WO2022254509A1 - 画像制御方法及び画像制御装置 - Google Patents

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WO2022254509A1
WO2022254509A1 PCT/JP2021/020660 JP2021020660W WO2022254509A1 WO 2022254509 A1 WO2022254509 A1 WO 2022254509A1 JP 2021020660 W JP2021020660 W JP 2021020660W WO 2022254509 A1 WO2022254509 A1 WO 2022254509A1
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lane
image
lanes
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lane change
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PCT/JP2021/020660
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昌平 中村
洋平 谷口
真史 堀部
健司 前田
翠 磯部
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日産自動車株式会社
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Priority to JP2023525157A priority patent/JPWO2022254509A1/ja
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    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means

Definitions

  • the present invention relates to an image control method and an image control device.
  • Patent Document 1 discloses a display device that notifies the driver of the lane change from the own lane to the adjacent lane by automatic driving by displaying an arrow extending from the own lane to the adjacent lane on a road image representing the own lane and the adjacent lane. Have been described.
  • An object of the present invention is to provide an image display that informs whether the lane change is to be finally made to an adjacent lane or the lane change is continued before the start of the lane change by autonomous driving control.
  • one or more lanes including at least the own lane, which is the lane in which the own vehicle travels, and an adjacent lane that exists on at least one side of the own lane and is adjacent to the own lane. and a process of generating a road image representing a lane, and a target lane determined as a lane to which the vehicle is to be changed by autonomous driving control is another lane represented in the road image to be displayed.
  • a first route display representing a route for changing lanes from the own lane to the target lane included in the displayed other lanes is superimposed on the road image, and the target lane is displayed.
  • a second course display indicating a course of changing lanes from the own lane to the other lane to be displayed and then to the outside of the other lane to be displayed is superimposed on the road image. to generate a lane change image.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a vehicle equipped with a driving assistance device according to an embodiment.
  • Figure 2 shows a portion of the input device of Figure 1; It is a figure which shows the 1st example of the lane change image during lane change proposal. It is a figure which shows the 2nd example of the lane change image during lane change proposal. It is a figure which shows the 3rd example of the lane change image during lane change proposal. It is a figure which shows the 1st example of the lane change image after the lane change start. It is a figure which shows the 2nd example of the lane change image after the lane change start. It is a figure which shows the 4th example of the lane change image during lane change proposal.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a vehicle equipped with a driving assistance device according to an embodiment.
  • Figure 2 shows a portion of the input device of Figure 1; It is a figure which shows the 1st example of the
  • FIG. 2 is a flow chart showing an example of the operation of the driving support device of FIG. 1;
  • FIG. FIG. 10 is a flow chart showing an example of batch lane change processing of FIG. 9 ;
  • FIG. FIG. 10 is a flowchart showing an example of individual lane change processing of FIG. 9;
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a vehicle equipped with a driving assistance device according to an embodiment.
  • a driving support device 10 mounted on a vehicle 1 includes a sensor 11, a positioning device 12, a map database (map DB) 13, an in-vehicle device 14, a navigation system 15, a display device 16, and an audio output device 17. , an input device 18 , a vehicle behavior control device 19 and a controller 20 .
  • These devices are connected by, for example, a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN in order to transmit and receive information to and from each other.
  • CAN Controller Area Network
  • the sensor 11 detects the running state of the vehicle 1.
  • the sensor 11 includes cameras such as a front camera that captures the front of the vehicle 1 , a rear camera that captures the rear of the vehicle 1 , and side cameras that capture the left and right sides of the vehicle 1 .
  • the sensors 11 include a front radar for detecting obstacles in front of the vehicle 1, a rear radar for detecting obstacles behind the vehicle 1, and side radars for detecting obstacles on the left and right sides of the vehicle 1. and other radars.
  • the sensor 11 includes a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the vehicle 1, a touch sensor (capacitance sensor) that detects the holding of the steering wheel by the passenger (eg, the driver), an in-vehicle camera that captures the image of the passenger, and the like.
  • a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the vehicle 1
  • a touch sensor that detects the holding of the steering wheel by the passenger (eg, the driver)
  • an in-vehicle camera that captures the image of the passenger, and the like.
  • the positioning device 12 includes a GPS unit, a gyro sensor, a vehicle speed sensor, and the like.
  • the positioning device 12 detects radio waves transmitted from a plurality of satellite communications by the GPS unit, and periodically acquires position information of the vehicle 1 .
  • the positioning device 12 also detects the current position of the vehicle 1 based on the acquired position information of the vehicle 1, the angle change information acquired from the gyro sensor, and the vehicle speed acquired from the vehicle speed sensor.
  • the map database 13 is a memory that stores 3D high-precision map information including position information of various facilities and specific points, and that can be accessed from the controller 20 .
  • the three-dimensional high-precision map information is three-dimensional map information based on road shapes detected when a data acquisition vehicle is used to travel on actual roads.
  • the three-dimensional high-precision map information, together with the map information, includes detailed and high-precision information such as curved roads and their curve sizes (e.g., curvature or radius of curvature), road junctions, junctions, toll booths, and locations where the number of lanes decreases. is map information associated as three-dimensional information.
  • the in-vehicle device 14 is various devices mounted on the vehicle 1 and is operated by a passenger's operation. Such in-vehicle devices include steering wheels, accelerator pedals, brake pedals, direction indicators, wipers, lights, horns, and other specific switches.
  • the navigation system 15 acquires the current position information of the vehicle 1 from the positioning device 12, and displays the position of the vehicle 1 on the map information for navigation on a display or the like. Further, the navigation system 15 has a navigation function of setting a route to the destination when the destination is set and guiding the crew along the set route. This navigation function displays the route on the map on the display and notifies the passenger of the route by voice or the like.
  • the route set by the navigation system 15 is also used by the route travel support function of the controller 20 .
  • the route driving support function is a function for autonomously driving the vehicle 1 to the destination based on the set route.
  • the display device 16 includes, for example, a display included in the navigation system 15, a display incorporated in the rearview mirror, a display incorporated in the meter section, and various displays such as a head-up display projected onto the windshield.
  • the display device 16 notifies the occupant of various presentation information under the control of the controller 20 .
  • the audio output device 17 is a device that outputs auditory information such as a speaker provided in the navigation system 15, a speaker of an audio device, and a buzzer.
  • the audio output device 17 informs the passenger of various presentation information under the control of the controller 20 .
  • the input device 18 is, for example, a device such as a button switch that allows manual input by the passenger, a touch panel arranged on the display screen, or a microphone that allows input by the passenger's voice. By operating the input device 18, the passenger can input setting information for presentation information presented by the display device 16 or the audio output device 17.
  • FIG. FIG. 2 is a diagram showing part of the input device 18 of this embodiment.
  • the input device 18 may be, for example, a group of button switches arranged on the spokes of a steering wheel. The input device 18 is used when setting ON/OFF of the autonomous driving control function provided in the controller 20 .
  • the input device 18 includes a main switch 181 , a resume/accelerate switch 182 , a set/coast switch 183 , a cancel switch 184 , a distance control switch 185 , and a lane change support switch 186 .
  • the main switch 181 is a switch that turns on/off the autonomous travel control function of the controller 20 .
  • the resume/accelerate switch 182 is a switch for setting to restart the autonomous driving control function at the set speed before turning off the autonomous driving control function after turning off the autonomous driving control function, or to increase the set speed.
  • the set/coast switch 183 is a switch that starts the autonomous driving control function. To start the autonomous driving control function, after the autonomous driving control function is turned on by the main switch 181, the set coast switch 183 is pressed.
  • a set coast switch 183 is a switch for lowering the set speed.
  • the cancel switch 184 is a switch for canceling the autonomous travel control function.
  • the inter-vehicle distance adjustment switch 185 is a switch for setting the inter-vehicle distance to the preceding vehicle.
  • the lane change support switch 186 is a switch for instructing (approving) the start of lane change when the controller 20 confirms the start of the lane change with the passenger.
  • a direction indicator lever of a direction indicator or other switches of the vehicle-mounted device 14 can be used as the input device 18 .
  • the controller 20 suggests whether or not to automatically change lanes
  • the direction indicator lever instead of the proposed lane change, the lane changes in the direction in which the direction indicator lever was operated. make changes.
  • the vehicle behavior control device 19 controls the vehicle behavior of the vehicle 1 .
  • the vehicle behavior control device 19 controls the acceleration/deceleration and the running speed so that the vehicle 1 reaches the set speed. and brake operation.
