JP7468783B2 - 車載機、サーバ、運転支援実施プログラム、補助標示活用データ送信プログラム、地図データ更新プログラム及び走行制御方法 - Google Patents
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Description
p1=α・ps+(1-α)・X
p2=β・pf+(1-β)・X
0<α<1
0<β<1
α、βの初期値はそれぞれ例えば「0.5」である。
第1走路生成部5dは、追加点p1,p2を設定すると、始点ps、終点pf及び追加点p1,p2の4点を頂点とした四角形Sを設定する。
車載機2において、制御部5は、例えばイグニッションオンにより補助標示活用データ生成処理の開始イベントが成立すると、補助標示活用データ生成処理を開始し、補助標示活用データの静的情報及び動的情報の項目を設定する(A1)。制御部5は、静的情報の項目として車種情報、交差点情報、進行方向情報及び補助標示情報を設定し、動的情報の項目として対向車情報を設定する。この場合、初期状態では、図16に示すように、車種情報の欄には車両の車種(車種A)が格納されるが、交差点情報、進行方向情報及び補助標示情報の欄には値が格納されていない。制御部5は、車両制御を開始し(A2)、車両位置、車両の進行方向、交差点位置に基づいて車両が交差点を通過するか否かを判定する(A3)。制御部5は、車両が交差点を通過すると判定すると(A3:YES)、交差点内制御処理に移行する(A4)。
車載機2において、制御部5は、補助標示活用データの送信条件が成立し、補助標示活用データ送信処理の開始イベントが成立すると、補助標示活用データ記憶部9に記憶されている補助標示活用データを読出す(A51)。制御部5は、その読出した補助標示活用データをデータ通信部6からサーバ3に送信させ(A52、送信制御手順に相当する)、補助標示活用データ送信処理を終了し、次の補助標示活用データの送信条件の成立を待機する。
サーバ3において、制御部12は、地図データの更新条件が成立し、地図データ更新処理の開始イベントが成立すると、補助標示活用データ記憶部16に記憶されている補助標示活用データを読出す(B1)。制御部12は、その読出した補助標示活用データを、地図データ記憶部15に記憶されている地図データに反映して当該地図データを更新し(B2、地図データ更新手順に相当する)、地図データ更新処理を終了し、次の地図データの更新条件の成立を待機する。
サーバ3において、制御部12は、地図データの配信条件が成立し、地図データ配信処理の開始イベントが成立すると、地図データ記憶部15に記憶されている地図データを読出す(B11)。制御部12は、その読出した地図データをデータ通信部13から車載機2に配信させ(B12)、地図データ配信処理を終了し、次の地図データの配信条件の成立を待機する。
車載機2において、交差点内の補助標示の活用可否を示す活用可否情報を取得し、交差点内の補助標示の活用可否を判定し、交差点内の補助標示の活用可否の判定結果に基づいて補助標示を用いた運転支援を実施するか否かを判定するようにした。交差点内の補助標示の活用否を判定すると、補助標示を用いた運転支援を実施せず、交差点内の補助標示の活用可を判定すると、補助標示を用いた運転支援を実施することで、交差点内の補助標示を活用するの相応しい状況に限って補助標示を用いた運転支援を実施することができ、交差点内の補助標示を適切に活用することができる。
Claims (15)
- 交差点内の補助標示の活用可否を示す活用可否情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部(8)と、
前記活用可否情報を取得する活用可否情報取得部(5a)と、
前記活用可否情報により示される交差点内の補助標示の活用可否を判定する活用可否判定部(5b)と、
交差点内の補助標示の活用可否の判定結果に基づいて前記補助標示を用いた運転支援を実施するか否かを判定する運転支援実施部(5c)と、を備え、
前記活用可否情報は、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第1走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第2走路、車両が前記第1走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第1操作量、及び車両が前記第2走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第2操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定されるものである車載機。 - 前記地図データは、前記活用可否情報と対応付けられた車種に関する車種情報を含み、
前記活用可否情報取得部は、前記活用可否情報と前記車種情報とを取得し、
前記活用可否判定部は、前記車種情報を判定すると共に、前記活用可否情報により示される交差点内の補助標示の活用可否を判定する請求項1に記載した車載機。 - 前記地図データは、前記活用可否情報と対応付けられた対向車の有無に関する対向車情報を含み、
前記活用可否情報取得部は、前記活用可否情報と前記対向車情報とを取得し、
前記活用可否判定部は、前記対向車情報を判定すると共に、前記活用可否情報により示される交差点内の補助標示の活用可否を判定する請求項1又は2に記載した車載機。 - 交差点内の補助標示の活用可否を示す活用可否情報を含む補助標示活用データを生成する補助標示活用データ生成部(5h)と、
前記補助標示活用データをサーバに送信させる送信制御部(5i)と、を備え、
前記活用可否情報は、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第1走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第2走路、車両が前記第1走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第1操作量、及び車両が前記第2走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第2操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定されるものである車載機。 - 前記補助標示活用データ生成部は、前記活用可否情報と、車種に関する車種情報とを対応付け、前記活用可否情報と前記車種情報とを含む前記補助標示活用データを生成する請求項4に記載した車載機。
- 前記補助標示活用データ生成部は、前記活用可否情報と、対向車の有無に関する対向車情報とを対応付け、前記活用可否情報と前記対向車情報とを含む前記補助標示活用データを生成する請求項4又は5に記載した車載機。
- 交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための走路を第1走路として生成する第1走路生成部(5d)と、
