JP2010128862A - 車載装置、及び当該装置で用いられる方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】区画線認識部102は、自車両の走行方向を撮像した画像に対してエッジ検出処理をしたエッジ画像に基づいて、当該画像に撮像されている区画線のエッジを認識する。区画線のエッジを認識すると、区画線認識部102は、認識したエッジに基づいて、自車両の車線の左右の区画線の数を計数する。追い越し車線判定部103は、区画線認識部102によって計数された区画線の数に基づき、走行している車線が追い越し車線であるか否かを判定する。変更指示部104は、追い越し車線判定部103によって追い越し車線であると判定されたとき判定情報を生成し、判定情報を取得した支援装置2に含まれる装置は動作の開始タイミングを変更して早める。
【選択図】図1
Description
第1の発明は、車両の走行方向を撮像した画像に基づき区画線を認識する区画線認識装置であって、車両が走行している車線の種類を画像に基づいて特定する車線特定手段と、車線特定手段によって特定された車線の種類が予め定められた車線の種類であるとき、車両に搭載されている支援装置の動作の開始タイミングを変更させる変更指示を当該支援装置に与えるタイミング変更手段とを備える。
図1は、第1の実施形態に係る区画線認識装置1の概略構成を示すブロック図である。区画線認識装置1は、カメラ101と、区画線認識部102と、追い越し車線判定部103と、変更指示部104と、測定部105とを備えている。
2 支援装置
101 カメラ
102 区画線認識部
103 追い越し車線判定部
104 変更指示部
105 測定部
201 予防安全装置
202 車線逸脱警報装置
203 車線維持装置
Claims (16)
- 車両の走行方向を撮像した画像に基づき区画線を認識する区画線認識装置であって、
前記車両が走行している車線の種類を前記画像に基づいて特定する車線特定手段と、
前記車線特定手段によって特定された車線の種類が予め定められた車線の種類であるとき、前記車両に搭載されている支援装置の動作の開始タイミングを変更させる変更指示を当該支援装置に与えるタイミング変更手段とを備える、区画線認識装置。 - 前記タイミング変更手段は、前記車線特定手段によって特定された前記車線の種類がカープールレーンであるとき、前記変更指示を与える、請求項1に記載の区画線認識装置。
- 前記車線特定手段は、
前記画像においてそれぞれ予め定められた左側の左領域と、右側の右領域とに撮像されている区画線の数を前記画像に基づいて特定する区画線計数手段と、
前記区画線計数手段によって計数された前記右領域に撮像されている区画線の数が、前記左領域に撮像されている区画線の数以上であるとき、前記車線の種類を前記カープールレーンとして特定するカープールレーン特定手段とを含む、請求項2に記載の区画線認識装置。 - 前記区画線計数手段は、前記左領域、及び前記右領域のそれぞれにおいて、さらに、前記走行方向の遠方が撮像された遠方領域と前記走行方向の近傍が撮像された近傍領域として予め定められた領域に撮像されている区画線の数を前記画像に基づいてそれぞれ特定し、
前記カープールレーン特定手段は、前記近傍領域、及び前記遠方領域の少なくともいずれか一方において、前記右領域に撮像されている区画線の数が、前記左領域に撮像されている区画線の数以上であるとき、前記車線の種類を前記カープールレーンとして特定する、請求項3に記載の区画線認識装置。 - 前記カープールレーン特定手段は、前記区画線計数手段によって、前記左領域、及び前記右領域のそれぞれにおける前記近傍領域、及び前記遠方領域において、それぞれ前記区画線の数が1以上特定され、前記右領域における前記近傍領域の区画線の数が、前記左領域における前記近傍領域の区画線の数以上であり、且つ前記右領域における前記遠方領域の区画線の数が、前記左領域における前記近傍領域の区画線の数以上であるとき、前記車線の種類を前記カープールレーンとして特定する、請求項4に記載の区画線認識装置。
- 前記カープールレーン特定手段は、前記区画線計数手段によって、前記左領域、及び前記右領域のそれぞれにおける前記近傍領域において、それぞれ前記区画線の数が1以上特定され、前記右領域における前記近傍領域の区画線の数から前記左領域における前記近傍領域の区画線の数を引いた差が2以上であるとき、前記車線の種類を前記カープールレーンとして特定する、請求項4に記載の区画線認識装置。
