WO2023175927A1 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

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WO2023175927A1
WO2023175927A1 PCT/JP2022/012686 JP2022012686W WO2023175927A1 WO 2023175927 A1 WO2023175927 A1 WO 2023175927A1 JP 2022012686 W JP2022012686 W JP 2022012686W WO 2023175927 A1 WO2023175927 A1 WO 2023175927A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
lane
vehicle
change
automatic
lane change
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/012686
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
洋平 谷口
昌平 中村
和之 上保
雄二 長澤
Original Assignee
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社 filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to PCT/JP2022/012686 priority Critical patent/WO2023175927A1/ja
Publication of WO2023175927A1 publication Critical patent/WO2023175927A1/ja

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping

Definitions

  • the present invention relates to a driving support method and a driving support device.
  • Patent Document 1 judgment conditions for allowing the own vehicle to change lanes from the own lane to the adjacent lane are set according to the type of the adjacent lane, and when the judgment conditions are met, driving control or control regarding the lane change is set.
  • a vehicle control device that performs support control is described.
  • Vehicles that can drive in some of the multiple lanes on the same road may be restricted by regulations.
  • a lane in which vehicles are restricted by regulations may be referred to as a "specific lane,” and a lane other than the specific lane may be referred to as a "general lane.”
  • a specific lane a lane in which vehicles are restricted by regulations
  • a general lane a lane other than the specific lane
  • An object of the present invention is to provide an automatic lane change function that complies with rules that limit vehicles that can drive in a specific lane, and to make it easier for passengers to recognize that changing to a specific lane is restricted. shall be.
  • a driving support method in which the vehicle changes lanes using an automatic lane change function.
  • the driving support method among the first and second lanes, which are multiple lanes adjacent to each other in the same traffic direction, the vehicles that are allowed to drive in the first lane are restricted.
  • a process for determining whether or not the own vehicle is traveling in the first lane where vehicles allowed to run are restricted, and a process for determining that the own vehicle is traveling in the first lane,
  • the controller is caused to execute a process of not executing a lane change from a first lane to a second lane by an automatic lane change function.
  • an automatic lane change function is provided that complies with rules that limit vehicles that can travel in a specific lane, and passengers can easily recognize that changing to a specific lane is restricted.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a vehicle equipped with a driving support device according to an embodiment.
  • 2 is a diagram showing a part of the input device of FIG. 1.
  • FIG. FIG. 2 is a block diagram of an example of a functional configuration of a controller. It is a flow chart of an example of the driving support method of an embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a vehicle equipped with a driving support device according to an embodiment.
  • the driving support device 10 mounted on the own vehicle 1 includes a sensor 11 , a positioning device 12 , a map database (map DB) 13 , an on-vehicle device 14 , a navigation system 15 , a display device 16 , and an audio output device 17 , an input device 18 , a vehicle behavior control device 19 , and a controller 20 .
  • These devices are connected by, for example, a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN in order to mutually transmit and receive information.
  • CAN Controller Area Network
  • the sensor 11 detects the running state of the own vehicle 1.
  • the sensor 11 includes cameras such as a front camera that images the front of the host vehicle 1 , a rear camera that images the rear of the host vehicle 1 , and a side camera that images the right and left sides of the host vehicle 1 .
  • the sensor 11 also includes a front radar that detects obstacles in front of the host vehicle 1, a rear radar that detects obstacles behind the host vehicle 1, and an obstacle that is present on the left and right sides of the host vehicle 1. Includes radar such as side radar.
  • the sensor 11 includes a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the own vehicle 1, and the like.
  • the positioning device 12 includes a GPS unit, a gyro sensor, a vehicle speed sensor, and the like.
  • the positioning device 12 detects radio waves transmitted from a plurality of satellite communications using a GPS unit, and periodically acquires position information of the own vehicle 1. Furthermore, the positioning device 12 detects the current position of the own vehicle 1 based on the obtained position information of the own vehicle 1, the angle change information obtained from the gyro sensor, and the vehicle speed obtained from the vehicle speed sensor.
  • the map database 13 is a memory that stores three-dimensional high-precision map information including position information of various facilities and specific points, and is accessible from the controller 20.
  • Three-dimensional high-precision map information includes map information as well as detailed and high-precision information such as curved roads and the size of their curves (e.g. curvature or radius of curvature), road merging points, branching points, toll plazas, locations where the number of lanes is reduced, etc.
  • the location information is map information associated as three-dimensional information.
  • the 3D high-precision map information includes lane-by-lane information (i.e., lane information), including lane node information that indicates the reference point on the lane reference line (for example, the center line within the lane), and lane node information that indicates the reference point on the lane reference line (for example, the center line within the lane).
  • lane link information indicating the section mode.
  • the map database 13 may include lane type information regarding the lane type for each lane.
  • the lane type information may be information indicating, for example, whether the vehicle is in a specific lane restricted by traffic rules or in a general lane other than the specific lane, as the type of lane.
  • the specific lane may be, for example, a HOV (High Occupancy Vehicle) lane or a carpool lane provided on a freeway in the United States.
  • the specific lane and the general lane are examples of the "first lane" and "second lane” described in the claims, respectively.
  • the on-vehicle equipment 14 is various types of equipment mounted on the own vehicle 1, and is operated by an operation by a passenger (for example, a driver).
  • Such in-vehicle devices include steering wheels, accelerator pedals, brake pedals, turn signals, wipers, lights, horns, and other specific switches.
  • the navigation system 15 acquires current position information of the own vehicle 1 from the positioning device 12, superimposes the position of the own vehicle 1 on navigation map information, and displays the superimposed position on a display or the like. Further, when a destination is set, the navigation system 15 sets a route from the current position of the host vehicle 1 to the destination as a target travel route, and executes navigation control to guide the occupant to the target travel route.
  • the navigation system 15 displays the target travel route on a map on the display and informs the occupant of the target travel route by voice or the like.
  • the target travel route set by the navigation system 15 is also used in route travel support control by the controller 20.
  • Route travel support control is control that causes the vehicle 1 to travel autonomously to a destination along a set target travel route.
  • the display device 16 includes various types of displays, such as a display included in the navigation system 15, a display built into a room mirror, a display built into a meter section, and a head-up display projected on a windshield.
  • the display device 16 notifies the occupant of various types of presentation information under the control of the controller 20 .
  • the audio output device 17 is a device that outputs auditory information, such as a speaker included in the navigation system 15, a speaker of an audio device, or a buzzer.
  • the audio output device 17 notifies the occupant of various presentation information under the control of the controller 20 .
  • the input device 18 is, for example, a button switch that allows manual input by the passenger, a touch panel placed on a display screen, or a microphone that allows the passenger to input by voice. By operating the input device 18, the occupant can input setting information for presentation information presented by the display device 16 and the audio output device 17.
  • FIG. 2 is a diagram showing a part of the input device 18 of this embodiment.
  • the input device 18 may be, for example, a group of button switches arranged on a spoke part of a steering wheel.
  • the input device 18 is used to turn on/off the autonomous driving control by the controller 20, etc.
  • the input device 18 includes a main switch 181, a resume/accelerate switch 182, a set/coast switch 183, a cancel switch 184, a distance adjustment switch 185, and a lane change assist switch 186.
  • the main switch 181 is a switch that turns on/off autonomous driving control of the controller 20.
  • the resume/accelerate switch 182 is a switch that sets the autonomous driving control to be restarted at the set speed before turning off after the autonomous driving control is turned off, or to increase the set speed.
  • the set/coast switch 183 is a switch that starts autonomous driving control. To start the autonomous running control, after turning on the autonomous running control using the main switch 181, the set/coast switch 183 is pressed. Further, the set/coast switch 183 is a switch that lowers the set speed.
  • the cancel switch 184 is a switch that cancels autonomous driving control.
  • the inter-vehicle distance adjustment switch 185 is a switch for setting the inter-vehicle distance to the preceding vehicle.
  • the lane change support switch 186 is a switch for instructing (approving) the start of a lane change when the controller 20 confirms with the occupant that the lane change has started.
  • a direction indicator lever of a direction indicator or a switch of other in-vehicle equipment 14 can be used as the input device 18.
  • the vehicle behavior control device 19 controls the vehicle behavior of the host vehicle 1 .
  • the vehicle behavior control device 19 controls the drive to realize acceleration/deceleration and running speed so that the own vehicle 1 reaches the set speed. Controls mechanism operation and brake operation. Further, the vehicle behavior control device 19 similarly controls the operation of the drive mechanism and the brakes even when the own vehicle 1 follows a preceding vehicle by autonomous running control.
