JP2019120963A

JP2019120963A - 車両の制御装置および制御方法

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Publication number: JP2019120963A
Application number: JP2017252903A
Authority: JP
Inventors: 幸治川北; Koji Kawakita
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-12-28
Filing date: 2017-12-28
Publication date: 2019-07-22
Anticipated expiration: 2037-12-28
Also published as: JP7040013B2

Abstract

【課題】交差点の周囲の状況をより的確に把握して車両を交差点に進入させることのできる技術を提供する。【解決手段】車両１００に搭載される制御装置１０は、車両の走路を特定する走路特定部１２と、車両の周囲に存在する障害物を認識する障害物認識部１３と、現在走行中の道路である走行道路から走路に従って信号のない交差点に一旦停止後に進入する場合に、交差点における車両の進行方向と、交差点において走行道路に交差する交差道路上に認識された静止した障害物の位置とに基づいて、交差点内の停止位置まで車両を徐行させて進入させる第１の制御と、前記第１の制御と比べて車両を徐行させずに進行方向に進行させる第２の制御の何れを実行するかを判断する判断部１４と、判断部における判断結果に従って車両を運転制御する車両制御部１５と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、車両の制御装置および制御方法に関する。

車両の自動運転に関し、例えば、特許文献１に記載された運転支援技術では、一時停止が必要な信号のない交差点において、他車両のドライバが自車両の存在を認知する度合いを推定し、その度合いに応じて、自車両の交差点への進入量を決定している。

特開２００７−２０００５２号公報

しかし、特許文献１に記載された技術では、交差点付近に存在する静止した障害物について考慮されていない。そのため、交差点の周囲の状況をより的確に把握して車両を交差点に進入させることのできる技術が求められている。

本開示は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の一形態によれば、車両（１００）に搭載される制御装置（１０）が提供される。この制御装置は、前記車両の走路を特定する走路特定部（１２）と、前記車両の周囲に存在する障害物を認識する障害物認識部（１３）と、現在走行中の道路である走行道路から前記走路に従って信号のない交差点に一旦停止後に進入する場合に、前記交差点における前記車両の進行方向と、前記交差点において前記走行道路に交差する交差道路上に認識された静止した障害物の位置とに基づいて、前記交差点内の停止位置まで前記車両を徐行させて進入させる第１の制御と、前記第１の制御と比べて前記車両を徐行させずに前記進行方向に進行させる第２の制御の何れを実行するかを判断する判断部（１４）と、前記判断部における判断結果に従って前記車両を運転制御する車両制御部（１５）と、を備える。

この形態の制御装置によれば、交差点付近における静止した障害物の位置と車両の進行方向とに応じて、徐行して交差点に進入するか徐行せずに交差点に進入するかを判断するので、交差点の周囲の状況をより的確に把握して車両を交差点に進入させることができる。

本開示は、制御装置以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両に搭載される制御装置が実行する方法、その方法を実行するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記憶した一時的でない有形の記録媒体等の形態で実現できる。

車両の構成を示すブロック図。交差点の状況を示す図。センサ監視可能位置まで移動させる場合の自動運転の概要を示す図。センサ監視可能位置まで移動させない場合の自動運転の概要を示す図。センサ監視可能位置まで自車両を移動させるための条件を示す図。自車両が一時停止線に停止した状態を示す図。交差点付近に障害物が存在しない場合の直進の様子を示す図。交差点付近に障害物が存在しない場合の左折の様子を示す図。交差点付近に障害物が存在しない場合の右折の様子を示す図。交差点の左側領域に障害物が存在する状態を示す図。交差点の左側領域に障害物が存在する場合の直進の様子を示す図。交差点の左側領域に障害物が存在する場合の左折の様子を示す図。交差点の左側領域に障害物が存在する場合の右折の様子を示す図。交差点の右側領域に障害物が存在する状態を示す図。交差点の右側領域に障害物が存在する場合の直進の様子を示す図。交差点の右側領域に障害物が存在する場合の左折の様子を示す図。交差点の右側領域に障害物が存在する場合の右折の様子を示す図。一時停止交差点通行処理のフローチャート。一時停止交差点通行処理のフローチャート。交差点右折時の様子を示す図。交差点左折時の様子を示す図。

Ａ．第１実施形態：
図１に示す制御装置１０は、車両１００に搭載され、車両１００の運転を制御する。本実施形態では、制御装置１０が搭載された車両１００を「自車両１００」と呼ぶこともある。本実施形態において、制御装置１０は、ＣＰＵやメモリを搭載したＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成されている。

自車両１００は、自動運転機能を有する車両である。ドライバ（運転者）は、インストルメントパネル等に用意された所定のスイッチにより自動運転と手動運転とを切り替えることができる。本明細書において、「自動運転」とは、ドライバが運転操作を行うことなく、エンジン制御とブレーキ制御と操舵制御のすべてを自動で実行する運転を意味する。「手動運転」とは、エンジン制御のための操作（アクセルペダルの踏込）と、ブレーキ制御のための操作（ブレーキベダルの踏込）と、操舵制御のための操作（ステアリングホイールの回転）を、ドライバが実行する運転を意味する。

制御装置１０は、車速センサ２１、加速度センサ２２、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ２３、撮像カメラ２４、ミリ波レーダ２５、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging又はLaser Imaging Detection And Ranging）２６とそれぞれ電気的に接続され、これらの各センサを用いて得られたデータに基づき動作制御装置２００に制御を指示する。

