WO2018179252A1

WO2018179252A1 - 車両制御装置及び車両制御方法

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Publication number: WO2018179252A1
Application number: PCT/JP2017/013321
Authority: WO
Inventors: 落田純; 堀井宏明; 久保島隆; 加納忠彦
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2017-03-30
Filing date: 2017-03-30
Publication date: 2018-10-04
Also published as: CN110494903A; US20200051436A1; JPWO2018179252A1; JP6907304B2

Abstract

本発明は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。車両制御装置（１０）は、自車両（１００）が直進しながら通過しようとする交差点（１０８、１２６）を認識する認識処理部（４０）と、自車両（１００）の走行レーン（Ｌ１、Ｌ４）が、認識された交差点（１０８、１２６）の手前側と奥側で左右方向にずれるオフセットレーンであるか否かを判定するレーン判定部（５４）と、レーン判定部（５４）による判定結果に応じて異なる走行制御を行う走行制御部（４４）と、を備える。

Description

車両制御装置及び車両制御方法

　本発明は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。

　従来から、自車両の外界状態を示す情報（以下、外界情報）を取得し、その外界情報に基づいて運転支援又は自動運転を行うための制御装置が種々開発されている。

　特開２００３－１２１１８０号公報では、地図情報に基づいて仮想道路を作成し、いわゆるマップマッチングを用いて地図上の自車位置を計測する手法が提案されている。これにより、交差点又は分岐点を通過する場合の自車位置を正確に認識できる旨が記載されている。

　しかしながら、特開２００３－１２１１８０号公報で提案される手法では、自車位置の認識精度は、地図情報の信頼性に大きく依存してしまう。例えば、交差点の手前側と奥側でレーンが左右方向にずれた状態を認識した場合、実際の走行シーンを正確に把握するのが難しい可能性がある。特に、自動による走行制御を行う場合、この交差点をどのように通過したらよいか対処に迷うことが十分に想定される。

　本発明は上記した問題を解決するためになされたものであり、交差点の前後方向における走行レーンの接続性に留意しつつ、交差点の直進通過に適切に対処可能な車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。

　第１の本発明に係る車両制御装置は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、前記自車両が直進しながら通過しようとする交差点を認識する認識処理部と、前記自車両の走行レーンが、前記認識処理部により認識された前記交差点の手前側と奥側で左右方向にずれるオフセットレーンであるか否かを判定するレーン判定部と、前記レーン判定部による判定結果に応じて異なる走行制御を行う走行制御部と、を備える。

　このように、オフセットレーンに関する判定結果に応じて異なる走行制御を行うことで、交差点の前後方向における走行レーンの接続性に留意しつつ、交差点の直進通過に適切に対処することができる。

　また、前記認識処理部は、前記走行レーンの区画線を標示するレーンマークをさらに認識し、前記レーン判定部は、前記レーンマークにより特定される前記交差点の手前側区画線を外挿することで前記交差点内の仮想区画線を設定し、前記走行レーンが前記オフセットレーンであるか否かを前記仮想区画線に基づいて判定してもよい。

　また、前記レーン判定部は、前記走行レーンが前記オフセットレーンであると判定した場合、オフセット方向に最も近い奥側区画線と接続し直すことで前記仮想区画線を設定してもよい。

　また、前記走行制御部は、前記交差点内にて、前記レーン判定部により設定された前記仮想区画線に対する車線維持制御を行ってもよい。

　また、前記認識処理部は、前記自車両の前方にある１つ又は複数の特定物体をさらに認識し、前記レーン判定部は、前記特定物体の少なくとも一部が、前記仮想区画線に対して前記自車両と同じ側にある場合、前記走行レーンが前記オフセットレーンであると判定してもよい。これにより、隣のレーン（つまり、対向レーン）に存在し得る特定物体との位置関係を手掛かりにして確度が高い判定を行うことができる。

　また、前記認識処理部は、前記特定物体として、前記自車両の前方にある対向車両及び／又は前記交差点の奥側にある停止線を認識してもよい。

　また、前記認識処理部は、前記自車両の前方にある先行車両をさらに認識し、前記走行制御部は、前記認識処理部が前記先行車両を認識できた場合、前記交差点内にて前記先行車両に対する追従制御を行ってもよい。これにより、走行レーンの接続性を意識することなく、先行車両の挙動に従って交差点を通過することができる。

　また、当該車両制御装置は、前記認識処理部が前記特定物体及び前記先行車両を認識できなかった場合、前記自車両のドライバに対して手動運転への引き継ぎを要求する動作を行う引継要求部をさらに備えてもよい。これにより、走行レーンの接続性を判断し難い状況において、運転主体をドライバに円滑に引き継がせることができる。

　また、前記レーン判定部は、前記走行レーンが前記オフセットレーンであると判定した場合、前記交差点の手前側区画線と、該手前側区画線に対してオフセット方向に最も近い奥側区画線を接続することで前記交差点内の仮想区画線を設定してもよい。

　第２の本発明に係る車両制御方法は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置を用いる方法であって、前記自車両が直進しながら通過しようとする交差点を認識する認識ステップと、前記自車両の走行レーンが、認識された前記交差点の手前側と奥側で左右方向にずれるオフセットレーンであるか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップでの判定結果に応じて異なる走行制御を行う制御ステップと、を備える。