  • the operation control of the drive mechanism includes the operation of the internal combustion engine in the case of an engine vehicle, and the operation of the travel motor in the case of an electric vehicle. In the case of a hybrid vehicle, this also includes torque distribution between the internal combustion engine and the driving motor.
  • the vehicle behavior control device 19 when performing lane keeping control, lane change support control, overtaking support control, or route driving support control, which will be described later, by autonomous driving control, in addition to controlling the operation of the drive mechanism and brakes, the vehicle behavior control device 19 also controls the operation of the steering wheel. Steering control of the own vehicle 1 is executed by controlling the operation of the actuator.
  • the controller 20 is one or more electronic control units (ECU) for controlling the running of the own vehicle 1, and includes a processor 21 and peripheral components such as a storage device 22.
  • the processor 21 may be, for example, a CPU or an MPU.
  • the storage device 22 may include a semiconductor storage device, a magnetic storage device, an optical storage device, or the like.
  • the storage device 22 may include memory such as registers, cache memory, ROM and RAM used as main storage.
  • the functions of the controller 20 described below are realized, for example, by the processor 21 executing a computer program stored in the storage device 22.
  • the controller 20 realizes a driving information acquisition function that acquires information regarding the driving state of the own vehicle 1, and also executes autonomous driving control that autonomously controls the traveling speed and/or steering of the own vehicle 1.
  • the driving information acquisition function is a function of acquiring driving information regarding the driving state of the own vehicle 1.
  • the controller 20 may acquire image information of the exterior of the vehicle captured by the front camera, rear camera, and side camera of the sensor 11 as driving information.
  • the controller 20 also acquires detection results from the front radar, rear radar, and side radar as driving information.
  • the controller 20 also acquires vehicle speed information of the host vehicle 1 detected by the vehicle speed sensor of the sensor 11 as driving information.
  • the controller 20 acquires current position information of the host vehicle 1 from the positioning device 12 as driving information.
  • the controller 20 acquires the set destination and the target travel route to the destination from the navigation system 15 as travel information.
  • the controller 20 provides travel information such as curved roads and the size of the curve (for example, curvature or radius of curvature), location information such as merging points, branching points, toll plazas, positions where the number of lanes is reduced, and map information such as lane information. is obtained from the map database 13.
  • the controller 20 acquires operation information of the vehicle-mounted device 14 by the occupant from the vehicle-mounted device 14 as driving information.
  • the controller 20 autonomously controls the driving of the own vehicle 1 without depending on the operation of the occupant.
  • the autonomous running control of the controller 20 includes autonomous speed control that autonomously controls the traveling speed of the own vehicle 1 and autonomous steering control that autonomously controls the steering of the own vehicle 1.
  • Autonomous speed control In autonomous speed control, when a preceding vehicle is detected, the controller 20 follows the preceding vehicle while controlling the inter-vehicle distance to maintain an inter-vehicle distance according to the vehicle speed, with the vehicle speed or speed limit set by the occupant as the upper limit. Run. On the other hand, if no preceding vehicle is detected, the vehicle continues to drive at a constant speed or speed limit set by the occupant.
  • the former is also called distance control, and the latter is also called constant speed control.
  • the occupant may set the inter-vehicle distance in the inter-vehicle distance control by operating the inter-vehicle distance adjustment switch 185.
  • the constant speed control is executed when the forward radar of the sensor 11 or the like detects that there is no preceding vehicle in front of the lane in which the host vehicle 1 is traveling.
  • the vehicle behavior control device 19 controls the operation of drive mechanisms such as the engine and brakes while feeding back vehicle speed data from a vehicle speed sensor so as to maintain a set running speed.
  • the inter-vehicle distance control is executed when the forward radar of the sensor 11 or the like detects that a preceding vehicle is present in front of the lane in which the own vehicle 1 is traveling.
  • the vehicle behavior control device 19 drives the engine, brakes, etc. while feeding back inter-vehicle distance data detected by the forward radar so as to maintain the set inter-vehicle distance with the set traveling speed as the upper limit. Control the operation of the mechanism.
  • the controller 20 performs steering control of the host vehicle 1 by controlling the operation of the steering actuator based on the driving information acquired by the driving information acquisition function.
  • the autonomous steering control includes lane keeping control, lane change support control, overtaking support control, and route driving support control.
  • lane keep control the controller 20 supports the steering operation of the occupant by controlling the steering actuator so that the vehicle travels near the center of the lane, for example.
  • the controller 20 turns on the direction indicator when the occupant operates the direction indicator lever, and determines whether a predetermined lane change start condition is satisfied based on various driving information acquired by the driving information acquisition function. to judge.
  • the lane change operation is started when the lane change start conditions are met.
  • the operation of the direction indicator lever by the occupant in the lane change support control is an example of "lane change instruction input" described in the claims.
  • the controller 20 performs a lane change operation to move the host vehicle 1 laterally to an adjacent lane to which the lane is to be changed (hereinafter sometimes referred to as "destination lane").
  • the controller 20 While performing the lane change operation, the controller 20 presents information indicating that the lane change is being automatically performed to the occupant via the display device 16. When the lane change maneuver is completed, the controller 20 turns off the turn signal and starts executing the lane keep function in the lane after the lane change.
  • the function of the controller 20 that executes lane change support control may be referred to as a "lane change support function.”
  • the controller 20 performs a lane change using autonomous driving control to overtake the preceding vehicle. Suggest this to the crew.
  • a proposal to change lanes for passing the preceding vehicle may be referred to as a "passing proposal.”
  • the controller 20 executes the automatic lane change. In the automatic lane change, the controller 20 performs a lane change operation so that the host vehicle 1 moves to the destination lane.
  • the controller 20 displays on the display device 16 a message indicating that the vehicle 1 should perform a lane change using autonomous driving control and return to the original lane before overtaking. Make a suggestion to the crew.
  • a lane change proposal to return to the original lane after passing a preceding vehicle may be referred to as a "lane return proposal.”
  • the controller 20 executes the automatic lane change.
  • the controller 20 performs a lane change operation so that the host vehicle 1 moves to the original lane.
  • the function of the controller 20 that executes overtaking support control may be referred to as an "overtaking support function.”
  • the controller 20 performs route travel execution when a predetermined route travel execution condition is met before a travel direction change point such as a branch point, merging point, exit, or toll booth on the target travel route set by the navigation system 15. , proposes to the occupant that the vehicle change lanes in order to drive the vehicle along the target travel route (i.e., change lanes according to the navigation that guides the target travel route) using autonomous driving control.
  • a travel direction change point such as a branch point, merging point, exit, or toll booth
  • a lane change proposal for driving a vehicle along a target travel route may be referred to as a "route travel proposal.”
  • the controller 20 executes the automatic lane change.
  • the controller 20 performs a lane change operation so that the host vehicle 1 moves to the destination lane.
  • route travel support function the function of the controller 20 that executes route travel support control may be referred to as a "route travel support function.”
  • route travel support function These support functions (lane change support function, overtaking support function, and route driving support function) that automatically cause the vehicle 1 to change lanes through autonomous steering control are collectively referred to as “automatic lane change function.”
  • some of the plurality of lanes provided on the same road in the same traffic direction may be specific lanes (lanes in which vehicles that can drive are restricted by regulations). Whether or not the lane in which the host vehicle 1 is traveling is a specific lane can be determined based on, for example, the measurement result of the current position of the host vehicle 1 by the positioning device 12 and the lane type information in the map database 13. The determination may be made by using the camera of the sensor 11 to detect road markings indicating that the lane is a specific lane. However, the vehicle 1 may not be equipped with a function to determine whether the permission conditions for driving in a specific lane are met.
  • HOV lanes are lanes in which only vehicles with a predetermined number of passengers or more can travel, and in order to determine whether or not vehicles can travel in HOV lanes, it is necessary to have a function to detect the number of passengers. be. Furthermore, even if a device has a function of determining whether permission conditions are met, it may not always be possible to make an appropriate determination.
  • the controller 20 restricts the automatic lane change function from changing the automatic lane from the general lane to the specific lane. Specifically, the controller 20 does not execute the overtaking support function or the route driving support function when the destination lane is a specific lane. For example, changing the auto lane from a general lane to a specific lane using an overtaking support function or a route driving support function is prohibited.