車速センサ２１は、自車両１００の速度を検出する。加速度センサ２２は、自車両１００の加速度を検出する。ＧＮＳＳセンサ２３は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサにより構成され、ＧＰＳを構成する人工衛星から受信する電波に基づき、自車両１００の現在位置を検出する。撮像カメラ２４は、自車両１００の外部を撮像する。撮像カメラ２４としては、単眼カメラが用いられてもよい。また、２以上のカメラによって構成されるステレオカメラやマルチカメラが用いられてもよい。ミリ波レーダ２５は、ミリ波帯の電波を用いて、自車両１００の周囲における物体の存否、物体との自車両１００との距離、物体の位置、物体の大きさ、物体の形状および物体の自車両１００に対する相対速度を検出する。ＬｉＤＡＲ２６は、レーザを用いて自車両１００の周囲における物体の存否等を検出する。ヨーレートセンサ２７は、自車両１００のヨーレート（回転角速度）を検出する。操舵角センサ２８は、自車両１００のステアリングホイール舵角を検出する。

動作制御装置２００は、自車両１００の動作を制御する装置である。本実施形態では、動作制御装置２００は、エンジンＥＣＵ２０１と、ブレーキＥＣＵ２０２と、操舵ＥＣＵ２０３とを備える。エンジンＥＣＵ２０１は、エンジン２１１の動作を制御する。具体的には、図示しない各種アクチュエータを制御することにより、スロットルバルブの開閉動作や、イグナイタの点火動作や、吸気弁の開閉動作等を制御する。ブレーキＥＣＵ２０２は、ブレーキ機構２１２を制御する。ブレーキ機構２１２は、センサ、モータ、バルブおよびポンプ等のブレーキ制御に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。ブレーキＥＣＵ２０２は、ブレーキを掛けるタイミングおよびブレーキ量（制動量）を決定し、決定されたタイミングで決定されたブレーキ量が得られるように、ブレーキ機構２１２を構成する各装置を制御する。操舵ＥＣＵ２０３は、操舵機構２１３を制御する。操舵機構２１３は、パワーステアリングモータ等操舵に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。操舵ＥＣＵ２０３は、ヨーレートセンサ２７および操舵角センサ２８から得られる測定値に基づき操舵量（操舵角）を決定し、決定された操舵量となるように操舵機構２１３を構成する各装置を制御する。なお、本実施形態では、自車両１００は、エンジン２１１によって駆動されるものとしたが、電動モータによって駆動されてもよい。

制御装置１０は、走路特定部１２と、障害物認識部１３と、判断部１４と、車両制御部１５とを備える。これらの機能部は、いずれも、制御装置１０のメモリに予め記憶されている制御プログラムを制御装置１０のＣＰＵが実行することにより実現される。なお、これらの機能部は、ＩＣなどのハードウェアによって実現してもよい。制御装置１０は、また、記憶部１６を備えている。記憶部１６は、例えば、フラッシュメモリによって構成され、地図データを記憶している。地図データには、自車両１００の経路を特定するための道路ネットワークデータや、各交差点の構造を表すデータ、各道路の属性を表すデータが含まれている。交差点の構造を表すデータには、例えば、信号の有無を表すデータや、一時停止線の有無および一時停止線の位置を表すデータが含まれている。

走路特定部１２は、自車両１００の走路を特定する。走路とは、ドライバによって指定された目的地までの経路上、実際に走行するラインを意味する。走路特定部１２は、ＧＮＳＳセンサ２３によって検出された現在位置と、ミリ波レーダ２５およびＬｉＤＡＲ２６で検出された物標と、撮像カメラ２４で得られた撮像画像とに基づき、自車両１００の周囲の環境を認識しつつ、走行する走路を次々に（例えば、数１００ミリ秒ごとに）特定する。制御装置１０は、走路特定部１２から、車両１００の走路を特定したことを示す情報を受信する。

障害物認識部１３は、自車両１００の周囲に存在する障害物を認識する。より具体的には、障害物認識部１３は、撮像カメラ２４、ミリ波レーダ２５、およびＬｉＤＡＲ２６を用いて得られたデータに基づき、自車両１００の周囲に存在する障害物や、他車両、移動物体（人間を含む）を認識する。撮像カメラ２４、ミリ波レーダ２５、ミリ波レーダ２５のことを、以下ではまとめて、「センサ群」と呼ぶ。また、他車両や移動物体のことを、以下ではまとめて、単に「他車両」と呼ぶ。なお、以下において、「障害物」とは、特に説明がない限り、静止した障害物のことをいう。静止した障害物とは、例えば、駐停車した車両や工事用フェンス等である。制御装置１０は、障害物認識部１３から、車両１００の周囲に存在する障害物を認識したことを示す情報を受信する。

判断部１４は、交差点における自車両１００の挙動を判断する。具体的には、判断部１４は、現在走行中の道路である走行道路から、走路特定部１２によって特定された走路に従って信号のない交差点に一旦停止後に進入する場合を検出し、交差点における自車両１００の進行方向と、その交差点において走行道路に交差する交差道路上に認識された静止した障害物の位置とに基づいて、交差点内に停止位置を設定する。そして、その停止位置まで自車両１００を徐行させて進入させる第１の制御と、第１の制御と比べて自車両１００を徐行させずに進行方向に進行させる第２の制御の何れを実行するかを判断する。本実施形態では、判断部１４は、交差点内の停止位置として、後述するセンサ監視可能位置Ｌ３を設定する。また、本実施形態では、判断部１４は、この停止位置を、交差点付近の障害物の位置に応じて変更する。

