JP4721278B2 - 車線逸脱判定装置、車線逸脱防止装置および車線追従支援装置 - Google Patents
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Description
車線逸脱判定装置において、
自車両前方の道路を含む風景を撮像して画素ごとに輝度値を有する一対の画像を出力する撮像手段と、
前記撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像の各画素について実空間における距離を算出する画像処理手段と、
前記輝度値および前記距離の情報に基づいて前記一方の画像から車線候補点を検出して前記車線候補点に基づいて自車両の左右の車線位置を検出する車線検出手段と、
前記輝度値および前記距離の情報に基づいて前記一方の画像から立体物を検出する立体物検出手段と、
前記距離の情報に基づいて算出した前記立体物の左右端とそれぞれ対応する側の車線位置との間隔に基づいてドライバが意図的に車線を逸脱する可能性があるか否かを判定する判定手段と
を備え、
前記判定手段は、自車両と立体物との距離が遠くなるに従って狭くなるように前記立体物の端部と車線位置との間に確保されるべき間隔の閾値を設定し、前記立体物の端部と前記車線位置との間隔を算出し、前記間隔が前記閾値未満であればドライバが意図的に当該側の車線を逸脱する可能性があると判定することを特徴とする。
前記一方の画像中から人を検出する人検出手段を備え、
前記判定手段は、前記立体物が前記人検出手段により人であると検出された場合には、その立体物に対する前記閾値を拡大することを特徴とする。
先行車を検出する先行車検出手段を備え、
前記判定手段は、前記一方の画像のうち、前記先行車が撮像されている領域を除外した領域に存在する前記立体物に対して判定を行うことを特徴とする。
第1から第5のいずれかの発明の車線逸脱判定装置と、
検出された車線位置に基づいて自車両が車線を逸脱する可能性があると判断した場合には、警報を発し、または逸脱を回避するように自車両を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、前記車線逸脱判定装置によりドライバが意図的に車線を逸脱する可能性があると判定された場合には、警報を停止し、または逸脱する可能性があると判定された車線について逸脱回避制御を停止することを特徴とする。
第1から第5のいずれかの発明の車線逸脱判定装置と、
検出された車線位置に追従するように自車両を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、前記車線逸脱判定装置によりドライバが意図的に車線を逸脱する可能性があると判定された場合には、車線追従制御を停止することを特徴とする。
CB=Σ|p1ij−p2ij| …(1)
X=CD/2+Z×PW×(i−IV) …(2)
Y=CH+Z×PW×(j−JV) …(3)
Z=CD/(PW×(d−DP)) …(4)
2 撮像手段
6 画像処理手段
91 車線検出手段
92 立体物検出手段
93 先行車検出手段
94 人検出手段
10 判定手段
T 基準画像
p1ij 輝度値
V 車速
Zij 距離
LR、LL 車線位置
MC 自車両
Gn グループ
Sn 立体物
Va 先行車
Sa 先行車が撮像されている領域
Q 立体物の端部と車線位置との間隔
TH 閾値
P 道幅
Claims (7)
- 自車両前方の道路を含む風景を撮像して画素ごとに輝度値を有する一対の画像を出力する撮像手段と、
前記撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像の各画素について実空間における距離を算出する画像処理手段と、
前記輝度値および前記距離の情報に基づいて前記一方の画像から車線候補点を検出して前記車線候補点に基づいて自車両の左右の車線位置を検出する車線検出手段と、
前記輝度値および前記距離の情報に基づいて前記一方の画像から立体物を検出する立体物検出手段と、
前記距離の情報に基づいて算出した前記立体物の左右端とそれぞれ対応する側の車線位置との間隔に基づいてドライバが意図的に車線を逸脱する可能性があるか否かを判定する判定手段と
を備え、
前記判定手段は、自車両と立体物との距離が遠くなるに従って狭くなるように前記立体物の端部と車線位置との間に確保されるべき間隔の閾値を設定し、前記立体物の端部と前記車線位置との間隔を算出し、前記間隔が前記閾値未満であればドライバが意図的に当該側の車線を逸脱する可能性があると判定することを特徴とする車線逸脱判定装置。 - 前記立体物検出手段は、前記画像処理手段により算出された前記一対の画像の各画素についての距離のうち、道路面より高い位置に存在すると位置付けられる距離に基づいて前記画素に対応する実空間上の点を1つの立体物に属する点としてグループ化し、各グループの左右端を前記立体物の左右端として出力することを特徴とする請求項1に記載の車線逸脱判定装置。
- 前記判定手段は、自車両の速度が速くなるほど前記閾値を拡大することを特徴とする請求項1に記載の車線逸脱判定装置。
- 前記一方の画像中から人を検出する人検出手段を備え、
前記判定手段は、前記立体物が前記人検出手段により人であると検出された場合には、その立体物に対する前記閾値を拡大することを特徴とする請求項1または請求項3に記載の車線逸脱判定装置。 - 先行車を検出する先行車検出手段を備え、
前記判定手段は、前記一方の画像のうち、前記先行車が撮像されている領域を除外した領域に存在する前記立体物に対して判定を行うことを特徴とする請求項1から請求項4いずれか一項に記載の車線逸脱判定装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車線逸脱判定装置と、
検出された車線位置に基づいて自車両が車線を逸脱する可能性があると判断した場合には、警報を発し、または逸脱を回避するように自車両を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、前記車線逸脱判定装置によりドライバが意図的に車線を逸脱する可能性があると判定された場合には、警報を停止し、または逸脱する可能性があると判定された車線について逸脱回避制御を停止することを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車線逸脱判定装置と、
検出された車線位置に追従するように自車両を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、前記車線逸脱判定装置によりドライバが意図的に車線を逸脱する可能性があると判定された場合には、車線追従制御を停止することを特徴とする車線追従支援装置。
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