CN117120313A - 车载机、服务器、驾驶辅助实施程序、辅助标识活用数据发送程序、地图数据更新程序、数据构造以及行驶控制方法 - Google Patents

Abstract

车载机(2)具备：地图数据存储部(8)，其存储包含表示交叉路口内的辅助标识的可否活用的可否活用信息的地图数据；可否活用信息获取部(5a)，其获取可否活用信息；可否活用判定部(5b)，其判定由可否活用信息表示的交叉路口内的辅助标识的可否活用；以及驾驶辅助实施部(5c)，其基于交叉路口内的辅助标识的可否活用的判定结果来实施交叉路口内的驾驶辅助。

Description

车载机、服务器、驾驶辅助实施程序、辅助标识活用数据发送 程序、地图数据更新程序、数据构造以及行驶控制方法

相关申请的交叉引用

本申请基于在2021年4月6日申请的日本申请号2021-064750号，这里引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及车载机、服务器、驾驶辅助实施程序、辅助标识活用数据发送程序、地图数据更新程序、数据构造以及行驶控制方法。

背景技术

提供一种生成用于进行交叉路口内的驾驶辅助的行驶路线的方法。例如在专利文献1中公开如下的方法：使用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)而基于实际的行驶轨迹生成交叉路口内的行驶路线。例如在专利文献2中公开如下的方法：基于在交叉路口内的路面上喷图的金刚石状的标记等辅助标识来生成交叉路口内的行驶路线。

专利文献1：日本特开2019-114005号公报

专利文献2：日本特开2020-38365号公报

然而，在专利文献1的方法中，在GPS的位置精度差的部位，无法适当地生成交叉路口内的行驶路线。在专利文献2的方法中，基于实际存在的交叉路口内的辅助标识来生成该交叉路口内的行驶路线，因此不会受到GPS的位置精度的影响，但存在基于辅助标识而生成的交叉路口内的行驶路线并不现实的情况。例如在普通汽车和大型汽车中车身尺寸不同，因此例如在道路交通法中规定车辆的左侧通行的国家、地域中，普通汽车在交叉路口内右转时适合的行驶路线与大型汽车在交叉路口内右转时适合的行驶路线不同。另外，在不存在对向车的状况下在交叉路口内右转时适合的行驶路线与在存在对向车的状况下在交叉路口内右转时适合的行驶路线不同。这样，存在无法适当地活用交叉路口内的辅助标识的情况。

发明内容

本公开的目的在于适当地活用交叉路口内的辅助标识。

根据本公开的一个方式，地图数据存储部存储包含表示交叉路口内的辅助标识的可否活用的可否活用信息的地图数据。可否活用信息获取部获取可否活用信息。可否活用判定部判定由可否活用信息表示的交叉路口内的辅助标识的可否活用。驾驶辅助实施部基于交叉路口内的辅助标识的可否活用的判定结果，判定是否实施使用辅助标识的驾驶辅助。

获取表示交叉路口内的辅助标识的可否活用的可否活用信息，判定交叉路口内的辅助标识的可否活用，基于交叉路口内的辅助标识的可否活用的判定结果，判定是否实施使用辅助标识的驾驶辅助。若判定交叉路口内的辅助标识不可活用，则不实施使用辅助标识的驾驶辅助，若判定交叉路口内的辅助标识可活用，则实施使用辅助标识的驾驶辅助，由此能够仅在活用交叉路口内的辅助标识的相应的状况下实施使用辅助标识的驾驶辅助，能够适当地活用交叉路口内的辅助标识。

根据本公开的一个方式，辅助标识活用数据生成部生成包含表示交叉路口内的辅助标识的可否活用的可否活用信息的辅助标识活用数据。发送控制部使辅助标识活用数据发送到服务器。

通过生成包含表示交叉路口内的辅助标识的可否活用的可否活用信息的辅助标识活用数据，将该生成的辅助标识活用数据发送到服务器，从而在服务器中，能够管理交叉路口内的辅助标识的可否活用，能够适当地活用交叉路口内的辅助标识。

根据本公开的一个方式，地图数据存储部存储地图数据。接收控制部从车载机接收包含表示交叉路口内的辅助标识的可否活用的可否活用信息的辅助标识活用数据。地图数据更新部将可否活用信息反映到地图数据来更新该地图数据。

通过从车载机接收包含可否活用信息的辅助标识活用数据，将该接收到的可否活用信息反映到地图数据来更新该地图数据，能够生成反映了交叉路口内的辅助标识的可否活用的地图数据，能够适当地活用交叉路口内的辅助标识。

附图说明

一边参照附图一边通过下述的详细的记述，关于本公开的上述目的以及其他的目的、特征、优点变得更明确。其附图如下。

图1是表示一个实施方式的车辆通信系统的整体结构的功能框图。

图2是表示车载机的结构的功能框图。

图3是表示生成第一行驶路线的方式的图(其1)。

图4是表示生成第一行驶路线的方式的图(其2)。

图5是表示生成第一行驶路线的方式的图(其3)。

图6是表示生成第一行驶路线的方式的图(其4)。

图7是表示生成第一行驶路线的方式的图(其5)。

图8是表示生成第二行驶路线的方式的图。

图9是表示车载机的辅助标识活用数据的图(其1)。

图10是表示车载机的辅助标识活用数据的图(其2)。

图11是表示服务器的结构的功能框图。

图12是表示服务器的辅助标识活用数据的图(其1)。

图13是表示辅助标识活用数据生成处理的流程图(其1)。

图14是表示辅助标识活用数据生成处理的流程图(其2)。

图15是表示辅助标识活用数据生成处理的流程图(其3)。

图16是表示车载机的辅助标识活用数据的图(其3)。

图17是表示在车载机的辅助标识活用数据中储存各种信息的方式的图(其1)。

图18是表示在车载机的辅助标识活用数据中储存各种信息的方式的图(其2)。

图19是表示辅助标识活用数据发送处理的流程图。

图20是表示地图数据更新处理的流程图。

图21是表示地图数据分发处理的流程图。

图22是表示服务器的辅助标识活用数据的图(其2)。

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式进行说明。在本实施方式中，将在道路交通法中规定车辆的左侧通行的国家、地域作为对象。交叉路口内的辅助标识是指在车辆在交叉路口内右转时用于引导车辆行进方向的道路标识，也可以是在交叉路口内的路面上喷图的金刚石状的标记、斑马线区域、车道划分线、特定颜色的区域等。例如如果是车道划分线则也能够表达为辅助线，如果是金刚石状的标记、斑马线区域、特定颜色的区域则也能够表达为辅助区域。另外，交叉路口内的辅助标识是指道路交通法或者交通规则中规定的标识以外的显示，也可以是为了实现交通的安全以及顺畅而设置的所谓法定外显示。驾驶辅助包含不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶时的辅助、辅助驾驶员的驾驶操作的手动驾驶时的辅助这双方的概念。