車両制御部１５は、動作制御装置２００を用いて自車両１００を運転制御する。本実施形態では、車両制御部１５は、判断部１４における判断結果に従って運転制御を行う。例えば、車両制御部１５は、判断部１４によって第１の制御を実行すると判断された場合には、車両制御部１５は、交差点内の停止位置まで自車両１００を徐行させて進入させる。また、車両制御部１５は、判断部１４によって第２の制御を実行すると判断された場合には、自車両１００を徐行させずに進行方向に進行させる。

図２〜５を用いて、本実施形態における自動運転の概要について説明する。以下では、自車両１００の通行区分が左側通行であるものとして説明を行う。本明細書において、通行区分とは、左側通行および右側通行のうち、車両１００が運転される地域において、法規上、定められた区分をいう。図２に示すように、制御装置１０は、自車両１００が、一時停止線Ｌ１があり信号のない交差点ＩＳ（以下、単に「交差点ＩＳ」という）を進行する場合、まず、一時停止線Ｌ１で自車両１００を停止させ、その後、２段階停止位置Ｌ２で再度、停止させる。２段階停止位置Ｌ２は、現在走行中の道路である走行道路Ｒ１と、交差点ＩＳにおいて走行道路Ｒ１に交差する道路である交差道路Ｒ２との境界の位置である。また、制御装置１０は、交差点ＩＳを進行する場合には、交差点ＩＳにおける自車両１００の進行方向と、交差点ＩＳを通る道路およびその車線の幅に応じて、監視対象領域ＭＡを設定する。監視対象領域ＭＡとは、交差点ＩＳを通過するために、センサ群を用いて、他車両の存在を監視するための領域である。図２には、交差点ＩＳを左折または直進する場合の監視対象領域ＭＡの範囲を例示している。

制御装置１０は、交差点ＩＳを進行する場合に、障害物認識部１３を用いて、交差点ＩＳ付近において静止した障害物を、交差道路Ｒ２の、自車両１００から見て交差道路Ｒ２の幅方向中央よりも自車両１００に近い側の領域である右側領域ＲＡまたは左側領域ＬＡにおいて検出する。また、制御装置１０は、センサ群によって得られたデータに基づき、センサ群によって監視可能な実際の領域を、センサ監視可能領域として推定する。例えば、静止した障害物によって死角となる領域はセンサ監視可能領域の範囲外となる。

制御装置１０は、右側領域ＲＡまたは左側領域ＬＡに静止した障害物を検出した場合に、２段階停止位置Ｌ２から、更に交差点ＩＳ内の停止位置であるセンサ監視可能位置Ｌ３まで徐行して進入するか否かを、予め定めた条件（図５参照）に従って判断する。センサ監視可能位置Ｌ３とは、監視対象領域ＭＡにおいて、センサ監視可能領域が最大になる位置である。なお、本実施形態では、センサ監視可能位置Ｌ３は、２段階停止位置Ｌ２から、交差車線進入限界位置Ｌ４までの間で、センサ監視可能領域が最大になる位置に設定される。交差車線進入限界位置Ｌ４は、交差点内に進入した際に、交差道路Ｒ２を進行する他車両の進行を妨げない限界の位置である。なお、２段階停止位置Ｌ２、センサ監視可能位置Ｌ３、交差車線進入限界位置Ｌ４は、制御装置１０によって設定される停止位置であり、法規上の停止位置ではない。

図３に示すように、制御装置１０は、自車両１００が走行道路Ｒ１を走行している際に、交差点ＩＳに接近すると、車両制御部１５を用いて自車両１００の車速を徐々に低下させ、一時停止線Ｌ１で自車両１００を一旦、停止させる。その後、制御装置１０は、車両制御部１５を用いて、自車両１００を徐行させ、２段階停止位置Ｌ２において、再度、自車両１００を停止させる。センサ監視可能位置Ｌ３まで自車両１００を移動させる場合には、制御装置１０は、２段階停止位置Ｌ２に到達後、監視対象領域ＭＡにおける他車両の動きを監視しながら、センサ監視可能位置Ｌ３まで自車両１００を徐行速度で移動させ、センサ監視可能位置Ｌ３において、再度、自車両１００を停止させる。センサ監視可能位置Ｌ３まで自車両１００を進行させると、制御装置１０は、監視対象領域ＭＡにおける他車両の動きを監視しながら、走路特定部１２によって特定された走路に従って自車両１００を交差点内に進入させる。

図４に示すように、制御装置１０は、センサ監視可能位置Ｌ３まで自車両１００を移動させない場合には、２段階停止位置Ｌ２に到達後、徐行を行うことなく、走路特定部１２によって特定された走路に従って自車両１００を交差点内に進入させる。

図５には、障害物の位置と、自車両１００の交差点における進行方向とに基づき、自車両１００を、センサ監視可能位置Ｌ３まで移動させるか否かを判断するための条件が示されている。本実施形態では、制御装置１０は、交差点ＩＳにおける進行方向が、自車両１００の通行区分と同じ側に曲がる方向であり、静止した障害物が、交差道路Ｒ２上において、自車両１００から見て進行方向とは逆側かつ交差道路Ｒ２の中央よりも自車両１００に近い側に認識された場合に、自車両１００を徐行させずに進行方向に進行させる第２の制御を実行すると判断する。つまり、制御装置１０は、図５に示すように、交差点ＩＳにおける進行方向が左折であり、障害物が、交差道路Ｒ２の右側領域ＲＡに認識された場合に、２段階停止位置Ｌ２から、徐行せずに、左折を実行すると判断する。

