JP2023069812A - 車両の走行制御方法及び走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が交差点内で停車した後、交差点を通過するまでに要する時間を短縮できる車両の走行制御方法及び走行制御装置を提供する。
【解決手段】自車両が右折又は左折して通過しようとする交差点における、交差点の入口から出口までの自車両の走行予定軌跡が、自車両が現在走行する自車線の対向車線を横断する場合に、交差点における自車両の走行予定軌跡として、交差点の入口から出口へ定常円旋回する第１走行ラインと、交差点の中央付近において対向車線を走行する対向車両の通過を待機する第２走行ラインを設定し、第１走行ラインと第２走行ラインのいずれかを選択して自車両を走行させる。
【選択図】図７

Description

本発明は、車両の走行制御方法及び走行制御装置に関するものである。

自動運転により交差点を走行する際に、車両が交差点内で走行すべき推奨領域を取得し、この推奨領域を走行するように車両を制御することで交差点を通過させる車両制御システムが知られている（特許文献１）。

国際公開第２０１９／１３１３７１号パンフレット

しかしながら、上記従来の車両制御システムでは、交差点への進入道路と交差点からの退出道路を接続する推奨領域が一つしか設定されない。自車両が交差点を右左折して通過する場合に、対向車両の走行挙動によっては交差点内で一旦停車し、対向車両が自車両の付近を通過した後、右左折して交差点を通過することがある。しかしながら、推奨領域が一つしか設定されないと、交差点内で停車する自車両の位置によっては、停車した後に右左折して交差点を通過するまでに要する時間が長くなるという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、自車両が交差点内で停車した後、交差点を通過するまでに要する時間を短縮できる車両の走行制御方法及び走行制御装置を提供することである。

自車両が右折又は左折して通過しようとする交差点における、交差点の入口から出口までの自車両の走行予定軌跡が、自車両が現在走行する自車線の対向車線を横断する場合に、交差点における自車両の走行予定軌跡として、交差点の入口から出口へ定常円旋回する第１走行ラインと、交差点の中央付近において対向車線を走行する対向車両の通過を待機する第２走行ラインを設定し、第１走行ラインと第２走行ラインのいずれかを選択して自車両を走行させることによって、上記課題を解決する。

本発明によれば、自車両が交差点内で停車した後、交差点を通過するまでに要する時間を短縮できる車両の走行制御方法及び走行制御装置を提供することができる。

本発明の車両の走行制御装置の一実施の形態を示すブロック図である。 図１の入力装置の一部を示す正面図である。 図１の走行制御装置に含まれる交差点制御ユニットの一例を示すブロック図である。 自車両が交差点を右折するシーンを説明するための平面図である。 本発明の走行制御装置を用いて図４の交差点を右折するシーンにおける走行ルートの一例を示した平面図である。 本発明の走行制御装置を用いて図４の交差点を右折するシーンにおける走行ルートの他の例を示した平面図である。 本発明の走行制御装置を用いて図４の交差点を右折するシーンにおける走行ルートのさらに他の例を示した平面図である。 図５Ａ又は図５Ｂの走行ルートを用いて図４の交差点を右折するシーンの一例を示した平面図である。 図５Ａ又は図５Ｂの走行ルートを用いて図４の交差点を右折するシーンの他の例を示した平面図である。 図３の交差点走行制御ユニットで実行される制御処理例を示すフローチャートである。

《走行制御装置の構成》
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る車両の走行制御装置１の構成を示すブロック図である。本実施形態の走行制御装置１は、本発明に係る車両の走行制御方法を実施する一実施の形態でもある。

図１に示すように、本実施形態の走行制御装置１は、センサ１１、自車位置検出装置１２、地図データベース１３、車載機器１４、ナビゲーション装置１５、提示装置１６、入力装置１７、駆動制御装置１８、及び制御装置１９を備える。これらの装置は、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮにより接続され、相互に情報の送受信を行うことができる。

センサ１１は、自車両の走行状態を検出する。たとえば、センサ１１として、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の左右の側方をそれぞれ撮像する側方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラ、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー、自車両の後方の障害物を検出する後方レーダー、自車両の左右の側方に存在する障害物を検出する側方レーダー、自車両の車速を検出する車速センサ、ドライバーがハンドルを持っているか否かを検出するタッチセンサ（静電容量センサ）およびドライバーを撮像する車内カメラなどが挙げられる。なお、センサ１１として、上述した複数のセンサのうち１つを用いる構成としてもよいし、２種類以上のセンサを組み合わせて用いる構成としてもよい。センサ１１の検出結果は、所定時間間隔で制御装置１９に出力される。

自車位置検出装置１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサ等を備える。自車位置検出装置１２は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、対象車両（自車両）の位置情報を周期的に取得する。また、自車位置検出装置１２は、取得した対象車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、対象車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１２により検出された対象車両の位置情報は、所定時間間隔で制御装置１９に出力される。

地図データベース１３は、各種施設や特定の地点の位置情報を含む三次元高精度地図情報を格納し、制御装置１９からアクセス可能とされたメモリである。三次元高精度地図情報は、データ取得用車両を用いて実際の道路を走行した際に検出された道路形状に基づく三次元地図情報である。三次元高精度地図情報は、地図情報とともに、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、道路の合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの詳細かつ高精度の位置情報が、三次元情報として関連付けられた地図情報である。ただし、本発明の地図データベースに格納される地図情報は、三次元高精度地図情報にのみ限定されず、それ以外の地図情報であってもよい。

車載機器１４は、車両に搭載された各種機器であり、ドライバーの操作により動作する。このような車載機器としては、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、方向指示器、ワイパー、ライト、クラクション、その他の特定のスイッチなどが挙げられる。車載機器１４は、ドライバーにより操作された場合に、その操作情報を制御装置１９に出力する。

ナビゲーション装置１５は、自車位置検出装置１２から自車両の現在の位置情報を取得し、誘導用の地図情報に自車両の位置を重ね合わせてディスプレイなどに表示する。また、ナビゲーション装置１５は、ドライバーが目的地を入力すると、その目的地までのルートを演算し、設定されたルートをドライバーに案内するナビゲーション機能を備える。このナビゲーション機能により、ナビゲーション装置１５は、ディスプレイの地図上に目的地までのルートを表示するとともに、音声等によってルート上の走行推奨行動をドライバーに知らせる。

提示装置１６は、ナビゲーション装置１５が備えるディスプレイ、ルームミラーに組み込まれたディスプレイ、メーター部に組み込まれたディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイ等の各種ディスプレイを含む。また、提示装置１６は、オーディオ装置のスピーカー、振動体が埋設された座席シート装置など、ディスプレイ以外の装置を含む。提示装置１６は、制御装置１９の制御に従って、各種の提示情報をドライバーに報知する。

入力装置１７は、たとえば、ドライバーの手動操作による入力が可能なボタンスイッチ、ディスプレイ画面上に配置されたタッチパネル、又はドライバーの音声による入力が可能なマイクなどの装置である。本実施形態では、ドライバーが入力装置１７を操作することで、提示装置１６により提示された提示情報に対する設定情報を入力することができる。図２は、本実施形態の入力装置１７の一部を示す正面図であり、ステアリングホイールのスポーク部などに配置されたボタンスイッチ群からなる一例を示す。