　本発明に係る車両制御装置及び車両制御方法によれば、交差点の前後方向における走行レーンの接続性に留意しつつ、交差点の直進通過に適切に対処することができる。

本発明の一実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。図１に示す車両制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。図３Ａは、自車両が通過しようとする交差点の第１例を示す図である。図３Ｂは、図３Ａの交差点内にて仮想区画線を設定した結果を示す図である。２次判定処理（図２のステップＳ８）に関する詳細フローチャートである。自車両が通過しようとする交差点の第２例を示す図である。図５の交差点内にて仮想区画線を仮設定した結果を示す図である。図７Ａ及び図７Ｂは、自車両と特定物体（前方他車両）の間の位置関係を示す図である。自車両と特定物体（停止線）の間の位置関係を示す図である。図９Ａは、図７Ｂの状況下での自車両の走行挙動を示す図である。図９Ｂは、図８の状況下での自車両の走行挙動を示す図である。図１０は、図７Ａの状況下での自車両の走行挙動を示す図である。

　以下、本発明に係る車両制御装置及び車両制御方法について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。

［車両制御装置１０の構成］
　図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御装置１０の構成を示すブロック図である。車両制御装置１０は、車両（図３Ａ等の自車両１００）に組み込まれており、かつ、自動又は手動により車両の走行制御を行う。この「自動運転」は、車両の走行制御をすべて自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。

　車両制御装置１０は、基本的には、入力系装置群と、自動運転ＥＣＵ（電子制御装置；Electronic Control Unit）１２と、出力系装置群とから構成される。入力系装置群及び出力系装置群をなす各々の装置は、自動運転ＥＣＵ１２に通信線を介して接続されている。

　入力系装置群は、外界センサ１４と、通信装置１５と、ナビゲーション装置１６と、車両センサ１８と、自動運転スイッチ１９と、操作デバイス２０を含んで構成される。出力系装置群（動作部２２に相当）は、車輪を駆動する駆動力装置２４と、当該車輪を操舵する操舵装置２６と、当該車輪を制動する制動装置２８と、ドライバに報知する報知装置３０を含んで構成される。

＜入力系装置群の具体的構成＞
　外界センサ１４は、車両の外界状態を示す情報（以下、外界情報）を取得し、当該外界情報を自動運転ＥＣＵ１２に向けて出力する。外界センサ１４は、具体的には、複数のカメラ３２と、複数のレーダ３４と、複数のＬＩＤＡＲ３６（Light Detection and Ranging；光検出と測距／Laser Imaging Detection and Ranging；レーザ画像検出と測距）を含んで構成される。

　通信装置１５は、路側機、他の車両、及びサーバを含む外部装置と通信可能に構成されており、例えば、交通機器に関わる情報、他の車両に関わる情報、プローブ情報又は最新の地図情報を送受信する。

　ナビゲーション装置１６は、車両の現在位置を検出可能な衛星測位装置と、ユーザインタフェースを含んで構成される。ナビゲーション装置１６は、車両の現在位置又はユーザによる指定位置に基づいて、指定した目的地までの経路を算出し、当該経路を示す経路情報を自動運転ＥＣＵ１２に出力する。

　車両センサ１８は、車両の走行速度（車速）を検出する速度センサ、加速度を検出する加速度センサ、横Ｇを検出する横Ｇセンサ、垂直軸周りの角速度を検出するヨーレートセンサ、向き・方位を検出する方位センサ、勾配を検出する勾配センサを含み、各々のセンサからの検出信号を自動運転ＥＣＵ１２に出力する。

　自動運転スイッチ１９は、ハードスイッチ又はソフトスイッチからなり、ドライバを含むユーザのマニュアル操作により、複数の運転モードを切り替え可能に構成される。

　操作デバイス２０は、アクセルペダル、ステアリングホイール、ブレーキペダル、シフトレバー、及び方向指示レバーを含んで構成される。操作デバイス２０には、ドライバによる操作の有無や操作量、操作位置を検出する操作検出センサ３８が取り付けられている。

＜出力系装置群の具体的構成＞
　駆動力装置２４は、駆動力制御用ＥＣＵと、エンジン・駆動モータを含む駆動源から構成される。駆動力装置２４は、自動運転ＥＣＵ１２（より詳細には、走行制御部４４）から入力される走行制御値に従って車両の走行駆動力（トルク）を生成し、トランスミッションを介して間接的に、或いは直接的に車輪に伝達する。

　操舵装置２６は、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）用ＥＣＵと、ＥＰＳ装置とから構成される。操舵装置２６は、走行制御部４４から入力される走行制御値に従って車輪（操舵輪）の向きを変更する。

　制動装置２８は、例えば、油圧式ブレーキを併用する電動サーボブレーキであり、制動力制御用ＥＣＵと、ブレーキアクチュエータとから構成される。制動装置２８は、走行制御部４４から入力される走行制御値に従って車輪を制動する。