如图1所示，车辆通信系统1构成为，搭载于车辆的车载机2与配置在网络侧的服务器3例如能够经由包含网络等的通信网络4进行数据通信。搭载有车载机2的车辆可以是具有自动驾驶功能的车辆，也可以是不具有自动驾驶功能的车辆。具有自动驾驶功能的车辆依次切换自动驾驶和手动驾驶来行驶。车载机2与服务器3处于多对一的关系，服务器3能够与多个车载机2之间进行数据通信。

车载机2从搭载于车辆的各种传感器、各种电子控制装置(ECU：ElectronicControl Unit)输入与车辆周边相关的周边信息、与车辆行驶相关的行驶信息、与车辆位置相关的位置信息。作为周边信息，车载机2输入由车载相机拍摄到的车辆行进方向的相机图像、例如由毫米波传感器等传感器检测车辆周围而得的传感器信息、由雷达检测车辆周围而得的雷达信息、由激光雷达(LiDAR：Light Detection and Ranging：光探测和测距、Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测和测距)检测车辆周围而得的激光雷达信息等。在相机图像中包含设置在道路上的信号机、交通标志、广告牌、车道划分线、上述的交叉路口内的道路标识等。作为周边信息，车载机2输入相机图像、传感器信息、雷达信息、激光雷达信息中的至少一个即可。

作为行驶信息，车载机2输入由车速传感器检测出的车速信息。作为位置信息，车载机2输入基于从GPS(Global Positioning System)卫星发送来的GPS信号而定位的GPS位置坐标。GPS位置坐标是表示车辆位置的坐标。作为卫星定位系统，并不局限于GPS，能够采用GLONASS、Galileo、BeiDou、IRNSS等多种GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)。

车载机2具备控制部5、数据通信部6、探测数据存储部7、地图数据存储部8、辅助标识活用数据存储部9。控制部5由具有CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及I/O(Input/Output：输入/输出)的微型计算机构成。微型计算机通过执行储存于非迁移实体存储介质的计算机程序，来执行与计算机程序对应的处理，控制车载机2的整体动作。微型计算机为与处理器相同的意思。在车载机2中，非迁移实体存储介质也可以与其他的计算机资源共享硬件。探测数据存储部7、地图数据存储部8、辅助标识活用数据存储部9也可以将用于分别对应的数据而独立设置的非迁移实态存储介质作为主体而构成。

服务器3具备控制部12、数据通信部13、探测数据存储部14、地图数据存储部15、辅助标识活用数据存储部16。控制部12由具有CPU、ROM、RAM以及I/O的微型计算机构成。微型计算机通过执行储存于非迁移实体存储介质的计算机程序，来执行与计算机程序对应的处理，控制服务器3的整体动作。在服务器3中也是，非迁移实体存储介质也可以与其他的计算机资源共享硬件。探测数据存储部14、地图数据存储部15、辅助标识活用数据存储部16也可以将用于分别对应的数据而独立设置的非迁移实态存储介质作为主体而构成。

在车载机2中，控制部5若输入周边信息、行驶信息以及位置信息，则根据该输入的各种信息生成探测数据，使该生成的探测数据存储于探测数据存储部7。探测数据是包含周边信息、行驶信息以及位置信息而构成的数据，包含表示设置在道路上的信号机、交通标志、广告牌、车道划分线、交叉路口内的道路标识等的位置、颜色、特征、相对的位置关系等的数据。另外，探测数据还包含表示与车辆行驶中的道路相关的道路形状、道路特征、道路宽度等的数据。

控制部5例如以经过了规定时间、或者车辆的行驶距离达到规定距离为契机，读出存储于探测数据存储部7的探测数据，使该读出的探测数据从数据通信部6发送到服务器3。如果是取代以上述的时间、车辆的行驶距离为契机，而服务器3以规定周期向车载机2发送探测数据发送请求的结构，则控制部5也可以以由数据通信部6接收到从服务器3发送的探测数据发送请求为契机，读出存储于探测数据存储部7的探测数据，使该读出的探测数据从数据通信部6发送到服务器3。另外，控制部5例如也可以在点火开启时使在从前次的点火开启时到点火关闭时为止的行程中积蓄的探测数据从数据通信部6发送到服务器3，也可以在点火关闭时使在从这次的点火开启时到点火关闭时为止的行程中积蓄的探测数据从数据通信部6发送到服务器3。控制部5也可以在使探测数据从数据通信部6发送到服务器3时，按照在管理地图时预先决定的区域的单位即段单位使探测数据从数据通信部6发送到服务器3，也可以按照与段单位无关系的规定区域的单位使探测数据从数据通信部6发送到服务器3。

地图数据存储部8存储用于实现驾驶辅助的高精度的地图数据。在存储于地图数据存储部8的地图数据中包含三维地图信息、地物信息、道路的属性信息等。三维地图信息是包含道路形状、构造物的特征点的点组的信息。地物信息是与车道划分线、停止线、人行横道以及交叉路口内的辅助标识的形状、位置相关的信息。道路的属性信息是与道路的车道相关的信息，是与车道数、右转专用车道的有无等相关的信息。存储于地图数据存储部8的地图数据是通过将存储于后述的服务器3的地图数据存储部15的地图数据从该服务器3下载到车载机2而依次更新的。

在服务器3中，地图数据存储部15存储用于实现驾驶辅助的高精度的地图数据。存储于地图数据存储部15的地图数据是比存储于车载机2的地图数据存储部8的地图数据大容量的数据，是反映广域的区域的信息的数据。控制部12接收从车载机2发送来的探测数据，使探测数据存储部14存储该接收到的探测数据。控制部12读出存储于探测数据存储部14的探测数据，将该读出的探测数据反映到存储于地图数据存储部15的地图数据来更新该地图数据。

在本实施方式中，以活用交叉路口内的辅助标识为目的，车载机2以及服务器3具有以下所示的功能。车载机2除了生成并发送上述的探测数据的功能以外，还具有基于交叉路口内的辅助标识的可否活用的判定结果来判定是否实施使用了辅助标识的驾驶辅助的功能、以及生成包含表示交叉路口内的辅助标识的可否活用的可否活用信息的辅助标识活用数据并向服务器3发送的功能。服务器3除了将上述的探测数据反映到地图数据来更新该地图数据的功能以外，还具有将可否活用信息反映到地图数据来更新该地图数据的功能。以下，对车载机2以及服务器3的功能进行说明。