  • the lane change support function will execute the automatic lane change from the general lane to the specific lane. This is because such a lane change is based on the intention of the occupant, and it is preferable to respect the intention of the occupant.
  • the controller 20 controls all the automatic lane change functions (in this example, the lane change support function, overtaking support function, and route change function) installed in the host vehicle 1. Driving support function) is not executed. This makes it easier for the occupants to recognize that changing to a specific lane is restricted.
  • FIG. 3 is a block diagram of an example of the functional configuration of the controller 20.
  • the controller 20 includes a specific lane recognition section 30, a preceding vehicle recognition section 31, a surrounding situation recognition section 32, a lane change request determination section 33, a lane change permission determination section 34, and a lane change state management section 35.
  • the specific lane recognition unit 30 identifies the lane in which the vehicle 1 is currently traveling (hereinafter referred to as the "current lane") based on, for example, the measurement result of the current position of the vehicle 1 by the positioning device 12 and the lane type information in the map database 13. (sometimes expressed as "current lane”) is a specific lane, and whether or not the current lane ahead of the vehicle 1 becomes a specific lane is determined.
  • the specific lane recognition unit 30 determines whether the lane adjacent to the current lane is a specific lane or not, and whether the adjacent lane ahead of the course of the own vehicle 1 becomes a specific lane.
  • the specific lane recognition unit 30 may determine these by using the camera of the sensor 11 to detect road markings indicating that the vehicle is in a specific lane.
  • the surrounding situation recognition unit 32 recognizes the surrounding situation of the host vehicle 1 (for example, other vehicles and white lines) based on the driving information. For example, the surrounding situation recognition unit 32 recognizes the distance d in the lane extension direction between the host vehicle 1 and another vehicle on the destination lane.
  • the lane change request determining unit 33 determines whether a predetermined overtaking proposal condition is satisfied.
  • the overtaking proposal conditions may include the following conditions.
  • the overtaking support function is enabled.
  • the relative speed Vr of the preceding vehicle with respect to the host vehicle 1 is less than the threshold speed Vt.
  • the distance d between the host vehicle 1 and another vehicle on the destination lane is greater than or equal to the distance threshold Dp.
  • the distance d may be the inter-vehicle distance between another vehicle and the host vehicle 1 in the lane extension direction, or may be the inter-vehicle time.
  • It is possible to change lanes to the destination lane (for example, the lane markings do not prohibit lane changes, the radius of curvature of the road is 250 m or more, etc.).
  • ⁇ The current lane is not a specific lane.
  • ⁇ The destination lane is not a specific lane.
  • the lane change request determination unit 33 When the overtaking proposal conditions are satisfied, the lane change request determination unit 33 outputs an overtaking proposal request to the lane change state management unit 35. That is, the lane change request determination unit 33 does not output an overtaking proposal request when the host vehicle 1 is traveling in a specific lane. Also, no overtaking proposal request for changing lanes from general lanes to specific lanes is output.
  • the lane change request determination unit 33 determines whether predetermined lane return proposal conditions are satisfied.
  • the lane return proposal conditions may include the following conditions. ⁇ The overtaking support function is enabled. - The distance d between the host vehicle 1 and another vehicle on the destination lane is greater than or equal to the distance threshold Dp. - It is possible to change lanes to the original lane before overtaking. ⁇ The current lane is not a specific lane. ⁇ The destination lane is not a specific lane.
  • the lane change request determination unit 33 outputs a lane return proposal request to the lane change state management unit 35. That is, the lane change request determination unit 33 does not output a lane return proposal request when the host vehicle 1 is traveling in a specific lane. Furthermore, a lane return proposal request for changing from a general lane to a specific lane is not output.
  • the lane change request determination unit 33 determines the lane in which the own vehicle 1 should currently travel (hereinafter referred to as "target lane") in order to travel along the target travel route set by the navigation system 15. ) is selected, and it is determined whether the predetermined route travel proposal conditions are satisfied.
  • the route travel proposal conditions may include the following conditions. ⁇ The route driving support function is enabled. - The lane in which own vehicle 1 is currently traveling is different from the target lane. - The distance dr from the current position of the host vehicle 1 to the driving direction change point is less than or equal to the distance da and greater than or equal to the distance db.
  • the distance da may be (2300m+400m ⁇ N), and the distance db may be (700m+400m ⁇ N).
  • the natural number N is the number of lane changes required for the vehicle 1 to move from the lane in which it is currently traveling to the target lane. ⁇ It is possible to change lanes to the target lane. ⁇ The current lane is not a specific lane. ⁇ The destination lane is not a specific lane.
  • the lane change request determination unit 33 sets a proposed point that is a point at which the route travel proposal is presented. When the own vehicle 1 reaches the proposed point, the lane change request determination section 33 outputs a route travel proposal request to the lane change state management section 35. That is, the lane change request determination unit 33 does not output a route travel proposal request when the host vehicle 1 is traveling in a specific lane. Additionally, a route driving proposal request for changing lanes from general lanes to specific lanes is not output.
  • the lane change state management unit 35 When the lane change request determination unit 33 outputs an overtaking proposal request, the lane change state management unit 35 outputs overtaking information to present the overtaking proposal to the passenger via the display device 16 or the audio output device 17. When the lane change request determination unit 33 outputs a lane return proposal request, the lane change state management unit 35 outputs lane return information to present the lane return proposal to the occupant via the display device 16 or the audio output device 17. When the lane change request determination unit 33 outputs a route proposal request, the lane change state management unit 35 outputs route travel information for presenting the route proposal to the passenger via the display device 16 or the audio output device 17.
  • the lane change state management unit 35 does not present overtaking proposals, lane return proposals, and route travel proposals to the occupant. Also, it does not present overtaking suggestions for changing lanes from general lanes to specific lanes, lane return suggestions, and route driving suggestions.
  • the lane change state management unit 35 turns on the direction indicator.
  • the overtaking execution conditions may include the following conditions.
  • the overtaking support function is enabled. - The relative speed Vr of the preceding vehicle with respect to the host vehicle 1 is less than the threshold speed Vt. - The distance d in the lane extension direction between another vehicle on the destination lane and the host vehicle 1 is greater than or equal to the distance threshold Dp.
  • ⁇ It is possible to change lanes to the destination lane.
  • the current lane is not a specific lane.
  • the destination lane is not a specific lane.
  • the lane change state management unit 35 executes the automatic lane change.
  • the lane change state management unit 35 starts a lane change operation so that the host vehicle 1 moves to the destination lane. Therefore, when the own vehicle 1 is traveling in a specific lane, the lane change state management unit 35 does not execute the automatic lane change. Also, the vehicle does not change the auto lane from a general lane to a specific lane.
  • the lane change state management unit 35 turns on the direction indicator.
  • the lane change possibility determining unit 34 determines whether a predetermined lane return execution condition is satisfied.
  • the lane return execution conditions may include the following conditions. ⁇ The overtaking support function is enabled. - The distance d in the lane extension direction between another vehicle on the destination lane and the host vehicle 1 is greater than or equal to the distance threshold Dp. - It is possible to change lanes to the original lane before overtaking. ⁇ The current lane is not a specific lane. ⁇ The destination lane is not a specific lane.
  • the lane change state management unit 35 executes the automatic lane change.
  • the lane change state management unit 35 starts a lane change operation so that the host vehicle 1 moves to the destination lane. Therefore, when the own vehicle 1 is traveling in a specific lane, the lane change state management unit 35 does not execute the automatic lane change. Also, the vehicle does not change the auto lane from a general lane to a specific lane.
  • the lane change state management unit 35 turns on the direction indicator.
  • the route running execution conditions may include the following conditions. ⁇ The route driving support function is enabled. - The lane in which own vehicle 1 is currently traveling is different from the target lane. - The distance dr from the current position of the host vehicle 1 to the driving direction change point is less than or equal to the distance da and greater than or equal to the distance db.
  • the distance d in the lane extension direction between another vehicle on the destination lane and the host vehicle 1 is greater than or equal to the distance threshold Dp.
  • ⁇ It is possible to change lanes to the target lane.
  • the current lane is not a specific lane.
  • the destination lane is not a specific lane.
  • the lane change state management unit 35 executes the automatic lane change.
  • the lane change state management unit 35 starts a lane change operation so that the host vehicle 1 moves to the destination lane. Therefore, when the own vehicle 1 is traveling in a specific lane, the lane change state management unit 35 does not execute the automatic lane change. Also, the vehicle does not change the auto lane from a general lane to a specific lane.
