WO2023085228A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

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WO2023085228A1
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line
candidate
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vehicle
candidate line
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Inventor
陽司 乾
賢樹 古川
隆太郎 加藤
祐也 下平
Original Assignee
株式会社アイシン
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking

Definitions

  • This embodiment relates to a parking assistance device.
  • lane markings on the road surface are detected in the image data in order to set the target parking position.
  • one of the problems of the embodiments of the present invention is to obtain a parking assistance device that can improve the detection accuracy of lane markings, for example.
  • the marking line recognizing unit does not recognize the candidate line, ie, the edge of the shadow, as a marking line. Therefore, according to the above configuration, the edge of the shadow is prevented from being erroneously recognized as a marking line, so it is possible to improve the detection accuracy of the marking line.
  • the marking line recognition unit executes the determination process when the width of the candidate line does not exceed the width threshold.
  • the lane marking recognition unit recognizes the candidate line as the lane marking without executing the determination process.
  • the marking line recognition unit recognizes the candidate line as a marking line. Therefore, according to the above configuration, misrecognition of the edge of the shadow as a marking line is suppressed, and the correct marking line is easily recognized correctly.
  • the marking line recognition unit executes the determination process when the pixel resolution of the candidate line in the image data does not exceed the resolution threshold.
  • the marking line recognition unit recognizes the candidate line as the marking line without executing the determination process. Recognize as a line.
  • the marking line recognition unit can mark the candidate line. Recognize as a line. Therefore, according to the above configuration, misrecognition of the edge of the shadow as a marking line is suppressed, and the correct marking line is easily recognized correctly.
  • the difference in brightness between the regions on both sides is the average value of the brightness of the plurality of pixels in one region and the average value of the brightness of the plurality of pixels in the other region. difference.
  • the distance measuring unit 17 can be used, for example, to detect relatively short-distance objects, and the distance measuring unit 16 can be used, for example, to detect relatively long-distance objects that are farther than the distance measuring unit 17 . Further, the distance measuring unit 17 can be used, for example, to detect objects in front of and behind the vehicle 1 , and the distance measuring unit 16 can be used to detect objects to the sides of the vehicle 1 .
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the hardware configuration of a vehicle control system including an ECU (parking assist device) according to the embodiment.
  • the vehicle control system 100 includes an ECU 14, a monitor device 11, a steering system 13, distance measuring units 16 and 17, a braking system 18, a steering angle sensor 19, an accelerator sensor 20, a shift sensor, and the like. 21, a wheel speed sensor 22, etc. are electrically connected via an in-vehicle network 23 as an electrical communication line.
  • the in-vehicle network 23 is configured as, for example, a CAN (controller area network).
  • the ECU 14 can control the steering system 13, the brake system 18, etc. by sending control signals through the in-vehicle network 23.
  • the ECU 14 detects torque sensor 13b, brake sensor 18b, steering angle sensor 19, distance measuring unit 16, distance measuring unit 17, accelerator sensor 20, shift sensor 21, wheel speed sensor 22, etc. via in-vehicle network 23. It is possible to receive results, operation signals of the operation input unit 10 and the like.
  • the ECU 14 includes, for example, a CPU 14a (central processing unit), a ROM 14b (read only memory), a RAM 14c (random access memory), a display control unit 14d, an audio control unit 14e, and an SSD 14f (solid state drive, flash memory). ing.
  • the CPU 14a performs, for example, image processing related to the images displayed on the display devices 8 and 12, determination of the parking target position of the vehicle 1, calculation of the movement route of the vehicle 1, determination of the presence or absence of interference with an object, Various arithmetic processing and control such as automatic control of and cancellation of automatic control can be executed.
  • the CPU 14a can read a program installed and stored in a non-volatile storage device such as the ROM 14b, and execute arithmetic processing according to the program.
  • the RAM 14c temporarily stores various data used in calculations by the CPU 14a.
  • the display control unit 14d mainly performs image processing using image data obtained by the imaging unit 15, synthesis of image data displayed on the display device 8, and the like among the arithmetic processing performed by the ECU 14.
  • the voice control unit 14e mainly executes processing of voice data output by the voice output device 9 among the arithmetic processing in the ECU 14.