また、制御装置１０は、交差点ＩＳにおける進行方向が、直進、右折、左折のいずれかであり、静止した障害物が、交差道路Ｒ２上の、自車両１００の通行区分と同じ側かつ交差道路Ｒ２の中央よりも自車両１００に近い側に認識された場合、自車両１００を交差点ＩＳ内の停止位置まで徐行させて進入させる第１の制御を実行すると判断する。つまり、制御装置１０は、交差点ＩＳにおける進行方向にかかわらず、交差道路Ｒ２の左側領域ＬＡに静止した障害物が認識された場合には、２段階停止位置Ｌ２からセンサ監視可能位置Ｌ３まで前方に徐行すると判断する。

また、制御装置１０は、交差点ＩＳにおける進行方向が、直進、または、自車両１００の通行区分とは逆側に曲がる方向であり、静止した障害物が、自車両１００から見て、交差道路Ｒ２上の、自車両１００の通行区分とは逆側かつ交差道路Ｒ２の中央よりも自車両１００に近い側に認識された場合に、自車両１００を交差点ＩＳ内の停止位置まで徐行させて進入させる第１の制御を実行すると判断する。つまり、制御装置１０は、交差点ＩＳにおける進行方向が直進または右折の場合に、交差道路Ｒ２の右側領域ＲＡに障害物が認識された場合には、２段階停止位置Ｌ２からセンサ監視可能位置Ｌ３まで前方に徐行すると判断する。

図６から図９を用いて、交差点ＩＳ付近に障害物が存在しない場合の自動運転について説明する。図６に示すように、交差点ＩＳに自車両１００が接近すると、制御装置１０は、まず、自車両１００を一時停止線Ｌ１に停止させる。図７に示すように、交差点ＩＳにおける進行方向が直進方向の場合、制御装置１０は、右側から交差点ＩＳに向かう他車両、および、左側から交差点ＩＳに向かう他車両を検出できるように、監視対象領域ＭＡを設定する。具体的には、制御装置１０は、監視対象領域ＭＡを、交差道路Ｒ２の中心よりも手前側の車線において、交差点ＩＳから右側に延びる範囲に設定し、さらに、交差道路Ｒ２の中心よりも奥側の車線において、交差点ＩＳから左側に延びる範囲に設定する。そして、制御装置１０は、自車両１００を２段階停止位置Ｌ２まで移動させて停止させる。制御装置１０は、監視対象領域ＭＡに他車両が認識されない場合に、２段階停止位置Ｌ２から自車両１００を発進させ、交差点ＩＳ内を直進させる。

図８に示すように、交差点ＩＳにおける進行方向が左折の場合、制御装置１０は、右側から交差点ＩＳに向かう他車両を検出できるように、監視対象領域ＭＡを設定する。具体的には、制御装置１０は、監視対象領域ＭＡを、交差道路Ｒ２の中心よりも手前側の車線において、交差点ＩＳから右側に延びる範囲に設定する。そして、制御装置１０は、自車両１００を２段階停止位置Ｌ２に停止させた後に、監視対象領域ＭＡに他車両が認識されない場合、２段階停止位置Ｌ２から徐行を行うことなく、そのまま自車両１００を発進させて左折を実行する。

図９に示すように、交差点ＩＳにおける進行方向が右折の場合、制御装置１０は、右側、左側、および前方から交差点ＩＳに向かう他車両を検出できるように、監視対象領域ＭＡを設定する。具体的には、制御装置１０は、監視対象領域ＭＡを、交差道路Ｒ２の中心よりも手前側の車線において、交差点ＩＳから右側に延びる範囲に設定し、交差道路Ｒ２の中心よりも奥側の車線において、交差点ＩＳから左側に延びる範囲に設定し、更に、走行道路Ｒ１の対向車線側において、交差点ＩＳを直進方向に越える範囲に設定する。そして、制御装置１０は、自車両１００を２段階停止位置Ｌ２に停止させた後に、監視対象領域ＭＡに他車両が認識されない場合に、２段階停止位置Ｌ２から徐行を行うことなく、そのまま自車両１００を右折させる。

図１０から図１３を用いて、交差点ＩＳの左側領域ＬＡに静止した障害物ＯＢが存在する場合の自動運転について説明する。図１０に示すように、交差点ＩＳに自車両１００が接近すると、制御装置１０は、まず、自車両１００を一時停止線Ｌ１に停止させる。図１１に示すように、交差点ＩＳにおける進行方向が直進方向の場合、制御装置１０は、右側から交差点ＩＳに向かう他車両、および、左側から交差点ＩＳに向かう他車両を検出できるように、監視対象領域ＭＡを、図７に示した範囲と同様の範囲に設定する。そして、制御装置１０は、自車両１００を２段階停止位置Ｌ２まで移動させて停止させた後、更に、自車両１００を交差車線進入限界位置Ｌ４（図示せず）までの範囲でセンサ監視可能位置Ｌ３まで移動させて停止させる。制御装置１０は、センサ監視可能位置Ｌ３において、監視対象領域ＭＡを監視し、監視対象領域ＭＡに他車両が認識されない場合に、センサ監視可能位置Ｌ３から自車両１００を発進させて交差点ＩＳを直進させる。

図１２に示すように、交差点ＩＳにおける進行方向が左折の場合、制御装置１０は、右側から交差点ＩＳに向かう他車両、および、左側から交差点ＩＳに向かう他車両を検出できるように、監視対象領域ＭＡを、図７に示した範囲と同様の範囲に設定する。そして、制御装置１０は、自車両１００を２段階停止位置Ｌ２まで移動させて停止させた後、更に、自車両１００を交差車線進入限界位置Ｌ４（図示せず）までの範囲でセンサ監視可能位置Ｌ３まで移動させて停止させる。制御装置１０は、センサ監視可能位置Ｌ３において、監視対象領域ＭＡを監視し、監視対象領域ＭＡに他車両が認識されない場合に、センサ監視可能位置Ｌ３から自車両１００を発進させて、障害物ＯＢを避けるように交差点ＩＳを左折させる。

