WO2022195775A1 - 車両の走行制御方法及び走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本実施形態に係る車両の走行制御装置1の構成を示すブロック図である。本実施形態の走行制御装置1は、本発明に係る車両の走行制御方法を実施する一実施の形態でもある。
制御装置19は、ROMに格納されたプログラムをCPUにより実行することにより、自車両の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得機能と、自車両の走行シーンを判定する走行シーン判定機能と、自車両の走行速度及び/又は操舵を自律制御する自律走行制御機能とを実現する。以下、制御装置19が備える各機能について説明する。
図3は、制御装置19に含まれるオフセット交差点走行制御ユニット190の一例を示すブロック図である。本実施形態のオフセット交差点走行制御ユニット190は、走行データ蓄積部191と、オフセット判定部192と、重畳度合い演算部193と、車速演算部194と、走行経路生成部195と、追従指令値生成部196を備え、これに地図データベース13と、交差点検出部としての前方カメラなどのセンサ11からの信号又は情報が組み込まれ、最終的な指令値は駆動制御装置18に出力される。これらオフセット交差点走行制御ユニット190を構成する各部は、便宜的に表現したものであり、実際にはROMに格納したプログラムにより実現される。
次に、図11及び図12を参照して、本実施形態に係るオフセット交差点走行制御処理について説明する。図11は、本実施形態の制御装置19が実行するオフセット交差点走行制御処理の一例を示すフローチャートである。図12は、図11に示すステップS5のサブルーチンの一例を示している。以下に説明する走行制御処理は、制御装置19により所定時間間隔で実行される。また、以下においては、制御装置19の自律走行制御機能により、自律速度制御と自律操舵制御が実行され、自車両がドライバーの設定した速度で車線内を走行するように、自車両の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御が行われているものとする。
次に、本発明の第2実施形態について、図5A及び図5Bを参照しながら説明する。オフセット交差点走行制御ユニット190の構成については、図3に示した第1実施形態と同様のため、これらのブロックの説明については、上述した実施形態での説明を援用する。図5A及び図5Bに示す本実施形態は、上記の第1実施形態に対して、交差点IS内に生成された仮想自車線VR1と仮想対向車線VR4が重畳する点において異なる。図5Aに示す走行シーンは、自車両V1が、左方向の自車線R1から右方向の自車線R3に進入する。すなわち、左方向の自車線R1を直進し、交差点入口IEから交差点IS内に入り、交差点ISを通過したのち、交差点出口IOを抜けて右方向の自車線R3に進入するパターンである。一方、図5Bに示す走行シーンは、自車両V1が、右方向の自車線R1から交差点IS内に入り、左方向の自車線R3に進入するパターンである。
次に、本発明の第3実施形態について、図6A~図6Cを参照しながら説明する。オフセット交差点走行制御ユニット190の構成については、図3に示した第1実施形態と同様のため、これらのブロックの説明については、上述した実施形態での説明を援用する。本実施形態は、上述の第2実施形態に対して、仮想自車線VR1と仮想対向車線VR4が主として交差点IS内で重畳する点において異なる。図6A~図6Cに示す走行シーンにおいて、自車両V1は、左方向の自車線R1から交差点IS内に入り、交差点ISを通過したのち、交差点出口IOを抜けて右方向の自車線R3に進入するものとする。
次に、本発明の第4実施形態について、図7及び図9A~図10を参照しながら説明する。オフセット交差点走行制御ユニット190の構成については、図3に示した第1実施形態と同様のため、これらのブロックの説明については、上述した実施形態での説明を援用する。本実施形態は、上述の第3実施形態に対して、仮想自車線VR1と仮想対向車線VR4が交差点IS内で重畳する度合いが、交差点入口IEから交差点出口IOに向かって一様ではなく、増加する点において異なる。
11…センサ
12…自車位置検出装置
13…地図データベース
14…車載機器
15…ナビゲーション装置
16…提示装置
17…入力装置
18…駆動制御装置
19…制御装置
V1…自車両
V2…対向車両
R1,R3…自車線
R2,R4…対向車線
VR1…仮想自車線
VR4…仮想対向車線
IS…交差点
IE…交差点入口
IO…交差点出口
SL1,SL2…停止線
DS…減速開始位置
DE…減速解除位置
Claims (10)
- 自車両を自律走行制御し、交差点を含む道路を走行する走行制御方法において、
前記自車両が直進して通過しようとする交差点が、前記自車両の直進方向に対して左又は右にオフセットしたオフセット交差点であるか否かを判定し、
前記交差点がオフセット交差点である場合には、オフセット交差点でない場合に比べて低速度で通過させる車両の走行制御方法。 - 前記自車両が走行する自車線を前記交差点の入口から真直ぐに延長した仮想自車線と、前記交差点の出口における前記自車線の対向車線とが、前記交差点の出口で重畳する度合いを演算し、
前記交差点の出口で重畳する度合いが大きいほど、低速度で通過させる請求項1に記載の車両の走行制御方法。 - 前記自車両が走行する自車線を前記交差点の入口から真直ぐに延長した仮想自車線と、前記自車線の対向車線を前記交差点の出口から真直ぐに延長した仮想対向車線とが、前記交差点内で重畳する度合いを演算し、
前記交差点内で重畳する度合いが大きいほど、低速度で通過させる請求項1に記載の車両の走行制御方法。 - 前記交差点を低速度で通過させる際、
前記交差点の入口において前記自車両の減速を開始し、
前記交差点の出口において前記自車両の減速を解除する請求項1~3のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。 - 前記交差点内で重畳する度合いが前記交差点の入口から出口に向かって増加する場合、減速しながら低速度で通過させる請求項3又は4に記載の車両の走行制御方法。
- 前記交差点内で重畳する度合いが前記交差点の入口から出口に向かって増加する場合、それ以外の場合に比べて、前記交差点の入口において前記自車両の減速を開始する位置を、前記自車両の進行方向に対して手前側に設定する請求項3~5のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
- 前記交差点内で重畳する度合いが前記交差点の入口から出口に向かって増加する場合、それ以外の場合に比べて、前記交差点の出口において前記自車両の減速を解除する位置を、前記自車両の進行方向に対して奥側に設定する請求項3~6のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
- 前記交差点の出口において前記自車両の減速を解除する位置を、
前記自車両の対向車線側の側縁を前記交差点の入口から真直ぐに延長した第1仮想線と、前記交差点の出口における対向車両の自車線側の側縁を前記交差点の出口から真直ぐに延長した第2仮想線との交点に設定する請求項7に記載の車両の走行制御方法。 - 前記交差点の入口における前記自車両が走行する自車線の幅が狭いほど、低速度で通過させる請求項1~8のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
- 自車両が交差点を含む道路を自律走行するためのプロセッサを備える車両の制御装置において、
前記プロセッサは、
前記自車両が直進して通過しようとする交差点が、前記自車両の直進方向に対して左又は右にオフセットしたオフセット交差点であるか否かを判定し、
前記交差点がオフセット交差点である場合には、オフセット交差点でない場合に比べて低速度で通過させる車両の走行制御装置。
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