  • the vehicle behavior control device 19 similarly controls the operation of the drive mechanism and the brake when the vehicle 1 follows the preceding vehicle by the autonomous driving control function.
  • the operation control of the drive mechanism includes the operation of the internal combustion engine in an engine vehicle, and the operation of a driving motor in an electric vehicle. In a hybrid vehicle, it also includes torque distribution between the internal combustion engine and the driving motor.
  • the vehicle behavior control device 19 executes a lane keeping control, a lane change support function, an overtaking support function, or a route driving support function, which will be described later, by the autonomous driving control function, in addition to controlling the operation of the drive mechanism and the brake, Steering control of the vehicle 1 is performed by controlling the operation of the steering actuator.
  • the controller 20 is one or a plurality of electronic control units (ECUs) for controlling travel of the vehicle 1 and includes a processor 21 and peripheral components such as a storage device 22 .
  • the processor 21 may be, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro-Processing Unit).
  • the storage device 22 may include a semiconductor storage device, a magnetic storage device, an optical storage device, or the like.
  • the storage device 22 may include memories such as a register, a cache memory, a ROM (Read Only Memory) used as a main memory, and a RAM (Random Access Memory).
  • the functions of the controller 20 to be described below are realized, for example, by the processor 21 executing a computer program stored in the storage device 22 .
  • controller 20 may be formed of dedicated hardware for executing each information processing described below.
  • controller 20 may comprise functional logic circuitry implemented in a general-purpose semiconductor integrated circuit.
  • the controller 20 may comprise a programmable logic device (PLD), such as a Field-Programmable Gate Array (FPGA), or the like.
  • PLD programmable logic device
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • the controller 20 implements a travel information acquisition function that acquires information about the travel state of the vehicle 1 and an autonomous travel control function that autonomously controls the travel speed and/or steering of the vehicle 1 .
  • the running information acquisition function of the controller 20 is a function of acquiring running information regarding the running state of the vehicle 1 .
  • the controller 20 may acquire image information of the outside of the vehicle captured by the front camera, rear camera, and side camera of the sensor 11 as travel information.
  • the controller 20 acquires detection results by the front radar, the rear radar, and the side radar as traveling information.
  • the controller 20 also acquires vehicle speed information of the vehicle 1 detected by the vehicle speed sensor of the sensor 11 and image information of the occupant's face imaged by the in-vehicle camera as driving information.
  • the controller 20 acquires current position information of the vehicle 1 from the positioning device 12 as travel information.
  • the controller 20 also acquires the set destination and the route to the destination from the navigation system 15 as travel information.
  • the controller 20 uses positional information such as a curved road and its curve size (e.g., curvature or radius of curvature), merging points, branching points, toll gates, and positions where the number of lanes decreases as traveling information as traveling information in a map database. 13.
  • the controller 20 acquires operation information of the in-vehicle device 14 by the passenger from the in-vehicle device 14 as travel information.
  • the autonomous driving control function of the controller 20 is a function of autonomously controlling the driving of the vehicle 1 without depending on the operation of the passenger.
  • the autonomous travel control function of the controller 20 includes an autonomous speed control function that autonomously controls the travel speed of the vehicle 1 and an autonomous steering control function that autonomously controls the steering of the vehicle 1 .
  • the autonomous speed control function and the autonomous steering control function of this embodiment will be described below.
  • ⁇ Autonomous speed control function The autonomous speed control function is a function that, when a preceding vehicle is detected, follows the preceding vehicle while controlling the distance between the vehicles to maintain the distance according to the vehicle speed, with the vehicle speed set by the occupants as the upper limit. .
  • the autonomous speed control function performs constant speed travel at the vehicle speed set by the passenger.
  • the former is also called inter-vehicle control, and the latter is called constant speed control.
  • the autonomous speed control function detects the speed limit of the road on which the vehicle is traveling from the road signs by the sensor 11, or acquires the speed limit from map information in the map database 13, and automatically adjusts the speed limit to the set vehicle speed. may include the ability to
  • the constant speed control is executed when the forward radar of the sensor 11 or the like detects that there is no preceding vehicle ahead of the own lane.
  • the vehicle behavior control device 19 controls the operation of drive mechanisms such as the engine and brakes while feeding back vehicle speed data from a vehicle speed sensor so as to maintain a set running speed.
  • the inter-vehicle distance control is executed when the forward radar of the sensor 11 or the like detects that there is a preceding vehicle ahead of the own lane.
  • the vehicle behavior control device 19 drives the engine, brakes, etc. while feeding back the inter-vehicle distance data detected by the front radar so as to maintain the set inter-vehicle distance with the set running speed as the upper limit. Controls the operation of the mechanism.
  • the autonomous steering control function is a function that executes steering control of the vehicle 1 by controlling the operation of the steering actuator.
  • the autonomous steering control function includes, for example, a lane keeping function, a lane change support function, an overtaking support function, a route driving support function, and the like.
  • the lane keep function is, for example, a function that controls the steering actuator so that the vehicle runs in the vicinity of the center of the lane, thereby assisting the driver's steering operation.
  • the controller 20 determines whether or not a predetermined autonomous cruise control start condition is satisfied. When determining that the autonomous driving control start condition is satisfied, the controller 20 executes the lane keeping function of the autonomous steering control function. Alternatively, after the autonomous cruise control function is turned on by the main switch 181, when the autonomous cruise control start condition is established, the controller 20 waits for the set coast switch 183 to be pressed. When the set/coast switch 183 is pressed, the controller 20 starts autonomous travel control and executes the lane keep function of the autonomous steering control function.
  • the lane change support function turns on the direction indicator when the passenger operates the direction indicator lever, and when a predetermined lane change start condition is met, the lane change operation, which is a series of processes for auto lane change, is started.
  • the lane change support function determines whether or not a predetermined lane change start condition is satisfied based on various types of travel information acquired by the travel information acquisition function.
  • the lane change support function starts the lane change operation when the lane change start condition is satisfied. In the lane change operation, the vehicle 1 is laterally moved to the adjacent lane, and when the movement to the adjacent lane is completed, the direction indicator is turned off and the execution of the lane keeping function in the adjacent lane is started.
  • the overtaking support function presents overtaking information to the occupant on the display device 16 when a preceding vehicle slower than the vehicle 1 exists ahead of the own lane and a predetermined overtaking proposal condition is satisfied.
  • the overtaking information is information for proposing to the occupant to overtake the preceding vehicle.
  • the overtaking support function turns on the direction indicator when the passenger operates the lane change support switch 186 of the input device 18 to accept the presentation of the overtaking information and when the preset overtaking start condition is satisfied. to start the lane change operation described above.
  • the overtaking support function determines whether or not the overtaking proposal condition and the overtaking start condition are established based on various types of travel information acquired by the travel information acquisition function.
  • the route driving support function is a set route that has a turning point, a merging point, an exit, a tollgate, or other point where the driving direction is changed, the distance to the driving direction change point is within a predetermined distance, and the predetermined route.
  • the display device 16 presents the route driving information, and proposes a lane change to the driving direction change point.
  • the route driving support function starts the lane change operation when the lane change proposal is accepted by operating the lane change support switch 186 and a predetermined route driving start condition is satisfied.
  • the route travel support function determines whether or not the route travel proposal condition and the route travel start condition are satisfied based on various travel information acquired by the travel information acquisition function.
  • the route driving support function when the road on which the vehicle 1 is traveling has three or more lanes, there are cases where multiple lane changes are performed in succession. If the driving lane of the vehicle 1 before the lane change is proposed is denoted as "own lane", the first driving lane is performed from the own lane to the adjacent lane of the own lane, and from the adjacent lane, the own lane of the adjacent lane is For example, a second lane change may be made to a further adjacent lane on the opposite side.
  • the final lane to which the vehicle 1 is to be changed by the route driving support function is referred to as a "target lane".
  • the occupant when proposing a plurality of lane changes to be executed in succession (hereinafter simply referred to as "plural lane changes"), the occupant accepts the lane changes by You can select "Batch acceptance mode" or "Individual acceptance mode". In collective acceptance mode, the occupant collectively accepts multiple lane changes.
  • the controller 20 collectively proposes a plurality of lane changes before performing a lane change from the own lane to the adjacent lane, which is the first lane change included in the plurality of lane changes.
  • the controller 20 When the occupant operates the lane change support switch 186 and accepts the lane change, the controller 20 does not propose the second and subsequent lane changes included in the plurality of lane changes, and all the lane changes included in the plurality of lane changes. lane change.