図１３に示すように、交差点ＩＳにおける進行方向が右折の場合、制御装置１０は、右側、左側、および前方から交差点ＩＳに向かう他車両を検出できるように、監視対象領域ＭＡを、図９に示した範囲と同様の範囲に設定する。そして、制御装置１０は、自車両１００を２段階停止位置Ｌ２に停止させた後、更に、自車両１００を交差車線進入限界位置Ｌ４（図示せず）までの範囲でセンサ監視可能位置Ｌ３まで移動させて停止させる。制御装置１０は、センサ監視可能位置Ｌ３において、監視対象領域ＭＡを監視し、監視対象領域ＭＡに他車両が認識されない場合に、センサ監視可能位置Ｌ３から自車両１００を発進させて交差点ＩＳを右折させる。

図１４から図１７を用いて、交差点ＩＳの右側領域ＲＡに静止した障害物ＯＢが存在する場合の自動運転について説明する。図１４に示すように、交差点ＩＳの右側領域ＲＡに静止した障害物ＯＢが存在する場合、障害物ＯＢの後方には、自車両１００から認識できない死角領域ＢＡが存在する。交差点ＩＳに自車両１００が接近すると、制御装置１０は、まず、自車両１００を一時停止線Ｌ１に停止させる。図１５に示すように、交差点ＩＳにおける進行方向が直進方向の場合、制御装置１０は、右側から交差点ＩＳに向かう他車両、および、左側から交差点ＩＳに向かう他車両を検出できるように、監視対象領域ＭＡを、図７に示した範囲と同様の範囲に設定する。そして、制御装置１０は、自車両１００を２段階停止位置Ｌ２まで移動させて停止させた後、更に、自車両１００を交差車線進入限界位置Ｌ４（図示せず）までの範囲でセンサ監視可能位置Ｌ３まで移動させて停止させる。障害物ＯＢが右側領域ＲＡに存在する場合には、制御装置１０の判断部１４は、交差車線進入限界位置Ｌ４およびセンサ監視可能位置Ｌ３を、交差点ＩＳの左側領域ＬＡに障害物ＯＢが存在する場合よりも、手前側（自車両１００側）に設定する。こうすることにより、障害物ＯＢを避けて右側から直進する他車両の走行を妨げてしまうことを抑制できる。制御装置１０は、センサ監視可能位置Ｌ３において、監視対象領域ＭＡを監視し、監視対象領域ＭＡに他車両が認識されない場合に、センサ監視可能位置Ｌ３から自車両１００を発進させて交差点を直進させる。

図１６に示すように、交差点ＩＳにおける進行方向が左折の場合、制御装置１０は、右側から交差点ＩＳに向かう他車両を検出できるように、監視対象領域ＭＡを、図８に示した範囲と同様の範囲に設定する。そして、制御装置１０は、自車両１００を２段階停止位置Ｌ２まで移動させて停止させる。制御装置１０は、２段階停止位置Ｌ２において、監視対象領域ＭＡを監視し、監視対象領域ＭＡに他車両が認識されない場合に、２段階停止位置Ｌ２から自車両１００を発進させて交差点を左折させる。

図１７に示すように、交差点ＩＳにおける進行方向が右折の場合、制御装置１０は、右側、左側、および前方から交差点ＩＳに向かう他車両を検出できるように、監視対象領域ＭＡを、図９に示した範囲と同様の範囲に設定する。そして、制御装置１０は、自車両１００を２段階停止位置Ｌ２に停止させた後、更に、自車両１００を交差車線進入限界位置Ｌ４（図示せず）までの範囲でセンサ監視可能位置Ｌ３まで移動させて停止させる。障害物ＯＢが右側領域ＲＡに存在する場合には、図１５に示したセンサ監視可能位置Ｌ３の位置と同様に、制御装置１０は、交差車線進入限界位置Ｌ４およびセンサ監視可能位置Ｌ３を、交差点ＩＳの左側領域ＬＡに障害物ＯＢが存在する場合よりも、手前側（自車両１００側）に設定する。制御装置１０は、センサ監視可能位置Ｌ３において、監視対象領域ＭＡを監視し、監視対象領域ＭＡに他車両が認識されない場合に、センサ監視可能位置Ｌ３から自車両１００を発進させて交差点を右折させる。なお、障害物ＯＢが右側領域に存在し、交差点ＩＳにおいて右折を行う場合には、制御装置１０は、交差道路Ｒ２の中心よりも奥側の監視対象領域ＭＡの範囲を、障害物ＯＢの右側まで延ばすことが好ましい。このような監視対象領域ＭＡであれば、死角領域ＢＡから交差点ＩＳに向けて進入する他車両を精度良く認識することができる。

図１８および図１９を用いて、制御装置１０によって繰り返し実行される一時停止交差点通行処理を説明する。図１８および図１９に示した一時停止交差点通行処理は、制御装置１０によって実行される自動運転処理の一部であり、信号のない一時停止線Ｌ１がある交差点ＩＳを走行するために実行される処理である。この一時停止交差点通行処理は、制御装置１０によって繰り返し実行される。