図示する入力装置１７は、制御装置１９が備える自律走行制御機能（自律速度制御機能及び自律操舵制御機能）のＯＮ／ＯＦＦ等を設定する際に使用するボタンスイッチである。自律速度制御機能及び自律操舵制御機能を含む自律走行制御機能の詳細は、後述する。本実施形態の入力装置１７は、メインスイッチ１７１、リジューム・アクセラレートスイッチ１７２、セット・コーストスイッチ１７３、キャンセルスイッチ１７４、車間調整スイッチ１７５、及び車線変更支援スイッチ１７６を備える。

メインスイッチ１７１は、制御装置１９の自律速度制御機能及び自律操舵制御機能を実現するシステムの電源をＯＮ／ＯＦＦするスイッチである。リジューム・アクセラレートスイッチ１７２は、自律速度制御機能を一旦ＯＦＦしたのちＯＦＦ前の設定速度で自律速度制御機能を再開したり、先行車両（自車両と同じ車線の前方を走行する他車両。以下、本明細書において同じ。）に追従して停車したのち制御装置１９によって再発進したりするリジューム操作や、設定速度を上げるアクセラレート操作をするためのスイッチである。セット・コーストスイッチ１７３は、走行時の速度で自律速度制御機能を開始するセット操作や、設定速度を下げるコースト操作をするためのスイッチである。キャンセルスイッチ１７４は、自律速度制御機能をＯＦＦするスイッチである。車間調整スイッチ１７５は、先行車両との車間距離を設定するためのスイッチであり、たとえば短距離・中距離・長距離といった複数段の設定から１つを選択するスイッチである。車線変更支援スイッチ１７６は、制御装置１９が車線変更の開始をドライバーに確認した場合に車線変更の開始を承諾するためのスイッチである。なお、車線変更の開始を承諾した後に、車線変更支援スイッチ１７６を所定時間よりも長く押すことで、制御装置１９による車線変更の提案の承諾を取り消すことができる。

図２に示すボタンスイッチ群以外にも、方向指示器の方向指示レバーやその他の車載機器１４のスイッチを入力装置１７として用いることができる。たとえば、制御装置１９から自律制御により車線変更を行うか否かを提案された場合に、ドライバーが方向指示器のスイッチをオンにすることで、車線変更の承諾又は許可を入力する構成とすることもできる。また、制御装置１９から自律制御により車線変更を行うか否かを提案された場合に、ドライバーが方向指示レバーを操作すると、提案された車線変更ではなく、方向指示レバーが操作された方向に向かって車線変更を行う構成とすることもできる。入力装置１７により入力された設定情報は、制御装置１９に出力される。

駆動制御装置１８は、種々の態様で自車両の走行を制御する。たとえば、駆動制御装置１８は、自律速度制御機能により自車両が設定速度で定速走行する場合には、自車両が設定速度となるように、加速および減速、並びに走行速度を維持するために、駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と走行用モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作を制御する。また、駆動制御装置１８は、自律速度制御機能により自車両が先行車両に追従走行する場合には、自車両と先行車両との車間距離が一定距離となるように、加減速度および走行速度を実現するための駆動機構の動作およびブレーキ動作を制御する。

また、駆動制御装置１８は、自律操舵制御機能により、上述した駆動機構とブレーキの動作制御に加えて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両の操舵制御を実行する。たとえば、駆動制御装置１８は、自律操舵制御機能によりレーンキープ制御を実行する場合に、自車線（自車両が走行する車線。以下、本明細書において同じ。）のレーンマーカを検出し、自車両が自車線内の所定位置を走行するように、自車両の幅員方向における走行位置を制御する。また、駆動制御装置１８は、後述する車線変更支援機能により車線変更支援を実行する場合に、自車両が車線変更を行うように、自車両の幅員方向における走行位置を制御する。さらに、駆動制御装置１８は、自律操舵制御機能により右左折支援を実行する場合には、交差点などにおいて右折又は左折する走行制御を行う。なお、駆動制御装置１８は、後述する制御装置１９の指示により自車両の走行を制御する。また、駆動制御装置１８による走行制御方法として、その他の公知の方法を用いることもできる。

制御装置１９は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。

《制御装置１９により実現される機能》
制御装置１９は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得機能と、自車両の走行シーンを判定する走行シーン判定機能と、自車両の走行速度及び／又は操舵を自律制御する自律走行制御機能とを実現する。以下、制御装置１９が備える各機能について説明する。

制御装置１９の走行情報取得機能は、制御装置１９が自車両の走行状態に関する走行情報を取得するための機能である。たとえば、制御装置１９は、センサ１１の前方カメラ、後方カメラ及び側方カメラにより撮像された自車両外部の画像情報を走行情報として取得する。また、制御装置１９は、前方レーダー、後方レーダー及び側方レーダーによる検出結果を、走行情報として取得する。さらに、制御装置１９は、センサ１１の車速センサにより検出された自車両の車速情報、ジャイロセンサにより検出された自車両の姿勢角・ヨーレート、車内カメラにより撮像されたドライバーの顔の画像情報なども走行情報として取得する。

さらに、制御装置１９は、自車両の現在の位置情報を走行情報として自車位置検出装置１２から取得する。また、制御装置１９は、設定された目的地及び目的地までのルートを走行情報としてナビゲーション装置１５から取得する。さらに、制御装置１９は、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの位置情報を走行情報として地図データベース１３から取得する。加えて、制御装置１９は、ドライバーによる車載機器１４の操作情報を、走行情報として車載機器１４から取得する。以上が、制御装置１９により実現される走行情報取得機能である。

制御装置１９の走行シーン判定機能は、制御装置１９のＲＯＭに記憶されたテーブルを参照して、自車両が走行している走行シーンを判定する機能である。制御装置１９のＲＯＭに記憶されたテーブルには、たとえば車線変更や追い越しに適した走行シーンとその判定条件が、走行シーンごとに記憶されている。制御装置１９は、ＲＯＭに記憶されたテーブルを参照して、自車両の走行シーンが、たとえば車線変更や追い越しに適した走行シーンであるか否かを判定する。

たとえば、「先行車両への追いつきシーン」の判定条件として、「前方に先行車両が存在」、「先行車両の車速＜自車両の設定車速」、「先行車両への到達が所定時間以内」、および「車線変更の方向が車線変更禁止条件になっていない」の４つの条件が設定されているとする。この場合、制御装置１９は、たとえば、センサ１１に含まれる前方カメラや前方レーダーによる検出結果、車速センサにより検出された自車両の車速、および自車位置検出装置１２による自車両の位置情報などに基づいて、自車両が上記条件を満たすか否かを判断する。上記条件を満たす場合には、制御装置１９は、自車両が「先行車両への追いつきシーン」であると判定する。以上が、制御装置１９により実現される走行シーン判定機能である。