- 前記カープールレーン特定手段は、前記区画線計数手段によって、前記左領域、及び前記右領域のそれぞれにおける前記遠方領域において、それぞれ前記区画線の数が1以上特定され、前記右領域における前記遠方領域の区画線の数から前記左領域における前記近傍領域の区画線の数を引いた差が2以上であるとき、前記車線の種類を前記カープールレーンとして特定する、請求項4に記載の区画線認識装置。
- 前記タイミング変更手段は、前記支援装置として前記車両に搭載される予防安全装置に対して前記変更指示を与える、請求項1に記載の区画線認識装置。
- 前記タイミング変更手段は、前記支援装置として前記車両に搭載される車線逸脱警報装置に対して前記変更指示を与える、請求項1に記載の区画線認識装置。
- 前記タイミング変更手段は、前記開始タイミングを早める前記変更指示を前記支援装置に与える、請求項1に記載の区画線認識装置。
- 車両の走行方向を撮像した画像に基づき区画線を認識するときに、車両が走行している車線の種類を前記画像に基づいて特定し、特定した車線の種類が予め定められた車線の種類であるときに動作の開始タイミングを変更させる変更指示を取得する取得手段と、
対象物を測定する測定部と、
前記測定部によって測定された前記対象物との相対距離、及び相対速度に基づき、前記車両と当該対象物とが衝突するまでの時間を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された前記時間が予め定められたしきい値以下であるとき、安全性を高めるための動作を開始する動作手段と、
前記取得手段が前記変更指示を取得したとき、前記しきい値をより大きく再設定する再設定手段とを備える、予防安全装置。 - 前記動作手段は、前記算出手段によって算出された前記時間が前記再設定手段によって再設定されたしきい値以下であるとき、前記車両の運転者に対して警報を発する動作を開始する、請求項11に記載の予防安全装置。
- 前記動作手段は、前記算出手段によって算出された前記時間が前記再設定手段によって再設定されたしきい値以下であるとき、前記車両のブレーキの動作を開始する、請求項11に記載の予防安全装置。
- 前記動作手段は、前記算出手段によって算出された前記時間が前記再設定手段によって再設定されたしきい値以下であるとき、前記車両の搭乗者に装着されているシートベルトを巻き取る動作を開始する、請求項11に記載の予防安全装置。
- 車両の走行方向を撮像した画像に基づき区画線を認識するときに、車両が走行している車線の種類を前記画像に基づいて特定し、特定した車線の種類が予め定められた車線の種類であるときに生成される動作の開始タイミングを変更させる変更指示を取得する第1の取得手段と、
前記画像に基づきそれぞれ測定された、前記車両の走行している車線の車線幅と、当該車線の中心から前記車両の幅方向の中心までのずれ量とをそれぞれ示す走行路情報を取得する第2の取得手段と、
前記走行路情報によって示される車線幅に基づき、前記車両の走行している車線の中心から左右の区画線のいずれか一方までの幅を算出する第1の算出手段と、
前記第1の算出手段によって算出された前記幅から予め定められたしきい値を引いた差を算出する第2の算出手段と、
前記走行路情報によって示される前記ずれ量と、前記車両の幅方向の中心から当該車両の左右のいずれか一方の最大幅とを加算した和を算出する第3の算出手段と、
前記第3の算出手段によって算出された和が、前記第2の算出手段によって算出された差以上となるとき、前記車両の運転者に対して警報を発する動作を開始する動作手段と、
前記第1の取得手段が前記変更指示を取得したとき、前記しきい値をより大きく再設定する再設定手段とを備える、車線逸脱警報装置。 - 車両の走行方向を撮像した画像に基づき区画線を認識する区画線認識装置で実行される区画線認識方法であって、
前記車両が走行している車線の種類を前記画像に基づいて特定する車線特定ステップと、
前記車線特定ステップにおいて特定された車線の種類に基づいて、前記車両に搭載されている支援装置の動作の開始タイミングを変更させる変更指示を当該支援装置に与えるタイミング変更ステップとを備える、区画線認識方法。
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