  • the occupant In individual acceptance mode, the occupant individually approves each lane change included in the multiple lane changes.
  • the controller 20 proposes each lane change before initiating each lane change included in the plurality of lane changes.
  • the occupant operates the lane change assistance switch 186 to approve each lane change. For example, by operating the navigation system 15, the occupant can set which of the "collective acceptance mode" and the "individual acceptance mode" should be selected.
  • the route driving support function displays on the display device 16 a lane change image representing the course of the proposed lane change.
  • FIG. 3 shows an example of a lane change image when a lane change is proposed in collective acceptance mode.
  • the display device 16 may display the lane change image 161a on the meter section of the driver's seat.
  • the lane change image 161a may be displayed between the speedometer and tachometer of the meter section.
  • the lane change images 161a to 161c are collectively referred to as "lane change image 161".
  • the lane change image 161 includes at least the own lane 162, which is the lane in which the vehicle 1 is currently traveling, and adjacent lanes 163a and 163b that are present on at least one side of the own lane 162 and are adjacent to the own lane 162. It includes a road image representing a lane and other lanes.
  • the other lanes displayed in the lane change image 161 are lanes in the same traveling direction as the own lane 162 other than the own lane 162, and are only adjacent lanes 163a and 163b in the example of FIG. In the following description, the other lane currently displayed on the lane change image 161 is referred to as "displayed other lane".
  • the lane displayed as the adjacent lane 163a before the lane change becomes the own lane 162. It is displayed on the lane change image 161 . Further, when there is an adjacent lane on the right side of the lane displayed as the adjacent lane 163a before the lane change, such an adjacent lane is not displayed in the lane change image 161 before the lane change, After the lane change, it is displayed as the adjacent lane 163a (that is, as the displayed other lane). Note that the lane change image 161 representing the course of the lane change may be displayed only in the route driving support function, and may not be displayed in other functions involving lane changes, such as the above-described lane change support function and overtaking support function.
  • FIG. 3 shows the case where the target lane, which is the lane to which the vehicle 1 is to change lanes, is not a lane outside the displayed other lane when viewed from the own lane 162, that is, when the target lane is any of the displayed other lanes.
  • An example of the lane change image 161a in one case is shown.
  • the target lane is the adjacent lane 163a.
  • a lane change image 161a is superimposed on the road image with a lane display 164a representing a lane change lane from the own lane 162 to the target lane 163a included in the displayed other lane.
  • the route display 164a may be a belt-shaped display that schematically displays the range of the road surface that the vehicle 1 passes when changing lanes. It may be a display.
  • an icon 165 of the vehicle 1 may be superimposed on the road image.
  • the icon 165 of the vehicle 1 may be omitted according to settings.
  • the lane change image 161 during the lane change proposal (that is, before the lane change is started) may be superimposed on the road image with the route display 166 when the lane change is not performed.
  • the lane change image 161a displayed when the target lane is not the lane outside the displayed other lane in the collective acceptance mode may be referred to as "first lane change image”.
  • FIG. 4 shows a lane change image 161b displayed when the target lane is a lane outside the displayed other lane when viewed from the own lane 162 (that is, when the target lane is neither of the displayed other lanes).
  • the target lane is the five lanes on the right side of the own lane 162 .
  • the lane change image 161b shows a course in which the lane is changed from the own lane 162 to the other lane to be displayed (adjacent lane 163a in the case of FIG. 4) and then to the outside of the other lane to be displayed.
  • a route display 164b is superimposed on the road image. For example, as shown in FIG.
  • the route display 164b may be a band display that schematically displays the range of the road surface through which the vehicle 1 changes lanes. An arrow extending to the outside of the other lane to be displayed may be displayed. Further, when the number of lane changes that have not yet been executed (remaining number of times) among the lane changes proposed by the route driving support function is two or more, a number 167 indicating the remaining number of times is displayed on the lane change image 161b. You may Hereinafter, in collective acceptance mode, the lane change image 161b displayed when the target lane is a lane outside the displayed other lane may be referred to as a "second lane change image".
  • the number of lanes displayed in the lane change image 161b is not limited to three lanes as in the examples of FIGS.
  • the number of lanes displayed in the lane change image 161b may be, for example, two lanes or multiple lanes of four or more lanes.
  • FIG. 5 shows an example of the second lane change image 161b when the number of lanes displayed in the lane change image 161b is 5 lanes.
  • adjacent lanes 163a and 163b and further adjacent lanes 163c and 163d of the adjacent lanes 163a and 163b are displayed as the displayed other lanes 163a to 163d.
  • the route display indicating the route for changing lanes from the own lane 162 to the target lane 163c or 163d is a road.
  • a first lane change image (not shown) superimposed on the image is displayed.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the second lane change image 161b when the lane change is started after the second lane change image 161b of FIG. 4 is displayed and the lane change is proposed.
  • the second lane change image 161b changes to an image without the course display 166 when the lane is not changed.
  • the lane change image is updated so that the lane in which the vehicle 1 travels after the lane change is displayed as the own lane 162 .
  • the lane change image is displayed such that the lane in which the vehicle 1 travels after the lane change is displayed as the own lane 162 in order each time the lane is changed. switch. In this way, the lane change image is switched each time a lane change is performed, and when the remaining number of lane changes proposed by the route driving support function is one, the lane change image becomes as shown in FIG. . That is, when the lane change image is updated and the target lane is no longer a lane outside the displayed other lane, the controller 20 changes the lane change image to be displayed on the display device 16 from the second lane change image 161b to that shown in FIG. to the first lane change image 161a as shown in . In the example of FIG. 7, the target lane is displayed as the adjacent lane 163a by executing four lane changes after displaying the second lane change image 161b of FIG.
  • FIG. 8 shows an example of a lane change image when suggesting a lane change in the individual acceptance mode.
  • the course display representing the course to change lanes from the own lane 162 to the adjacent lane 163a is a road.
  • a lane change image 161c superimposed on the image is displayed.
  • the lane change image 161c displayed in the individual consent mode may be referred to as a "third lane change image”.
  • a route display 164c representing a route for changing lanes from the own lane 162 to an adjacent lane is superimposed on the road image.
  • a number 167 (see FIGS. 3 to 7) indicating the number of lane changes that have not yet been executed (remaining number of times) among the lane changes proposed by the route driving support function. ) is not displayed, such a number 167 may be displayed in the third lane change image 161c.
  • FIG. 9 is a flow chart showing an example of the operation of the driving assistance device 10 of the embodiment.
  • the navigation system 15 calculates a route from the current position of the vehicle 1 to the destination.
  • the controller 20 determines whether or not the vehicle has reached a point within a predetermined distance from a point where the traveling direction is changed, such as a branch point on the route, during execution of the route driving support function. If the vehicle has reached a point within a predetermined distance from the travel direction change point (step S2: Y), the process proceeds to step S3. If the vehicle has not reached a point within a predetermined distance from the travel direction change point (step S2: N), the process proceeds to step S7.
  • step S3 the controller 20 determines the target lane for lane change based on the route selected in step S1.
  • step S4 the controller 20 determines whether the lane change approval method is set to the collective approval mode or the individual approval mode. If the collective acceptance mode is set (step S4: Y), the process proceeds to step S5. If the individual acceptance mode is set (step S4: N), the process proceeds to step S6. In step S5, the controller 20 executes batch lane change processing. The batch lane change process will be described later with reference to FIG. After that, the process proceeds to step S7.
  • step S6 the controller 20 executes individual lane change processing.
  • the individual lane change processing will be described later with reference to FIG. After that, the process proceeds to step S7.
  • step S7 the controller 20 determines whether or not the ignition key of the vehicle 1 is turned off. If the ignition key is not turned off (step S7: N), the process returns to step S2. If the ignition key is turned off (step S7: Y), the process ends.
  • step S10 the controller 20 determines whether or not the target lane is a lane outside the displayed other lane when viewed from the own lane. If the target lane is not a lane outside the displayed other lane (step S10: N), the process proceeds to step S11. If the target lane is a lane outside the displayed other lane (step S10: Y), the process proceeds to step S12. In step S11, the controller 20 displays the first lane change image 161a on the display device 16 to suggest a lane change to the target lane. After that, the process proceeds to step S13.
  • step S12 the controller 20 displays the second lane change image 161b on the display device 16 to suggest a lane change to the target lane.
  • step S13 the controller 20 determines whether or not the proposed lane change has been accepted by the passenger. If the lane change is accepted (step S13: Y), the process proceeds to step S14. If the lane change is not approved (step S13: N), the batch lane change process is terminated.