在车载机2中，如图2所示，控制部5具有可否活用信息获取部5a、可否活用判定部5b、驾驶辅助实施部5c、第一行驶路线生成部5d、第二行驶路线生成部5e、第一操作量获取部5f、第二操作量获取部5g、辅助标识活用数据生成部5h、发送控制部5i。这些各部5a～5c相当于由驾驶辅助实施程序执行的功能，各部5d～5i相当于由辅助标识活用数据发送程序执行的功能。即，控制部5通过执行驾驶辅助实施程序而进行各部5a～5c的功能，通过执行辅助标识活用数据发送程序而进行各部5d～5i的功能。

可否活用信息获取部5a若通过数据通信部6接收从服务器3发送来的地图数据，将该接收到的地图数据存储于地图数据存储部8，则从地图数据存储部8读出地图数据，获取反映到该读出的地图数据的可否活用信息。可否活用判定部5b若通过可否活用信息获取部5a获取可否活用信息，则判定该获取的可否活用信息。

驾驶辅助实施部5c若通过可否活用判定部5b判定可否活用信息，则基于该判定结果判定是否实施使用辅助标识的驾驶辅助，将控制信号输出到行驶控制系统10、报告系统11。如果可否活用信息的判定结果为“可”，则驾驶辅助实施部5c向行驶控制系统10、报告系统11输出指示使用辅助标识的驾驶辅助的实施的控制信号。如果可否活用信息的判定结果为“否”，则驾驶辅助实施部5c向行驶控制系统10、报告系统11输出指示不使用辅助标识的驾驶辅助的实施的控制信号。

行驶控制系统10是对加速控制、减速控制以及转向操纵控制等车辆行驶进行控制的系统。在自动驾驶时，若从驾驶辅助实施部5c输入控制信号，则行驶控制系统10控制车辆行驶以使车辆按照该输入的控制信号在交叉路口内右转。即，若输入指示使用辅助标识的驾驶辅助的实施的控制信号，则行驶控制系统10控制车辆行驶以使车辆按照使用辅助标识的行驶路线通过交叉路口。例如如果成为可否活用判定的对象的辅助标识为金刚石状的标记、斑马线区域这样的导流带，则行驶控制系统10控制车辆行驶以使车辆不侵入该导流带内而按照设定在该导流带的外部的行驶路线行驶。另外，例如如果成为可否活用判定的对象的辅助标识为车道两侧的一对车道划分线，则行驶控制系统10控制车辆行驶以使车辆按照设定于该一对车道划分线之间的区域的行驶路线行驶。

另一方面，若输入指示不使用辅助标识的驾驶辅助的实施的控制信号，则行驶控制系统10控制车辆行驶以使车辆按照不使用辅助标识的行驶路线通过交叉路口。例如如果成为可否活用判定的对象的辅助标识为金刚石状的标记、斑马线区域这样的导流带，则行驶控制系统10控制车辆行驶以使车辆按照与该导流带无关地设定的行驶路线行驶。另外，例如如果成为可否活用判定的对象的辅助标识为车道两侧的一对车道划分线，则行驶控制系统10控制车辆行驶以使车辆按照与该一对车道划分线无关地设定的行驶路线行驶。因此，即使是以车辆回避为目的而设定的辅助标识，有时也设定车辆踩踏辅助标识这样的行驶路线。

报告系统11例如包含仪表显示器、平视显示器、扬声器等而构成，是对驾驶员报告报告信息的系统。报告系统11在手动驾驶时，若从驾驶辅助实施部5c输入控制信号，则对驾驶员报告车辆按照该输入的控制信号而在交叉路口内右转这样的驾驶操作。即，若输入指示使用辅助标识的驾驶辅助的实施的控制信号，则报告系统6按照使用辅助标识的行驶路线对驾驶员报告交叉路口内的停止位置、转向操纵的开始定时、结束定时等。若输入指示未使用辅助标识的驾驶辅助的实施的控制信号，则报告系统6按照不使用辅助标识的行驶路线对驾驶员报告交叉路口内的停止位置、转向操纵的开始定时、结束定时等。

第一行驶路线生成部5d生成用于进行不使用交叉路口内的辅助标识的驾驶辅助的行驶路线作为第一行驶路线。具体地说明，如图3所示，第一行驶路线生成部5d从地图数据存储部8读出地图数据，将相对于车辆通过的交叉路口，进入交叉路口的车道即进入车道的车道中心线的交叉路口入口设定为起点ps，将从交叉路口退出的车道即退出车道的车道中心线的交叉路口出口设定为终点pf。第一行驶路线生成部5d若设定起点ps以及终点pf，则从地图数据获取与起点ps和终点pf各自相关的位置信息以及角度信息。与起点ps相关的位置信息是表示起点ps的位置的信息，与起点ps相关的角度信息是表示起点ps处的进入车道向交叉路口的连接角度的信息。与终点pf相关的位置信息是表示终点pf的位置的信息，与终点pf相关的角度信息是表示终点pf处的退出车道向交叉路口的连接角度的信息。

另外，第一行驶路线生成部5d除了这些信息以外，也可以获取从起点ps以及终点pf各自到左右的车道划分线为止的距离信息。另外，第一行驶路线生成部5d也可以从由车载相机拍摄到的相机图像等获取与起点ps以及终点pf相关的至少一部分的信息。即，第一行驶路线生成部5d也可以基于通过图像识别而获取的进入车道的停止线的位置、形状等信息，获取与起点ps相关的信息。第一行驶路线生成部5d也可以基于通过图像识别而获取的退出车道的对向车道的停止线的位置、形状等信息，获取与终点pf相关的信息。另外，第一行驶路线生成部5d也可以同时采用从地图数据存储部8读出的地图数据和由车载相机拍摄到的相机图像而获取这些信息。

接下来，如图4所示，第一行驶路线生成部5d将从起点ps向交叉路口内的进入方向、即向进入车道的行进方向前方延伸的直线L1与从交叉路口内向终点pf的退出方向的相反方向、即向退出车道的行进方向后方延伸的直线L2交叉的点设定为交点X。第一行驶路线生成部5d若设定交点X，则设定将起点ps、终点pf以及交点X这3点作为顶点的三角形T。