　報知装置３０は、表示装置・音響装置を含む出力装置と、報知制御装置とから構成される。報知装置３０は、自動運転ＥＣＵ１２から出力される報知指令に応じて、自動運転又は手動運転に関わる報知動作を行う。

＜運転モード＞
　自動運転ＥＣＵ１２は、自動運転スイッチ１９が押される度に、「自動運転モード」と「手動運転モード」（非自動運転モード）が順次切り替わるように設定されている。

　自動運転モードは、ドライバが、操作デバイス２０（具体的には、アクセルペダル、ステアリングホイール及びブレーキペダル）の操作を行わない状態下で、車両が自動運転ＥＣＵ１２による制御下に走行する運転モードである。換言すれば、自動運転モードは、自動運転ＥＣＵ１２が、逐次作成される行動計画に従って、駆動力装置２４、操舵装置２６、及び制動装置２８の一部又は全部を制御する運転モードである。

　なお、ドライバが、自動運転モードの実行中に操作デバイス２０を用いた所定の操作を行うと、自動運転モードが自動的に解除されると共に、運転の自動化レベルが相対的に低い運転モード（手動運転モードを含む）に切り替わる。以下、自動運転から手動運転へ移行させるために、ドライバが自動運転スイッチ１９又は操作デバイス２０を操作することを「テイクオーバー操作」ともいう。

＜自動運転ＥＣＵ１２の構成＞
　自動運転ＥＣＵ１２の機能実現部は、１つ又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）が、非一過性の記憶装置に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部である。これに代わって、機能実現部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路からなるハードウエア機能部であってもよい。

　この自動運転ＥＣＵ１２は、認識処理部４０と、交差点対処部４２と、走行制御部４４とを含んで構成される。認識処理部４０は、交差点認識部４６、車両認識部４８及び標示物認識部５０として機能する。交差点対処部４２は、レーン判定部５４及び引継要求部５６として機能する。走行制御部４４は、車線維持制御部５８及び追従制御部６０として機能する。

　認識処理部４０は、入力系装置群により入力された各種情報（例えば、外界センサ１４からの外界情報）を用いて、レーンマーク・停止線・信号機等の標示物を認識した後、標示物の位置情報又は車両の走行可能領域を含む「静的」な外界認識情報を生成する。また、認識処理部４０は、入力された各種情報を用いて、駐停車車両等の障害物、人・他車両等の交通参加者、又は信号機の灯色を含む「動的」な外界認識情報を生成する。

　交差点対処部４２は、認識処理部４０により認識された特定の交差点に対処するための対処制御（詳細は後述する）を行う。そして、交差点対処部４２は、対処制御を行うための信号（制御信号）を生成し、この制御信号を走行制御部４４又は報知装置３０に向けて出力する。

　走行制御部４４は、認識処理部４０により生成された外界認識情報を用いて、走行区間毎の行動計画に沿った走行軌道（目標挙動の時系列）を生成し、車両を走行制御するための各々の走行制御値を決定する。そして、走行制御部４４は、得られた各々の走行制御値を、駆動力装置２４、操舵装置２６又は制動装置２８に出力する。

　なお、走行制御部４４は、車線維持制御部５８による車線維持制御（以下、ＬＫＡＳ制御；Lane Keep Assist System）と、追従制御部６０による追従制御（以下、ＡＣＣ制御；Adaptive Cruise Control）を実行可能である。これとは別に、走行制御部４４は、逸脱抑制制御（以下、ＬＤＰＳ制御；Lane Departure Prevention System）を実行可能であってもよい。

　ここで、「ＬＫＡＳ制御」とは、走行レーンＬ１（図３Ａ等）上の目標軌道（例えば、中心線）に沿って車両を走行させる走行制御である。また、「ＡＣＣ制御」とは、先行車両２００ｐ（同図）の走行軌道に沿って追従するように車両を走行させる走行制御である。また、「ＬＤＰＳ制御」とは、レーンマーク１１０（同図）から外側への逸脱を抑制又は防止するように車両を走行させる走行制御である。

［車両制御装置１０の動作］
＜１．交差点１０８を通過する場合＞
　本実施形態における車両制御装置１０は、以上のように構成される。続いて、交差点１０８の通過前後における車両制御装置１０の動作について、図２のフローチャートを参照しながら説明する。ここでは、図１の車両制御装置１０を搭載した自車両１００が、自動運転モードにより走行する場合を想定する。

　図２のステップＳ１において、交差点認識部４６は、外界センサ１４による検出結果に基づいて、自車両１００が直進しながら通過しようとする交差点１０８（直進交差点）を認識できたか否かを判定する。

　図３Ａに示すように、自車両１００は、一点鎖線矢印で示す走行予定経路１０２に沿って、第１道路１０４及び第２道路１０６が交差する地点（つまり、交差点１０８）を通過しようとする。本図は、自動車が「左側」走行する旨の取極めがなされている地域の道路を示す。

　第１道路１０４及び第２道路１０６はいずれも、２車線（片側１車線）からなる道路である。第１道路１０４は、左側から順に、自車両１００が走行するレーン（以下、走行レーンＬ１）と、走行レーンＬ１に対向するレーンＬ２とから構成される。