  • the lane change state management unit 35 when the occupant operates the direction indicator lever, the lane change state management unit 35 turns on the direction indicator.
  • the lane change permission determination unit 34 determines whether a predetermined lane change start condition is satisfied.
  • the lane change start conditions may include, for example, the following conditions. ⁇ Lane change support function is enabled. - The distance d between the host vehicle 1 and another vehicle on the destination lane is greater than or equal to the distance threshold Dp. ⁇ It is possible to change lanes to the destination lane. ⁇ The current lane is not a specific lane.
  • the lane change state management unit 35 executes the automatic lane change. During the automatic lane change, the lane change state management unit 35 starts a lane change operation so that the host vehicle 1 moves to the destination lane.
  • the lane change state management unit 35 executes the automatic lane change from the general lane to the specific lane using the lane change support function as described above.
  • the lane change support function does not perform an automatic lane change.
  • the host vehicle 1 attempts to change the auto lane from a specific lane to a general lane, it is possible to suppress the disturbance of traffic flow in the specific lane.
  • specific lanes are generally busier than regular lanes, and the speed of vehicles traveling on designated lanes is faster than the speed of vehicles traveling on regular lanes. .
  • the own vehicle 1 decelerates in the specific lane because it is difficult to change the auto lane from the specific lane to a congested general lane, it may obstruct the following vehicle.
  • the vehicle behavior control device 19 executes steering control of the host vehicle 1 by controlling the operation of the steering actuator based on commands from the lane change state management unit 35.
  • FIG. 4 is a flowchart of an example of the driving support method according to the embodiment.
  • the controller 20 recognizes the lane adjacent to the current lane in which the host vehicle 1 is currently traveling and the type of the current lane.
  • the controller 20 determines whether the current lane is a specific lane or whether the current lane becomes a specific lane ahead of the course of the host vehicle 1. If the current lane is a specific lane or if the current lane becomes a specific lane ahead of the path of the host vehicle 1 (step S2: Y), the process proceeds to step S3.
  • step S2 If the current lane is not a specific lane and the current lane does not become a specific lane ahead of the course of the host vehicle 1 (step S2: N), the process proceeds to step S4.
  • step S3 the controller 20 prohibits the automatic lane change by all automatic lane change functions (in this example, the lane change support function, the overtaking support function, and the route driving support function) installed in the host vehicle 1. The process then ends.
  • step S4 the controller 20 determines whether the adjacent lane is a specific lane or whether the adjacent lane ahead of the course of the host vehicle 1 becomes a specific lane. If the adjacent lane is a specific lane or if the adjacent lane becomes a specific lane ahead of the course of the own vehicle 1 (step S4: Y), the process proceeds to step S5. If the current lane is not a specific lane and the current lane does not become a specific lane ahead of the course of the host vehicle 1 (step S4: N), the process ends. In this case, automatic lane changes are not prohibited by any of the lane change support function, overtaking support function, and route driving support function. In step S, the controller 20 prohibits the overtaking support function from changing the automatic lane to an adjacent lane, and the route driving support function from changing the automatic lane to an adjacent lane. The process then ends.
  • the controller 20 executes driving support control to change the lane of the host vehicle 1 using the automatic lane change function.
  • the controller 20 determines that among the first lane and the second lane, which are a plurality of adjacent lanes in the same traffic direction on the road on which the host vehicle 1 is traveling, vehicles that are permitted to travel in the first lane are restricted.
  • the process of determining whether or not the own vehicle 1 is running in the first lane where vehicles allowed to drive are restricted are restricted, and the case where it is determined that the own vehicle 1 is running in the first lane and a process of not executing a lane change from the first lane to the second lane using the automatic lane change function.
  • the controller 20 receives a lane change instruction input from the occupant, and when receiving a lane change instruction input from the second lane to the first lane, causes the controller 20 to change the lane from the second lane to the first lane.