まず、制御装置１０は、記憶部１６に記憶された地図データ、および、ＧＮＳＳセンサ２３によって検出された現在位置に基づき、自車両１００の現在位置から次に通過する交差点までの距離を取得する（ステップＳ１００）。制御装置１０は、取得された距離が所定値（例えば、１００ｍ）以下であるか否かを判断し（ステップＳ１０２）、所定値以下でなければ（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、当該一時停止交差点通行処理を終了する。一方、取得された距離が所定値以下であれば（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、地図データから交差点に関するデータを読み出し、そのデータに基づき、その交差点が、信号のない一時停止線Ｌ１のある交差点ＩＳであるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。信号のない一時停止線のある交差点ＩＳでなければ（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、当該一時停止交差点通行処理を終了する。

交差点が、信号のない一時停止線のある交差点ＩＳであれば（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、その交差点ＩＳにおける進行方向と交差点の構造とに応じて、図７〜９に示した監視対象領域ＭＡを設定する（ステップＳ１０６）。監視対象領域ＭＡを設定すると、制御装置１０は、ＧＮＳＳセンサ２３によって検出された現在位置に基づき、自車両１００が一時停止線Ｌ１に到達したか否かを判断する（ステップＳ１０８）。一時停止線Ｌ１に到達していなければ（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、一時停止線Ｌ１に到達するまでステップＳ１０８の判断を繰り返す。

自車両１００が一時停止線Ｌ１に到達した場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、自車両１００を一時停止線Ｌ１に停止させる（ステップＳ１１０）。そして、地図データに記憶された交差点ＩＳの構造を表すデータに従い、その交差点に進入する際の２段階停止位置Ｌ２を設定する（ステップＳ１１２）。

２段階停止位置Ｌ２を設定すると、制御装置１０の障害物認識部１３は、センサ群によって認識されたデータ（以下、「センサ認識データ」という）を取得し（ステップＳ１１４）、センサ認識データに基づき、監視対象領域ＭＡ内に他車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ１１６）。監視対象領域ＭＡに他車両が存在しない場合（ステップＳ１１６：Ｎｏ）、制御装置１０は、自車両１００を徐行速度で移動させ（ステップＳ１１８）、監視対象領域ＭＡ内に他車両が存在する場合（ステップＳ１１６：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、自車両１００を停止させる（ステップＳ１２０）。そして、制御装置１０は、自車両１００の現在位置に基づき、ステップＳ１１２で設定した２段階停止位置Ｌ２に自車両１００が到達したか否かを判断する（ステップＳ１２２）。２段階停止位置Ｌ２に到達していなければ（ステップＳ１２２：Ｎｏ）、処理を上記ステップＳ１１４に戻すことにより、自車両１００を２段階停止位置Ｌ２に到達するまで移動させ、２段階停止位置Ｌ２に到達すれば（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、自車両１００を２段階停止位置Ｌ２で停止させる（ステップＳ１２４）。

２段階停止位置Ｌ２に自車両１００を停止させた後、制御装置１０の障害物認識部１３は、センサ群からセンサ認識データを取得し（ステップＳ１２６）、センサ認識データから、静止した障害物ＯＢの存在領域を推定する（ステップＳ１２８）。そして、更に、制御装置１０は、センサ認識データに基づいて、現在位置におけるセンサ監視可能領域を推定する（ステップＳ１３０）。更に、制御装置１０は、障害物ＯＢの位置、および自車両１００の進行方向に応じて監視対象領域ＭＡを更新する（ステップＳ１３２）。図８，１２，１６に示したように、進行方向が左折の場合には、障害物ＯＢが右側領域ＲＡに認識された場合と認識されない場合とで、監視対象領域ＭＡの設定範囲を変更するためである。監視対象領域ＭＡを更新した後、制御装置１０の判断部１４は、交差点ＩＳにおける自車両１００の進行方向と、ステップＳ１２８で推定された障害物ＯＢの存在領域とから、図５に示した条件に基づき、２段階停止位置Ｌ２から徐行せずに走路を進行するか否かを判断する（ステップＳ１３４）。つまり、このステップＳ１３４では、判断部１４は、交差点ＩＳ内の停止位置（センサ監視可能位置Ｌ３）まで車両１００を徐行させて進入させる第１の制御と、第１の制御と比べて車両１００を徐行させずに進行方向に進行させる第２の制御の何れを実行するかを判断する。

判断部１４が２段階停止位置Ｌ２から徐行せずに進行すると判断した場合（ステップＳ１３４：Ｙｅｓ）、つまり、判断部１４が第２の制御を実行すると判断した場合、障害物認識部１３は、監視対象領域ＭＡに他車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ１３６）。監視対象領域ＭＡに他車両が存在しない場合（ステップＳ１３６：Ｎｏ）、制御装置１０は、自車両１００を徐行させずに交差点に進入させ（ステップＳ１３８）、走路特定部１２によって特定された走路に従い、自車両１００を運転する。これに対して、監視対象領域ＭＡに他車両が存在する場合（ステップＳ１３６：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、自車両１００を停止させ、処理をステップＳ１２６に戻す。処理をステップＳ１２６に戻すことにより、制御装置１０は、停止中における障害物ＯＢの存在領域の最新の推定結果に基づき、２段階停止位置Ｌ２から徐行せずに進行するか否かを適切に判断できる。

上記ステップＳ１３４において、判断部１４が、２段階停止位置Ｌ２から徐行して交差点ＩＳ内に進入すると判断した場合（ステップＳ１３４：Ｎｏ）、つまり、判断部１４が第１の制御を実行すると判断した場合、判断部１４は、ステップＳ１２８において推定した障害物ＯＢの存在領域に基づき、監視対象領域ＭＡ内において交差車線進入限界位置Ｌ４を決定する（ステップＳ１４２）。本実施形態では、上述したとおり、制御装置１０は、障害物ＯＢが右側領域ＲＡに存在する場合には、障害物ＯＢが左側領域ＬＡに存在する場合よりも、交差車線進入限界位置Ｌ４を、手前側（自車両１００側）に設定する。