　連続線状のレーンマーク１１０は、交差点１０８の手前側にある走行レーンＬ１と、レーンＬ２の間の区画線を標示する。連続線状のレーンマーク１１２は、交差点１０８の奥側にある走行レーンＬ１と、レーンＬ２の間の区画線を標示する。つまり、走行レーンＬ１は、レーンマーク１１０、１１２、路端１１４、１１６によって区画されている。

　なお、破線で示す認識位置Ｐ１は、交差点１０８を初めて認識した時点（認識開始時点）における自車両１００の位置である。説明の便宜上、認識開始時点から常に、車両認識部４８は２台の先行車両２００ｐを認識し、標示物認識部５０はレーンマーク１１０、１１２を認識することを想定する。

　交差点１０８が認識されなかった場合（ステップＳ１：ＮＯ）、交差点１０８が認識されるまでの間、ステップＳ１に留まる。一方、自車両１００が認識位置Ｐ１に到達して交差点１０８が初めて認識された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に進む。

　ステップＳ２において、自動運転ＥＣＵ１２は、後述する１次及び２次判定処理に供される各種情報を取得する。この情報は、レーンマーク１１０、１１２、路端１１４、１１６の位置情報、認識された物体（例えば、先行車両２００ｐ）の種別、位置又は動きが含まれる。

　ステップＳ３において、レーン判定部５４は、自車両１００の走行レーンＬ１が、オフセットレーンであるか否かに関する１次判定処理を行う。ここで、「オフセットレーン」とは、交差点１０８の手前側と奥側で左右方向にずれるレーンを意味する。ナビゲーション装置１６の衛星測位装置による自己位置の認識精度が低い場合、交差点１０８の周辺位置を示す地図情報を参照することで、この１次判定処理を行う。

　具体的には、レーン判定部５４は、［１］第１道路１０４が片側複数車線（特に、３車線以上）であると認識した場合、又は［２］走行レーンＬ１がオフセットレーンである旨が地図情報に示唆されている場合、オフセットレーンの可能性があると判定する。

　ステップＳ４において、レーン判定部５４は、走行レーンＬ１がオフセットレーンである可能性を判定する。例えば、図３Ａの交差点１０８に関して可能性がないと判定された場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ５に進む。

　ステップＳ５において、レーン判定部５４は、走行レーンＬ１のオフセットがない前提の下、走行レーンＬ１の形状を特定するための２本の境界線Ｂｒ、Ｂｌ（仮想区画線Ｅｒ、Ｅｌを含む）を設定する。

　図３Ｂに示すように、右側の境界線Ｂｒは、レーンマーク１１０（図３Ａ）が標示する手前側区画線Ｃｒと、レーンマーク１１２（図３Ａ）が標示する奥側区画線Ｄｒと、手前側区画線Ｃｒ及び奥側区画線Ｄｒを接続する仮想区画線Ｅｒとから構成される。この仮想区画線Ｅｒは、交差点１０８内に設定される仮想線であり、直線形状を有する。

　また、左側の境界線Ｂｌは、路端１１４（図３Ａ）により特定される手前側区画線Ｃｌと、路端１１６（図３Ａ）により特定される奥側区画線Ｄｌと、手前側区画線Ｃｌ及び奥側区画線Ｄｌを接続する仮想区画線Ｅｌとから構成される。この仮想区画線Ｅｌは、交差点１０８内に設定される仮想線であり、直線形状を有する。

　ステップＳ６において、走行制御部４４（車線維持制御部５８）は、自車両１００が実行位置Ｐ２（図３Ｂ）に到達した時点から、走行レーンＬ１に対するＬＫＡＳ制御を行う。具体的には、車線維持制御部５８は、ステップＳ５で設定された２本の仮想区画線Ｅｒ、Ｅｌから交差点１０８内の目標軌道（例えば、中心線）を決定し、この目標軌道に沿って自車両１００を走行させる制御を行う。これにより、自車両１００は、交差点１０８内を円滑に走行しながら、奥側の走行レーンＬ１に進入することができる。

　ステップＳ７において、自動運転ＥＣＵ１２は、自車両１００が交差点１０８を通過したか否かを判定する。交差点１０８を未だ通過していない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、交差点１０８を通過するまでの間、ステップＳ７に留まる。一方、交差点１０８を通過した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、図２のフローチャートの実行（交差点１０８への対処制御）を終了する。

＜２．交差点１２６を通過する場合＞
　続いて、図３Ａとは異なる交差点１２６（図５）への対処制御について、図２及び図４のフローチャートの他、図５～図１０を参照しながら説明する。

　図５に示すように、自車両１００は、一点鎖線矢印で示す走行予定経路１２０に沿って、第１道路１２２及び第２道路１２４が交差する地点（つまり、交差点１２６）を通過しようとする。本図は、図３Ａと同様に、自動車が「左側」走行する旨の取極めがなされている地域の道路を示す。