制御装置１９の自律走行制御機能は、制御装置１９が自車両の走行をドライバーの操作に依ることなく自律制御するための機能である。制御装置１９の自律走行制御機能は、自車両の走行速度を自律制御する自律速度制御機能と、自車両の操舵を自律制御する自律操舵制御機能とを含む。なお、ドライバーの操作に依ることなく自律制御することには、一部の操作をドライバーにより行うことも含まれる。また、自律速度制御機能と自律操舵制御機能は、互いに独立した機能であってもよく、互いに関連した機能であってもよい。以下、本実施形態の自律速度制御機能と自律操舵制御機能について説明する。

自律速度制御機能は、先行車両を検出しているときは、ドライバーが設定した車速を上限にして、車速に応じた車間距離を保つように車間制御を行いつつ先行車両に追従走行する一方、先行車両を検出していない場合には、ドライバーが設定した車速で定速走行する機能である。前者を車間制御、後者を定速制御ともいう。なお、自律速度制御機能は、センサ１１により道路標識から走行中の道路の制限速度を検出し、あるいは地図データベース１３の地図情報から制限速度を取得して、その制限速度を自動的に設定車速にする機能を含んでもよい。

自律速度制御機能を作動するには、まずドライバーが、図２に示す入力装置１７のリジューム・アクセラレートスイッチ１７２又はセット・コーストスイッチ１７３を操作して、所望の走行速度を入力する。たとえば、自車両が７０ｋｍ／ｈで走行中にセット・コーストスイッチ１７３を押すと、現在の走行速度がそのまま設定されるが、ドライバーが所望する速度が８０ｋｍ／ｈであるとすると、リジューム・アクセラレートスイッチ１７２を複数回押して、設定速度を上げればよい。リジューム・アクセラレートスイッチ１７２に付された「＋」の印は、設定値を増加させるスイッチであることを示している。逆にドライバーが所望する速度が６０ｋｍ／ｈであるとすると、セット・コーストスイッチ１７３を複数回押して、設定速度を下げればよい。セット・コーストスイッチ１７３に付された「－」の印は、設定値を減少させるスイッチであることを示している。また、ドライバーが所望する車間距離は、図２に示す入力装置１７の車間調整スイッチ１７５を操作し、たとえば短距離・中距離・長距離といった複数段の設定から１つを選択すればよい。

ドライバーが設定した車速で定速走行する定速制御は、センサ１１の前方レーダー等により、自車線の前方に先行車両が存在しないことが検出された場合に実行される。定速制御では、設定された走行速度を維持するように、車速センサによる車速データをフィードバックしながら、駆動制御装置１８によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。

車間制御を行いつつ先行車両に追従走行する車間制御は、センサ１１の前方レーダー等により、自車線の前方に先行車両が存在することが検出された場合に実行される。車間制御では、設定された走行速度を上限にして、設定された車間距離を維持するように、前方レーダーにより検出した車間距離データをフィードバックしながら、駆動制御装置１８によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。なお、車間制御で走行中に先行車両が停止した場合は、先行車両に続いて自車両も停止する。また、自車両が停止した後、たとえば３０秒以内に先行車両が発進すると、自車両も発進し、再び車間制御による追従走行を開始する。自車両が３０秒を超えて停止している場合は、先行車両が発進しても自動で発進せず、先行車両が発進した後、リジューム・アクセラレートスイッチ１７２を押すか又はアクセルペダルを踏むと、再び車間制御による追従走行を開始する。

一方、自律操舵制御機能は、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両の操舵制御を実行するための機能である。本実施形態の自律操舵制御機能には、（１）車線のたとえば中央付近を走行するようにステアリングを制御して、ドライバーのハンドル操作を支援するレーンキープ機能（車線幅員方向維持機能）、（２）ドライバーがウィンカーレバーを操作するとステアリングを制御し、車線変更に必要なハンドル操作を支援する車線変更支援機能、（３）設定車速よりも遅い車両を前方に検出すると、表示によりドライバーに追い越し操作を行うか確認し、ドライバーが承諾スイッチを操作した場合、ステアリングを制御し追い越し操作を支援する追い越し支援機能、（４）ドライバーがナビゲーション装置などに目的地を設定している場合には、ルートに従って走行するために必要な車線変更地点に到達すると、表示によりドライバーに車線変更を行うか確認し、ドライバーが承諾スイッチを操作した場合、ステアリングを制御し車線変更を支援するルート走行支援機能などが含まれる。なお、自律操舵制御を実行する場合、自律速度制御も同時に実行するが、速度制御はドライバーのアクセル・ブレーキ操作によって実行してもよい。

さて、上述した自律走行制御機能を用いて交差点内を自律走行する場合、予め設定した走行ルートを自車両が追従走行することにより交差点内を通過する。従来技術にて上げた先行技術文献には、交差点への進入道路と交差点からの退出道路を接続する推奨領域を設定し、この推奨領域を走行するように自車両を制御することが記載されている。しかしながら、先行技術文献では、交差点内を走行するための推奨領域が一つしか設定されない。交差点内の推奨領域（走行ルート）が一つしか設定されないと、自車両Ｖ１が交差点内で停車する位置によっては、交差点内で停車した後に、自車両Ｖ１が右左折して交差点を通過するまでに要する時間が長くなることがある。

図４に示す交差点ＩＳは、図の上下方向に延在する走行レーンが片側２車線（左側通行）の道路であり、図の左右方向に延在する走行レーンは交差点ＩＳに進入する走行レーンが２車線、交差点ＩＳから退出する走行レーンが１車線の道路である。自車両Ｖ１は、図の下方の走行レーンＬ１から交差点ＩＳに進入し、交差点ＩＳ内を右折して図の右方の走行レーンＬ２へ退出するものとする。このような場合に、たとえば自車両Ｖ１が現在走行する走行レーンＬ１の対向車線（自車線と対向する車線。以下、本明細書において同じ。）である走行レーンＬ３から進入し、交差点ＩＳを直進して走行レーンＬ４へ退出する対向車両Ｖ２がいると、図４に示すように、自車両Ｖ１は交差点ＩＳの入口付近で一旦停車する必要がある。そして、対向車両Ｖ２が通過した後に、自車両Ｖ１は停車していた位置から右折を開始して走行レーンＬ２に退出することになるので、交差点ＩＳ内で停車してから交差点ＩＳを通過するまでに要する時間が長くなる。

そこで、本実施形態に係る車両の走行制御装置１では、交差点を自律走行する場合に、自車両Ｖ１の走行予定軌跡として、交差点ＩＳの入口から出口へ定常円旋回する第１走行ラインのほかに、交差点ＩＳの中央付近において、対向車線を走行する対向車両Ｖ２の通過を待機する第２走行ラインを設定する。そして、自車両Ｖ１が交差点ＩＳを通過する際に、第２走行ラインを選択すると、交差点ＩＳの中央付近において対向車両Ｖ２が通過するの待機できるので、自車両Ｖ１が交差点ＩＳ内で停車した後、交差点ＩＳを通過するまでに要する時間を短縮することができる。

以下、交差点ＩＳを自律走行する実施形態について、図５Ａ～図６Ｂを参照しながら説明する。なお、以下においては、日本の交通法規のように、車両は左側通行、人間は右側通行と規定された交通法規に従う走行シーンに本発明を適用した例を説明する。ただし、車両は右側通行、人間は左側通行と規定された交通法規に従う走行シーンに対しても、以下の説明において左右を入れ替えた読み替えを行うことにより、本発明を適用することができる。

