JP2014142965A - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転支援ECU1は、カメラ2が撮像した車両前方の走行路面の画像を用いて、上記走行路面の区画線を検出するとともに区画線が存在しない区間に仮想的な区画線を設定し、上記区画線と上記仮想的な区画線とに基づいて上記車両を制御して上記運転支援を行い、上記仮想的な区画線から上記車両が逸脱する場合に警告を報知する。また、運転支援ECU1は、上記車両の状態を検出し、当該状態を示す情報を車両情報として算出し、上記車両情報が予め定められた解除条件を満たす場合に上記運転支援を解除し、上記運転支援が解除された場合には上記警告を禁止する。
【選択図】図1
Description
本発明の第1の局面は、車両が車線内を走行するように運転支援する運転支援装置である。この運転支援装置は、車両前方の走行路面を撮像する撮像手段と、撮像手段が撮像した画像から走行路面の区画線を検出するとともに、区画線を検出できない区間に仮想的な区画線を設定する画像処理手段と、区画線または仮想的な区画線から車両が逸脱しないように車両を制御して運転支援を行う支援手段と、区画線または仮想的な区画線から車両が逸脱しそうな場合に警告を行う警告手段とを備え、支援手段が作動するとき、区画線か仮想的な区画線かにかかわらず車両が線を逸脱しそうな場合は警告手段を作動させ、支援手段が作動しないとき、車両が区画線から逸脱しそうな場合は警告手段を作動させ、車両が仮想的な区画線から逸脱しそうな場合は警告手段の作動をやめることを特徴とする。
2…カメラ
3…レーダ装置
4…車両情報取得装置
5…EPS
6…表示装置
7…音声出力装置
Claims (8)
- 車両が車線内を走行するように運転支援する運転支援装置であって、
前記車両前方の走行路面を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した画像から、前記走行路面の区画線を検出するとともに、区画線を検出できない区間に仮想的な区画線を設定する画像処理手段と、
前記区画線または前記仮想的な区画線から前記車両が逸脱しないように前記車両を制御して前記運転支援を行う支援手段と、
前記区画線または前記仮想的な区画線から前記車両が逸脱しそうな場合に警告を行う警告手段とを備え、
前記支援手段が作動するとき、前記区画線か前記仮想的な区画線かにかかわらず前記車両が線を逸脱しそうな場合は、前記警告手段を作動させ、
前記支援手段が作動しないとき、
前記車両が前記区画線から逸脱しそうな場合は、前記警告手段を作動させ、
前記車両が前記仮想的な区画線から逸脱しそうな場合は、前記警告手段の作動をやめることを特徴とする、運転支援装置。 - 車両が車線内を走行するように運転支援する運転支援装置であって、
前記車両前方の走行路面を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した画像から、前記走行路面の区画線を検出するとともに、区画線を検出できない区間に仮想的な区画線を設定する画像処理手段と、
前記区画線または前記仮想的な区画線から前記車両が逸脱しないように前記車両を制御して前記運転支援を行う支援手段と、
前記区画線または前記仮想的な区画線から前記車両が逸脱しそうな場合に警告を行う警告手段とを備え、
前記車両が前記区画線から逸脱しそうな場合は、前記支援手段の作動状況にかかわらず、前記警告手段を作動させ、
前記車両が前記仮想的な区画線から逸脱しそうな場合、前記支援手段の作動状況に応じて前記警告手段の作動を行うことを特徴とする、運転支援装置。 - 前記車両が前記仮想的な区画線から逸脱しそうな場合、前記支援手段が作動するときには前記警告手段を作動させ、前記支援手段が作動しないときには前記警告手段を作動させないことを特徴とする、請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記支援手段が作動しない条件は、前記車両のワイパーが作動している状態、前記車両のハンドルの操舵トルクが予め定められた値より大きい状態、前記車両の車速が予め定められた範囲にある状態、前記車両のターンシグナルが作動している状態、および前記車両のブレーキが操作されている状態のうち、少なくとも何れか1つの状態に前記車両が該当していることである、請求項1または3に記載の運転支援装置。
- 前記画像処理手段は、前記区画線を検出できないとき、直近に検出した同じ側の区画線を延長した線を前記仮想的な区画線として設定する、請求項1または2に記載の運転支援装置。
- 前記画像処理手段は、左右何れか一方の区画線を検出できないとき、検出できた他方の区画線の位置から、これまでに検出した右側区画線と左側区画線の間隔を隔てた位置に前記仮想的な区画線を設定する、請求項1または2に記載の運転支援装置。
- 車両が車線内を走行するように運転支援する運転支援方法であって、
前記車両前方の走行路面を撮像する撮像ステップと、
前記撮像した画像から、前記走行路面の区画線を検出するとともに、区画線を検出できない区間に仮想的な区画線を設定する画像処理ステップと、
前記区画線または前記仮想的な区画線から前記車両が逸脱しないように前記車両を制御して前記運転支援を行う運転支援ステップと、
前記区画線または前記仮想的な区画線から前記車両が逸脱しそうな場合に警告を行う警告ステップとを備え、
前記運転支援ステップが前記運転支援を作動するとき、前記区画線か前記仮想的な区画線かにかかわらず前記車両が線を逸脱しそうな場合は、前記警告ステップによる警告を行い、
前記運転支援ステップが前記運転支援を作動しないとき、
前記車両が前記区画線から逸脱しそうな場合は、前記警告ステップによる警告を行い、
前記車両が前記仮想的な区画線から逸脱しそうな場合は、前記警告ステップによる警告を行わないことを特徴とする、運転支援方法。 - 車両が車線内を走行するように運転支援する運転支援方法であって、
前記車両前方の走行路面を撮像する撮像ステップと、
前記撮像した画像から、前記走行路面の区画線を検出するとともに、区画線を検出できない区間に仮想的な区画線を設定する画像処理ステップと、
前記区画線または前記仮想的な区画線から前記車両が逸脱しないように前記車両を制御して前記運転支援を行う運転支援ステップと、
前記区画線または前記仮想的な区画線から前記車両が逸脱しそうな場合に警告を行う警告ステップとを備え、
前記車両が前記区画線から逸脱しそうな場合は、前記運転支援ステップによる前記運転支援の作動状況にかかわらず、前記警告ステップによる警告を行い、
前記車両が前記仮想的な区画線から逸脱しそうな場合、前記運転支援ステップによる前記運転支援の作動状況に応じて前記警告ステップによる警告を行うことを特徴とする、運転支援方法。
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