  • step S14 the controller 20 executes one lane change from the own lane in which the vehicle 1 is currently traveling to an adjacent lane.
  • step S15 the controller 20 determines whether or not all lane changes have been completed (that is, whether or not the vehicle 1 has reached the target lane).
  • step S15: Y If the lane change has been completed (step S15: Y), the batch lane change process is terminated. If the lane change has not been completed (step S15: N), the process proceeds to step S16 in order to update the lane change image 161 and display the driving lane of the vehicle 1 after the lane change as the own lane 162.
  • step S16 the controller 20 determines whether or not the target lane is a lane outside the displayed other lane when viewed from the own lane. If the target lane is not a lane outside the displayed other lane (step S16: N), the process proceeds to step S17. If the target lane is a lane outside the displayed other lane (step S16: Y), the process proceeds to step S18. In step S ⁇ b>17 , the controller 20 displays the first lane change image 161 a on the display device 16 . After that, the process returns to step S14. In step S18, the controller 20 displays the second lane change image 161b on the display device 16. FIG. After that, the process returns to step S14.
  • step S20 the controller 20 displays the third lane change image 161c on the display device 16 to suggest a lane change to the adjacent lane.
  • step S21 the controller 20 determines whether or not the proposed lane change has been accepted by the passenger. If the lane change is accepted (step S21: Y), the process proceeds to step S22. If the lane change is not approved (step S21: N), the individual lane change process is terminated.
  • step S22 the controller 20 executes one lane change from the own lane in which the vehicle 1 is currently traveling to an adjacent lane.
  • step S23 the controller 20 determines whether or not all lane changes have been completed (that is, whether or not the vehicle 1 has reached the target lane). If the lane change has not been completed (step S23: N), the process proceeds to step S20 in order to update the lane change image 161c and display the driving lane of the vehicle 1 after the lane change as the own lane 162.
  • step S23: Y the individual lane change process is terminated.
  • the controller 20 divides the own lane, which is the lane in which the vehicle 1 travels, and one or more other lanes that exist on at least one side of the own lane and include at least an adjacent lane adjacent to the own lane. and when the vehicle 1 is caused to change lanes by autonomous driving control, the target lane, which is the destination lane for the lane change, is the other lane to be displayed, which is the other lane represented in the road image.
  • the first route display representing the route to change lanes from the own lane to the target lane included in the displayed other lane is superimposed on the road image, and the target lane is any of the displayed other lanes.
  • a lane change image is generated by superimposing a second course display representing a course for changing the lane from the own lane to the other lane to be displayed and then to the outside of the other lane to be displayed.
  • a process of generating and a process of displaying the lane change image on the display device 16 are executed.
  • the driving support device 10 of the embodiment determines whether the lane change performed by the autonomous driving control changes the lane to the displayed other lane displayed on the display device 16 or to the outside thereof. can be displayed on the display device 16 . That is, it is possible to match the contents of the control executed by the autonomous driving control with the display on the display device 16 . This makes it possible to improve the presentation of information to the occupants regarding the autonomous cruise control.
  • the controller 20 may determine the target lane based on the target route (route) from the current position of the vehicle 1 to the destination. This enables the lane change for causing the vehicle 1 to travel along the target route.
  • the lane change to the target lane includes multiple lane changes that are performed in succession, and the first lane change included in the multiple lane changes may be a lane change from the own lane to the adjacent lane. .
  • Controller 20 may display a lane change image before the first lane change is performed. Thus, before the first lane change is executed, it is possible to present to the occupant whether to change the lane to another lane to be displayed or to the outside thereof by a plurality of continuously executed lane changes.
  • the navigation system 15 or the controller 20 stores settings made by the occupant to select either a collective acceptance mode in which multiple lane changes are accepted collectively or an individual acceptance mode in which multiple lane changes are individually accepted.