図３は、制御装置１９に含まれる交差点走行制御ユニット１９０の一例を示すブロック図である。本実施形態の交差点走行制御ユニット１９０は、走行データ蓄積部１９１と、走行状況判定部１９２と、走行ライン設定部１９３と、追従指令値生成部１９４を備え、これに地図データベース１３と、交差点検出部としての前方カメラなどのセンサ１１からの信号又は情報が組み込まれ、最終的な指令値は駆動制御装置１８に出力される。これらの交差点走行制御ユニット１９０を構成する各部は、制御装置１９における情報処理プログラムの実行により発揮される機能構成を便宜的に表現したものであり、実際にはＲＯＭに格納されたプログラムにより実現される。

走行データ蓄積部１９１は、過去に走行したことがある道路における車両の走行情報（走行軌跡など）及び位置情報（緯度経度など）が関連付けられて蓄積されたデータベースである。走行データ蓄積部１９１は、たとえば車両の外部のサーバなどに設けられ、特定のユーザがインターネット回線などを介してアクセス可能とされている。この走行データ蓄積部１９１に走行軌跡の履歴があれば、そのデータを読み出して自律走行することができる。また、過去の走行情報に今回の走行情報を反映して更新し、たとえば後述する第１走行ライン及び第２走行ラインの情報を記憶することもできる。ただし、走行履歴がない初めての交差点ＩＳであったり、交差点ＩＳの形状が変更されていたりすると走行データ蓄積部１９１の情報は利用できない。なお、走行データ蓄積部１９１は、本発明に必須の構成ではなく、必要に応じて省略されてもよい。

交差点検出部は、自車両Ｖ１の走行ルートにおける交差点ＩＳを検出するセンサ１１であり、主として自車両Ｖ１の前方を撮像する前方カメラ、自車両Ｖ１の左右の側方をそれぞれ撮像する側方カメラなどが含まれる。交差点検出部は、前方カメラ等により交差点情報を取得する。交差点情報には、交差点ＩＳの入口及び出口の位置情報（緯度経度など）、交差点ＩＳの入口及び出口に接続する道路情報（車線数、車線幅など）のほか、路面標示情報（レーンマーカ、停止線など）が含まれる。なお、交差点検出部は、地図データベース１３に格納された地図情報から交差点情報を取得してもよい。

図５Ａは、本実施形態の走行制御装置１を用いて、自車両Ｖ１が交差点ＩＳを自律走行により右折するシーンの一例を示す平面図である。図５Ａに示す交差点ＩＳは、図４に示す交差点ＩＳと同様に、図の上下方向に延在する走行レーンが片側２車線（左側通行）の道路であり、図の左右方向に延在する走行レーンは交差点ＩＳに進入する走行レーンが２車線、交差点ＩＳから退出する走行レーンが１車線の道路である。また、交差点ＩＳの中央には交差点ＩＳ内の走行を誘導する誘導標示ＧＭが設けられている。自車両Ｖ１は、交差点ＩＳの入口の走行レーンＬ１から交差点ＩＳに進入し、右折して交差点ＩＳの出口の走行レーンＬ２に退出するものとする。なお、ここでいう交差点ＩＳの入口と、交差点ＩＳの出口とは、自車両Ｖ１の進行方向から見たときの入口及び出口という意味である。

走行状況判定部１９２は、地図データベース１３により取得した地図情報、走行データ蓄積部１９１により取得した車両の走行情報（走行軌跡など）、交差点検出部により取得した交差点情報に基づいて、自車両Ｖ１が交差点ＩＳを走行する走行予定軌跡ＴＲが、自車両Ｖ１が現在走行する自車線の対向車線を横断するか否かを判定する。走行予定軌跡ＴＲが対向車線を横断するということは、対向車線を走行する対向車両Ｖ２を通過させるため、自車両Ｖ１が交差点ＩＳ内で停車または徐行する必要があるということである。

まず、走行状況判定部１９２は、自車両Ｖ１の走行予定軌跡ＴＲを生成する。図５Ａに示すシーンでいうと、たとえば交差点ＩＳの入口に接続する走行レーンＬ１の停止線ＳＬ１の中心と、交差点ＩＳの出口に接続する走行レーンＬ２の対向車線の停止線を延長した延長停止線ＳＬ２（二重線）の中心を滑らかに繋ぐ緩和曲線を、たとえば三角関数、多項式関数、クロソイド曲線、ベジェ曲線などを用いて生成する（実線矢印）。なお、走行データ蓄積部１９１に、交差点ＩＳの過去の走行軌跡が記憶されている場合には、走行状況判定部１９２は、走行予定軌跡ＴＲとして過去の走行軌跡を読み出してもよい。

次に、走行状況判定部１９２は、生成した走行予定軌跡ＴＲが対向車線を横断するか否かを判定する。ここでいう対向車線とは、図５Ａに示すシーンでいうと、自車両Ｖ１が現在走行する走行レーンＬ１に対向する走行レーンＬ３，走行レーンＬ４及び、走行レーンＬ３と走行レーンＬ４を繋ぐ交差点ＩＳ内の経由レーンＲＬである。たとえば自車両Ｖ１が交差点ＩＳを左折する場合には経由レーンＲＬを横断しないが、図５Ａに示すように、自車両Ｖ１が走行予定軌跡ＴＲに沿って右折する場合には、経由レーンＲＬを横断する。このようなシーンにおいて、走行状況判定部１９２は、自車両Ｖ１の走行予定軌跡ＴＲが対向車線を横断すると判定する。走行状況判定部１９２は、判定結果を走行ライン設定部１９３に出力する。

走行ライン設定部１９３は、走行状況判定部１９２から自車両Ｖ１の走行予定軌跡ＴＲが対向車線を横断するという判定結果を取得すると、自車両Ｖ１が交差点ＩＳ内を走行するための走行予定軌跡ＴＲとして、少なくとも第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２を設定する。そして、第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２のうち、いずれの走行ラインＴＬ（第１走行ラインＴＬ１，第２走行ラインＴＬ２の総称。以下、本明細書において同じ。）を用いて自車両Ｖ１を走行制御するか決定し、追従指令値生成部１９４に出力する。

第１走行ラインＴＬ１は、特に限定されないが、たとえば図５Ａに示すように交差点ＩＳの入口から出口までを繋ぐ曲率が一定のラインである。すなわち、自車両Ｖ１が旋回する半径が一定となる定常円旋回の軌跡となる。これに対して、第２走行ラインＴＬ２は、特に限定されないが、交差点ＩＳの入口から中央付近までと、交差点ＩＳの中央付近から出口までとを繋ぐ曲率が、第１走行ラインＴＬ１より大きい走行ラインである。すなわち、交差点ＩＳの入口から中央付近までは、自車両Ｖ１がなるべく直進して走行し、交差点ＩＳの中央付近で大きく旋回して出口に向かう軌跡であり、交差点ＩＳの中央付近において自車両Ｖ１が対向車両Ｖ２の通過を待機することができる軌跡である。これにより、第１走行ラインＴＬ１は、自車両Ｖ１の走行挙動を安定させることができ、第２走行ラインＴＬ２は、対向車線を走行する対向車両Ｖ２の走行挙動に自車両Ｖ１を対応させることができる。なお、第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２は、後述するように一部の軌跡において重畳する領域があってもよい（図６Ａ及び図６Ｂ参照）。