交差車線進入限界位置Ｌ４を決定した後、制御装置１０は、センサ認識データから、交差車線進入限界位置Ｌ４付近でのセンサ監視可能領域を推定する（ステップＳ１４４）。そして、交差車線進入限界位置Ｌ４までの間で、監視対象領域ＭＡ内におけるセンサ監視可能領域が最大となるセンサ監視可能位置Ｌ３を算出して決定する（ステップＳ１４６）。

センサ監視可能位置Ｌ３を決定すると、障害物認識部１３は、監視対象領域ＭＡに他車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ１４８）。監視対象領域ＭＡに他車両が存在しない場合（ステップＳ１４８：Ｎｏ）、制御装置１０は、自車両１００を徐行速度で移動させる（ステップＳ１５０）。監視対象領域ＭＡに他車両が存在する場合（ステップＳ１４８：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、自車両１００を停止させる（ステップＳ１５２）。その後、制御装置１０は、自車両１００がセンサ監視可能位置Ｌ３に到達したか否かを判断する（ステップＳ１５４）。センサ監視可能位置Ｌ３に自車両１００が到達した場合、制御装置１０は、自車両１００をセンサ監視可能位置Ｌ３に停止させる（ステップＳ１５６）。そして、処理をステップＳ１３６に移行させることにより、他車両を監視しつつ、センサ監視可能位置Ｌ３から交差点に車両を進入させ、走路に従って自車両１００を運転する。上記ステップＳ１５４において、自車両１００がセンサ監視可能位置Ｌ３に到達していないと判断されれば、制御装置１０は、処理をステップＳ１２６に戻す。処理をステップＳ１２６に戻すことにより、制御装置１０は、停止中における障害物ＯＢの存在領域の最新の推定結果に基づき、センサ監視可能位置Ｌ３まで自車両１００を進行させるか否かを適切に判断できる。

以上で説明した本実施形態の制御装置１０では、交差点ＩＳ付近における静止した障害物ＯＢの位置と車両１００の進行方向とに応じて、車両１００を徐行させて交差点ＩＳ内の停止位置（センサ監視可能位置Ｌ３）まで進入させるか、徐行させずに交差点ＩＳに進入させるかを判断する。そのため、交差点ＩＳの周囲の状況をより的確に把握して自車両１００を交差点ＩＳに進入させることができる。特に、本実施形態では、車両１００を交差点ＩＳに徐行して進入させる場合、監視対象領域ＭＡにおいてセンサ監視可能領域が最大になるように、センサ監視可能位置Ｌ３を設定してその位置に自車両１００を停止させるため、交差点ＩＳを通行する際に、監視対象領域ＭＡ内における他車両の存在を精度良く認識することができる。

また、本実施形態では、例えば、図１１および図１５に示したように、交差点ＩＳ付近の障害物ＯＢの位置に応じて自車両１００を交差点ＩＳ内に進入させる位置（交差車線進入限界位置Ｌ４およびセンサ監視可能位置Ｌ３）を変更するので、交差道路Ｒ２を進行する車両１００の進行を妨げてしまうことを効果的に抑制できる。

また、本実施形態では、交差点ＩＳにおける進行方向が左折であり、かつ、障害物ＯＢが交差道路Ｒ２の右側領域ＲＡに認識された場合、自車両１００を徐行させずに左折を行わせる。そのため、障害物ＯＢが交差道路Ｒ２の右側領域ＲＡに認識された場合には、交差点ＩＳを短時間で左折させることができる。

また、本実施形態では、交差点ＩＳ付近の障害物ＯＢが、交差道路Ｒ２の左側領域ＬＡに認識された場合、自車両１００をセンサ監視可能位置Ｌ３まで徐行させて進入させるので、交差点ＩＳの周囲の状況を十分に把握して自車両１００を交差点ＩＳに進入させることができる。

また、本実施形態では、交差点ＩＳにおける進行方向が直進または右折であり、障害物ＯＢが交差道路Ｒ２の右側領域ＲＡに認識された場合も、自車両１００をセンサ監視可能位置Ｌ３まで徐行させて進入させるので、交差点ＩＳの周囲の状況を十分に把握して自車両１００を交差点ＩＳに進入させることができる。

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）上記実施形態において、制御装置１０は、交差点右折時あるいは交差点左折時に、道路の幅や自車両１００の車体サイズを考慮して停止位置（２段階停止位置Ｌ２またはセンサ監視可能位置Ｌ３）を決定してもよい。

図２０に示すように、制御装置１０は、例えば、右折待機時において、監視対象領域ＭＡの外周と自車両１００の走路ＲＰの交点のうち、最も自車両１００側の交点Ｐ１に自車両１００の中央先端が位置するように自車両１００を停止させても良い。こうすることにより、停止時において、監視対象領域ＭＡ内を走行する他車両の進行を妨げることを抑制できる。また、交点Ｐ１よりも更に停止位置を後方に下げ、自車両１００の車体の四隅のすべてが、監視対象領域から所定距離以上離れる位置Ｐ２に停止位置を設定してもよい。こうすることにより、監視対象領域ＭＡ内を走行する他車両の進行を妨げることをより確実に抑制できる。

図２１に示すように、制御装置１０は、例えば、左折待機を行う際にも、監視対象領域ＭＡの外周と自車両１００の走路ＲＰの交点Ｐ１に自車両１００の中央先端が位置するように自車両１００を停止させても良い。また、交点Ｐ１よりも更に停止位置を後方に下げ、自車両１００の車体の四隅のすべてが、監視対象領域ＭＡから所定距離以上離れる位置Ｐ２に停止位置を設定してもよい。