交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための走路を第2走路として生成する第2走路生成部(5e)と、
車両が前記第1走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第1操作量を取得する第1操作量取得部(5f)と、
車両が前記第2走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第2操作量を取得する第2操作量取得部(5g)と、を備え、
前記補助標示活用データ生成部は、前記第1操作量と前記第2操作量との比較結果に基づいた前記活用可否情報を含む前記補助標示活用データを生成する請求項4から6の何れか一項に記載した車載機。 - 地図データを記憶する地図データ記憶部(15)と、
交差点内の補助標示の活用可否を示す活用可否情報が含まれた補助標示活用データを車載機から受信する受信制御部(12a)と、
前記活用可否情報を前記地図データに反映して当該地図データを更新する地図データ更新部(12b)と、を備え、
前記活用可否情報は、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第1走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第2走路、車両が前記第1走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第1操作量、及び車両が前記第2走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第2操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定されるものであるサーバ。 - 前記受信制御部は、前記活用可否情報と、車種に関する車種情報とが対応付けられた前記補助標示活用データを車載機から受信する請求項8に記載したサーバ
- 前記受信制御部は、前記活用可否情報と、対向車の有無に関する対向車情報とが対応付けられた前記補助標示活用データを車載機から受信する請求項8又は9に記載したサーバ。
- 前記地図データ更新部により更新された地図データを車載機に配信させる配信制御部(12c)と、を備える請求項8から10の何れか一項に記載したサーバ。
- 交差点内の補助標示の活用可否を示す情報であって、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第1走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第2走路、車両が前記第1走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第1操作量、及び車両が前記第2走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第2操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定される活用可否情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部(8)を備える車載機(2)の制御部(5)に、
前記活用可否情報を取得する活用可否情報取得手順と、
前記活用可否情報により示される交差点内の補助標示の活用可否を判定する活用可否判定手順と、
交差点内の補助標示の活用可否の判定結果に基づいて前記補助標示を用いた運転支援を実施するか否かを判定する運転支援実施手順と、を実行させる運転支援実施プログラム。 - 車載機(2)の制御部(5)に、
交差点内の補助標示の活用可否を示す情報であって、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第1走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第2走路、車両が前記第1走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第1操作量、及び車両が前記第2走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第2操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定される活用可否情報を含む補助標示活用データを生成する補助標示活用データ生成手順と、
前記補助標示活用データをサーバに送信させる送信制御手順と、を実行させる補助標示活用データ送信プログラム。 - 地図データを記憶する地図データ記憶部(15)を備えるサーバ(3)の制御部(12)に、
交差点の補助標示の活用可否を示す情報であって、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第1走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第2走路、車両が前記第1走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第1操作量、及び車両が前記第2走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第2操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定される活用可否情報が含まれた補助標示活用データを前記地図データに反映して当該地図データを更新する地図データ更新手順を実行させる地図データ更新プログラム。 - 車両の走行を制御するためにプロセッサにより実行される方法であって、
交差点内の補助標示の活用可否を示す情報であって、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第1走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第2走路、車両が前記第1走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第1操作量、及び車両が前記第2走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第2操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定される活用可否情報を取得することと、
前記活用可否情報に応じて設定された前記補助標示を活用した走路及び前記補助標示とは無関係に設定された走路のうち何れかを選択的に採用して前記車両に前記交差点を通過させることと、を含む走行制御方法。
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