ちなみに、走行ラインＴＬは、自車両Ｖ１が第１走行ラインＴＬ１を走行した場合に発生する横方向の躍度（ジャーク，加加速度）が、第２走行ラインＴＬ２を走行した場合に発生する横方向の躍度に比べて小さいラインとすることにより設定されてもよい。これにより、第１走行ラインＴＬ１は、自車両Ｖ１が右折する際の横方向にかかる遠心力（いわゆる横Ｇ）の躍度を抑制した軌跡にすることができるので、自車両Ｖ１の走行挙動の安定性が向上する。

また、走行ラインＴＬは、第２走行ラインＴＬ２のうち、交差点ＩＳの入口から中央付近まで走行した場合の自車両Ｖ１の操舵角が、第１走行ラインＴＬ１を走行した場合の操舵角に比べて小さく、第２走行ラインＴＬ２のうち、交差点ＩＳの中央付近から出口まで走行した場合の操舵角が、第１走行ラインＴＬ１を走行した場合の操舵角に比べて大きくすることにより設定されてもよい。これにより、第１走行ラインＴＬ１は、自車両Ｖ１の乗員がハンドルを操作する際の、操舵角の変化量を抑制した軌跡にすることができるので、自車両Ｖ１の走行挙動の安定性が更に向上する。また、第２走行ラインＴＬ２は、交差点ＩＳの中央付近に至るまでは、操舵角の変化量を抑制した軌跡にすることができるので、自車両Ｖ１を交差点ＩＳの中央付近まで円滑に走行させることができる。

走行ライン設定部１９３は、第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２を設定すると、いずれの走行ラインＴＬを用いて自車両Ｖ１を走行制御するか選択する。たとえば、センサ１１としての前方カメラ等により、交差点ＩＳを走行する他車両を検出し、検出された他車両の走行挙動から、自車両Ｖ１が交差点ＩＳ内で停車又は徐行する必要があるか否かを判定して走行ラインＴＬを決定してもよい。

図５Ｂに示すように、第２走行ラインＴＬ２は交差点ＩＳの中央付近を走行するため、第１走行ラインＴＬ１に沿って走行し、交差点ＩＳ内で停車する場合に比べて、自車両Ｖ１を交差点ＩＳの内部（中央付近）で停車させることができる。そのため、走行ライン設定部１９３は、他車両の走行挙動により自車両Ｖ１が交差点ＩＳ内で停車又は徐行する必要がある場合には、第２走行ラインＴＬ２を選択する。自車両Ｖ１をなるべく交差点ＩＳの内部（中央付近）で停車させたほうが、停車した後に自車両Ｖ１が右折するための距離が短くなるので、交差点ＩＳを通過するのに要する時間を短縮することができるからである。

特に、交差点ＩＳを走行する他車両のうち、走行レーンＬ３から交差点ＩＳに進入する対向車両Ｖ２が検出された場合には、自車両Ｖ１が交差点ＩＳ内で停車又は徐行する可能性が高くなるので、走行ライン設定部１９３は第２走行ラインＴＬ２を選択する。図５Ｂに示すシーンのように、対向車両Ｖ２が走行レーンＬ３から経由レーンＲＬを走行し、走行レーンＬ４へ退出する場合には、対向車両Ｖ２が自車両Ｖ１の走行予定軌跡ＴＲを通過するので、自車両Ｖ１の走行挙動に影響を与えるからである。自車両Ｖ１の走行挙動に影響を与える対向車両Ｖ２が存在する場合には、自車両Ｖ１が停車又は徐行する必要があると判定し、第２走行ラインＴＬ２を選択することにより、自車両Ｖ１をなるべく交差点ＩＳの内部（中央付近）で停車させることができる。その結果、自車両Ｖ１が停車した後、交差点ＩＳを通過するのに要する時間を短縮することができる。

ただし、交差点検出部により取得した交差点情報に基づいて、自車両Ｖ１が現在走行する走行レーンＬ１が、対向車線（走行レーンＬ３）に対して優先道路であると検出した場合には、第１走行ラインＴＬ１を選択してもよい。このような場合には、自車両Ｖ１の走行予定軌跡ＴＲを通過する対向車両Ｖ２がいても、自車両Ｖ１が対向車両Ｖ２に優先して交差点ＩＳを右折することができるので、自車両Ｖ１は停車又は徐行する必要がないからである。

一方において、自車両Ｖ１が現在走行する走行レーンＬ１が、対向車線（走行レーンＬ３）に対して非優先道路である場合には、走行レーンＬ３から交差点ＩＳに進入する対向車両Ｖ２がいると、自車両Ｖ１は停車又は徐行しなければならないので、第２走行ラインＴＬ２を選択する。このように、自車両Ｖ１が走行する自車線が対向車線に対して優先道路であるか非優先道路であるかに応じて走行ラインＴＬを選択することにより、交差点ＩＳの走行環境に応じた走行ラインＴＬで自車両Ｖ１を走行させることができる。

なお、図５Ｃに示すように、交差点検出部により取得した交差点情報に基づいて、交差点ＩＳ内の走行を誘導する誘導ラインＧＬを検出した場合には、交通法規に従って自車両Ｖ１を走行させるため、走行ライン設定部１９３は、誘導ラインＧＬに沿った第３走行ラインＴＬ３を用いて走行制御する。ただし、図５Ｃに示すように、誘導ラインＧＬが交差点ＩＳ内の一部の範囲において設置されてることも多い。このような場合には、たとえば誘導ラインＧＬの先端で自車両Ｖ１が停止する停止位置ＳＰを検出し、停止位置ＳＰから交差点ＩＳの出口の延長停止線ＳＬ２（二重線）までを繋ぐ補完ラインＣＬを演算し、第３走行ラインＴＬ３を通過した後は補完ラインＣＬに沿って自車両Ｖ１を走行制御してもよい。

ちなみに、走行ライン設定部１９３は、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、交差点ＩＳ内の走行を誘導する誘導標示ＧＭを検出した場合には、第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２のうち、誘導標示ＧＭの付近を走行する走行ラインＴＬ（ここでは図５Ｂに示す第２走行ラインＴＬ２）を用いて自車両Ｖ１を走行させる。誘導ラインＧＬを検出した場合と同様に、交通法規に従って自車両Ｖ１を走行制御するためである。

