JP7040013B2 - 車両の制御装置および制御方法 - Google Patents
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Description
図1に示す制御装置10は、車両100に搭載され、車両100の運転を制御する。本実施形態では、制御装置10が搭載された車両100を「自車両100」と呼ぶこともある。本実施形態において、制御装置10は、CPUやメモリを搭載したECU(Electronic Control Unit)により構成されている。
(B1)上記実施形態において、制御装置10は、交差点右折時あるいは交差点左折時に、道路の幅や自車両100の車体サイズを考慮して停止位置(2段階停止位置L2またはセンサ監視可能位置L3)を決定してもよい。
Claims (6)
- 車両(100)に搭載される制御装置(10)であって、
前記車両の走路を特定する走路特定部(12)と、
前記車両の周囲に存在する障害物を認識する障害物認識部(13)と、
現在走行中の道路である走行道路から前記走路に従って信号のない交差点に一旦停止後に進入する場合に、前記交差点における前記車両の進行方向と、前記交差点において前記走行道路に交差する交差道路上に認識された静止した障害物の位置とに基づいて、前記交差点内の停止位置まで前記車両を徐行させて進入させる第1の制御と、前記第1の制御と比べて前記車両を徐行させずに前記進行方向に進行させる第2の制御の何れを実行するかを判断する判断部(14)と、
前記判断部における判断結果に従って前記車両を運転制御する車両制御部(15)と、
を備え、
前記判断部は、前記走路に従って前記交差点に一旦停止後に進入する場合に、前記障害物認識部を用いて前記交差点付近の他車両の監視を行うための監視対象領域を設定し、前記監視対象領域において前記障害物認識部が他車両を監視可能な領域が最大となるセンサ監視可能位置を前記第1の制御における前記停止位置として設定する、
制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記判断部は、前記静止した障害物の位置に応じて前記停止位置を変更する、制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の制御装置であって、
前記判断部は、前記進行方向が、前記車両の通行区分と同じ側に曲がる方向であり、前記静止した障害物が、前記交差道路上において、前記車両から見て前記進行方向とは逆側かつ前記交差道路の中央よりも前記車両に近い側に認識された場合に、前記第2の制御を実行すると判断する、制御装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記判断部は、前記進行方向が、直進、右折、左折のいずれかであり、前記静止した障害物が、前記交差道路上の、前記車両の通行区分と同じ側かつ前記交差道路の中央よりも前記車両に近い側に認識された場合に、前記第1の制御を実行すると判断する、制御装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記判断部は、前記進行方向が、直進または前記車両の通行区分とは逆側に曲がる方向であり、前記静止した障害物が、前記車両から見て、前記交差道路上の、前記車両の通行区分とは逆側かつ前記交差道路の中央よりも前記車両に近い側に認識された場合に、前記第1の制御を実行すると判断する、制御装置。 - 車両に搭載される制御装置が実行する方法であって、
前記車両の走路を特定したことを示す情報を受信し、
障害物認識部から前記車両の周囲に存在する障害物を認識したことを示す情報を受信し、
現在走行中の道路である走行道路から前記走路に従って信号のない交差点に一旦停止後に進入する場合を検出し、
前記走路に従って前記交差点に一旦停止後に進入する場合に、前記交差点における前記車両の進行方向と、前記交差点において前記走行道路に交差する交差道路上に認識された静止した障害物の位置とに基づいて、前記交差点内の停止位置まで前記車両を徐行させて進入させる第1の制御と、前記第1の制御と比べて前記車両を徐行させずに前記進行方向に進行させる第2の制御の何れを実行するかを判断し、
前記判断の結果に従って前記車両を運転制御し、
前記走路に従って前記交差点に一旦停止後に進入する場合に、前記障害物認識部を用いて前記交差点付近の他車両の監視を行うための監視対象領域を設定し、前記監視対象領域において前記障害物認識部が他車両を監視可能な領域が最大となるセンサ監視可能位置を前記第1の制御における前記停止位置として設定する、
方法。
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