　第１道路１２２は３車線からなる変則的な道路であり、第２道路１２４は２車線（片側１車線）からなる道路である。交差点１２６に対して手前側の第１道路１２２は、左側から順に、左折専用のレーンＬ３と、自車両１００が走行するレーン（以下、走行レーンＬ４）と、走行レーンＬ４に対向するレーンＬ５とから構成される。交差点１２６に対して奥側の第１道路１２２は、左側から順に、自車両１００が走行する走行レーンＬ４と、走行レーンＬ４に対向するレーンＬ５と、左折専用のレーンＬ６とから構成される。

　破線状のレーンマーク１３０は、交差点１２６の手前側にあるレーンＬ３と、走行レーンＬ４の間の区画線を標示する。連続線状のレーンマーク１３１は、交差点１２６の手前側にある走行レーンＬ４と、レーンＬ５の間の区画線を標示する。連続線状のレーンマーク１３２は、交差点１０８の奥側にある走行レーンＬ４と、レーンＬ５の間の区画線を標示する。破線状のレーンマーク１３３は、交差点１２６の奥側にあるレーンＬ５と、レーンＬ６の間の区画線を標示する。

　本図から理解されるように、交差点１２６は、オフセットレーン（Ｌ４、Ｌ５）を含むオフセット交差点である。自車両１００の走行レーンＬ４は、レーンマーク１３０、１３１、１３２、路端１３４によって区画されている。つまり、走行レーンＬ４は、交差点１２６の奥側が、手前側に対してちょうど１レーン分だけ左方向にずれるオフセットレーンである。なお、オフセット交差点の形態は図５に示す例に限られず、オフセット量が１レーン未満である等、様々な形態が想定される。

　図２のフローチャートに示す１次判定処理（ステップＳ３）の結果、図５の走行レーンＬ４に関してオフセットレーンの可能性があると判定されたとする。この場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ８に進む。

　ステップＳ８において、レーン判定部５４は、自車両１００の走行レーンＬ４が、オフセットレーンであるか否かに関する２次判定処理を行う。以下、２次判定処理の具体的方法について、図４のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。

　図４のステップＳ８１において、レーン判定部５４は、手前側区画線Ｃｒ、Ｃｌに対して少なくとも連続性を保つ外挿処理を施すことで、２本の境界線Ｂｒ、Ｂｌ（つまり、２本の仮想区画線Ｅｒ、Ｅｌ）を仮設定する。例えば、手前側区画線Ｃｒ、Ｃｌが直線状である場合（図５参照）、レーン判定部５４は、手前側区画線Ｃｒ、Ｃｌを奥側に向けてそのまま延長する外挿処理を行う。

　図６は、図５の交差点１２６内にて仮想区画線Ｅｒ、Ｅｌを仮設定した結果を示す図である。なお、図示の便宜上、レーンマーク１３０－１３３を省略して表記する場合がある。以下の図７Ａ、図７Ｂ及び図８についても同様である。

　図６に示すように、右側の境界線Ｂｒは、レーンマーク１３１（図５）に対応する手前側区画線Ｃｒと、レーンマーク１３３（図５）に対応する奥側区画線Ｄｒと、手前側区画線Ｃｒ及び奥側区画線Ｄｒを接続する仮想区画線Ｅｒとから構成される。左側の境界線Ｂｌは、レーンマーク１３０（図５）に対応する手前側区画線Ｃｌと、レーンマーク１３２（図５）に対応する奥側区画線Ｄｌと、手前側区画線Ｃｌ及び奥側区画線Ｄｌを接続する仮想区画線Ｅｌとから構成される。

　このように、ちょうど１レーン分だけ左方向にずれるオフセットレーンでは、手前側区画線Ｃｒ、Ｃｌを単純に外挿した結果、区画線同士の接続を誤った境界線Ｂｒ、Ｂｌが得られる点に留意する。

　ステップＳ８２において、レーン判定部５４は、特定の位置関係を満たす前方他車両があるか否かを判別する。具体的には、レーン判定部５４は、前方他車両の少なくとも一部が、仮想区画線Ｅｒ（仮想区画線Ｅｌ）に対して自車両１００と同じ側にあるか否かを判別する。特定の位置関係を満たす前方他車両がある場合（ステップＳ８２：ＹＥＳ）、ステップＳ８３に進む。

　ステップＳ８３において、レーン判定部５４は、絶対速度又は相対速度を用いた公知の判別手法を用いて、前方他車両が先行車両２００ｐであるか否かを判別する。先行車両２００ｐであると判別された場合（ステップＳ８３：ＹＥＳ）、「ケース２」を選択し（ステップＳ８４）、２次判定処理の実行を終了する。一方、先行車両２００ｐではないと判別された場合（ステップＳ８３：ＮＯ）、「ケース１」を選択し（ステップＳ８５）、２次判定処理の実行を終了する。

　ところで、ステップＳ８２に戻って、特定の位置関係を満たす前方他車両がない場合（ステップＳ８２：ＮＯ）、ステップＳ８６に進む。

　ステップＳ８６において、レーン判定部５４は、特定の位置関係を満たす停止線１３８があるか否かを判別する。具体的には、レーン判定部５４は、停止線１３８の少なくとも一部が、［１］交差点１２６の奥側にあり、かつ、［２］仮想区画線Ｅｒ（仮想区画線Ｅｌ）に対して自車両１００と同じ側にあるか否かを判別する。