図６Ａ及び図６Ｂは、走行ライン設定部１９３が、第１走行ラインＴＬ１又は第２走行ラインＴＬ２を選択するシーンを説明するための平面図である。上述したように、走行ライン設定部１９３は、対向車両Ｖ２の走行挙動や交差点検出部により取得した交差点情報に基づいて、第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬのいずれか（或いは第３走行ラインＴＬ３）を選択して自車両Ｖ１を走行制御する。たとえば、走行ライン設定部１９３は、自車両Ｖ１が交差点ＩＳの入口に到達したタイミングで走行ラインＴＬを選択してもよい。図６Ａに示すシーンでいうと、自車両Ｖ１が走行レーンＬ１の停止線ＳＬ１に至った際である。自車両Ｖ１が交差点ＩＳに進入する前に走行ラインＴＬを選択することにより、自車両Ｖ１が円滑に交差点ＩＳを通過することができるからである。

また、第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２とが重畳する場合には、走行ライン設定部１９３は、この重畳する領域において走行ラインＴＬを選択してもよい。図６Ｂに示すシーンでいうと、走行ライン設定部１９３は、交差点検出部により取得した交差点情報に基づいて、第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２が重畳する重畳エリアＣＡを検出する。重畳エリアＣＡを過ぎてから走行ラインＴＬを選択すると、場合によっては自車両Ｖ１の走行軌跡を急に変更しなければならず、自車両Ｖ１の走行挙動に影響を及ぼす可能性がある。しかしながら、重畳エリアＣＡにおいて走行ラインＴＬを選択すれば、交差点ＩＳに進入した後であっても、自車両Ｖ１の走行挙動に影響を及ぼすことなく、より適切な走行ラインＴＬを設定することができる。

さらに、走行ライン設定部１９３は、重畳エリアＣＡのうち、交差点ＩＳの中央付近に最も近付く位置、すなわち交差点ＩＳに最も進入したタイミングで走行ラインＴＬを選択してもよい。図６Ｂに示すシーンでいうと、重畳エリアＣＡの最端部ＳＣＬに至った際に走行ラインＴＬを選択する。交差点ＩＳに進入した後、なるべく交差点ＩＳの内部まで自車両Ｖ１を走行させたタイミングで走行ラインＴＬを選択することにより、対向車線を走行する対向車両Ｖ２の走行挙動を検出する時間を確保しつつ、自車両Ｖ１の走行環境に応じた適切な走行ラインＴＬを選択することができるからである。

図３に戻り、追従指令値生成部１９４は、走行ライン設定部１９３により選択された走行ラインＴＬに基づいて実際に駆動制御装置１８へ出力する制御指令値を演算する。たとえば、選択された走行ラインＴＬの中央に沿って自車両Ｖ１を走行させるように制御指令値を演算する。追従指令値生成部１９６は、選択された走行ラインＴＬに基づいて自車両Ｖ１を追従させることで交差点ＩＳを走行させる。

《交差点走行制御処理》
次に、図７を参照して、本実施形態に係る交差点走行制御処理について説明する。図７は、本実施形態の制御装置１９が実行する交差点走行制御処理の一例を示すフローチャートである。以下に説明する走行制御処理は、制御装置１９により所定時間間隔で実行される。また、以下においては、制御装置１９の自律走行制御機能により、自律速度制御と自律操舵制御が実行され、自車両がドライバーの設定した速度で車線内を走行するように、自車両の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御が行われているものとする。

まず、図７のステップＳ１にて、交差点検出部（センサ１１）は、前方カメラ等を用いて自車両Ｖ１の走行ルートにある交差点ＩＳを検出する。次に、走行状況判定部１９２は、ステップＳ２にて、自車両Ｖ１の走行予定軌跡ＴＲを生成する。たとえば、図５Ａに示すように、交差点ＩＳの入口に接続する走行レーンＬ１の停止線ＳＬ１の中心と、交差点ＩＳの出口に接続する走行レーンＬ２の対向車線の停止線を延長して算出した延長停止線ＳＬ２（二重線）の中心を滑らかに繋ぐ緩和曲線を生成する。なお、走行データ蓄積部１９１に交差点ＩＳの過去の走行軌跡が記憶されている場合には、過去の走行軌跡を読み出して走行予定軌跡ＴＲとしてもよい。

ステップＳ３にて、走行状況判定部１９２は、自車両Ｖ１の走行予定軌跡ＴＲが対向車線を横断するか否かを判定する。対向車線とは、図５Ａに示すシーンでいうと、自車両Ｖ１が現在走行する走行レーンＬ１に対向する走行レーンＬ３，走行レーンＬ４と、走行レーンＬ３と走行レーンＬ４を繋ぐ交差点ＩＳ内の経由レーンＲＬである。図５Ａに示すように、自車両Ｖ１の走行予定軌跡ＴＲが対向車線を横断すると判定した場合には、ステップＳ４へ進む。これに対して自車両Ｖ１の走行予定軌跡ＴＲが対向車線を横断しないと判定した場合には、交差点ＩＳを通過する際に、自車両Ｖ１が対向車両Ｖ２の走行状態に応じて停車又は徐行する必要がないので、本実施形態の交差点走行制御処理を終了する。

ステップＳ３の判定の結果、自車両Ｖ１の走行予定軌跡ＴＲが対向車線を横断すると判定した場合には、ステップＳ４にて、走行ライン設定部１９３は、交差点ＩＳにおける自車両Ｖ１の走行予定軌跡ＴＲとして、第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２を設定する。第１走行ラインＴＬ１は、たとえば図５Ａに示す、交差点ＩＳの入口から出口を走行する自車両Ｖ１の旋回する半径が一定となる定常円旋回の軌跡である。第２走行ラインＴＬ２は、たとえば図５Ｂに示す、交差点ＩＳの入口から中央付近までは、自車両Ｖ１がなるべく直進して走行し、交差点ＩＳの中央付近で大きく旋回して出口に向かう軌跡であり、交差点ＩＳの中央付近において自車両Ｖ１が対向車両Ｖ２の通過を待機することができる軌跡である。

続くステップＳ５にて、走行ライン設定部１９３は、図６Ｂに示すように、第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２が重畳する、重畳エリアＣＡが存在するか否かを判定する。重畳エリアＣＡが存在すると判定した場合には、ステップＳ６へ進む。これに対して、重畳エリアＣＡが存在しないと判定した場合には、ステップＳ７へ進む。

ステップＳ５の判定の結果、第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２が重畳する重畳エリアＣＡが存在すると判定した場合には、ステップＳ６にて、走行ライン設定部１９３は、図６Ｂに示すように、自車両Ｖ１が重畳エリアＣＡの最端部ＳＣＬに到達したか否かを判定する。重畳エリアＣＡの最端部ＳＣＬに到達したと判定した場合には、ステップＳ８へ進む。これに対して、重畳エリアＣＡの最端部ＳＣＬに到達していないと判定した場合には、重畳エリアＣＡの最端部ＳＣＬに到達するまでステップＳ６を繰り返す。

ステップＳ５の判定の結果、第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２が重畳する重畳エリアＣＡが存在しないと判定した場合には、ステップＳ７にて、走行ライン設定部１９３は、図６Ａに示すように自車両Ｖ１が交差点ＩＳの入口に到達したか否かを判定する。交差点ＩＳの入口とは、たとえば自車両Ｖ１が走行する走行レーンＬ１の停止線ＳＬ１である。交差点ＩＳの入口に到達したと判定した場合には、ステップＳ８へ進む。これに対して、交差点ＩＳの入口に到達していないと判定した場合には、交差点ＩＳの入口に到達するまでステップＳ７を繰り返す。