  • the traveling of the own vehicle 1 may be controlled.
  • changing the lane from the first lane to the second lane using the auto lane change function may be prohibited. This makes it possible to respect the passenger's intention to change lanes to the first lane, while also controlling the traffic flow in the first lane when the own vehicle 1 attempts to change from the first lane to the second lane. Disturbance can be suppressed.
  • the automatic lane change function may include a first automatic lane change function that changes the lane to an adjacent lane when the vehicle speed of the vehicle ahead of the own vehicle 1 is slower than the vehicle speed of the own vehicle 1.
  • the controller 20 does not need to execute the first automatic lane change function to change the lane from the first lane to the second lane, and does not need to execute the first automatic lane change function to change the lane from the second lane to the first lane.
  • the automatic lane change function may include a second automatic lane change function that changes lanes to an adjacent lane based on a preset target travel route.
  • the controller 20 does not need to execute the second automatic lane change function to change the lane from the first lane to the second lane, and does not need to execute the second automatic lane change function to change the lane from the second lane to the first lane.
  • This provides an automatic lane change function that complies with the rules that limit vehicles that can travel in the first lane, and also makes it easier for the occupants to recognize that automatic lane change to the first lane is restricted.
  • the controller 20 may not execute any automatic lane change functions installed in the host vehicle 1. . Thereby, when providing an automatic lane change function that complies with the rules that limit vehicles that can travel in the first lane, it is possible to make it easier for the occupants to recognize that the automatic lane change to the first lane is restricted.

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Abstract

自律走行制御による自車両（１）の車線変更を行う運転支援方法では、自車両が走行する道路に含まれる互いに隣接する第１車線と第２車線のうち第１車線を走行することが許可される車両が制限されている場合に、走行が許可される車両が制限されている第１車線を自車両が走行しているか否かを判定する処理（Ｓ２）と、第１車線を自車両が走行していると判定した場合に、自律走行制御による第１車線から第２車線への車線変更を実行しない処理（Ｓ３）と、をコントローラ（２０）に実行させる。

Description

運転支援方法及び運転支援装置
　本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
　下記特許文献１には、隣接車線の種別に応じて、自車線から隣接車線への自車両の車線変更を許可するための判断条件を設定し、判断条件を満たす場合に車線変更に関する走行制御又は支援制御を行う車両制御装置が記載されている。
特開２０１９－１４４９７６号公報
　同じ道路の複数車線のうち、一部の車線を走行できる車両が規則によって制限される場合がある。以下の説明において、規則によって走行可能な車両が制限される車線を「特定車線」と表記し、特定車線以外の車線を「一般車線」と表記することがある。
　自動車線変更機能を有しても、特定車線を走行可能であるか否かを判定できない場合には、一般車線から特定車線への自動車線変更を行わないことが好ましい。この場合、特定車線から一般車線への自動車線変更が実行されると、乗員は、自動車線変更機能が特定車線とは無関係であると考えて、一般車線から特定車線への自動車線変更も可能だと誤解する虞がある。
　本発明は、特定車線を走行可能な車両を制限する規則に合った自動車線変更機能を提供するとともに、特定車線への自動車線変更が制限されていることを乗員が認識し易くすることを目的とする。
　本発明の一態様によれば自動車線変更機能による自車両の車線変更を行う運転支援方法が与えられる。運転支援方法では、自車両が走行する道路の互いに隣接する同一通行方向の複数車線である第１車線と第２車線のうち、第１車線を走行することが許可される車両が制限されている場合に、走行が許可される車両が制限されている第１車線を自車両が走行しているか否かを判定する処理と、第１車線を自車両が走行していると判定した場合に、自動車線変更機能による第１車線から第２車線への車線変更を実行しない処理と、をコントローラに実行させる。
　本発明によれば、特定車線を走行可能な車両を制限する規則に合った自動車線変更機能を提供するとともに、特定車線への自動車線変更が制限されていることを乗員が認識し易くなる。
　本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
実施形態の運転支援装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。 図１の入力装置の一部を示す図である。 コントローラの機能構成の一例のブロック図である。 実施形態の運転支援方法の一例のフローチャートである。
　（構成）
　図１は、実施形態の運転支援装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。自車両１に搭載された運転支援装置１０は、センサ１１と、測位装置１２と、地図データベース（地図ＤＢ）１３と、車載機器１４と、ナビゲーションシステム１５と、表示装置１６と、音声出力装置１７と、入力装置１８と、車両挙動制御装置１９と、コントローラ２０を備える。これらの装置は、相互に情報の送受信を行うために、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
　センサ１１は、自車両１の走行状態を検出する。たとえば、センサ１１は、自車両１の前方を撮像する前方カメラ、自車両１の後方を撮像する後方カメラ、自車両１の左右の側方を撮像する側方カメラ等のカメラを含む。また、センサ１１は、自車両１の前方の障害物を検出する前方レーダ、自車両１の後方の障害物を検出する後方レーダ、自車両１の左右の側方に存在する障害物を検出する側方レーダ等のレーダを含む。さらに、センサ１１は、自車両１の車速を検出する車速センサなどを含む。
　測位装置１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどを備える。測位装置１２は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両１の位置情報を周期的に取得する。また、測位装置１２は、取得した自車両１の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両１の現在位置を検出する。
　地図データベース１３は、各種施設や特定の地点の位置情報を含む三次元高精度地図情報を格納し、コントローラ２０からアクセス可能とされたメモリである。三次元高精度地図情報は、地図情報とともに、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、道路の合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの詳細且つ高精度の位置情報が、三次元情報として関連付けられた地図情報である。また、三次元高精度地図情報は、車線単位の情報（すなわち車線情報）として、車線基準線（例えば車線内の中央の線）上の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報を含む。
　また、地図データベース１３は、車線毎の車線の種別に関する車線種別情報を含んでいてよい。車線種別情報は、車線の種別として例えば走行可能な車両が交通規則によって制限される特定車線であるか、特定車線以外の一般車線であるかを示す情報であってよい。特定車線は、例えば米国のフリーウェイに設けられたＨＯＶ（High Occupancy Vehicle）レーンやカープールレーンであってよい。特定車線、一般車線は、それぞれ特許請求の範囲に記載の「第１車線」、「第２車線」の一例である。
　車載機器１４は、自車両１に搭載された各種機器であり、乗員（例えば運転者）の操作により動作する。このような車載機器としては、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、方向指示器、ワイパー、ライト、クラクション、その他の特定のスイッチなどが挙げられる。