接下来，如图5所示，第一行驶路线生成部5d在连结起点ps和交点X的直线上设定追加点p1，在连结终点pf和交点X的直线上设定追加点p2。在该情况下，第一行驶路线生成部5d以满足下述所示的计算式的方式计算追加点p1、p2的初始位置，设定追加点p1、p2。

p1＝α·ps+(1-α)·X

p2＝β·pf+(1-β)·X

0＜α＜1

0＜β＜1

α、β的初始值分别例如为“0.5”。

第一行驶路线生成部5d若设定追加点p1、p2，则设定将起点ps、终点pf以及追加点p1、p2这4点作为顶点的四边形S。

接下来，如图6所示，第一行驶路线生成部5d计算路径线L以收敛于上述的四边形S内。在该情况下，第一行驶路线生成部5d将具有曲率连续性的3次以上的参数曲线作为插补曲线进行插补，以使假定车辆在交叉路口内沿着路径线L通过时的转向操纵举动稳定。参数曲线例如使用贝塞尔曲线、B-样条曲线等。第一行驶路线生成部5d例如在利用3次的B-样条曲线进行插补的情况下，将起点ps以及终点pf分别作为3点重复的控制点来处理，与此将可靠地通过起点ps以及终点pf的B-样条曲线计算为路径线L。

接下来，第一行驶路线生成部5d基于曲率、曲率变化率来评价这样计算出的B-样条曲线。第一行驶路线生成部5d判定是否满足是计算出的B-样条曲线的最大曲率的大小以及曲率的正负的变化次数比各个阈值小的曲线的条件，评价B-样条曲线。第一行驶路线生成部5d若判定为满足条件，则采用满足该条件的B-样条曲线作为第一行驶路线。另一方面，第一行驶路线生成部5d若判定为不满足条件，则如图7所示，变更α、β的值而变更追加点p1、p2的位置，再次计算B-样条曲线，再次评价B-样条曲线。第一行驶路线生成部5d重复B-样条曲线的计算和评价，采用满足条件的B-样条曲线作为第一行驶路线。

第二行驶路线生成部5e生成用于进行使用交叉路口内的辅助标识的驾驶辅助的行驶路线作为第二行驶路线。具体地说明，如图8所示，第二行驶路线生成部5e例如在交叉路口内的路面上喷图金刚石状的标记M，在交叉路口内存在辅助标识的情况下，生成虽然接近辅助标识但能够将该辅助标识作为不可行驶区域而避开行驶的行驶路线作为第二行驶路线。第二行驶路线生成部5e基于辅助标识的位置、尺寸、车身尺寸、预先设定的规定的余量等来计算与辅助标识的分离距离。第二行驶路线生成部5e再次计算追加点p1、p2的位置以满足连结追加点p1、p2的线段与辅助标识的距离为上述的分离距离以上的条件，再次设定追加点p1、p2。第二行驶路线生成部5e设定将起点ps、终点pf以及再次设定的追加点p1、p2这4点作为顶点的四边形S，与生成上述的第一行驶路线的情况同样，将B-样条曲线计算为路径线L，重复B-样条曲线的计算和评价，采用满足条件的B-样条曲线作为第二行驶路线。

第一操作量获取部5f使用由第一行驶路线生成部5d生成的第一行驶路线，获取车辆按照第一行驶路线通过交叉路口时的驾驶操作所涉及的第一操作量。在车辆实际上按照第一行驶路线通过交叉路口时，第一操作量作为实测值被获取。

第二操作量获取部5g使用由第二行驶路线生成部5e生成的第二行驶路线，获取车辆按照第二行驶路线通过交叉路口时的驾驶操作所涉及的第二操作量。在车辆实际上按照第一行驶路线通过交叉路口时，第二操作量通过模拟而作为计算值被获取。

辅助标识活用数据生成部5h将第一行驶路线以及第二行驶路线各自的轨迹数值化，计算两者的差分而将第一行驶路线与第二行驶路线的偏离度数值化。辅助标识活用数据生成部5h将该数值化的偏离度与规定值进行比较来判定辅助标识的可否活用，生成表示辅助标识的可否活用的可否活用信息。辅助标识活用数据生成部5h若判定为偏离度为规定值以上，第二行驶路线相对于第一行驶路线向外侧极端地膨大而转大、或者向内侧极端地缩小而转小，则判定辅助标识不可活用。

另一方面，辅助标识活用数据生成部5h若判定为偏离度小于规定值，第二行驶路线相对于第一行驶路线既没有极端地转大也没有转小，则对由第一操作量获取部5f获取的第一操作量与由第二操作量获取部5g获取的第二操作量进行比较。辅助标识活用数据生成部5h若判定为第二操作量不比第一操作量少，即按照第二行驶路线的转向操纵操作不比按照第一行驶路线的转向操纵操作平滑，则在该情况下，也判定辅助标识不可活用。另一方面，辅助标识活用数据生成部5h若判定为第二操作量比第一操作量少，即按照第二行驶路线的转向操纵操作比按照第一行驶路线的转向操纵操作平滑，则判定辅助标识可活用。

辅助标识活用数据生成部5h若像这样判定辅助标识的可否活用，生成可否活用信息，则如图9以及图10所示，将该生成的可否活用信息、静态信息、动态信息建立对应关系而生成辅助标识活用数据。静态信息包含表示车辆种类的车辆种类信息作为WANT项目，包含表示交叉路口的交叉路口信息、表示车辆行进方向的行进方向信息、表示辅助标识的类别的辅助标识信息作为MUST项目。动态信息包含与对向车的有无相关的对向车信息作为WANT项目。WANT项目为不是必须的项目，MUST项目为必须的项目。

由于在车辆在交叉路口内右转时适合的行驶路线受到车身尺寸影响，因此车辆种类信息作为辅助标识活用数据的项目而包含。由于车辆在交叉路口右转时适合的行驶路线受到对向车的有无影响、即受到在交叉路口内等待对向车的通过之后右转还是在交叉路口内不等待对向车的通过而右转影响，因此对向车信息作为辅助标识活用数据的项目而包含。另外，作为动态信息也可以添加信号机信息，在车辆的行进方向的信号机的点亮状态为红灯，且显示允许右转的右转箭头的状况中，也可以判定为不存在对向车。这样由辅助标识活用数据生成部5h生成的辅助标识活用数据成为将表示交叉路口的辅助标识的可否活用的可否活用信息、与搭载车载机2的车辆的车辆种类相关的车辆种类信息、与搭载车载机2的车辆对向的对向车的有无相关的对向车信息作为构成要素而包含的数据构造。

图9例示车辆种类A的车辆在路面上喷图金刚石状的标记的交叉路口P在不存在对向车的状况下从南方向进入而在交叉路口内右转并向东方向退出的情况下的辅助标识活用数据。在该情况下，辅助标识活用数据生成部5h在交叉路口信息的栏中储存“交叉路口P”，在行进方向信息的栏中储存“南→东”，在辅助标识信息的栏中储存“金刚石形状”，在对向车信息的栏中储存“无”。另外，辅助标识活用数据生成部5h对由第一操作量获取部5f获取的第一操作量和由第二操作量获取部5g获取的第二操作量进行比较，若判定为第二操作量比第一操作量少，则在可否活用信息的栏中储存“可”。