ステップＳ６の判定の結果、自車両Ｖ１が重畳エリアＣＡの最端部ＳＣＬに到達したと判定した場合及びステップＳ７の判定の結果、自車両Ｖ１が交差点ＩＳの入口に到達したと判定した場合には、ステップＳ８にて、走行ライン設定部１９３は、自車両Ｖ１が走行する走行レーンＬ１の対向車線から進入する対向車両Ｖ２が存在するか否かを判定する。ここでいう対向車線とは、図５Ａ及び図５Ｂに示す走行レーンＬ３である。

ステップＳ８の判定の結果、対向車線（走行レーンＬ３）から進入する対向車両Ｖ２が存在すると判定した場合には、ステップＳ９へ進み、走行ライン設定部１９３は第２走行ラインＴＬ２を選択する。対向車線（走行レーンＬ３）から進入する対向車両Ｖ２が存在する場合には、自車両Ｖ１は交差点ＩＳ内で停車又は徐行する必要があるため、第２走行ラインＴＬ２を選択し、交差点ＩＳの内部（中央付近）で自車両Ｖ１を停車又は徐行させる。

ステップＳ８の判定の結果、対向車線（走行レーンＬ３）から進入する対向車両Ｖ２が存在しないと判定した場合には、ステップＳ１０へ進み、走行ライン設定部１９３は第１走行ラインＴＬ１を選択する。対向車両Ｖ２が存在しない場合には、自車両Ｖ１は交差点ＩＳ内で停車又は徐行する必要がないため、第１走行ラインＴＬ１を選択し、自車両Ｖ１を走行挙動の安定性の高い軌跡で走行させる。

続くステップＳ１１にて、追従指令値生成部１９６は、走行ライン設定部１９３により選択された走行ラインＴＬに基づいて制御指令値を演算する。そして、駆動制御装置１８へ制御指令値を出力し、自車両Ｖ１の走行を制御して交差点ＩＳを右折させる。

以上のとおり、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置１によれば、自車両Ｖ１が右折又は左折して通過しようとする交差点ＩＳにおける、交差点ＩＳの入口から出口までの自車両Ｖ１の走行予定軌跡ＴＲが、自車両Ｖ１が現在走行する自車線（走行レーンＬ１）の対向車線（走行レーンＬ３，Ｌ４及び経由レーンＲＬ）を横断する場合に、交差点ＩＳにおける自車両Ｖ１の走行予定軌跡ＴＲとして、交差点ＩＳの入口から出口へ定常円旋回する第１走行ラインＴＬ１と、交差点ＩＳの中央付近において対向車線を走行する対向車両Ｖ２の通過を待機する第２走行ラインＴＬ２を設定し、第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２のいずれかを選択して自車両Ｖ１を走行させる。交差点ＩＳにおける自車両Ｖ１の走行予定軌跡ＴＲとして、交差点ＩＳの入口から出口へ定常円旋回する第１走行ラインＴＬ１のほかに、交差点ＩＳの中央付近において対向車線を走行する対向車両Ｖ２の通過を待機する第２走行ラインＴＬ２を設定する。したがって、第２走行ラインＴＬ２を選択し、交差点ＩＳの中央付近において対向車両Ｖ２の通過を待機することにより、自車両Ｖ１が交差点ＩＳ内で停車した後、交差点ＩＳを通過するまでに要する時間を短縮することができる。

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置１によれば、第１走行ラインＴＬ１を走行した場合に発生する自車両Ｖ１の横方向の躍度が、第２走行ラインＴＬ２を走行した場合に発生する自車両Ｖ１の横方向の躍度に比べて小さい。これにより、第１走行ラインＴＬ１は、自車両Ｖ１が右折する際の横方向にかかる遠心力（いわゆる横Ｇ）の躍度を抑制した軌跡にすることができるので、自車両Ｖ１の走行挙動の安定性が向上する。

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置１によれば、第２走行ラインＴＬ２のうち、交差点ＩＳの入口から中央付近まで走行した場合の自車両Ｖ１の操舵角が、第１走行ラインＴＬ１を走行した場合の自車両Ｖ１の操舵角に比べて小さく、第２走行ラインＴＬ２のうち、交差点ＩＳの中央付近から出口まで走行した場合の自車両Ｖ１の操舵角が、第１走行ラインＴＬ１を走行した場合の自車両Ｖ１の操舵角に比べて大きい。これにより、第１走行ラインＴＬ１は、自車両Ｖ１の乗員がハンドルを操作する際の、操舵角の変化量を抑制した軌跡にすることができるので、自車両Ｖ１の走行挙動の安定性が更に向上する。また、第２走行ラインＴＬ２は、交差点ＩＳの中央付近に至るまでは、操舵角の変化量を抑制した軌跡にすることができるので、自車両Ｖ１を交差点ＩＳの中央付近まで円滑に走行させることができる。

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置１によれば、第１走行ラインＴＬ１は、交差点ＩＳの入口から出口までを繋ぐ曲率が一定の曲線ラインであって、第２走行ラインＴＬ２は、交差点ＩＳの入口から中央付近までと、交差点ＩＳの中央付近から出口までとを繋ぐ曲率が、第１走行ラインＴＬ１の曲率より大きい。これにより、第１走行ラインＴＬ１は、自車両Ｖ１の走行挙動を安定させることができ、第２走行ラインＴＬ２は、対向車線を走行する対向車両Ｖ２の走行挙動に自車両Ｖ１を対応させることができる。

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置１によれば、自車両Ｖ１が交差点ＩＳ内で停車又は徐行する必要があるか否かを判定し、自車両Ｖ１が交差点ＩＳ内で停車又は徐行する必要があると判定した場合は、第２走行ラインＴＬ２を選択する。これにより、自車両Ｖ１が交差点ＩＳ内で停車又は徐行する必要がある場合には、自車両Ｖ１をなるべく交差点ＩＳの内部（中央付近）で停車させることができる。その結果、停車した後に自車両Ｖ１が右折するための距離が短くなるので、交差点ＩＳを通過するのに要する時間を短縮することができる。

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置１によれば、対向車線（走行レーンＬ３）を走行する対向車両Ｖ２を検出し、対向車両Ｖ２が交差点ＩＳに進入する場合には、自車両Ｖ１が交差点ＩＳ内で停車又は徐行する必要があると判定し、第２走行ラインＴＬ２を選択する。これにより、自車両Ｖ１の走行挙動に影響を与える対向車両Ｖ２が存在する場合には、自車両Ｖ１が停車又は徐行する必要があると判定し、自車両Ｖ１をなるべく交差点ＩＳの内部（中央付近）で停車させる。その結果、自車両Ｖ１が停車した後、交差点ＩＳを通過するのに要する時間を短縮することができる。

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置１によれば、自車両Ｖ１が現在走行する自車線（走行レーンＬ１）が、対向車線（走行レーンＬ３）に対して優先道路であるか非優先道路であるかを検出し、自車線（走行レーンＬ１）が優先道路である場合には、第１走行ラインＴＬ１を選択し、自車線（走行レーンＬ１）が非優先道路である場合には、第２走行ラインＴＬ２を選択する。これにより、交差点ＩＳの走行環境に応じた走行ラインＴＬで自車両Ｖ１を走行させることができる。

