JP2019101573A - 物体情報取得装置 - Google Patents
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Abstract
Description
面積値: object_box_size(x2_size,y2_size)
中心座標: object_box_center(x2,y2)
方位角: yaw2
面積値: object_box_size(x1_size,y1_size)
中心座標: object_box_center(x1,y1)
方位角: yaw1
f_yaw = atan(√(x2-x1)2/√(y2-y1)2)
f_yaw = w*yaw1 + (1-w)*yaw2
f_x_size=length_of_object_box_centers + (x1_size + x2_size)/2
(x,y) = ((x1+x2)/2,(y1+y2)/2)
100 障害物情報演算装置
110 障害物観測結果第一取得部
120 障害物観測結果第二取得部
130 障害物情報算出部
140 障害物情報出力部
180 障害物第一観測部
190 障害物第二観測部
Claims (1)
- 複数のセンサを用いて車両外部の物体の情報を取得する物体情報取得装置であって、
第一センサのセンシング範囲内に存在する物体の少なくとも位置と速度とに関する第一物体情報を取得する第一観測部と、
前記第一センサのセンシング範囲と隣接する第二センサのセンシング範囲内に存在する物体の少なくとも位置と速度とに関する第二物体情報を取得する第二観測部と、
前記第一物体情報と前記第二物体情報のそれぞれの信頼度を取得する信頼度取得部と、
前記信頼度取得部で取得された信頼度に基づいて、信頼度のより高い情報が支配的になるように前記第一物体情報と前記第二物体情報とを合成し、前記第一物体情報と前記第二物体情報とが合成された1つの物体情報を取得する物体情報取得部と、
を備えることを特徴とする物体情報取得装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017229486A JP6984355B2 (ja) | 2017-11-29 | 2017-11-29 | 物体情報取得装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017229486A JP6984355B2 (ja) | 2017-11-29 | 2017-11-29 | 物体情報取得装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019101573A true JP2019101573A (ja) | 2019-06-24 |
JP6984355B2 JP6984355B2 (ja) | 2021-12-17 |
Family
ID=66973764
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017229486A Active JP6984355B2 (ja) | 2017-11-29 | 2017-11-29 | 物体情報取得装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP6984355B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002099906A (ja) * | 2000-09-22 | 2002-04-05 | Mazda Motor Corp | 物体認識装置 |
JP2006090957A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | 移動体の周囲物体検出装置及び移動体の周囲物体検出方法 |
EP3089136A1 (en) * | 2015-04-30 | 2016-11-02 | KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Apparatus and method for detecting an object in a surveillance area of a vehicle |
JP2016200443A (ja) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物検出装置 |
-
2017
- 2017-11-29 JP JP2017229486A patent/JP6984355B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6984355B2 (ja) | 2021-12-17 |
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