图10例示车辆种类B的车辆同样在交叉路口P在存在对向车的状况下从北方向进入而在交叉路口内右转并向西方向退出的情况下的辅助标识活用数据。在该情况下，辅助标识活用数据生成部5h在交叉路口信息的栏中储存“交叉路口P”，在行进方向信息的栏中储存“北→西”，在辅助标识信息的栏中储存“金刚石形状”，在对向车信息的栏中储存“有”。另外，辅助标识活用数据生成部5h对由第一操作量获取部5f获取的第一操作量和由第二操作量获取部5g获取的第二操作量进行比较，若比较第一操作量和第二操作量并判定为第二操作量不比第一操作量少，则在可否活用信息的栏中储存“否”。

辅助标识活用数据生成部5h每次在车辆通过交叉路口时，如上述那样在交叉路口信息、行进方向信息、辅助标识信息、对向车信息、可否活用信息中储存值，将辅助标识活用数据存储并积蓄于辅助标识活用数据存储部9。

若辅助标识活用数据的发送条件成立，则发送控制部5i读出存储于辅助标识活用数据存储部9的辅助标识活用数据，使该读出的辅助标识活用数据从数据通信部6发送到服务器3。在该情况下，发送控制部5i也可以与使上述的探测数据发送到服务器3的情况同步地使辅助标识活用数据发送到服务器3，也可以与使探测数据发送到服务器3的情况不同步地使辅助标识活用数据发送到服务器3。发送控制部5i例如也可以以经过了规定时间、或者车辆的行驶距离达到规定距离为契机，使辅助标识活用数据发送到服务器3。另外，发送控制部5i例如也可以在点火开启时使在从前次的点火开启时到点火关闭时为止的行程中积蓄的辅助标识活用数据发送到服务器3，也可以在点火关闭时使在从这次的点火开启时到点火关闭时为止的行程中积蓄的辅助标识活用数据发送到服务器3。

在服务器3中，如图11所示，控制部12具备接收控制部12a、地图数据更新部12b、分发控制部12c。这些各部12a～12c相当于由地图数据更新程序执行的功能，各部12a～12c相当于由地图数据更新程序执行的功能。即，控制部12通过执行地图数据更新程序而进行各部12a～12c的功能。

接收控制部12a通过数据通信部13接收从车载机2发送来的辅助标识活用数据，使该接收到的辅助标识活用数据存储于辅助标识活用数据存储部9。即，接收控制部12a接收从不确定多个车载机2发送来的辅助标识活用数据，因此如图12所示，例如按照车辆种类信息进行排序来管理辅助标识活用数据。另外，在辅助标识活用数据中，车辆种类也可以是按照车辆的区分，也可以是普通汽车、大型汽车、大型特殊汽车、二轮车等按照在道路交通法中规定的组的区分。

若地图数据的更新条件成立，则地图数据更新部12b读出存储于辅助标识活用数据存储部16的辅助标识活用数据，将该读出的辅助标识活用数据反映到存储于地图数据存储部15的地图数据来更新该地图数据。即，地图数据更新部12b将由地图数据确定的交叉路口与由辅助标识活用数据确定的交叉路口建立对应关系，将地图数据和辅助标识活用数据建立对应关系，以在读出地图数据时，读出在该读出的地图数据中包含的交叉路口的辅助标识活用数据。

若地图数据的分发条件成立，则分发控制部12c读出存储于地图数据存储部15的地图数据，使该读出的地图数据从数据通信部13分发到车载机2。即，如果将辅助标识活用数据反映到从地图数据存储部15读出的地图数据，则分发控制部12c使反映辅助标识活用数据的地图数据从数据通信部13分发到车载机2。在该情况下，分发控制部12c例如也可以以接收从车载机2发送来的地图数据发送请求为契机，使搭载该车载机2的车辆位置周边的地图数据从数据通信部13分发到该车载机2。例如如果是车载机2以点火开启时为契机，发送地图数据发送请求的结构，则分发控制部12c也可以以点火开启时为契机，使搭载该车载机2的车辆的车辆位置周边的地图数据从数据通信部13分发到车载机2。

接下来，参照图13至图22对上述的结构的作用进行说明。这里，作为由车载机2进行的处理，对辅助标识活用数据生成处理、辅助标识活用数据发送处理进行说明，作为由服务器3进行的处理，对地图数据更新处理、地图数据分发处理进行说明。另外，以车辆的车辆种类为“车辆种类A”，车辆利用自动驾驶来行驶为前提进行说明。

(1)辅助标识活用数据生成处理(参照图13至图18)

在车载机2中，例如若通过点火开启而辅助标识活用数据生成处理的开始事件成立，则控制部5开始辅助标识活用数据生成处理，设定辅助标识活用数据的静态信息以及动态信息的项目(A1)。作为静态信息的项目，控制部5设定车辆种类信息、交叉路口信息、行进方向信息以及辅助标识信息，作为动态信息的项目，控制部5设定对向车信息。在该情况下，在初始状态中，如图16所示，在车辆种类信息的栏中储存车辆的车辆种类(车辆种类A)，但在交叉路口信息、行进方向信息以及辅助标识信息的栏中未储存值。控制部5开始车辆控制(A2)，基于车辆位置、车辆的行进方向、交叉路口位置判定车辆是否通过交叉路口(A3)。控制部5若判定为车辆通过交叉路口(A3：是)，则移至交叉路口内控制处理(A4)。

控制部5若开始交叉路口内控制处理，则参照存储于地图数据存储部8的地图数据，确定车辆此后要通过的交叉路口(A11)。控制部5若确定车辆此后要通过的交叉路口，则判定是否与反映到地图数据的辅助标识活用数据内的交叉路口一致，判定是否存在车辆此后要通过的交叉路口的辅助标识活用数据(A12)。控制部5若判定为两者不一致，判定为不存在车辆此后要通过的交叉路口的辅助标识活用数据(A12：否)，则实施不使用辅助标识的驾驶辅助(A13)。即，控制部5生成不使用交叉路口内的辅助标识的第一行驶路线，将指示不使用辅助标识的驾驶辅助的实施的控制信号输出到行驶控制系统10。此时，行驶控制系统10进行控制以使车辆按照第一行驶路线在交叉路口内行驶。控制部5若结束不使用辅助标识的驾驶辅助，结束交叉路口内控制处理，则返回辅助标识活用数据生成处理，判定在车辆控制中是否使用辅助标识(A5)。