　ナビゲーションシステム１５は、測位装置１２から自車両１の現在の位置情報を取得し、ナビゲーション用の地図情報に自車両１の位置を重ね合わせてディスプレイなどに表示する。また、ナビゲーションシステム１５は、目的地が設定された場合に、自車両１の現在位置から目的地までの経路を目標走行経路として設定し、目標走行経路を乗員に案内するナビゲーション制御を実行する。このナビゲーション制御においてナビゲーションシステム１５は、ディスプレイの地図上に目標走行経路を表示し、音声等によって目標走行経路を乗員に知らせる。ナビゲーションシステム１５で設定された目標走行経路は、コントローラ２０によるルート走行支援制御でも利用される。ルート走行支援制御は、設定された目標走行経路に沿って自車両１を目的地まで自律走行させる制御である。
　表示装置１６は、たとえば、ナビゲーションシステム１５が備えるディスプレイ、ルームミラーに組み込まれたディスプレイ、メータ部に組み込まれたディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイ等の各種ディスプレイを含む。表示装置１６は、コントローラ２０の制御に従って、各種の提示情報を乗員に報知する。
　音声出力装置１７は、ナビゲーションシステム１５が備えるスピーカ、オーディオ装置のスピーカ、ブザー等の聴覚的情報を出力する装置である。音声出力装置１７は、コントローラ２０の制御に従って、各種の提示情報を乗員に報知する。
　入力装置１８は、たとえば、乗員の手動操作による入力が可能なボタンスイッチ、ディスプレイ画面上に配置されたタッチパネル、又は乗員の音声による入力が可能なマイクなどの装置である。乗員が入力装置１８を操作することで、表示装置１６や音声出力装置１７により提示された提示情報に対する設定情報を入力することができる。
　図２は、本実施形態の入力装置１８の一部を示す図である。入力装置１８は、例えばハンドルのスポーク部などに配置されたボタンスイッチ群であってよい。入力装置１８は、コントローラ２０による自律走行制御のオン／オフ等を設定する際に使用する。入力装置１８は、メインスイッチ１８１と、リジューム・アクセラレートスイッチ１８２と、セット・コーストスイッチ１８３と、キャンセルスイッチ１８４と、車間調整スイッチ１８５と、車線変更支援スイッチ１８６とを備える。
　メインスイッチ１８１は、コントローラ２０の自律走行制御をオン／オフするスイッチである。リジューム・アクセラレートスイッチ１８２は、自律走行制御をオフしたのちオフ前の設定速度で自律走行制御を再開することを設定したり、設定速度を上げるスイッチである。セット・コーストスイッチ１８３は、自律走行制御を開始するスイッチである。自律走行制御を開始するには、メインスイッチ１８１により自律走行制御をオンした後に、セット・コーストスイッチ１８３を押下する。またセット・コーストスイッチ１８３は、設定速度を下げるスイッチである。キャンセルスイッチ１８４は、自律走行制御を解除するスイッチである。車間調整スイッチ１８５は、先行車両との車間距離を設定するためのスイッチである。車線変更支援スイッチ１８６は、コントローラ２０が車線変更の開始を乗員に確認した場合に車線変更の開始を指示する（承認する）ためのスイッチである。
　なお、図２に示すボタンスイッチ群以外にも、方向指示器の方向指示レバーやその他の車載機器１４のスイッチを入力装置１８として用いることができる。
　車両挙動制御装置１９は、自車両１の車両挙動を制御する。たとえば、車両挙動制御装置１９は、自律走行制御により自車両１が設定速度で定速走行する場合には、自車両１が設定速度となるように、加減速度および走行速度を実現するための駆動機構の動作およびブレーキ動作を制御する。また、車両挙動制御装置１９は、自律走行制御により自車両１が先行車両に追従走行する場合にも、同様に駆動機構及びブレーキの動作を制御する。なお、駆動機構の動作制御は、エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含む。また、ハイブリッド自動車にあっては、内燃機関と走行用モータとのトルク配分を含む。
　また車両挙動制御装置１９は、自律走行制御により、後述するレーンキープ制御、車線変更支援制御、追い越し支援制御又はルート走行支援制御を実行する場合に、駆動機構とブレーキの動作制御に加えて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両１の操舵制御を実行する。
　コントローラ２０は、自車両１の走行を制御するための１つ又は複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）であり、プロセッサ２１と、記憶装置２２等の周辺部品とを含む。プロセッサ２１は、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置２２は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置２２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
　以下に説明するコントローラ２０の機能は、例えばプロセッサ２１が、記憶装置２２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
　コントローラ２０は、自車両１の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得機能を実現するとともに、自車両１の走行速度及び／又は操舵を自律制御する自律走行制御を実行する。走行情報取得機能は、自車両１の走行状態に関する走行情報を取得する機能である。たとえば、コントローラ２０は、走行情報としてセンサ１１の前方カメラ、後方カメラ及び側方カメラにより撮像された車両外部の画像情報を取得してよい。また、コントローラ２０は、走行情報として前方レーダ、後方レーダ及び側方レーダによる検出結果を取得する。さらに、コントローラ２０は、走行情報としてセンサ１１の車速センサにより検出された自車両１の車速情報も取得する。
　さらに、コントローラ２０は、走行情報として、自車両１の現在の位置情報を測位装置１２から取得する。コントローラ２０は、走行情報として、設定された目的地及び目的地までの目標走行経路をナビゲーションシステム１５から取得する。コントローラ２０は、走行情報として、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの位置情報や、車線情報等の地図情報を地図データベース１３から取得する。コントローラ２０は、走行情報として、乗員による車載機器１４の操作情報を、車載機器１４から取得する。
　自律走行制御においてコントローラ２０は、乗員の操作に依ることなく自車両１の走行を自律制御する。コントローラ２０の自律走行制御は、自車両１の走行速度を自律制御する自律速度制御と、自車両１の操舵を自律制御する自律操舵制御とを含む。
　《自律速度制御》
　自律速度制御においてコントローラ２０は、先行車両を検出しているときは、乗員が設定した車速や制限速度を上限にして、車速に応じた車間距離を保つように車間制御を行いつつ先行車両に追従走行する。一方、先行車両を検出していない場合には、乗員が設定した車速や制限速度で定速走行を行う。前者を車間制御、後者を定速制御ともいう。乗員は、車間調整スイッチ１８５を操作することにより車間制御における車間距離を設定してよい。
　定速制御は、センサ１１の前方レーダ等により、自車両１が走行する車線の前方に先行車両が存在しないことが検出された場合に実行される。定速制御では、設定された走行速度を維持するように、車速センサによる車速データをフィードバックしながら、車両挙動制御装置１９によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。
　車間制御は、センサ１１の前方レーダ等により、自車両１が走行する車線の前方に先行車両が存在することが検出された場合に実行される。車間制御では、設定された走行速度を上限にして、設定された車間距離を維持するように、前方レーダにより検出した車間距離データをフィードバックしながら、車両挙動制御装置１９によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。
　《自律操舵制御》
　自律操舵制御においてコントローラ２０は、走行情報取得機能によって取得した走行情報に基づいてステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両１の操舵制御を実行する。自律操舵制御は、レーンキープ制御、車線変更支援制御、追い越し支援制御、及びルート走行支援制御を含む。
　レーンキープ制御においてコントローラ２０は、例えば車線の中央付近を走行するようにステアリングアクチュエータを制御して、乗員のハンドル操作を支援する。
　車線変更支援制御においてコントローラ２０は、乗員が方向指示レバーを操作すると方向指示器を点灯し、走行情報取得機能により取得した各種の走行情報に基づいて、所定の車線変更開始条件が成立する否かを判断する。車線変更開始条件を満たす場合に車線変更操作を開始する。車線変更支援制御における乗員による方向指示レバーの操作は、特許請求の範囲に記載の「車線変更の指示入力」の一例である。
　車線変更操作においてコントローラ２０は、車線変更先の隣接車線（以下「行先車線（destination lane）」と表記することがある）へ自車両１を横移動させる車線変更操縦を行う。コントローラ２０は、車線変更操作を実行中に、自動で車線変更を行っていることを表す情報を表示装置１６により乗員に提示する。車線変更操縦が完了すると、コントローラ２０は方向指示器を消灯し、車線変更後の車線でレーンキープ機能の実行を開始する。
　以下、車線変更支援制御を実行するコントローラ２０の機能を「車線変更支援機能」と表記することがある。
　追い越し支援制御においてコントローラ２０は、自車両１が走行する車線の前方に先行車両が存在し、且つ所定の追い越し提案条件を満たした場合に、自律走行制御による車線変更を実施して先行車両の追い越すことを乗員に提案する。以下、先行車両の追い越す車線変更の提案を「追い越し提案」と表記することがある。
　追い越し提案の提示に対して、乗員が入力装置１８の車線変更支援スイッチ１８６を操作して承認し、且つ所定の追い越し提案実行条件を満たした場合に、コントローラ２０は自動車線変更を実行する。自動車線変更においてコントローラ２０は、自車両１が行先車線へ移動するように車線変更操作を実行する。
　さらに、自車両１が先行車両の追い越した後に所定の車線復帰提案条件を満たすと、コントローラ２０は、自律走行制御による車線変更を実施して追い越し前の元の車線に戻ることを表示装置１６により乗員に提案する。以下、先行車両の追い越し後に元の車線に戻る車線変更の提案を「車線復帰提案」と表記することがある。車線復帰提案の提示に対して、乗員が入力装置１８の車線変更支援スイッチ１８６を操作して承認し、且つ所定の車線復帰実行条件を満たした場合、コントローラ２０は自動車線変更を実行する。自動車線変更においてコントローラ２０は、自車両１が元の車線に移動するように車線変更操作を実行する。以下、追い越し支援制御を実行するコントローラ２０の機能を「追い越し支援機能」と表記することがある。