　停止線１３８があると判別された場合（ステップＳ８６：ＹＥＳ）、「ケース１」を選択し（ステップＳ８５）、２次判定処理の実行を終了する。一方、停止線１３８がないと判別された場合（ステップＳ８６：ＮＯ）、「ケース３」を選択し（ステップＳ８７）、２次判定処理の実行を終了する。

　図７Ａの状況下において、特定物体（前方他車両）の略全体が、左側の仮想区画線Ｅｌ（左側の境界線Ｂｌ）に対して自車両１００と同じ側にある。また、前方他車両の移動方向は、自車両１００の移動方向と概ね一致している。この場合、前方他車両が先行車両２００ｐであると判定され、「ケース２」が選択される。

　図７Ｂの状況下において、特定物体（前方他車両）の全体が、右側の仮想区画線Ｅｒ（右側の境界線Ｂｒ）に対して自車両１００と同じ側にある。また、前方他車両の移動方向は、自車両１００の移動方向と概ね逆になっている。そうすると、この特定物体が対向車両２００ｏであると判定され、「ケース１」が選択される。

　図８の状況下において、２つの特定物体（位置が異なる２本の停止線）の全体が、右側の仮想区画線Ｅｒ（右側の境界線Ｂｒ）に対して自車両１００と同じ側にある。そうすると、一方の特定物体が奥側の停止線１３８であると判定され、「ケース１」が選択される。

　図２のフローチャートに戻って、ステップＳ９において、自動運転ＥＣＵ１２は、ステップＳ８での判定結果に応じて異なる動作を行う。自車両１００がオフセットレーンを走行中である「ケース１」が選択された場合（ステップＳ９：ケース１）、ステップＳ１０に進む。

　ステップＳ１０において、レーン判定部５４は、走行レーンＬ４のオフセットがある前提の下、走行レーンＬ４の形状を特定するための２本の境界線Ｂｒ、Ｂｌ（仮想区画線Ｅｒ、Ｅｌを含む）を設定する。ここで、レーン判定部５４は、オフセット方向に最も近い奥側区画線Ｄｒ、Ｄｌと接続し直すことで仮想区画線Ｅｒ、Ｅｌを設定する。なお、オフセット方向は、自動車が「左側」走行する旨の取極めがなされている地域の道路では「左方向」である。

　図９Ａは、図７Ｂの状況下での自車両１００の走行挙動を示す図である。図９Ｂは、図８の状況下での自車両１００の走行挙動を示す図である。図９Ａ及び図９Ｂのいずれの場合も、レーンマーク１３１とレーンマーク１３２を接続した仮想区画線Ｅｒが、レーンマーク１３０と路端１３４を接続した仮想区画線Ｅｌがそれぞれ新たに設定される。ここでは、仮想区画線Ｅｒ、Ｅｌは、滑らかな曲線であるが、これに代わって、直線、又は直線及び曲線の組み合わせであってもよい。

　その後、ステップＳ６に進んで、走行制御部４４（車線維持制御部５８）は、自車両１００が実行位置Ｐ２（図９Ａ及び図９Ｂ）に到達した時点から、走行レーンＬ４に対するＬＫＡＳ制御を行う。具体的には、車線維持制御部５８は、ステップＳ１０で設定された２本の仮想区画線Ｅｒ、Ｅｌから交差点１２６内の目標軌道（例えば、中心線）を決定し、この目標軌道に沿って自車両１００を走行させる制御を行う。これにより、自車両１００は、交差点１２６内を円滑に走行しながら、奥側の走行レーンＬ４に進入することができる。

　一方、ステップＳ９に戻って、先行車両２００ｐが走行レーンＬ４上を走行中である「ケース２」が選択された場合（ステップＳ９：ケース２）、ステップＳ１１に進む。

　ステップＳ１１において、走行制御部４４（追従制御部６０）は、自車両１００が実行位置Ｐ２（図１０）に到達した時点から、先行車両２００ｐに対するＡＣＣ制御を行う。具体的には、追従制御部６０は、破線矢印で示す先行車両２００ｐの走行軌道１４０に沿って追従するように、自車両１００を走行させる制御を行う。

　図１０は、図７Ａの状況下での自車両１００の走行挙動を示す図である。このように、自車両１００は、先行車両２００ｐに追従しながら、奥側の走行レーンＬ４に進入することができる。

　一方、ステップＳ９に戻って、ケース１、２とは異なる「ケース３」が選択された場合（ステップＳ９：ケース３）、ステップＳ１２に進む。

　ステップＳ１２において、交差点対処部４２（引継要求部５６）は、自動運転から手動運転に引き継がせるように対処する。具体的には、引継要求部５６は、ドライバに対して手動運転への引き継ぎ（テイクオーバー操作）を要求する動作を行う。

　そうすると、報知装置３０は、引継要求部５６からの報知指令に応じて、ドライバに対して引き継ぎを行うべき旨を報知する。この要求制御から報知動作までの一連の動作のことを「ＴＯＲ」（テイクオーバーリクエスト）という。