  • the controller 20 displays a lane change image on which the first route display or the second route display is superimposed when the collective approval mode is set, and when the individual approval mode is set, the first lane change is executed, a lane change image may be displayed in which a third route display representing a route for lane change from the own lane to the adjacent lane is superimposed on the road image.
  • the range of lane changes executed based on one acceptance action that is, the autonomous driving control based on one acceptance action
  • the display on the display device 16 can be matched. This makes it possible to improve the presentation of information to the occupants regarding the autonomous cruise control.
  • the controller 20 may display on the lane change image a number indicating the remaining number of lane changes among the plurality of lane changes. As a result, even if the target lane is a lane on the outside of the displayed other lane when viewed from the own lane, it is possible to indicate to the occupant how many lane changes to make.
  • the controller 20 changes the first route display A lane change image may be displayed in which the display is superimposed on the road image. Thereby, the lane change image can be changed according to the progress of the lane change.

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Abstract

画像制御方法では、自車線（１６２）と、自車線の少なくとも一側方に存在し且つ隣接車線（１６３ａ、１６３ｂ）を少なくとも含んだ１車線以上の他車線（１６３ａ～１６３ｄ）と、を表す道路画像を生成し、自車両を自律走行制御によって車線変更させる場合に車線変更先の車線として決定された対象車線が被表示他車線（１６３ａ～１６３ｄ）のいずれかである場合には、被表示他車線に含まれる対象車線へ車線変更する進路を表す第１進路表示（１６４ａ）を道路画像に重畳し、対象車線が被表示他車線のいずれでもない場合には、自車線から被表示他車線へ車線変更して更に被表示他車線の外側へ車線変更する進路を表す第２進路表示（１６４ｂ）を道路画像に重畳して車線変更画像（１６１ａ、１６１ｂ）を生成する。

Description

画像制御方法及び画像制御装置
　本発明は、画像制御方法及び画像制御装置に関する。
　下記特許文献１には、自車線と隣接車線を表した道路画像に自車線から隣接車線へ伸びる矢印を表示することにより、自動運転によって自車線から隣接車線へ車線変更することを知らせる表示装置が記載されている。
特開２０１８－７９２０２号公報
　しかしながら、自律走行制御によって自車両を車線変更させる際に、複数回連続して車線変更を行うことにより自車両を隣接車線よりも遠い車線へ車線変更する場合がある。このような車線変更の場合、特許文献１の画像表示では、最終的に隣接車線に車線変更するのか、それとも更に車線変更が続くのかを、車線変更の開始前に乗員に知らせることができない。
　本発明は、自律走行制御による車線変更の開始前に、最終的に隣接車線に車線変更するのか、それとも更に車線変更が続くのかを知らせる画像表示を提供することを目的とする。
　本発明の一態様の画像制御方法では、自車両が走行する車線である自車線と、自車線の少なくとも一側方に存在し且つ自車線に隣接する隣接車線を少なくとも含んだ１車線以上の他車線と、を表す道路画像を生成する処理と、自車両を自律走行制御によって車線変更させる場合に車線変更先の車線として決定された対象車線が、道路画像に表された他車線である被表示他車線のいずれかであると判定された場合には、自車線から被表示他車線に含まれる対象車線へ車線変更する進路を表す第１進路表示を道路画像に重畳し、対象車線が被表示他車線のいずれでもないと判定された場合には、自車線から被表示他車線へ車線変更して更に被表示他車線の外側へ車線変更する進路を表す第２進路表示を道路画像に重畳して車線変更画像を生成する。
　本発明によれば、自律走行制御による車線変更の開始前に、最終的に隣接車線に車線変更するのか、それとも更に車線変更が続くのかを知らせる画像表示を提供できる。
　本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
図１は、実施形態の運転支援装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。 図１の入力装置の一部を示す図である。 車線変更提案中の車線変更画像の第１例を示す図である。 車線変更提案中の車線変更画像の第２例を示す図である。 車線変更提案中の車線変更画像の第３例を示す図である。 車線変更開始後の車線変更画像の第１例を示す図である。 車線変更開始後の車線変更画像の第２例を示す図である。 車線変更提案中の車線変更画像の第４例を示す図である。 図１の運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図９の一括車線変更処理の一例を示すフローチャートである。 図９の個別車線変更処理の一例を示すフローチャートである。
　（構成）
　図１は、実施形態の運転支援装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。車両１に搭載された運転支援装置１０は、センサ１１と、測位装置１２と、地図データベース（地図ＤＢ）１３と、車載機器１４と、ナビゲーションシステム１５と、表示装置１６と、音声出力装置１７と、入力装置１８と、車両挙動制御装置１９と、コントローラ２０を備える。これらの装置は、相互に情報の送受信を行うために、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
　センサ１１は、車両１の走行状態を検出する。たとえば、センサ１１は、車両１の前方を撮像する前方カメラ、車両１の後方を撮像する後方カメラ、車両１の左右の側方を撮像する側方カメラ等のカメラを含む。また、センサ１１は、車両１の前方の障害物を検出する前方レーダ、車両１の後方の障害物を検出する後方レーダ、車両１の左右の側方に存在する障害物を検出する側方レーダ等のレーダを含む。さらに、センサ１１は、車両１の車速を検出する車速センサ、乗員（例えば運転者）によるハンドルの保持を検出するタッチセンサ（静電容量センサ）および乗員を撮像する車内カメラなどを含む。
　測位装置１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどを備える。測位装置１２は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、車両１の位置情報を周期的に取得する。また、測位装置１２は、取得した車両１の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、車両１の現在位置を検出する。
　地図データベース１３は、各種施設や特定の地点の位置情報を含む三次元高精度地図情報を格納し、コントローラ２０からアクセス可能とされたメモリである。三次元高精度地図情報は、データ取得用車両を用いて実際の道路を走行した際に検出された道路形状に基づく三次元地図情報である。三次元高精度地図情報は、地図情報とともに、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、道路の合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの詳細かつ高精度の位置情報が、三次元情報として関連付けられた地図情報である。
　車載機器１４は、車両１に搭載された各種機器であり、乗員の操作により動作する。このような車載機器としては、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、方向指示器、ワイパー、ライト、クラクション、その他の特定のスイッチなどが挙げられる。
　ナビゲーションシステム１５は、測位装置１２から車両１の現在の位置情報を取得し、ナビゲーション用の地図情報に車両１の位置を重ね合わせてディスプレイなどに表示する。また、ナビゲーションシステム１５は、目的地が設定された場合に、その目的地までのルートを設定し、設定したルートを乗員に案内するナビゲーション機能を備える。このナビゲーション機能は、ディスプレイの地図上にルートを表示し、音声等によってルートを乗員に知らせる。ナビゲーションシステム１５で設定されたルートは、コントローラ２０が備えるルート走行支援機能でも利用される。ルート走行支援機能は、設定されたルートに基づいて、車両１を目的地まで自律走行させる機能である。
　表示装置１６は、たとえば、ナビゲーションシステム１５が備えるディスプレイ、ルームミラーに組み込まれたディスプレイ、メータ部に組み込まれたディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイ等の各種ディスプレイを含む。表示装置１６は、コントローラ２０の制御に従って、各種の提示情報を乗員に報知する。
　音声出力装置１７は、ナビゲーションシステム１５が備えるスピーカ、オーディオ装置のスピーカ、ブザー等の聴覚的情報を出力する装置である。音声出力装置１７は、コントローラ２０の制御に従って、各種の提示情報を乗員に報知する。