なお、例えば、監視対象領域に、自車両１００が走行している車線の対向車線が含まれる場合、対向車線の車線幅によっては、自車両１００と対向車線との間に十分な距離がとれない場合がある。そのため、監視対象領域に、自車両１００が走行している車線の対向車線が含まれる場合には、制御装置１０は、停止位置（センサ監視可能位置Ｌ３）とは別に、対向車線までの一定の距離を閾値として設定し、自車両１００が停止時にその閾値内に入らないように、自車両１００の停止位置および方向を設定してもよい。

（Ｂ２）上記実施形態において、制御装置１０は、監視対象領域ＭＡ内においてセンサ監視可能領域が最大になるように、センサ監視可能位置Ｌ３を設定するだけではなく、センサ監視可能領域が最大になるように、センサ監視可能位置Ｌ３における自車両１００の向きも設定してもよい。このようにすれば、監視対象領域ＭＡにおける他車両の監視をより精度良く行うことができる。

（Ｂ３）上記実施形態では、制御装置１０は、交差車線進入限界位置Ｌ４までの範囲でセンサ監視可能位置Ｌ３を設定している。これに対して、制御装置１０は、センサ監視可能位置Ｌ３を決定せず、交差車線進入限界位置Ｌ４まで自車両１００を徐行して進行させてもよい。

（Ｂ４）上記実施形態では、制御装置１０は、一時停止線Ｌ１に一旦、自車両１００を停止させた後に、２段階停止位置Ｌ２に再度、自車両１００を停止させている。これに対して、制御装置１０は、２段階停止位置Ｌ２に自車両１００を停止させることなく、一時停止線Ｌ１に一旦、停止させた後、センサ監視可能位置Ｌ３まで進行させるか、交差点ＩＳをそのまま左折させるかを判断してもよい。

（Ｂ５）上記実施形態では、十字路の交差点を通行する場合について説明したが、十字路に限らず、Ｔ字路の交差点を通行する場合についても、上記実施形態は同様に適用可能である。

（Ｂ６）上記実施形態では、通行区分が左側通行であるものとして種々の説明を行った。しかし、本開示は、通行区分が左側通行の場合に限らず、右側通行の場合にも適用可能である。

本開示は、上述した各種実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することが可能である。

１０制御装置、１２走路特定部、１３障害物認識部、１４判断部、１５車両制御部、１６記憶部、２１車速センサ、２２加速度センサ、２３ＧＮＳＳセンサ、２４撮像カメラ、２５ミリ波レーダ、２６ＬｉＤＡＲ、２７ヨーレートセンサ、２８操舵角センサ、１００車両（自車両）、２００動作制御装置、２０１エンジンＥＣＵ、２０２ブレーキＥＣＵ、２０３操舵ＥＣＵ、２１１エンジン、２１２ブレーキ機構、２１３操舵機構

Claims

車両（１００）に搭載される制御装置（１０）であって、
前記車両の走路を特定する走路特定部（１２）と、
前記車両の周囲に存在する障害物を認識する障害物認識部（１３）と、
現在走行中の道路である走行道路から前記走路に従って信号のない交差点に一旦停止後に進入する場合に、前記交差点における前記車両の進行方向と、前記交差点において前記走行道路に交差する交差道路上に認識された静止した障害物の位置とに基づいて、前記交差点内の停止位置まで前記車両を徐行させて進入させる第１の制御と、前記第１の制御と比べて前記車両を徐行させずに前記進行方向に進行させる第２の制御の何れを実行するかを判断する判断部（１４）と、
前記判断部における判断結果に従って前記車両を運転制御する車両制御部（１５）と、
を備える制御装置。
請求項１に記載の制御装置であって、
前記判断部は、前記静止した障害物の位置に応じて前記停止位置を変更する、制御装置。
請求項１または請求項２に記載の制御装置であって、
前記判断部は、前記進行方向が、前記車両の通行区分と同じ側に曲がる方向であり、前記静止した障害物が、前記交差道路上において、前記車両から見て前記進行方向とは逆側かつ前記交差道路の中央よりも前記車両に近い側に認識された場合に、前記第２の制御を実行すると判断する、制御装置。
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記判断部は、前記進行方向が、直進、右折、左折のいずれかであり、前記静止した障害物が、前記交差道路上の、前記車両の通行区分と同じ側かつ前記交差道路の中央よりも前記車両に近い側に認識された場合に、前記第１の制御を実行すると判断する、制御装置。
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記判断部は、前記進行方向が、直進または前記車両の通行区分とは逆側に曲がる方向であり、前記静止した障害物が、前記車両から見て、前記交差道路上の、前記車両の通行区分とは逆側かつ前記交差道路の中央よりも前記車両に近い側に認識された場合に、前記第１の制御を実行すると判断する、制御装置。
車両に搭載される制御装置が実行する方法であって、
前記車両の走路を特定した情報を受信し、
前記車両の周囲に存在する障害物を認識した情報を受信し、
現在走行中の道路である走行道路から前記走路に従って信号のない交差点に一旦停止後に進入する場合を検出し、
前記交差点における前記車両の進行方向と、前記交差点において前記走行道路に交差する交差道路上に認識された静止した障害物の位置とに基づいて、前記交差点内に停止位置を設定し、
前記停止位置まで前記車両を徐行させて進入させる第１の制御と、前記第１の制御と比べて前記車両を徐行させずに前記進行方向に進行させる第２の制御の何れを実行するかを判断し、
前記判断の結果に従って前記車両を運転制御する、
方法。