　車両制御装置１０は、ドライバによるテイクオーバー操作を受け付けた場合、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。その後、ドライバは、操作デバイス２０を用いて、交差点１２６を直進するための手動運転を行う。

　このように、引継要求部５６は、認識処理部４０が特定物体（対向レーンＬ５上にあるべき物体であり、例えば、対向車両２００ｏ、停止線１３６）及び先行車両２００ｐを認識できなかった場合、自車両１００のドライバに対して手動運転への引き継ぎを要求する動作を行ってもよい。これにより、走行レーンＬ４の接続性を判断し難い状況において、運転主体をドライバに円滑に引き継がせることができる。

　なお、車両制御装置１０は、要求制御と併せて又はこれとは別に、報知装置３０によってドライバに対して警告する報知制御、走行制御部４４によって自車両１００を減速させ、停止線１３６の位置で停止させる走行制御を行ってもよい。

［車両制御装置１０による効果］
　以上のように、車両制御装置１０は、自車両１００の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、［１］自車両１００が直進しながら通過しようとする交差点１０８、１２６を認識する認識処理部４０と、［２］自車両１００の走行レーンＬ１、Ｌ４が、認識された交差点１０８、１２６の手前側と奥側で左右方向にずれるオフセットレーンであるか否かを判定するレーン判定部５４と、［３］レーン判定部５４による判定結果に応じて異なる走行制御を行う走行制御部４４と、を備える。

　また、車両制御装置１０を用いる車両制御方法は、［１］自車両１００が直進しながら通過しようとする交差点１０８、１２６を認識する認識ステップ（Ｓ１）と、［２］自車両１００の走行レーンＬ１、Ｌ４が、認識された交差点１０８、１２６の手前側と奥側で左右方向にずれるオフセットレーンであるか否かを判定する判定ステップ（Ｓ３、Ｓ５）と、［３］判定ステップでの判定結果に応じて異なる走行制御を行う制御ステップ（Ｓ６、Ｓ１１、Ｓ１２）と、を備える。

　このように、オフセットレーンに関する判定結果に応じて異なる走行制御を行うことで、交差点１０８、１２６の前後方向における走行レーンＬ１、Ｌ４の接続性に留意しつつ、交差点１０８、１２６の直進通過に適切に対処することができる。

　また、認識処理部４０は、走行レーンＬ１、Ｌ４の区画線を標示するレーンマーク１１０、１１２、１３０－１３３をさらに認識し、レーン判定部５４は、レーンマーク１１０、１１２、１３０－１３３により特定される交差点１０８、１２６の手前側区画線Ｃｒ、Ｃｌを外挿することで交差点１０８、１２６内の仮想区画線Ｅｒ、Ｅｌを設定し、走行レーンＬ１、Ｌ４がオフセットレーンであるか否かを仮想区画線Ｅｒ、Ｅｌに基づいて判定してもよい。

　また、レーン判定部５４は、走行レーンＬ１、Ｌ４がオフセットレーンであると判定した場合、オフセット方向に最も近い奥側区画線Ｄｒ、Ｄｌと接続し直すことで仮想区画線Ｅｒ、Ｅｌを設定してもよい。

　また、走行制御部４４は、交差点１０８、１２６内にて、レーン判定部５４により設定された仮想区画線Ｅｒ、Ｅｌに対するＬＫＡＳ制御（車線維持制御）を行ってもよい。

　また、認識処理部４０は、自車両１００の前方にある１つ又は複数の特定物体をさらに認識し、レーン判定部５４は、特定物体の少なくとも一部が、仮想区画線Ｅｒ、Ｅｌに対して自車両１００と同じ側にある場合、走行レーンＬ４がオフセットレーンであると判定してもよい。これにより、隣のレーン（つまり、対向レーンＬ５）に存在し得る特定物体との位置関係を手掛かりにして確度が高い判定を行うことができる。

　また、認識処理部４０は、特定物体として、自車両１００の前方にある対向車両２００ｏ及び／又は交差点１２６の奥側にある停止線１３８を認識してもよい。

　また、認識処理部４０は、自車両１００の前方にある先行車両２００ｐをさらに認識し、走行制御部４４は、認識処理部４０が先行車両２００ｐを認識できた場合、交差点１２６内にて先行車両２００ｐに対するＡＣＣ制御（追従制御）を行ってもよい。これにより、走行レーンＬ４の接続性を意識することなく、先行車両２００ｐの挙動に従って交差点１２６を通過することができる。

　また、車両制御装置１０は、認識処理部４０が特定物体及び先行車両２００ｐを認識できなかった場合、自車両１００のドライバに対して手動運転への引き継ぎを要求する動作を行う引継要求部５６をさらに備えてもよい。これにより、走行レーンＬ４の接続性を判断し難い状況において、運転主体をドライバに円滑に引き継がせることができる。

　また、レーン判定部５４は、走行レーンＬ４がオフセットレーンであると判定した場合、交差点１２６の手前側区画線Ｃｒ、Ｃｌと、該手前側区画線Ｃｒ、Ｃｌに対してオフセット方向に最も近い奥側区画線Ｄｒ、Ｄｌを接続することで交差点１２６内の仮想区画線Ｅｒ、Ｅｌを設定してもよい。

