JP6922479B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施の形態に係る運転支援装置の運転支援対象となる交差点10の説明図である。図1に示すように、運転支援対象となる交差点10は、本実施の形態に係る運転支援装置が搭載される自車両1が走行する道路20と、この道路20に交差する道路30との間に構成される。道路20、30は、いずれも左側通行の道路で構成される。
以下、本実施の形態に係る運転支援装置の構成について、図2を参照して説明する。図2は、本実施の形態に係る運転支援装置100の機能ブロック図である。図2においては、説明の便宜上、本発明に関連する構成のみを示している。なお、本実施の形態に係る運転支援装置100が適用される自車両1においては、通常、四輪車両が備えている構成(エンジン、タイヤ等)を備えているものとし、その説明を省略する。
2 対向車両
3 分岐車両
5 信号機
10 交差点(分岐車線付き交差点)
20、30 道路
22 対向車線
23 右折車線
25 分岐車線
41、42 横断歩道
100 運転支援装置
101 CPU
102 前方カメラ(撮像手段)
103 雨滴量センサ(雨滴検出手段)
104 路面センサ(路面状況確認手段)
105 ステアリングセンサ
106 アクセルポジションセンサ(APS)
108 ナビゲーション装置
109 警報発生手段(警報手段)
110 ステアリング振動手段(振動発生手段)
111 減速制御手段
121 第1判定手段(第1の判定手段)
122 第2判定手段(第2の判定手段)
123 運転支援手段
Claims (11)
- 対向車線において交差点の手前側に配置されている分岐車線が付設された交差点を通過する自車両に対する運転支援を行う運転支援装置であって、
前記自車両の前方であって前記分岐車線を含む所定範囲を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段により撮影した撮影画像に基づいて前記自車両の前方の車両の移動方向を判定する第1の判定手段と、
前記自車両の運転状態を判定する第2の判定手段と、
前記第1の判定手段が、前記撮影画像内で左右方向に移動する車両と上下方向に移動する車両とが存在すると判定し、且つ、前記第2の判定手段が、前記自車両が発進し又は走行を継続したと判定した場合に、前記自車両の運転者に対して所定の運転支援を実施する運転支援手段と、
を具備することを特徴とする運転支援装置。 - 前記第1の判定手段は、前記撮影画像に基づいて、前記自車両の進行方向を判定し、
前記運転支援手段は、前記第1の判定手段が、前記自車両が前記対向車線を横切って走行すると判定した場合に、前記自車両の運転者に対して所定の運転支援を実施することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記第1の判定手段は、前記撮影画像に基づいて、前記自車両の走行車線を含む道路が、走行が許容された状態であるか判定し、
前記運転支援手段は、前記第1の判定手段が、前記自車両の走行車線を含む道路での走行が許容されると判定した場合に、前記自車両の運転者に対して所定の運転支援を実施することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記第1の判定手段は、前記自車両の前方の車両の移動方向を、一定時間内における車両の移動状態又はオプチカルフローにより判定することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記第1の判定手段は、前記所定範囲を、前記自車両の速度に基づいて、当該自車両が安全に停止可能な距離に対応する範囲に設定することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記運転支援手段は、前記運転者に警報を発する警報手段を含むことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記運転支援手段は、振動により前記運転者の注意を喚起する振動発生手段を含むことを特徴とする請求項1から請求項6のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記運転支援手段は、前記自車両の速度を減速させる減速制御手段を含むことを特徴とする請求項1から請求項7のいずれかに記載の運転支援装置。
- 雨滴検出手段及び/又は路面状況確認手段をさらに具備し、前記運転支援手段は、前記雨滴検出手段及び/又は前記路面状況確認手段からの出力に応じて、前記運転支援の実施のタイミングを変更することを特徴とする請求項1から請求項8のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記交差点は、前記対向車線に設けられた右折車線と、前記自車両の走行車線に設けられた右折車線とが信号機を挟んで向かい合って配置される交差点であることを特徴とする請求項1から請求項9のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記運転支援手段は、前記自車両が前記自車両の走行車線を含む道路と交差し且つ車線が複数設けられている道路に右折する場合に、前記自車両の運転者に対して所定の運転支援を実施することを特徴とする請求項10に記載の運転支援装置。
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