判定する逸脱判定手段と、この逸脱判定手段で肯定判定された場合に警報の出力を行う逸脱警報手段とを備えた車両の車線逸脱警報装置において、
前記走行車線認識手段は、自車両の走行車線を含む片側領域の車線数を検知する車線数検知手段と、この車線数検知手段で検知された車線数が複数の場合、その複数車線における自車両の走行車線の位置を検知する走行車線位置検知手段とを有し、
前記車線逸脱判定手段は、前記車線数検知手段で片側領域の車線数が複数であると検知された場合、前記走行車線位置検知手段で検知された走行車線の位置に基づいて、前記逸脱判定ラインとして、自車両の走行車線のうち、前記片側領域の他の車線に隣接する端縁側には基準となる第1判定ラインを設定し、前記片側領域の他の車線に隣接しない端縁側には第1判定ラインよりも自車両の走行車線の内側に位置する第2判定ラインを設定することを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。 - 前記車線逸脱判定手段は、前記車線数検知手段で片側領域の車線数が3車線以上であると検知された場合、前記走行車線位置検知手段で自車両の走行車線の位置が前記複数車線の幅方向両側の車線以外の中央車線であると検知された場合に、自車両の走行車線の両端縁側に前記第1判定ラインを設定することを特徴とする請求項1に記載の車両の車線逸脱警報装置。
- 前記車線逸脱判定手段は、前記車線数検知手段で片側領域の車線数が単数であると検知された場合、自車両の走行車線の両端縁側に前記第2判定ラインを設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の車線逸脱警報装置。
- 前記走行車線認識手段は、自車両の前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段で撮像された画像から車線区分線を検出する画像解析手段とを含むことを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載の車両の車線逸脱警報装置。
- 前記走行車線認識手段は、更に、自車両の前方の他車両を検知するとともに、検知した他車両と自車両との相対速度を検知可能なレーダ手段を含むことを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載の車両の車線逸脱警報装置。
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2008
- 2008-05-13 JP JP2008125518A patent/JP2009274497A/ja active Pending
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