［備考］
　なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。

Claims

　自車両（１００）の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置（１０）であって、
　前記自車両（１００）が直進しながら通過しようとする交差点（１０８、１２６）を認識する認識処理部（４０）と、
　前記自車両（１００）の走行レーン（Ｌ１、Ｌ４）が、前記認識処理部（４０）により認識された前記交差点（１０８、１２６）の手前側と奥側で左右方向にずれるオフセットレーンであるか否かを判定するレーン判定部（５４）と、
　前記レーン判定部（５４）による判定結果に応じて異なる走行制御を行う走行制御部（４４）と、
　を備えることを特徴とする車両制御装置（１０）。
　請求項１に記載の車両制御装置（１０）において、
　前記認識処理部（４０）は、前記走行レーン（Ｌ１、Ｌ４）の区画線（Ｃｒ、Ｃｌ、Ｄｒ、Ｄｌ）を標示するレーンマーク（１１０、１１２、１３０－１３３）をさらに認識し、
　前記レーン判定部（５４）は、前記レーンマーク（１１０、１１２、１３０－１３３）により特定される前記交差点（１０８、１２６）の手前側区画線（Ｃｒ、Ｃｌ）を外挿することで前記交差点（１０８、１２６）内の仮想区画線（Ｅｒ、Ｅｌ）を設定し、前記走行レーン（Ｌ１、Ｌ４）が前記オフセットレーンであるか否かを前記仮想区画線（Ｅｒ、Ｅｌ）に基づいて判定する
　ことを特徴とする車両制御装置（１０）。
　請求項２に記載の車両制御装置（１０）において、
　前記レーン判定部（５４）は、前記走行レーン（Ｌ４）が前記オフセットレーンであると判定した場合、オフセット方向に最も近い奥側区画線（Ｄｒ、Ｄｌ）と接続し直すことで前記仮想区画線（Ｅｒ、Ｅｌ）を設定することを特徴とする車両制御装置（１０）。
　請求項２又は３に記載の車両制御装置（１０）において、
　前記走行制御部（４４）は、前記交差点（１０８、１２６）内にて、前記レーン判定部（５４）により設定された前記仮想区画線（Ｅｒ、Ｅｌ）に対する車線維持制御を行うことを特徴とする車両制御装置（１０）。
　請求項２に記載の車両制御装置（１０）において、
　前記認識処理部（４０）は、前記自車両（１００）の前方にある１つ又は複数の特定物体（１３８、２００ｏ）をさらに認識し、
　前記レーン判定部（５４）は、前記特定物体（１３８、２００ｏ）の少なくとも一部が、前記仮想区画線（Ｅｒ、Ｅｌ）に対して前記自車両（１００）と同じ側にある場合、前記走行レーン（Ｌ４）が前記オフセットレーンであると判定する
　ことを特徴とする車両制御装置（１０）。
　請求項５に記載の車両制御装置（１０）において、
　前記認識処理部（４０）は、前記特定物体（１３８、２００ｏ）として、前記自車両（１００）の前方にある対向車両（２００ｏ）及び／又は前記交差点（１２６）の奥側にある停止線（１３８）を認識することを特徴とする車両制御装置（１０）。
　請求項５又は６に記載の車両制御装置（１０）において、
　前記認識処理部（４０）は、前記自車両（１００）の前方にある先行車両（２００ｐ）をさらに認識し、
　前記走行制御部（４４）は、前記認識処理部（４０）が前記先行車両（２００ｐ）を認識できた場合、前記交差点（１２６）内にて前記先行車両（２００ｐ）に対する追従制御を行う
　ことを特徴とする車両制御装置（１０）。
　請求項７に記載の車両制御装置（１０）において、
　前記認識処理部（４０）が前記特定物体（１３８、２００ｏ）及び前記先行車両（２００ｐ）を認識できなかった場合、前記自車両（１００）のドライバに対して手動運転への引き継ぎを要求する動作を行う引継要求部（５６）をさらに備えることを特徴とする車両制御装置（１０）。
　請求項１に記載の車両制御装置（１０）において、
　前記レーン判定部（５４）は、前記走行レーン（Ｌ４）が前記オフセットレーンであると判定した場合、前記交差点（１２６）の手前側区画線（Ｃｒ、Ｃｌ）と、該手前側区画線（Ｃｒ、Ｃｌ）に対してオフセット方向に最も近い奥側区画線（Ｄｒ、Ｄｌ）を接続することで前記交差点（１２６）内の仮想区画線（Ｅｒ、Ｅｌ）を設定することを特徴とする車両制御装置（１０）。
　自車両（１００）の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置（１０）を用いる車両制御方法であって、
　前記自車両（１００）が直進しながら通過しようとする交差点（１０８、１２６）を認識する認識ステップと、
　前記自車両（１００）の走行レーン（Ｌ１、Ｌ４）が、認識された前記交差点（１０８、１２６）の手前側と奥側で左右方向にずれるオフセットレーンであるか否かを判定する判定ステップと、
　前記判定ステップでの判定結果に応じて異なる走行制御を行う制御ステップと、
　を備えることを特徴とする車両制御方法。