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置１によれば、交差点ＩＳ内の走行を誘導する誘導ラインＧＬを検出し、当該誘導ラインＧＬが検出された場合には、誘導ラインＧＬ（第３走行ラインＴＬ３）に沿って自車両Ｖ１を走行させるので、交通法規に従って自車両Ｖ１を走行させることができる。

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置１によれば、交差点ＩＳ内の走行を誘導する誘導標示ＧＭを検出し、当該誘導標示ＧＭが検出された場合には、第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２のうち、誘導標示ＧＭの付近を走行する走行ラインＴＬを選択するので、交通法規に従って適切な走行ラインＴＬを選択して自車両Ｖ１を走行させることができる。

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置１によれば、自車両Ｖ１が交差点ＩＳに進入する前に、交差点ＩＳの入口において第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２のいずれかを選択する。これにより、自車両Ｖ１は円滑に交差点ＩＳを通過することができる。

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置１によれば、交差点ＩＳの入口から中央付近までの間に第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２が重畳する重畳エリアＣＡを検出し、自車両Ｖ１が交差点ＩＳに進入した後に、重畳エリアＣＡにおいて第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２のいずれかを選択する。これにより、交差点ＩＳに進入した後であっても、自車両Ｖ１の走行挙動に影響を及ぼすことなく、より適切な走行ラインＴＬを設定することができる。

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置１によれば、自車両Ｖ１が重畳エリアＣＡのうち交差点ＩＳの中央付近に最も近づく位置（最端部ＳＣＬ）に至った際に、第１走行ラインＴＬ１と第２走行ラインＴＬ２のいずれかを選択する。これにより、対向車両Ｖ２の走行挙動を検出する時間を確保しつつ、自車両Ｖ１の走行環境に応じた適切な走行ラインＴＬを選択することができる。

なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１…走行制御装置
１１…センサ
１２…自車位置検出装置
１３…地図データベース
１４…車載機器
１５…ナビゲーション装置
１６…提示装置
１７…入力装置
１８…駆動制御装置
１９…制御装置
Ｖ１…自車両
Ｖ２…対向車両
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４…走行レーン
ＴＬ１…第１走行ライン
ＴＬ２…第２走行ライン
ＴＲ…走行予定軌跡
ＣＡ…重畳エリア
ＧＬ…誘導ライン
ＧＭ…誘導標示
ＩＳ…交差点

Claims (13)

1. プロセッサにより実行され、交差点を含む道路を走行する自車両を自律走行制御する走行制御方法において、
   前記プロセッサは、
   前記自車両が右折又は左折して通過しようとする交差点における、前記交差点の入口から出口までの前記自車両の走行予定軌跡が、前記自車両が現在走行する自車線の対向車線を横断する場合に、
   前記交差点における前記自車両の走行予定軌跡として、前記交差点の入口から出口へ定常円旋回する第１走行ラインと、前記交差点の中央付近において前記対向車線を走行する対向車両の通過を待機する第２走行ラインを設定し、
   前記第１走行ラインと前記第２走行ラインのいずれかを選択して前記自車両を走行させる車両の走行制御方法。
2. 前記第１走行ラインを走行した場合に発生する前記自車両の横方向の躍度が、前記第２走行ラインを走行した場合に発生する前記自車両の横方向の躍度に比べて小さい請求項１に記載の車両の走行制御方法。
3. 前記第２走行ラインのうち、前記交差点の入口から中央付近まで走行した場合の前記自車両の操舵角が、前記第１走行ラインを走行した場合の前記自車両の操舵角に比べて小さく、
   前記第２走行ラインのうち、前記交差点の中央付近から出口まで走行した場合の前記自車両の操舵角が、前記第１走行ラインを走行した場合の前記自車両の操舵角に比べて大きい請求項１又は２に記載の車両の走行制御方法。
4. 前記第１走行ラインは、前記交差点の入口から出口までを繋ぐ曲率が一定の曲線ラインであって、
   前記第２走行ラインは、前記交差点の入口から中央付近までと、前記交差点の中央付近から出口までとを繋ぐ曲率が、前記第１走行ラインの曲率より大きい請求項１～３のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
5. 前記プロセッサは、
   前記自車両が前記交差点内で停車又は徐行する必要があるか否かを判定し、前記自車両が前記交差点内で停車又は徐行する必要があると判定した場合は、前記第２走行ラインを選択する請求項１～４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
6. 前記プロセッサは、
   前記対向車線を走行する前記対向車両を検出し、前記対向車両が前記交差点に進入する場合には、前記自車両が前記交差点内で停車又は徐行する必要があると判定し、前記第２走行ラインを選択する請求項５に記載の車両の走行制御方法。
7. 前記プロセッサは、
   前記自車両が現在走行する自車線が、前記対向車線に対して優先道路であるか非優先道路であるかを検出し、前記自車線が優先道路である場合には、前記第１走行ラインを選択し、前記自車線が非優先道路である場合には、前記第２走行ラインを選択する請求項１～６のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
8. 前記プロセッサは、
   前記交差点内の走行を誘導する誘導ラインを検出し、当該誘導ラインが検出された場合には、前記誘導ラインに沿って前記自車両を走行させる請求項１～７のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
9. 前記プロセッサは、
   前記交差点内の走行を誘導する誘導標示を検出し、当該誘導標示が検出された場合には、前記第１走行ラインと前記第２走行ラインのうち、前記誘導標示の付近を走行する走行ラインを選択する請求項１～７のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
10. 前記プロセッサは、
    前記自車両が前記交差点に進入する前に、前記交差点の入口において前記第１走行ラインと前記第２走行ラインのいずれかを選択する請求項１～９のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
11. 前記プロセッサは、
    前記交差点の入口から中央付近までの間に前記第１走行ラインと前記第２走行ラインが重畳する重畳エリアを検出し、前記自車両が前記交差点に進入した後に、前記重畳エリアにおいて前記第１走行ラインと前記第２走行ラインのいずれかを選択する請求項１～９のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
12. 前記プロセッサは、
    前記自車両が前記重畳エリアのうち前記交差点の中央付近に最も近づく位置に至った際に、前記第１走行ラインと前記第２走行ラインのいずれかを選択する請求項１１に記載の車両の走行制御方法。
13. 交差点を含む道路を走行する自車両を自律走行制御する走行制御装置において、
    前記自車両が右折又は左折して通過しようとする交差点における、前記交差点の入口から出口までの前記自車両の走行予定軌跡が、前記自車両が現在走行する自車線の対向車線を横断するか否かを判定する判定部と、
    前記交差点における前記自車両の走行予定軌跡として、前記交差点の入口から出口へ定常円旋回する第１走行ラインと、前記交差点の中央付近において前記対向車線を走行する対向車両の通過を待機する第２走行ラインを設定する設定部と、
    前記第１走行ラインと前記第２走行ラインのいずれかを選択して前記自車両を走行させる制御部と、を備える車両の走行制御装置。

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