另一方面，控制部5若判定为两者一致，判定为存在车辆此后要通过的交叉路口的辅助标识活用数据(A12：是)，则确定车辆的交叉路口内的行进方向(A14)，判定该确定的行进方向与储存于辅助标识活用数据的行进方向信息所表示的行进方向是否一致(A15)。控制部5若判定为两者不一致(A15：否)，则在该情况下，也实施不使用辅助标识的驾驶辅助(A13)，若结束交叉路口内控制处理，则返回辅助标识活用数据生成处理，判定在车辆控制中是否使用辅助标识(A5)。

控制部5若判定为两者一致(A15：是)，则判定在辅助标识活用数据中是否储存WANT项目(A16)。控制部5若判定为在辅助标识活用数据中未储存WANT项目(A16：否)，则在该情况下，也实施不使用辅助标识的驾驶辅助(A13)，若结束交叉路口内控制处理，则返回辅助标识活用数据生成处理，判定在车辆控制中是否使用辅助标识(A5)。

控制部5若判定为在辅助标识活用数据中储存WANT项目(A16：是)，则获取作为WANT项目的车辆种类信息以及对向车信息(A17)，判定该获取的车辆种类信息以及对向车信息与车辆的车辆种类以及对向车有无的状况是否一致(A18)。控制部5若判定为车辆的车辆种类与辅助标识活用数据的车辆种类信息不一致、或者对向车有无的状况与辅助标识活用数据的对向车信息不一致(A18：否)，则在该情况下，也实施不使用辅助标识的驾驶辅助(A13)，若结束交叉路口内控制处理，则返回辅助标识活用数据生成处理，判定在车辆控制中是否使用辅助标识(A5)。

控制部5若判定为车辆的车辆种类与辅助标识活用数据的车辆种类信息一致，并且对向车有无的状况与辅助标识活用数据的对向车信息一致(A18：是)，则获取可否活用信息(A19、相当于可否活用信息获取步骤)，判定该获取的可否活用信息的可否(A20、相当于可否活用判定步骤)。控制部5若判定为可否活用信息为“否”(A20：否)，则在该情况下，也实施不使用辅助标识的驾驶辅助(A13、相当于驾驶辅助实施步骤)，若结束交叉路口内控制处理，则返回辅助标识活用数据生成处理，判定在车辆控制中是否使用辅助标识(A5)。

控制部5若判定为可否活用信息为“可”(A20：是)，则实施使用反映到地图数据的辅助标识的驾驶辅助(A21、相当于驾驶辅助实施步骤)。即，控制部5使用交叉路口内的辅助标识而生成第二行驶路线，将指示使用辅助标识的驾驶辅助的实施的控制信号输出到行驶控制系统10。此时，行驶控制系统10进行控制以使车辆按照第二行驶路线在交叉路口内行驶。控制部5若结束交叉路口内的车辆控制的实施，结束交叉路口内控制处理，则返回辅助标识活用数据生成处理，判定在车辆控制中是否使用辅助标识(A5)。

控制部5若实施不使用辅助标识的驾驶辅助，判定为在车辆控制中不使用辅助标识(A5：否)，则移至可否活用判定处理(A6)。控制部5若开始可否活用判定处理，则获取实际上进行了车辆控制的第一行驶路线(A31)，获取实际上未进行车辆控制的第二行驶路线(A32)。控制部5判定第一行驶路线与第二行驶路线的偏离度(A33)，若判定为偏离度为规定值以上，第二行驶路线相对于第一行驶路线向外侧极端地膨大而转大、或者向内侧极端地缩小而转小(A33：是)，则判定辅助标识不可活用(A34)。即，控制部5若判定为不使用辅助标识而实际上进行了车辆控制的第一行驶路线与使用辅助标识而计算出的第二行驶路线的偏离度为规定值以上，则判定辅助标识不可活用。控制部5若结束可否活用判定处理，则返回辅助标识活用数据生成处理。

另一方面，控制部5若判定为偏离度小于规定值，第二行驶路线相对于第一行驶路线既没有极端地转大也没有转小(A33：否)，则测定并获取车辆实际上按照第一行驶路线通过交叉路口时的驾驶操作所涉及的第一操作量(A35)，对计算为车辆按照第二行驶路线通过交叉路口时的驾驶操作所涉及的第二操作量进行计算并获取(A36)。

辅助标识活用数据生成部5h对第一操作量和第二操作量进行比较(A37)，若判定为第二操作量不比第一操作量少(A37：否)，则在该情况下，控制部5也判定辅助标识不可活用(A34)

另一方面，控制部5若判定为第二操作量比第一操作量少(A37：是)，则判定辅助标识可活用(A38)。即，控制部5若判定为不使用辅助标识而实际上进行了车辆控制的第一行驶路线与使用辅助标识而计算出的第二行驶路线的偏离度小于规定值，并且按照第二行驶路线的转向操纵操作比按照第一行驶路线的转向操纵操作平滑，则判定辅助标识可活用。控制部5若结束可否活用判定处理，则返回辅助标识活用数据生成处理。

控制部5若像这样判定辅助标识的可否活用，则将可否活用信息、静态信息、动态信息建立对应关系，在交叉路口信息、行进方向信息、辅助标识信息以及对向车信息的栏中储存值，生成辅助标识活用数据(A39、相当于辅助标识活用数据生成步骤)。控制部5将该生成的辅助标识活用数据存储于辅助标识活用数据存储部9(A40)，结束可否活用判定处理，返回辅助标识活用数据生成处理。

即，如果是车辆种类A的车辆在路面上喷图金刚石状的标记的交叉路口X在存在对向车的状况下从北方向进入而在交叉路口内右转并向西方向退出的情况，则控制部5在判定辅助标识不可活用时，如图17所示，在交叉路口信息的栏中储存“交叉路口X”，在行进方向信息的栏中储存“北→西”，在辅助标识信息的栏中储存“金刚石形状”，在对向车信息的栏中储存“有”，在可否活用信息的栏中储存“否”。另外，如果是车辆种类A的车辆在路面上喷图金刚石状的标记的交叉路口Y在不存在对向车的状况下从南方向进入而在交叉路口内右转并向东方向退出的情况，则控制部5在判定辅助标识可活用时，如图18所示，在交叉路口信息的栏中储存“交叉路口Y”，在行进方向信息的栏中储存“南→东”，在辅助标识信息的栏中储存“金刚石形状”，在对向车信息的栏中储存“无”，在可否活用信息的栏中储存“可”。