　入力装置１８は、たとえば、乗員の手動操作による入力が可能なボタンスイッチ、ディスプレイ画面上に配置されたタッチパネル、又は乗員の音声による入力が可能なマイクなどの装置である。乗員が入力装置１８を操作することで、表示装置１６や音声出力装置１７により提示された提示情報に対する設定情報を入力することができる。
　図２は、本実施形態の入力装置１８の一部を示す図である。入力装置１８は、例えばハンドルのスポーク部などに配置されたボタンスイッチ群であってよい。入力装置１８は、コントローラ２０が備える自律走行制御機能のオン／オフ等を設定する際に使用する。入力装置１８は、メインスイッチ１８１と、リジューム・アクセラレートスイッチ１８２と、セット・コーストスイッチ１８３と、キャンセルスイッチ１８４と、車間調整スイッチ１８５と、車線変更支援スイッチ１８６とを備える。
　メインスイッチ１８１は、コントローラ２０の自律走行制御機能をオン／オフするスイッチである。リジューム・アクセラレートスイッチ１８２は、自律走行制御機能をオフしたのちオフ前の設定速度で自律走行制御機能を再開することを設定したり、設定速度を上げるスイッチである。セット・コーストスイッチ１８３は、自律走行制御機能を開始するスイッチである。自律走行制御機能を開始するには、メインスイッチ１８１により自律走行制御機能をオンした後に、セット・コーストスイッチ１８３を押下する。またセット・コーストスイッチ１８３は、設定速度を下げるスイッチである。キャンセルスイッチ１８４は、自律走行制御機能を解除するスイッチである。車間調整スイッチ１８５は、先行車両との車間距離を設定するためのスイッチである。車線変更支援スイッチ１８６は、コントローラ２０が車線変更の開始を乗員に確認した場合に車線変更の開始を指示する（承諾する）ためのスイッチである。
　なお、図２に示すボタンスイッチ群以外にも、方向指示器の方向指示レバーやその他の車載機器１４のスイッチを入力装置１８として用いることができる。例えば、コントローラ２０から自動で車線変更を行うか否かを提案された場合に、乗員が方向指示レバーを操作すると、提案された車線変更ではなく、方向指示レバーが操作された方向に向かって車線変更を行う。
　車両挙動制御装置１９は、車両１の車両挙動を制御する。たとえば、車両挙動制御装置１９は、自律走行制御機能により車両１が設定速度で定速走行する場合には、車両１が設定速度となるように、加減速度および走行速度を実現するための駆動機構の動作およびブレーキ動作を制御する。また、車両挙動制御装置１９は、自律走行制御機能により車両１が先行車両に追従走行する場合にも、同様に駆動機構及びブレーキの動作を制御する。なお、駆動機構の動作制御は、エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含む。また、ハイブリッド自動車にあっては、内燃機関と走行用モータとのトルク配分を含む。
　また車両挙動制御装置１９は、自律走行制御機能により、後述するレーンキープ制御、車線変更支援機能、追い越し支援機能又はルート走行支援機能を実行する場合に、駆動機構とブレーキの動作制御に加えて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、車両１の操舵制御を実行する。
　コントローラ２０は、車両１の走行を制御するための１つ又は複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）であり、プロセッサ２１と、記憶装置２２等の周辺部品とを含む。プロセッサ２１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。記憶装置２２は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置２２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
　以下に説明するコントローラ２０の機能は、例えばプロセッサ２１が、記憶装置２２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
　なお、コントローラ２０を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ２０は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ２０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
　コントローラ２０は、車両１の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得機能と、車両１の走行速度及び／又は操舵を自律制御する自律走行制御機能とを実現する。コントローラ２０の走行情報取得機能は、車両１の走行状態に関する走行情報を取得する機能である。たとえば、コントローラ２０は、走行情報としてセンサ１１の前方カメラ、後方カメラ及び側方カメラにより撮像された車両外部の画像情報を取得してよい。また、コントローラ２０は、走行情報として前方レーダ、後方レーダ及び側方レーダによる検出結果を取得する。さらに、コントローラ２０は、走行情報としてセンサ１１の車速センサにより検出された車両１の車速情報や、車内カメラにより撮像された乗員の顔の画像情報も走行情報として取得する。
　さらに、コントローラ２０は、走行情報として、車両１の現在の位置情報を測位装置１２から取得する。また、コントローラ２０は、設定された目的地及び目的地までのルートを走行情報としてナビゲーションシステム１５から取得する。さらに、コントローラ２０は、走行情報として、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの位置情報を走行情報として地図データベース１３から取得する。加えて、コントローラ２０は、走行情報として、乗員による車載機器１４の操作情報を、車載機器１４から取得する。
　コントローラ２０の自律走行制御機能は、車両１の走行を乗員の操作に依ることなく自律制御する機能である。コントローラ２０の自律走行制御機能は、車両１の走行速度を自律制御する自律速度制御機能と、車両１の操舵を自律制御する自律操舵制御機能とを含む。以下、本実施形態の自律速度制御機能と自律操舵制御機能について説明する。
　《自律速度制御機能》
　自律速度制御機能は、先行車両を検出しているときは、乗員が設定した車速を上限にして、車速に応じた車間距離を保つように車間制御を行いつつ先行車両に追従走行する機能である。一方、先行車両を検出していない場合には、自律速度制御機能は、乗員が設定した車速で定速走行を行う。前者を車間制御、後者を定速制御ともいう。なお、自律速度制御機能は、センサ１１により道路標識から走行中の道路の制限速度を検出し、あるいは地図データベース１３の地図情報から制限速度を取得して、その制限速度を自動的に設定車速にする機能を含んでもよい。
　定速制御は、センサ１１の前方レーダ等により、自車線の前方に先行車両が存在しないことが検出された場合に実行される。定速制御では、設定された走行速度を維持するように、車速センサによる車速データをフィードバックしながら、車両挙動制御装置１９によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。
　車間制御は、センサ１１の前方レーダ等により、自車線の前方に先行車両が存在することが検出された場合に実行される。車間制御では、設定された走行速度を上限にして、設定された車間距離を維持するように、前方レーダにより検出した車間距離データをフィードバックしながら、車両挙動制御装置１９によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。
　《自律操舵制御機能》
　自律操舵制御機能は、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、車両１の操舵制御を実行する機能である。
　自律操舵制御機能は、例えば、レーンキープ機能、車線変更支援機能、追い越し支援機能、及びルート走行支援機能などを含む。
　レーンキープ機能とは、例えば車線の中央付近を走行するようにステアリングアクチュエータを制御して、乗員のハンドル操作を支援する機能である。
　メインスイッチ１８１により自律走行制御機能をオンした後に、セット・コーストスイッチ１８３が押下されると、コントローラ２０は所定の自律走行制御開始条件が成立するか否かを判定する。自律走行制御開始条件が成立すると判定した場合に、コントローラ２０は、自律操舵制御機能のレーンキープ機能を実行する。
　または、メインスイッチ１８１により自律走行制御機能をオンした後に、自律走行制御開始条件が成立すると、コントローラ２０は、セット・コーストスイッチ１８３が押下されるのを待つ。セット・コーストスイッチ１８３が押下されると、コントローラ２０は、自律走行制御を開始して自律操舵制御機能のレーンキープ機能を実行する。
　《車線変更支援機能》
　車線変更支援機能は、乗員が方向指示レバーを操作すると方向指示器を点灯し、所定の車線変更開始条件を満たした場合に、自動車線変更の一連の処理である車線変更操作を開始する。車線変更支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種の走行情報に基づいて、所定の車線変更開始条件が成立したか否かを判断する。
　車線変更支援機能は、車線変更開始条件を満たした場合に車線変更操作を開始する。車線変更操作では、車両１を隣接車線へ横移動させ、隣接車線への移動が完了すると方向指示器を消灯し、隣接車線でのレーンキープ機能の実行を開始する。
　《追い越し支援機能》
　追い越し支援機能は、自車線の前方に車両１よりも遅い先行車両が存在し、かつ、所定の追い越し提案条件を満たした場合に、追い越し情報を表示装置１６により乗員に提示する。ここで、追い越し情報とは、先行車両の追い越しを行なうことを乗員に提案するための情報である。追い越し支援機能は、追い越し情報の提示に対し、乗員が入力装置１８の車線変更支援スイッチ１８６を操作して承諾し、かつ、予め設定された追い越し開始条件を満たした場合に、方向指示器を点灯して上述した車線変更操作を開始する。追い越し支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、追い越し提案条件及び追い越し開始条件が成立したか否かを判断する。
　《ルート走行支援機能》
　ルート走行支援機能は、設定されたルートに分岐地点や合流地点、出口や料金所等の走行方向変更地点が存在し、走行方向変更地点までの距離が所定距離以内であり、かつ、所定のルート走行提案条件を満たした場合に、ルート走行情報を表示装置１６により提示し、走行方向変更地点への車線変更を提案する。また、ルート走行支援機能は、車線変更の提案が車線変更支援スイッチ１８６の操作により承諾され、かつ、所定のルート走行開始条件を満たした場合に車線変更操作を開始する。
　ルート走行支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、ルート走行提案条件及びルート走行開始条件が成立したか否かを判断する。