　ルート走行支援制御においてコントローラ２０は、ナビゲーションシステム１５が設定した目標走行経路上にある分岐地点や合流地点、出口や料金所等の走行方向変更地点の手前で、所定のルート走行実行条件を満たすと、目標走行経路に沿って車両を走行させるための車線変更（すなわち目標走行経路を案内するナビゲーションに従う車線変更）を自律走行制御で行うことを乗員に提案する。以下、目標走行経路に沿って車両を走行させるための車線変更の提案を「ルート走行提案」と表記することがある。ルート走行提案の提示に対して、乗員が入力装置１８の車線変更支援スイッチ１８６を操作して承認し、且つ所定のルート走行実行条件を満たした場合に、コントローラ２０は自動車線変更を実行する。自動車線変更においてコントローラ２０は、自車両１が行先車線へ移動するように車線変更操作を実行する。以下、ルート走行支援制御を実行するコントローラ２０の機能を「ルート走行支援機能」と表記することがある。
　自律操舵制御により自車両１を自動的に車線変更させるこれらの支援機能（車線変更支援機能、追い越し支援機能、ルート走行支援機能）を総称して「自動車線変更機能」と表記する。
　上記のとおり、同じ道路に設けられた同一通行方向の複数車線の一部が、特定車線（走行可能な車両が規則によって制限される車線）であることがある。自車両１が走行する車線が特定車線あるか否かは、例えば測位装置１２による自車両１の現在位置の測定結果と、地図データベース１３の車線種別情報に基づいて判定できる。センサ１１のカメラによって、特定車線であることを示す道路標示を検出することによって判定してもよい。
　しかしながら、特定車線を走行する許可条件を満たすか否かを判定する機能が自車両１に搭載されていない場合がある。例えば、ＨＯＶレーンは、所定数以上の乗員が搭乗している車両のみが走行可能な車線であり、ＨＯＶレーンを走行できるか否かを判定するには、乗員数を検出する機能を備える必要がある。また、許可条件を満たすか否かを判定する機能を有していても常に適切に判定できるとは限らない。
　特定車線を走行可能であるか否かを判定できない場合には、一般車線から特定車線への自動車線変更を行わないことが好ましい。このためコントローラ２０は、自動車線変更機能による一般車線から特定車線への自動車線変更を制限する。
　具体的にはコントローラ２０は、行先車線が特定車線である場合には追い越し支援機能及びルート走行支援機能を実行しない。例えば追い越し支援機能及びルート走行支援機能による一般車線から特定車線への自動車線変更を禁止する。
　ただし、乗員が方向指示レバーを操作することにより、一般車線から特定車線へ車線変更を指示した場合には、車線変更支援機能による一般車線から特定車線への自動車線変更を実行する。このような車線変更は乗員の意思によるものであり、乗員の意思を尊重することが好ましいからである。
　このように一般車線から特定車線への自動車線変更を制限した場合に、反対に特定車線から一般車線への自動車線変更が実行されると、乗員は、自動車線変更機能が特定車線とは無関係であると考え、一般車線から特定車線への自動車線変更も制限されていないと誤解する虞がある。
　このため、コントローラ２０は、自車両１が特定車線を走行している場合には、自車両１に搭載された全ての自動車線変更機能（本例では、車線変更支援機能、追い越し支援機能及びルート走行支援機能）を実行しない。これにより、特定車線への自動車線変更が制限されていることを乗員が認識し易くなる。
　図３は、コントローラ２０の機能構成の一例のブロック図である。コントローラ２０は、特定車線認識部３０と、先行車両認識部３１と、周辺状況認識部３２と、車線変更要求判断部３３と、車線変更可否判断部３４と、車線変更状態管理部３５を備える。
　特定車線認識部３０は、例えば測位装置１２による自車両１の現在位置の測定結果と、地図データベース１３の車線種別情報に基づいて、自車両１が現在走行している車線（以下「現在車線」（current lane）と表記することがある）が特定車線であるか否か、及び自車両１の進路の前方で現在車線が特定車線になるか否かを判定する。さらに特定車線認識部３０は、現在車線の隣接車線が特定車線であるか否か、自車両１の進路の前方で隣接車線が特定車線になるか否かを判定する。特定車線認識部３０は、センサ１１のカメラによって、特定車線であることを示す道路標示を検出することによってこれらを判定してもよい。
　先行車両認識部３１は、走行情報に基づいて自車両１が走行する車線の前方に存在する先行車両を認識し、自車両１に対する先行車両の相対速度Ｖｒ（Ｖｒ＝先行車両の車速－自車両の車速）を検出する。
　周辺状況認識部３２は、走行情報に基づいて自車両１の周囲の状況（例えば他車両や、白線）を認識する。例えば周辺状況認識部３２は、行先車線上の他車両と自車両１との間の車線延伸方向における間隔ｄを認識する。
　先行車両認識部３１が先行車両を認識すると、車線変更要求判断部３３は、所定の追い越し提案条件を満たすか否かを判定する。例えば追い越し提案条件は以下の条件を含んでいてよい。
　・追い越し支援機能が有効である。
　・自車両１に対する先行車両の相対速度Ｖｒが閾値速度Ｖｔ未満である。
　・行先車線上の他車両と自車両１との間隔ｄが間隔閾値Ｄｐ以上である。例えば間隔ｄは、車線延伸方向における他車両と自車両１と間の車間距離であってもよく車間時間であってもよい。
　・行先車線側への車線変更が可能である（例えば、車線区分線が車線変更を禁止していない、道路の曲率半径が２５０ｍ以上である等）。
　・現在車線が特定車線でない。
　・行先車線が特定車線でない。
　追い越し提案条件を満たすと、車線変更要求判断部３３は追い越し提案要求を車線変更状態管理部３５に出力する。すなわち、車線変更要求判断部３３は、自車両１が特定車線を走行している場合には追い越し提案要求を出力しない。また、一般車線から特定車線へ車線変更する追い越し提案要求を出力しない。
　追い越し支援制御による追い越しが完了すると、車線変更要求判断部３３は、所定の車線復帰提案条件を満たすか否かを判定する。例えば、車線復帰提案条件は以下の条件を含んでいてよい。
　・追い越し支援機能が有効である。
　・行先車線上の他車両と自車両１との間隔ｄが間隔閾値Ｄｐ以上である。
　・追い越し前の元の車線側への車線変更が可能である。
　・現在車線が特定車線でない。
　・行先車線が特定車線でない。
　車線復帰提案条件を満たすと、車線変更要求判断部３３は車線復帰提案要求を車線変更状態管理部３５に出力する。すなわち、車線変更要求判断部３３は、自車両１が特定車線を走行している場合には車線復帰提案要求を出力しない。また、一般車線から特定車線へ車線変更する車線復帰提案要求を出力しない。
　一方、車線変更要求判断部３３は、ナビゲーションシステム１５が設定した目標走行経路に沿って走行するために自車両１が現在走行すべき車線（以下「目標車線（target lane）」と表記することがある）を選択し、所定のルート走行提案条件を満たすか否かを判定する。例えばルート走行提案条件は以下の条件を含んでいてよい。
　・ルート走行支援機能が有効である。
　・自車両１が現在走行している車線と目標車線とが異なっている。
　・自車両１の現在位置から走行方向変更地点までの距離ｄｒが距離ｄａ以下且つ距離ｄｂ以上である。例えば距離ｄａは（２３００ｍ＋４００ｍ×Ｎ）であってよく、距離ｄｂは（７００ｍ＋４００ｍ×Ｎ）であってよい。自然数Ｎは、自車両１が現在走行している車線から目標車線まで移動するのに必要な車線変更回数である。
　・目標車線側への車線変更が可能である。
　・現在車線が特定車線でない。
　・行先車線が特定車線でない。
　ルート走行提案条件を満たすと、車線変更要求判断部３３は、ルート走行提案を提示する地点である提案地点を設定する。自車両１が提案地点に到達すると、車線変更要求判断部３３は、ルート走行提案要求を車線変更状態管理部３５に出力する。すなわち、車線変更要求判断部３３は、自車両１が特定車線を走行している場合にはルート走行提案要求を出力しない。また、一般車線から特定車線へ車線変更するルート走行提案要求を出力しない。
　車線変更要求判断部３３が追い越し提案要求を出力すると、車線変更状態管理部３５は、追い越し提案を乗員に提示するための追い越し情報を表示装置１６や音声出力装置１７により出力する。車線変更要求判断部３３が車線復帰提案要求を出力すると、車線変更状態管理部３５は、車線復帰提案を乗員に提示するための車線復帰情報を表示装置１６や音声出力装置１７により出力する。車線変更要求判断部３３がルート走行提案要求を出力すると、車線変更状態管理部３５は、ルート走行提案を乗員に提示するためのルート走行情報を表示装置１６や音声出力装置１７により出力する。このため自車両１が特定車線を走行している場合には車線変更状態管理部３５は、追い越し提案、車線復帰提案及びルート走行提案を乗員に提示しない。また一般車線から特定車線へ車線変更する追い越し提案、車線復帰提案及びルート走行提案を提示しない。
　追い越し提案の提示に対して、乗員が入力装置１８の車線変更支援スイッチ１８６を操作して承認すると、車線変更状態管理部３５は方向指示器を点灯する。車線変更可否判断部３４は、追い越し提案が乗員に提示されると、所定の追い越し実行条件が成立するか否かを判定する。例えば追い越し実行条件は以下の条件を含んでいてよい。
　・追い越し支援機能が有効である。
　・自車両１に対する先行車両の相対速度Ｖｒが閾値速度Ｖｔ未満である。
　・行先車線上の他車両と自車両１との間の車線延伸方向における間隔ｄが間隔閾値Ｄｐ以上である。
　・行先車線側への車線変更が可能である。
　・現在車線が特定車線でない。
　・行先車線が特定車線でない。
　乗員が追い越し提案を承認し且つ追い越し実行条件を満足すると、車線変更状態管理部３５は自動車線変更を実行する。自動車線変更において車線変更状態管理部３５は、自車両１が行先車線へ移動するように車線変更操作を開始する。したがって、自車両１が特定車線を走行している場合には車線変更状態管理部３５は、自動車線変更を実行しない。また一般車線から特定車線への自動車線変更を実行しない。
　車線復帰提案の提示に対して、乗員が入力装置１８の車線変更支援スイッチ１８６を操作して承認すると、車線変更状態管理部３５は方向指示器を点灯する。車線変更可否判断部３４は、車線復帰提案が乗員に提示されると、所定の車線復帰実行条件が成立するか否かを判定する。例えば車線復帰実行条件は以下の条件を含んでいてよい。
　・追い越し支援機能が有効である。
　・行先車線上の他車両と自車両１との間の車線延伸方向における間隔ｄが間隔閾値Ｄｐ以上である。
　・追い越し前の元の車線側への車線変更が可能である。
　・現在車線が特定車線でない。
　・行先車線が特定車線でない。
　乗員が車線復帰提案を承認し且つ車線復帰実行条件を満足すると、車線変更状態管理部３５は自動車線変更を実行する。自動車線変更において車線変更状態管理部３５は、自車両１が行先車線へ移動するように車線変更操作を開始する。したがって、自車両１が特定車線を走行している場合には車線変更状態管理部３５は、自動車線変更を実行しない。また一般車線から特定車線への自動車線変更を実行しない。
　ルート走行提案の提示に対して、乗員が入力装置１８の車線変更支援スイッチ１８６を操作して承認すると、車線変更状態管理部３５は方向指示器を点灯する。車線変更可否判断部３４は、ルート走行提案が乗員に提示されると、所定のルート走行実行条件が成立するか否かを判定する。例えばルート走行実行条件は以下の条件を含んでいてよい。
　・ルート走行支援機能が有効である。
　・自車両１が現在走行している車線と目標車線とが異なっている。
