JP2006090957A - 移動体の周囲物体検出装置及び移動体の周囲物体検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の検出手段X(i),X(i+1)・・を有し、各検出手段は、自車両の周囲に存在する物体を検出するセンサ部13と、センサ部13で検出された物体と自車両との間の相対位置データを求める位置算出手段14と、センサ部13の検出データに基づいて、自車両と物体との間の相対位置データの確信度データを求める確信度演算手段15とを有する。そして、各検出手段で求められた確信度データに基づいて、この検出手段で求められた相対位置データを重み付け処理し、重み付け処理された各相対位置データに基づいて、自車両と物体との相対位置を求める統合座標算出手段11を備えたことを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
次に、第2の実施形態に係る周囲物体検出装置の動作について説明する。車両走行中において、各検出手段X(i),X(i+1),・・が有する例えばカメラ等のセンサ部13は、自車両の周囲画像を撮影し、撮影により得られた画像から物体を検出して、抽出された物体の画像データを位置算出手段14に出力する。
即ち、(4)式を満たせばnj=nj−1とし、満たさなければnj=nj+1とする。こうして求められた非検知の回数njを、上述した(3)式に代入することにより、確信度データP(ri(t))を求める。
12 表示手段
13 センサ部
14 位置算出手段
15 確信度演算部
16 統合座標履歴保存手段
17 予測値算出手段
18 誤差分布保存手段
19 誤差分布参照手段
20 差分算出手段
21 確信度算出手段
31 自車両
32〜34 センサ
35〜37 検出範囲
38,39 検出点
41 確信度演算部
42 検出座標履歴保存手段
43 予測値算出手段
44 非検出頻度算出手段
51 テンプレート作成手段
52 テンプレート照合手段
53 テンプレート保存手段
54 整合性算出手段
55 位置算出手段
62 自車両
63 物体
X(i),X(i+1),・・ 検出手段
Claims (8)
- 移動体に搭載され、該移動体の周囲に存在する物体を検出する移動体の周囲物体検出装置において、
複数の検出手段を有し、
前記各検出手段は、移動体周囲に存在する物体を検出するセンサ手段と、
前記センサ手段で検出される前記物体と、前記移動体との間の相対的な位置データを求める位置検出手段と、
前記位置検出手段で求められた相対位置データに基づいて、前記移動体と前記物体との間の相対位置データの確信度データを求める確信度演算手段と、を有し、
前記各検出手段で求められた前記確信度データに基づいて、この検出手段で求められた前記相対位置データを重み付け処理し、重み付け処理された前記各相対位置データに基づいて、前記移動体と前記物体との相対位置を求める統合座標算出手段を備えたことを特徴とする移動体の周囲物体検出装置。 - 前記確信度演算手段は、前記位置算出手段で求められる実測による相対位置データと、基準となるデータより得られる予測位置データに基づいて、前記確信度データを求めることを特徴とする請求項1に記載の移動体の周囲物体検出装置。
- 前記確信度演算手段は、前記実測による相対位置データと、前記予測位置データとの間の誤差に基づいて、前記確信度データを求めることを特徴とする請求項2に記載の移動体の周囲物体検出装置。
- 前記確信度演算手段は、前記予測位置データに対応する前記実測による相対位置データが検出される頻度に応じて、前記確信度データを求めることを特徴とする請求項2に記載の移動体の周囲物体検出装置。
- 前記基準となるデータは、過去の検出データであることを特徴とする請求項2〜請求項4のいずれか1項に記載の移動体の周囲物体検出装置。
- 前記センサ手段は、移動体の周囲画像を撮影するカメラであり、
前記カメラで撮影された画像から取得される物体と、予め設定したテンプレートとの相関値を求めるテンプレート照合手段を備え、前記確信度演算手段は、前記相関値に基づいて、前記確信度データを求めることを特徴とする請求項1に記載の移動体の周囲物体検出装置。 - 前記移動体は車両であることを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載の移動体の周囲物体検出装置。
- 移動体に搭載され、該移動体の周囲に存在する物体を検出する移動体の周囲物体検出方法において、
センサ手段を用いて、前記移動体周囲に存在する物体を検出する物体検出工程と、
前記物体検出工程で検出された前記物体と、前記移動体との間の相対位置データを求める位置算出工程と、
前記位置算出工程で得られた前記相対位置データに基づき、前記移動体と前記物体との間の相対位置データの確信度データを求める確信度演算工程と、からなる検出工程を複数有し、
前記各検出工程で求められた前記確信度データを用いて、その検出工程での前記位置算出工程で求められた前記相対位置データを重み付け処理し、重み付け処理された前記各相対位置データに基づいて、前記移動体と前記物体との相対位置を求める統合座標算出工程を備えたことを特徴とする移動体の周囲物体検出方法。
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