　ルート走行支援機能では、車両１が走行している道路が３車線以上の車線を有する場合に、複数の車線変更を連続して実行する場合がある。車線変更が提案される前の車両１の走行車線を「自車線」と表記すると、自車線から自車線の隣接車線に１回目の走行車線を行い、隣接車線から、隣接車線の自車線とは反対側の更なる隣接車線に２回目の車線変更を行う場合などがある。以下、ルート走行支援機能により車両１を車線変更させる最終的な車線変更先の車線を「対象車線」と表記する。
　このように、ルート走行支援機能において、連続して実行される複数の車線変更（以下、単に「複数の車線変更」と表記する）を提案する場合に、乗員は、車線変更を承諾する方法として「一括承諾モード」か「個別承諾モード」を選択できる。
　一括承諾モードでは、乗員は、複数の車線変更を一括して承諾する。コントローラ２０は、複数の車線変更に含まれる１回目の車線変更である自車線から隣接車線への車線変更を行う前に、複数の車線変更を一括して提案する。乗員が車線変更支援スイッチ１８６を操作して車線変更を承諾すると、コントローラ２０は、複数の車線変更に含まれる２回目以後の車線変更については提案を行うことなく、複数の車線変更に含まれる全ての車線変更を実行する。
　個別承諾モードでは、乗員は、複数の車線変更に含まれる各々の車線変更を個別に承認する。コントローラ２０は、複数の車線変更に含まれる各々の車線変更を開始する前に、その都度、車線変更を提案する。乗員は、車線変更支援スイッチ１８６を操作して各々の車線変更を承諾する。
　例えば、乗員はナビゲーションシステム１５を操作することにより、「一括承諾モード」と「個別承諾モード」のいずれを選択するのかを設定できる。
　ルート走行支援機能は、車線変更を提案する際に、提案する車線変更の進路を表わす車線変更画像を表示装置１６に表示する。
　図３は、一括承諾モードにおいて車線変更を提案している時の車線変更画像の一例を示す。表示装置１６は、運転席のメータ部に車線変更画像１６１ａを表示してよい。例えば車線変更画像１６１ａは、メータ部のスピードメータとタコメータとの間に表示されてよい。後述する車線変更画像１６１ｂ、１６１ｃも同様である。車線変更画像１６１ａ～１６１ｃを総称して「車線変更画像１６１」と表記する。
　車線変更画像１６１は、車両１が現在走行している車線である自車線１６２と、自車線１６２の少なくとも一側方に存在し且つ自車線１６２に隣接する隣接車線１６３ａ及び１６３ｂを少なくとも含んだ１車線以上の他車線と、を表す道路画像を含む。車線変更画像１６１に表示されている他車線は、自車線１６２以外の自車線１６２と同じ進行方向の車線であり、図３の例では隣接車線１６３ａ及び１６３ｂのみである。以下の説明において、車線変更画像１６１に現在表示されている他車線を「被表示他車線」と表記する。
　なお、例えば車両１が右側へ車線変更することにより、隣接車線１６３ａとして表示されていた車線を車両１が走行し始めると、車線変更前に隣接車線１６３ａとして表示されていた車線が自車線１６２として車線変更画像１６１に表示される。
　また、車線変更前に隣接車線１６３ａとして表示されていた車線よりも更に右側に隣接車線が存在する場合、このような隣接車線は、車線変更前には車線変更画像１６１に表示されていないが、車線変更後には隣接車線１６３ａとして（すなわち被表示他車線として）表示されるようになる。
　なお、車線変更の進路を表わす車線変更画像１６１は、ルート走行支援機能のみで表示し、車線変更を伴う他の機能、例えば上記の車線変更支援機能、追い越し支援機能では表示しなくてもよい。
　図３は、車両１を車線変更させる車線変更先の車線である対象車線が自車線１６２から見て被表示他車線よりも外側の車線でない場合、すなわち対象車線が被表示他車線のいずれかである場合の車線変更画像１６１ａの例を示す。図３の例では、対象車線は隣接車線１６３ａである。このような場合、車線変更画像１６１ａには、自車線１６２から被表示他車線に含まれる対象車線１６３ａへ車線変更する進路を表す進路表示１６４ａが道路画像に重畳される。
　進路表示１６４ａは、例えば図３に示すように、車両１が車線変更する際に通過する路面の範囲を模式的に表示した帯状表示であってもよく、自車線１６２から対象車線まで伸びる矢印の表示であってもよい。
　車線変更画像１６１には、車両１のアイコン１６５を道路画像に重畳してもよい。設定に応じて車両１のアイコン１６５を省略してもよい。
　また、車線変更提案中（すなわち車線変更開始前）の車線変更画像１６１には、車線変更しない場合の進路表示１６６を道路画像に重畳してもよい。
　以下、一括承諾モードにおいて対象車線が被表示他車線よりも外側の車線でない場合に表示される車線変更画像１６１ａを「第１車線変更画像」と表記することがある。
　図４は、対象車線が自車線１６２から見て被表示他車線よりも外側の車線である場合（すなわち、対象車線が被表示他車線のいずれでもない場合）に表示される車線変更画像１６１ｂの例を示す。図４の例では、対象車線は、自車線１６２の右側の５つ隣の車線である。
　このような場合、車線変更画像１６１ｂには、自車線１６２から被表示他車線（図４の場合には隣接車線１６３ａ）へ車線変更して更に被表示他車線の外側へ車線変更する進路を表す進路表示１６４ｂが道路画像に重畳される。進路表示１６４ｂは、例えば図４に示すように、車両１が車線変更する際に通過する路面の範囲を模式的に表示した帯状表示であってもよく、自車線１６２から被表示他車線を通って被表示他車線の外側まで伸びる矢印の表示であってもよい。
　また、ルート走行支援機能により提案される車線変更のうちまだ実行されていない車線変更の回数（残り回数）が２回以上である場合に、残り回数を示す数字１６７を車線変更画像１６１ｂ上に表示してもよい。
　以下、一括承諾モードにおいて、対象車線が被表示他車線よりも外側の車線である場合に表示される車線変更画像１６１ｂを「第２車線変更画像」と表記することがある。
　車線変更画像１６１ｂに表示される車線数は、図３及び図４の例のような３車線に限定されない。車線変更画像１６１ｂに表示される車線数は、例えば２車線であってもよく、４車線以上の複数車線であってもよい。
　図５は、車線変更画像１６１ｂに表示される車線数が５車線である場合の第２車線変更画像１６１ｂの一例を示す。この場合、被表示他車線１６３ａ～１６３ｄとして、隣接車線１６３ａ及び１６３ｂと、隣接車線１６３ａ及び１６３ｂの更なる隣接車線１６３ｃ及び１６３ｄとが表示されている。
　したがって、車両１を車線変更させる車線変更先の車線である対象車線がこれらの車線１６３ｃや１６３ｄである場合には、自車線１６２から対象車線１６３ｃ又は１６３ｄへ車線変更する進路を表す進路表示が道路画像に重畳された第１車線変更画像（図示せず）が表示される。
　図６は、図４の第２車線変更画像１６１ｂを表示して車線変更を提案した後に、車線変更を開始した時点の第２車線変更画像１６１ｂの例を示す図である。乗員が車線変更を承諾することによりルート走行支援機能による車線変更が開始すると、第２車線変更画像１６１ｂは、車線変更しない場合の進路表示１６６が無い画像に変化する。
　その後、車線変更が実行されると、車線変更後に車両１が走行する車線を自車線１６２と表示するように車線変更画像が更新される。このとき、複数回の車線変更が行われると、１回の車線変更が行われる毎に、車線変更後に車両１が走行する車線が順番に自車線１６２と表示されるように、車線変更画像が切り替わる。
　このように、１回の車線変更が行われる毎に車線変更画像が切り替わり、ルート走行支援機能により提案される車線変更の残り回数が１回になると、車線変更画像は図７に示すようになる。すなわち、車線変更画像が更新されて、対象車線が被表示他車線よりも外側の車線でなくなると、コントローラ２０は、表示装置１６に表示する車線変更画像を、第２車線変更画像１６１ｂから図７に示すような第１車線変更画像１６１ａに変化させる。図７の例では、図６の第２車線変更画像１６１ｂを表示した後に４回の車線変更が実行されることにより、対象車線が隣接車線１６３ａとして表示されている。
　図８は、個別承諾モードにおいて車線変更を提案している時の車線変更画像の一例を示す。個別承諾モードでは、対象車線が自車線１６２から見て被表示他車線よりも外側の車線であるか否かに関わらず、自車線１６２から隣接車線１６３ａへ車線変更する進路を表す進路表示が道路画像に重畳された車線変更画像１６１ｃが表示される。個別承諾モードにおいて表示される車線変更画像１６１ｃを「第３車線変更画像」と表記することがある。車線変更画像１６１ｃには、自車線１６２から隣接車線へ車線変更する進路を表す進路表示１６４ｃが道路画像に重畳される。
　図８の第３車線変更画像１６１ｃの例には、ルート走行支援機能により提案される車線変更のうちまだ実行されていない車線変更の回数（残り回数）を示す数字１６７（図３～図７を参照）を表示していないが、第３車線変更画像１６１ｃにこのような数字１６７を表示してもよい。
　（動作）
　図９は、実施形態の運転支援装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。
　ステップＳ１においてナビゲーションシステム１５は、車両１の現在位置から目的地までのルートを算出する。
　ステップＳ２においてコントローラ２０は、ルート走行支援機能を実行中に、ルート上に存在する分岐地点等の走行方向変更地点まで所定距離の地点に到達しているか否かを判定する。走行方向変更地点まで所定距離の地点に到達している場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。走行方向変更地点まで所定距離の地点に到達していない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ７へ進む。
　ステップＳ３においてコントローラ２０は、ステップＳ１で選出したルートに基づいて車線変更の対象車線を決定する。
　ステップＳ４においてコントローラ２０は、車線変更の承諾方法が、一括承諾モードに設定されているか、個別承諾モードに設定されているかを判定する。一括承諾モードに設定されている場合（ステップＳ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。個別承諾モードに設定されている場合（ステップＳ４：Ｎ）に処理はステップＳ６へ進む。
　ステップＳ５においてコントローラ２０は、一括車線変更処理を実行する。一括車線変更処理は図１０を参照して後述する。その後に処理はステップＳ７へ進む。
　ステップＳ６においてコントローラ２０は、個別車線変更処理を実行する。個別車線変更処理は図１１を参照して後述する。その後に処理はステップＳ７へ進む。
　ステップＳ７においてコントローラ２０は、車両１のイグニションキーがオフになったか否かを判定する。イグニションキーがオフになっていない場合（ステップＳ７：Ｎ）に処理はステップＳ２へ戻る。イグニションキーがオフになった場合（ステップＳ７：Ｙ）に処理は終了する。
　次に、図１０を参照して一括車線変更処理の一例を説明する。
　ステップＳ１０においてコントローラ２０は、対象車線が自車線から見て被表示他車線より外側の車線であるか否かを判定する。対象車線が被表示他車線より外側の車線でない場合（ステップＳ１０：Ｎ）に処理はステップＳ１１へ進む。対象車線が被表示他車線より外側の車線である場合（ステップＳ１０：Ｙ）に処理はステップＳ１２へ進む。