控制部5若返回辅助标识活用数据生成处理，则判定车辆控制的结束条件是否成立(A7)。控制部5若判定为车辆控制的结束条件不成立(A7：否)，则返回步骤A3，重复步骤A3以后的处理。即，每次在车辆通过交叉路口时，控制部5进行交叉路口内控制处理，若判定为在交叉路口内控制处理的车辆控制中未使用辅助标识，则进行可否活用判定处理。例如若通过点火关闭而判定为车辆控制的结束条件成立(A7：是)，则控制部5结束车辆控制(A8)，结束辅助标识活用数据生成处理。

(2)辅助标识活用数据发送处理(参照图19)

在车载机2中，若辅助标识活用数据的发送条件成立，辅助标识活用数据发送处理的开始事件成立，则控制部5读出存储于辅助标识活用数据存储部9的辅助标识活用数据(A51)。控制部5使该读出的辅助标识活用数据从数据通信部6发送到服务器3(A52、相当于发送控制步骤)，结束辅助标识活用数据发送处理，等待下一辅助标识活用数据的发送条件的成立。

(3)地图数据更新处理(参照图20)

在服务器3中，若地图数据的更新条件成立，地图数据更新处理的开始事件成立，则控制部12读出存储于辅助标识活用数据存储部16的辅助标识活用数据(B1)。控制部12将该读出的辅助标识活用数据反映到存储于地图数据存储部15的地图数据来更新该地图数据(B2、相当于地图数据更新步骤)，结束地图数据更新处理，等待下一地图数据的更新条件的成立。

(4)地图数据分发处理(参照图21)

在服务器3中，若地图数据的分发条件成立，地图数据分发处理的开始事件成立，则控制部12读出存储于地图数据存储部15的地图数据(B11)。控制部12使该读出的地图数据从数据通信部13分发到车载机2(B12)，结束地图数据分发处理，等待下一地图数据的分发条件的成立。

另外，以上说明了如下的情况，以车辆利用自动驾驶来行驶为前提，在行驶控制系统10中，控制车辆行驶以使车辆按照第一行驶路线或者第二行驶路线通过交叉路口，但在车辆利用手动驾驶来行驶的情况下，在报告系统11中，按照第一行驶路线或者第二行驶路线对驾驶员报告交叉路口内的停止位置、转向操纵的开始定时、结束定时等。

另外，说明了在辅助标识活用数据中包含WANT项目和MUST项目的情况，但也可以如图22所示，在辅助标识活用数据中省略WANT项目。即，也可以是，在车辆在交叉路口内右转时适合的行驶路线受到车身尺寸、对向车的有无影响的交叉路口中，如图12所示，生成包含车辆种类信息、对向车信息的辅助标识活用数据，在车辆在交叉路口内右转时适合的行驶路线不受车身尺寸、对向车的有无影响的交叉路口中，如图22所示，生成不包含车辆种类信息、对向车信息的辅助标识活用数据。也可以不生成包含车辆种类信息以及对向车信息双方的辅助标识活用数据，而生成包含车辆种类信息以及对向车信息中的任一方的辅助标识活用数据。

如以上说明的那样，根据本实施方式，能够得到如下所示的作用效果。

在车载机2中，获取表示交叉路口内的辅助标识的可否活用的可否活用信息，判定交叉路口内的辅助标识的可否活用，基于交叉路口内的辅助标识的可否活用的判定结果，判定是否实施使用辅助标识的驾驶辅助。若判定交叉路口内的辅助标识不可活用，则不实施使用辅助标识的驾驶辅助，若判定交叉路口内的辅助标识可活用，则实施使用辅助标识的驾驶辅助，由此能够仅在活用交叉路口内的辅助标识的相应的状况下实施使用辅助标识的驾驶辅助，能够适当地活用交叉路口内的辅助标识。

在车载机2中，判定与车辆种类相关的车辆种类信息，判定交叉路口内的辅助标识的可否活用。通过考虑车辆种类信息来判定交叉路口内的辅助标识的可否活用，能够消除例如普通汽车在交叉路口内右转时适合的行驶路线与大型汽车在交叉路口内右转时适合的行驶路线不同的问题，能够根据车辆种类而适当地活用交叉路口内的辅助标识。

在车载机2中，判定与对向车的有无相关的对向车信息，判定交叉路口内的辅助标识的可否活用。通过考虑对向车的有无来判定交叉路口内的辅助标识的可否活用，能够消除在不存在对向车的状况下在交叉路口内右转时适合的行驶路线与在存在对向车的状况下在交叉路口内右转时适合的行驶路线不同的问题，能够根据对向车的有无而适当地活用交叉路口内的辅助标识。

在车载机2中，生成包含表示交叉路口内的辅助标识的可否活用的可否活用信息的辅助标识活用数据，将该生成的辅助标识活用数据发送到服务器3。在服务器3中，能够管理交叉路口内的辅助标识的可否活用，能够适当地活用交叉路口内的辅助标识。

在车载机2中，将可否活用信息和与车辆种类相关的车辆种类信息建立对应关系而生成辅助标识活用数据，将该生成的辅助标识活用数据发送到服务器3。在服务器3中，能够根据车辆种类而管理交叉路口内的辅助标识的可否活用。

在车载机2中，将可否活用信息和与对向车的有无相关的对向车信息建立对应关系而生成辅助标识活用数据，将该生成的辅助标识活用数据发送到服务器3。在服务器3中，能够根据对向车的有无而管理交叉路口内的辅助标识的可否活用。

在服务器3中，若从车载机2接收辅助标识活用数据，则将该辅助标识活用数据反映到地图数据来更新该地图数据。能够生成反映了交叉路口内的辅助标识的可否活用的地图数据，能够适当地活用交叉路口内的辅助标识。

本公开依据实施例进行了记述，但理解为不限于该实施例、构造。本公开还包含各种变形例、均等范围内的变形。此外，各种组合、方式、进一步地包含它们中仅一个要素、一个要素以上、或一个要素以下的其他组合、方式也进入本公开的范畴、思想范围。

例示了将在道路交通法中规定车辆的左侧通行的国家、地域作为对象的情况，但也可以将在道路交通法中规定车辆的右侧通行的国家、地域作为对象，也可以适用于车辆在交叉路口内左转的状况。

作为对向车信息，例示了与对向车的有无相关的信息，但也可以添加与对向车的车辆种类相关的信息。即，也可以假定车辆在交叉路口内右转时适合的行驶路线也会受对向车的车身尺寸影响，将同一交叉路口作为对象，如果在交叉路口内存在的对向车中的在前头等待的车辆是车辆种类A则判定辅助标识可活用，如果在交叉路口内存在的对向车中的在前头等待的车辆是车辆种类B则判定辅助标识不可活用等，根据在前头待机的车辆的车辆种类判定辅助标识的可否活用。

