JP2006331304A - 車線逸脱警報装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車線逸脱警報装置1はECU2を備え、このECU2は、操舵トルク閾値設定部15と車線逸脱警報制御部17とを有している。操舵トルク閾値設定部15は、車速センサ3、前方監視センサ5及び走行区分線認識カメラ6の出力信号に基づいて、自車両を走行車線から逸脱する方向に移動させる必要性があるかどうかを判断し、警報を禁止または終了させるための操舵トルク判定用閾値を設定する。自車両を走行車線から逸脱する方向に移動させる必要性があると判断された時の閾値は、そうでない時の閾値よりも小さく設定されている。車線逸脱警報制御部17は、操舵トルクセンサ10の検出値が操舵トルク閾値設定部15で設定された閾値以上のときは、警報を行わないように制御する。
【選択図】 図1
Description
Min:車速[m/sec]×1[sec]
Max:車速[m/sec]×5[sec]
これにより、運転者が走行障害物の回避操作を行うタイミングに合わせて、操舵トルク判定用閾値を設定変更することが可能となる。
操舵トルクの閾値[Nm]=2.0+0.8×(車線逸脱警報の有効度合い)
Claims (11)
- 走行中の自車両が走行車線から逸脱するかどうかを推測し、前記自車両が前記走行車線から逸脱する可能性があるときに警報を行う車線逸脱警報装置において、
前記自車両の前方の道路環境を監視する監視手段と、
前記自車両の前方の道路環境に基づいて前記自車両を前記走行車線から逸脱する方向に移動させる必要性があるかどうかを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記自車両を前記逸脱する方向に移動させる必要性があると判断されると、前記自車両を前記逸脱する方向に移動させる必要性がない時よりも前記警報を発生させにくくするように制御する警報制御手段とを備えることを特徴とする車線逸脱警報装置。 - 運転者により前記自車両のステアリング操作を行った時の操舵トルクまたは操舵角度を検出する操舵検出手段を更に備え、
前記警報制御手段は、前記操舵検出手段により検出された操舵トルクまたは操舵角度が予め設定された閾値以上のときは、前記警報を行わないように制御する手段を有し、
前記自車両を前記逸脱する方向に移動させる必要性がある時の前記閾値は、前記自車両を前記逸脱する方向に移動させる必要性がない時の前記閾値よりも小さく設定されていることを特徴とする請求項1記載の車線逸脱警報装置。 - 前記判断手段は、前記自車両を前記走行車線から逸脱する方向に移動させる必要性があるかどうかの判断を、前記自車両の進行方向に対する右側及び左側のそれぞれに対して行うことを特徴とする請求項1または2記載の車線逸脱警報装置。
- 前記自車両の走行速度を検出する車速検出手段を更に備え、
前記監視手段は、前記車速検出手段により検出された走行速度に応じた監視範囲を設定し、前記自車両の前方の道路環境を前記監視範囲内で監視することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項記載の車線逸脱警報装置。 - 前記判断手段は、前記自車両の前方の前記走行車線内に走行障害物が存在するか否かに基づいて、前記自車両を前記走行車線から逸脱する方向に移動させる必要性があるかどうかを判断することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項記載の車線逸脱警報装置。
- 前記判断手段は、前記自車両を前記走行車線から逸脱する方向に移動させる必要性があるかどうかの判断を、前記走行障害物の移動速度を考慮して行うことを特徴とする請求項5記載の車線逸脱警報装置。
- 前記判断手段は、前記自車両の前方の前記走行車線外における前記走行車線の近傍に走行弊害物が存在するか否かに基づいて、前記自車両を前記走行車線から逸脱する方向に移動させる必要性があるかどうかを判断することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項記載の車線逸脱警報装置。
- 前記判断手段は、前記走行車線の車線幅が所定値よりも狭いときに、前記自車両を前記走行車線から逸脱する方向に移動させる必要性があるかどうかを判断することを特徴とする請求項7記載の車線逸脱警報装置。
- 前記判断手段は、前記自車両の前方の前記走行車線の状態に基づいて、前記自車両を前記走行車線から逸脱する方向に移動させる必要性があるかどうかを判断することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項記載の車線逸脱警報装置。
- 前記自車両の前方の前記走行車線の状態は、前記自車両の前方に前記走行車線の変更を必要とする車線減少が存在するか否かの状態であることを特徴とする請求項9記載の車線逸脱警報装置。
- 前記自車両の前方の前記走行車線の状態は、前記自車両の前方に曲率半径が所定値よりも小さいカーブ区間が存在するか否かの状態であることを特徴とする請求項9記載の車線逸脱警報装置。
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