　ステップＳ１１においてコントローラ２０は、第１車線変更画像１６１ａを表示装置１６に表示して対象車線への車線変更を提案する。その後に処理はステップＳ１３へ進む。
　ステップＳ１２においてコントローラ２０は、第２車線変更画像１６１ｂを表示装置１６に表示して対象車線への車線変更を提案する。その後に処理はステップＳ１３へ進む。
　ステップＳ１３においてコントローラ２０は、提案した車線変更が乗員により承諾されたか否かを判定する。車線変更が承諾された場合（ステップＳ１３：Ｙ）に処理はステップＳ１４へ進む。車線変更が承諾されない場合（ステップＳ１３：Ｎ）には一括車線変更処理を終了する。
　ステップＳ１４においてコントローラ２０は、車両１が現在走行している自車線から隣接車線への１回の車線変更を実行する。
　ステップＳ１５においてコントローラ２０は、車線変更を全て完了したか否か（すなわち車両１が対象車線に到達したか否か）を判定する。車線変更を完了した場合（ステップＳ１５：Ｙ）には一括車線変更処理を終了する。
　車線変更を完了していない場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、車線変更画像１６１を更新して車線変更後の車両１の走行車線を自車線１６２として表示するために処理はステップＳ１６へ進む。
　ステップＳ１６においてコントローラ２０は、対象車線が自車線から見て被表示他車線より外側の車線であるか否かを判定する。対象車線が被表示他車線より外側の車線でない場合（ステップＳ１６：Ｎ）に処理はステップＳ１７へ進む。対象車線が被表示他車線より外側の車線である場合（ステップＳ１６：Ｙ）に処理はステップＳ１８へ進む。
　ステップＳ１７においてコントローラ２０は、第１車線変更画像１６１ａを表示装置１６に表示する。その後に処理はステップＳ１４へ戻る。
　ステップＳ１８においてコントローラ２０は、第２車線変更画像１６１ｂを表示装置１６に表示する。その後に処理はステップＳ１４へ戻る。
　次に、図１１を参照して個別車線変更処理の一例を説明する。
　ステップＳ２０においてコントローラ２０は、第３車線変更画像１６１ｃを表示装置１６に表示して隣接車線への車線変更を提案する。
　ステップＳ２１においてコントローラ２０は、提案した車線変更が乗員により承諾されたか否かを判定する。車線変更が承諾された場合（ステップＳ２１：Ｙ）に処理はステップＳ２２へ進む。車線変更が承諾されない場合（ステップＳ２１：Ｎ）には個別車線変更処理を終了する。
　ステップＳ２２においてコントローラ２０は、車両１が現在走行している自車線から隣接車線への１回の車線変更を実行する。
　ステップＳ２３においてコントローラ２０は、車線変更を全て完了したか否か（すなわち車両１が対象車線に到達したか否か）を判定する。車線変更を完了していない場合（ステップＳ２３：Ｎ）には、車線変更画像１６１ｃを更新して車線変更後の車両１の走行車線を自車線１６２として表示するために処理はステップＳ２０へ進む。車線変更を完了した場合（ステップＳ２３：Ｙ）には個別車線変更処理を終了する。
　（実施形態の効果）
　（１）コントローラ２０は、車両１が走行する車線である自車線と、自車線の少なくとも一側方に存在し且つ自車線に隣接する隣接車線を少なくとも含んだ１車線以上の他車線と、を表す道路画像を生成する処理と、自律走行制御によって車両１を車線変更させる際に、車線変更先の車線である対象車線が、道路画像に表された他車線である被表示他車線にいずれかであると判定された場合には、自車線から被表示他車線に含まれる対象車線へ車線変更する進路を表す第１進路表示を道路画像に重畳し、対象車線が被表示他車線のいずれでもないと判定された場合には、自車線から被表示他車線へ車線変更して更に被表示他車線の外側へ車線変更する進路を表す第２進路表示を道路画像に重畳して車線変更画像を生成する処理と、車線変更画像を表示装置１６に表示する処理と、を実行する。
　これにより、自律走行制御によって車両１を車線変更させる際に、車線変更の開始前に、表示装置１６に表示される被表示他車線（例えば隣接車線）へ車線変更するのか、更に車線変更が続くのかを乗員に知らせることができる。
　上記の特許文献１の表示装置では、複数の車線変更を連続して実行する場合であっても、自車線から隣接車線へ車線変更することしか表示できない。これに対して実施形態の運転支援装置１０は、自律走行制御によって実行される車線変更により、表示装置１６に表示されている被表示他車線へ車線変更するのか、それともその外側へ車線変更するのかを表示装置１６に表示できる。すなわち、自律走行制御によって実行される制御内容と、表示装置１６上への表示とを一致させることができる。これにより、自律走行制御に関する乗員への情報提示を改善できる。
　（２）コントローラ２０は、車両１の現在位置から目的地までの目標経路（ルート）に基づいて対象車線を決定してよい。これにより、車両１を目標経路に沿って走行させるための車線変更が可能になる。
　（３）対象車線への車線変更は、連続して実行される複数の車線変更を含み、複数の車線変更に含まれる最初の車線変更は、自車線から隣接車線への車線変更であってよい。コントローラ２０は、最初の車線変更が実行される前に車線変更画像を表示してよい。これにより、最初の車線変更が実行される前に、連続して実行される複数の車線変更によって被表示他車線に車線変更するのか、それともその外側へ車線変更するのかを乗員に提示できる。
　（４）ナビゲーションシステム１５又はコントローラ２０は、複数の車線変更を一括して承諾する一括承諾モードか、複数の車線変更を個別に承諾する個別承諾モードのいずれかを選択する乗員による設定を記憶してもよい。
　コントローラ２０は、一括承諾モードが設定されている場合に、第１進路表示又は第２進路表示が重畳された車線変更画像を表示し、個別承諾モードが設定されている場合に、最初の車線変更が実行される前に、自車線から隣接車線へ車線変更する進路を表す第３進路表示が道路画像に重畳された車線変更画像を表示してもよい。
　これにより、一括承諾モード又は個別承諾モードのいずれが設定されているかに応じて、１回の承諾行為に基づいて実行される車線変更の範囲（すなわち、１回の承諾行為に基づいて自律走行制御が実行する制御範囲）と、表示装置１６上への表示とを一致させることができる。これにより、自律走行制御に関する乗員への情報提示を改善できる。
　（５）コントローラ２０は、複数の車線変更のうち残りの車線変更の回数を示す数字を車線変更画像上に表示してもよい。これにより、対象車線が、被表示他車線よりも自車線から見て外側の車線であっても、何回車線変更を行うかを乗員に提示できる。
　（６）第２進路表示が道路画像に重畳された車線変更画像を表示した後に車線変更が実行され、対象車線が被表示他車線のいずれかになった場合に、コントローラ２０は、第１進路表示が道路画像に重畳された車線変更画像を表示してもよい。これにより、車線変更の進展に応じて車線変更画像を変化させることができる。
　ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。
　１…車両、１０…運転支援装置、１１…センサ、１２…測位装置、１３…地図データベース、１４…車載機器、１５…ナビゲーションシステム、１６…表示装置、１７…音声出力装置、１８…入力装置、１９…車両挙動制御装置、２０…コントローラ、２１…プロセッサ、２２…記憶装置

Claims (7)

  1. 　自車両が走行する車線である自車線と、前記自車線の少なくとも一側方に存在し且つ前記自車線に隣接する隣接車線を少なくとも含んだ１車線以上の他車線と、を表す道路画像を生成する処理と、
    　前記自車両を自律走行制御によって車線変更させる場合に車線変更先の車線として決定された対象車線が、前記道路画像に表された前記他車線である被表示他車線のいずれかであると判定された場合には、前記自車線から前記被表示他車線に含まれる前記対象車線へ車線変更する進路を表す第１進路表示を前記道路画像に重畳し、前記対象車線が前記被表示他車線のいずれでもないと判定された場合には、前記自車線から前記被表示他車線へ車線変更して更に前記被表示他車線の外側へ車線変更する進路を表す第２進路表示を前記道路画像に重畳して車線変更画像を生成する処理と、
    　前記車線変更画像を表示装置に表示する処理と、
    　コントローラに実行させることを特徴とする画像制御方法。
  2. 　前記対象車線は、前記自車両の現在位置から目的地までの目標経路に基づいて決定される、ことを特徴とする請求項１に記載の画像制御方法。
  3. 　前記対象車線への車線変更は、連続して実行される複数の車線変更を含み、
    　前記複数の車線変更に含まれる最初の車線変更は、前記自車線から前記隣接車線への車線変更であり、
    　前記最初の車線変更が実行される前に前記車線変更画像を表示する、
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像制御方法。
  4. 　前記複数の車線変更を一括して承諾する一括承諾モードか、前記複数の車線変更を個別に承諾する個別承諾モードのいずれかを選択する乗員による設定を記憶し、
    　前記一括承諾モードが設定されている場合に、前記第１進路表示又は前記第２進路表示が重畳された前記車線変更画像を表示し、
    　前記個別承諾モードが設定されている場合に、前記最初の車線変更が実行される前に、前記自車線から前記隣接車線へ車線変更する進路を表す第３進路表示が前記道路画像に重畳された車線変更画像を表示する、
    　ことを特徴とする請求項３に記載の画像制御方法。
  5. 　前記複数の車線変更のうち残りの車線変更の回数を示す数字を前記車線変更画像上に表示することを特徴とする請求項３又は４に記載の画像制御方法。
  6. 　前記第２進路表示が前記道路画像に重畳された前記車線変更画像を表示した後に車線変更が実行され、前記対象車線が前記被表示他車線のいずれかとなった場合に、前記第１進路表示が前記道路画像に重畳された前記車線変更画像を表示する、ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の画像制御方法。
  7. 　自車両が走行する車線である自車線と、前記自車線の少なくとも一側方に存在し且つ前記自車線に隣接する隣接車線を少なくとも含んだ１車線以上の他車線と、を表す道路画像を生成する処理と、
    　前記自車両を自律走行制御によって車線変更させる場合に車線変更先の車線として決定された対象車線が、前記道路画像に表された前記他車線である被表示他車線のいずれかであると判定された場合には、前記自車線から前記被表示他車線に含まれる前記対象車線へ車線変更する進路を表す第１進路表示を前記道路画像に重畳し、前記対象車線が前記被表示他車線のいずれでもないと判定された場合には、前記自車線から前記被表示他車線へ車線変更し更に前記被表示他車線の外側へ車線変更する進路を表す第２進路表示を前記道路画像に重畳して車線変更画像を生成する処理と、
    　前記車線変更画像を表示装置に表示する処理と、
    　を実行するコントローラを備えることを特徴とする画像制御装置。
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