本公开中记载的控制部及其方法也可以由专用计算机实现，该专用计算机通过构成被编程为执行由计算机程序具体化的一个至多个功能的处理器和存储器而被提供。或者，本公开中记载的控制部及其方法也可以由专用计算机实现，该专用计算机通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而被提供。或者，本公开中记载的控制部及其方法也可以由一个以上的专用计算机实现，该专用计算机通过被编程为执行一个至多个功能的处理器和存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合而构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

Claims (16)

1.一种车载机，其中，具备：

地图数据存储部(8)，其存储包含可否活用信息的地图数据，所述可否活用信息表示交叉路口内的辅助标识的可否活用；

可否活用信息获取部(5a)，其获取所述可否活用信息；

可否活用判定部(5b)，其判定由所述可否活用信息表示的交叉路口内的辅助标识的可否活用；以及

驾驶辅助实施部(5c)，其基于交叉路口内的辅助标识的可否活用的判定结果，判定是否实施使用所述辅助标识的驾驶辅助。

2.根据权利要求1所述的车载机，其中，

所述地图数据包含与所述可否活用信息建立对应关系的与车辆种类相关的车辆种类信息，

所述可否活用信息获取部获取所述可否活用信息和所述车辆种类信息，

所述可否活用判定部判定所述车辆种类信息，并且判定由所述可否活用信息表示的交叉路口内的辅助标识的可否活用。

3.根据权利要求1或2所述的车载机，其中，

所述地图数据包含与所述可否活用信息建立对应关系的与对向车的有无相关的对向车信息，

所述可否活用信息获取部获取所述可否活用信息和所述对向车信息，

所述可否活用判定部判定所述对向车信息，并且判定由所述可否活用信息表示的交叉路口内的辅助标识的可否活用。

4.一种车载机，其中，具备：

辅助标识活用数据生成部(5h)，其生成包含可否活用信息的辅助标识活用数据，所述可否活用信息表示交叉路口内的辅助标识的可否活用；以及

发送控制部(5i)，其使所述辅助标识活用数据发送到服务器。

5.根据权利要求4所述的车载机，其中，

所述辅助标识活用数据生成部将所述可否活用信息和与车辆种类相关的车辆种类信息建立对应关系，并且生成包含所述可否活用信息和所述车辆种类信息的所述辅助标识活用数据。

6.根据权利要求4或5所述的车载机，其中，

所述辅助标识活用数据生成部将所述可否活用信息和与对向车的有无相关的对向车信息建立对应关系，并且生成包含所述可否活用信息和所述对向车信息的所述辅助标识活用数据。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的车载机，其中，所述车载机具备：

第一行驶路线生成部(5d)，其生成用于进行不使用交叉路口内的辅助标识的驾驶辅助的行驶路线作为第一行驶路线；

第二行驶路线生成部(5e)，其生成用于进行使用交叉路口内的辅助标识的驾驶辅助的行驶路线作为第二行驶路线；

第一操作量获取部(5f)，其获取车辆按照所述第一行驶路线通过交叉路口时的驾驶操作所涉及的第一操作量；以及

第二操作量获取部(5g)，其获取车辆按照所述第二行驶路线通过交叉路口时的驾驶操作所涉及的第二操作量，

所述辅助标识活用数据生成部生成所述辅助标识活用数据，所述辅助标识活用数据包含基于所述第一操作量与所述第二操作量的比较结果的所述可否活用信息。

8.一种服务器，其中，具备：

地图数据存储部(15)，其存储地图数据；

接收控制部(12a)，其从车载机接收包含可否活用信息的辅助标识活用数据，所述可否活用信息表示交叉路口内的辅助标识的可否活用；以及

地图数据更新部(12b)，其将所述可否活用信息反映到所述地图数据来更新所述地图数据。

9.根据权利要求8所述的服务器，其中，

所述接收控制部从车载机接收所述辅助标识活用数据，在所述辅助标识活用数据中，所述可否活用信息和与车辆种类相关的车辆种类信息建立对应关系。

10.根据权利要求8或9所述的服务器，其中，

所述接收控制部从车载机接收所述辅助标识活用数据，在所述辅助标识活用数据中，所述可否活用信息和与对向车的有无相关的对向车信息建立对应关系。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的服务器，其中，

所述服务器具备分发控制部(12c)，所述分发控制部使由所述地图数据更新部更新后的地图数据分发到车载机。

12.一种驾驶辅助实施程序，其中，车载机(2)具备地图数据存储部(8)，所述地图数据存储部存储包含可否活用信息的地图数据，所述可否活用信息表示交叉路口内的辅助标识的可否活用，所述驾驶辅助实施程序使所述车载机的控制部(5)执行以下步骤：

可否活用信息获取步骤，获取所述可否活用信息；

可否活用判定步骤，判定由所述可否活用信息表示的交叉路口内的辅助标识的可否活用；以及

驾驶辅助实施步骤，基于交叉路口内的辅助标识的可否活用的判定结果，判定是否实施使用所述辅助标识的驾驶辅助。

13.一种辅助标识活用数据发送程序，其中，使车载机(2)的控制部(5)执行以下步骤：

辅助标识活用数据生成步骤，生成包含可否活用信息的辅助标识活用数据，所述可否活用信息表示交叉路口内的辅助标识的可否活用；以及

发送控制步骤，使所述辅助标识活用数据发送到服务器。

14.一种地图数据更新程序，其中，服务器(3)具备存储地图数据的地图数据存储部(15)，所述地图数据更新程序使所述服务器的控制部(12)执行以下步骤：

地图数据更新步骤，将包含可否活用信息的辅助标识活用数据反映到所述地图数据来更新所述地图数据，所述可否活用信息表示交叉路口的辅助标识的可否活用。

15.一种辅助标识活用数据的数据构造，其中，

所述辅助标识活用数据的数据构造用于车载机以及服务器中的至少任一方，并且包含表示交叉路口的辅助标识的可否活用的可否活用信息、与车辆种类相关的车辆种类信息、以及与对向车的有无相关的对向车信息作为构成要素。

16.一种行驶控制方法，是为了控制车辆的行驶而由处理器执行的方法，其中，所述行驶控制方法包括：

获取表示交叉路口内的辅助标识的可否活用的可否活用信息；以及

选择性地采用根据所述可否活用信息而设定的活用所述辅助标识的行驶路线以及与所述辅助标识无关系地设定的行驶路线中的任一方来使所述车辆通过所述交叉路口。