　・自車両１の現在位置から走行方向変更地点までの距離ｄｒが距離ｄａ以下且つ距離ｄｂ以上である。
　・行先車線上の他車両と自車両１との間の車線延伸方向における間隔ｄが間隔閾値Ｄｐ以上である。
　・目標車線側への車線変更が可能である。
　・現在車線が特定車線でない。
　・行先車線が特定車線でない。
　乗員がルート走行提案を承認し且つルート走行実行条件を満足すると、車線変更状態管理部３５は自動車線変更を実行する。自動車線変更において車線変更状態管理部３５は、自車両１が行先車線へ移動するように車線変更操作を開始する。したがって、自車両１が特定車線を走行している場合には車線変更状態管理部３５は、自動車線変更を実行しない。また一般車線から特定車線への自動車線変更を実行しない。
　一方で、車線変更支援機能では、乗員が方向指示レバーを操作すると、車線変更状態管理部３５は方向指示器を点灯する。車線変更可否判断部３４は、所定の車線変更開始条件が成立するか否かを判定する。なお、車線変更開始条件は例えば以下の条件を含んでいてよい。
　・車線変更支援機能が有効である。
　・行先車線上の他車両と自車両１との間隔ｄが間隔閾値Ｄｐ以上である。
　・行先車線側への車線変更が可能である。
　・現在車線が特定車線でない。
　車線変更開始条件を満足すると、車線変更状態管理部３５は自動車線変更を実行する。自動車線変更において車線変更状態管理部３５は、自車両１が行先車線へ移動するように車線変更操作を開始する。
　このため、車線変更状態管理部３５は、上記のとおり車線変更支援機能による一般車線から特定車線への自動車線変更を実行する。
　一方で、自車両１が特定車線を走行している場合には車線変更支援機能による自動車線変更を実行しない。
　これにより、例えば自車両１が特定車線から一般車線への自動車線変更を試みた場合に特定車線の交通流を乱すのを抑制できる。すなわち、特定車線は走行できる車両が限定されているため、一般的に特定車線は一般車線よりも空いており、且つ特定車線を走行する車両の速度は一般車線を走行する車両の速度よりも速い。このため、特定車線から混雑している一般車線への自動車線変更が困難なために自車両１が特定車線で減速すると、後続車両を阻害することがある。自車両１が特定車線を走行している場合に自動車線変更を実行しないことにより、このように特定車線の交通流を乱すことを抑制できる。
　車両挙動制御装置１９は、車線変更状態管理部３５からの指令に基づいて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両１の操舵制御を実行する。
　（動作）
　図４は、実施形態の運転支援方法の一例のフローチャートである。
　ステップＳ１においてコントローラ２０は、自車両１が現在走行している現在車線の隣接車線と現在車線の種別を認識する。
　ステップＳ２においてコントローラ２０は、現在車線が特定車線であるか又は自車両１の進路の前方で現在車線が特定車線になるか否かを判定する。現在車線が特定車線であるか又は自車両１の進路の前方で現在車線が特定車線になる場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。現在車線が特定車線でなく且つ自車両１の進路の前方で現在車線が特定車線にならない（ステップＳ２：Ｎ）場合に処理はステップＳ４へ進む。
　ステップＳ３においてコントローラ２０は、自車両１に搭載された全ての自動車線変更機能（本例では、車線変更支援機能、追い越し支援機能及びルート走行支援機能）による自動車線変更を禁止する。その後に処理は終了する。
　ステップＳ４においてコントローラ２０は、隣接車線が特定車線であるか又は自車両１の進路の前方で隣接車線が特定車線になるか否かを判定する。隣接車線が特定車線であるか又は自車両１の進路の前方で隣接車線が特定車線になる場合（ステップＳ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。現在車線が特定車線でなく且つ自車両１の進路の前方で現在車線が特定車線にならない場合（ステップＳ４：Ｎ）に処理は終了する。この場合に、車線変更支援機能、追い越し支援機能及びルート走行支援機能のいずれの自動車線変更も禁止しない。
　ステップＳにおいてコントローラ２０は、追い越し支援機能による隣接車線への自動車線変更、およびルート走行支援機能による隣接車線への自動車線変更を禁止する。その後に処理は終了する。
　（実施形態の効果）
　（１）コントローラ２０は、自動車線変更機能による自車両１の車線変更を行う運転支援制御を実行する。コントローラ２０は、自車両１が走行する道路の互いに隣接する同一通行方向の複数車線である第１車線と第２車線のうち、第１車線を走行することが許可される車両が制限されている場合に、走行が許可される車両が制限されている第１車線を自車両１が走行しているか否かを判定する処理と、第１車線を自車両１が走行していると判定した場合に、自動車線変更機能による第１車線から第２車線への車線変更を実行しない処理と、を実行する。
　これにより、第１車線を走行可能な車両を制限する規則に合った自動車線変更機能を提供する際に、第１車線への自動車線変更が制限されていることを乗員が認識し易くできる。
　（２）コントローラ２０は、車線変更の指示入力を乗員から受け付け、第２車線から第１車線への車線変更の指示入力を受け付けた場合に、第２車線から第１車線へ車線変更するように自車両１の走行を制御してよい。第１車線から第２車線への車線変更の指示入力を受け付けた場合に、第１車線から第２車線への自動車線変更機能による車線変更を禁止してよい。
　これにより、第１車線へ車線変更する乗員の意思を尊重することができる一方で、自車両１が第１車線から第２車線への自動車線変更を試みた場合に第１車線の交通流を乱すのを抑制できる。
　（３）自動車線変更機能は、自車両１の先行車両の車速が自車両１の車速よりも遅い場合に隣接車線へ車線変更する第１自動車線変更機能を含んでよい。コントローラ２０は、第１車線から第２車線へ車線変更する第１自動車線変更機能を実行しないとともに、第２車線から第１車線へ車線変更する第１自動車線変更機能を実行しなくてよい。
　自動車線変更機能は、予め設定された目標走行経路に基づいて隣接車線へ車線変更する第２自動車線変更機能を含んでもよい。コントローラ２０は、第１車線から第２車線へ車線変更する第２自動車線変更機能を実行しないとともに、第２車線から第１車線へ車線変更する第２自動車線変更機能を実行しなくてよい。
　これにより、第１車線を走行可能な車両を制限する規則に合った自動車線変更機能を提供するとともに、第１車線への自動車線変更が制限されていることを乗員が認識し易くできる。
　（４）コントローラ２０は、自車両１が走行する第１車線を走行する車両が制限されていると判定した場合に、自車両１に搭載された全ての自動車線変更機能を実行しないこととしてよい。
　これにより、第１車線を走行可能な車両を制限する規則に合った自動車線変更機能を提供する際に、第１車線への自動車線変更が制限されていることを乗員が認識し易くできる。
　ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。
　１…自車両、１０…運転支援装置、１１…センサ、１２…測位装置、１３…地図ＤＢ、１４…車載機器、１５…ナビゲーションシステム、１６…表示装置、１７…音声出力装置、１８…入力装置、１９…車両挙動制御装置、２０…コントローラ、２１…プロセッサ、２２…記憶装置

Claims (6)

  1. 　自動車線変更機能による自車両の車線変更を行う運転支援方法であって、
    　前記自車両が走行する道路の互いに隣接する同一通行方向の複数車線である第１車線と第２車線のうち、前記第１車線を走行することが許可される車両が制限されている場合に、走行が許可される車両が制限されている前記第１車線を前記自車両が走行しているか否かを判定する処理と、
    　前記第１車線を前記自車両が走行していると判定した場合に、前記自動車線変更機能による前記第１車線から前記第２車線への車線変更を実行しない処理と、
    　をコントローラに実行させることを特徴とする運転支援方法。
  2. 　前記コントローラは、
    　車線変更の指示入力を乗員から受け付け、
    　前記第２車線から前記第１車線への車線変更の指示入力を受け付けた場合に、前記第２車線から前記第１車線へ車線変更するように前記自車両の走行を制御し
    　前記第１車線から前記第２車線への車線変更の指示入力を受け付けた場合に、前記第１車線から前記第２車線への前記自動車線変更機能による車線変更を行わない、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
  3. 　前記自動車線変更機能は、前記自車両の先行車両の車速が前記自車両の車速よりも遅い場合に隣接車線へ車線変更する第１自動車線変更機能を含み、
    　前記コントローラは、前記第１車線から前記第２車線へ車線変更する前記第１自動車線変更機能を実行しないとともに、前記第２車線から前記第１車線へ車線変更する前記第１自動車線変更機能を実行しない、
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
  4. 　前記自動車線変更機能は、予め設定された目標走行経路に基づいて隣接車線へ車線変更する第２自動車線変更機能を含み、
    　前記コントローラは、前記第１車線から前記第２車線へ車線変更する前記第２自動車線変更機能を実行しないとともに、前記第２車線から前記第１車線へ車線変更する前記第２自動車線変更機能を実行しない、
    　ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の運転支援方法。
  5. 　前記コントローラは、前記自車両が走行する前記第１車線を走行する車両が制限されていると判定した場合に、前記自車両に搭載された全ての自動車線変更機能を実行しないことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の運転支援方法。
  6. 　自動車線変更機能による自車両の車線変更を行う運転支援装置であって、
    　前記自車両が走行する道路の互いに隣接する同一通行方向の複数車線である第１車線と第２車線のうち、前記第１車線を走行することが許可される車両が制限されている場合に、走行が許可される車両が制限されている前記第１車線を前記自車両が走行しているか否かを判定する処理と、
    　前記第１車線を前記自車両が走行していると判定した場合に、前記自動車線変更機能による前記第１車線から前記第２車線への車線変更を実行しない処理と、
    　をコントローラに実行させることを特徴とする運転支援装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2008256593A (ja) * 2007-04-06 2008-10-23 Alpine Electronics Inc 車載用ナビゲーション装置
JP2010128862A (ja) * 2008-11-28 2010-06-10 Toyota Motor Corp 車載装置、及び当該装置で用いられる方法
JP2019144976A (ja) * 2018-02-23 2019-08-29 本田技研工業株式会社 車両制御装置

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