  • the SSD 14f is a rewritable non-volatile storage unit, and can store data even when the power of the ECU 14 is turned off.
  • the CPU 14a, ROM 14b, RAM 14c, etc. can be integrated in the same package. Further, the ECU 14 may have a configuration in which another logic operation processor such as a DSP (digital signal processor) or a logic circuit is used instead of the CPU 14a. Also, an HDD (hard disk drive) may be provided instead of the SSD 14f, or the SSD 14f and the HDD may be provided separately from the ECU 14.
  • the ECU 14 is an example of a parking assistance device.
  • the brake system 18 includes, for example, an anti-lock brake system (ABS) that suppresses locking of the brakes, an electronic stability control (ESC) that suppresses side slipping of the vehicle 1 during cornering, and a braking force that increases ( (executing brake assist), an electric brake system, BBW (brake by wire), and the like.
  • the brake system 18 applies a braking force to the wheels 3 and thus to the vehicle 1 via an actuator 18a.
  • the brake system 18 can also detect signs of brake locking, idling of the wheels 3, skidding, etc. from the rotational difference between the left and right wheels 3, and execute various controls.
  • the brake sensor 18b is, for example, a sensor that detects the position of the movable portion of the braking operation portion 6. As shown in FIG. The brake sensor 18b can detect the position of the brake pedal as a movable part. Brake sensor 18b includes a displacement sensor.
  • the steering angle sensor 19 is, for example, a sensor that detects the amount of steering of the steering portion 4 such as a steering wheel.
  • the steering angle sensor 19 is configured using, for example, a Hall element or the like.
  • the ECU 14 acquires the steering amount of the steering unit 4 by the driver, the steering amount of each wheel 3 during automatic steering, and the like from the steering angle sensor 19, and executes various controls.
  • a steering angle sensor 19 detects the rotation angle of a rotating portion included in the steering section 4 .
  • the steering angle sensor 19 is an example of an angle sensor.
  • the shift sensor 21 is, for example, a sensor that detects the position of the movable portion of the shift operating portion 7 .
  • the shift sensor 21 can detect the positions of movable parts such as levers, arms, and buttons.
  • the shift sensor 21 may include a displacement sensor or may be configured as a switch.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the ECU 14 according to this embodiment.
  • the ECU 14 includes a detection section 141 , a parking target position setting section 142 , a route calculation section 143 , a movement control section 144 and a storage section 150 .
  • the route calculation unit 143 calculates a movement route for moving the vehicle 1 from the current position to the parking target position when parking assistance is started. For example, the route calculation unit 143 calculates a guidance route when receiving an instruction to start parking assistance by an operation signal acquired from the operation unit 14g. The route calculation unit 143 outputs data of the calculated movement route to the storage unit 150 .
  • automatic steering is performed by the movement control unit 144, and other operations are performed by the driver himself/herself, but this is not a limitation.
  • a configuration in which the movement control unit 144 automatically controls the operation of the acceleration operation unit 5 in addition to the steering may be employed.
  • a configuration in which the operation of the shift operation unit 7 is also automatically controlled by the movement control unit 144 may be employed.
  • FIG. 7 is a diagram showing image data obtained by imaging the road surface 200 in the embodiment. Specifically, FIG. 7 shows image data when the shadow 501 of the other vehicle 401 exists on the road surface 200 .
  • FIG. 8 is an enlarged view of the edge 501a of the shadow 501 in the image data of FIG.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining determination processing executed by the ECU (parking assist device) according to the embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a pair of regions in determination processing executed by an ECU (parking assistance device) according to the embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining the painted road surface adjacent to the lane marking in the embodiment.
  • the candidate line detection unit 141b detects the candidate line Q, which is a candidate for the marking line 201, in the image data acquired by imaging the surroundings of the vehicle 1.
  • candidate line Q is defined by a pair of straight lines L1 and L2.
  • the pair of straight lines L1 and L2 are lines arranged with parallelism within a specified range.
  • the candidate line Q is the partition line 201 in FIG. 6, and the edge 501a of the shadow 501 in FIGS. That is, the edge portion 501a is defined by the pair of straight lines L1 and L2 and is a line (belt-shaped line) having a width whose width direction is the direction in which the pair of straight lines L1 and L2 face each other.
  • the marking line recognition unit 141c sets a pair of regions R1 and R2 on both sides in the width direction of the candidate line Q in the image data (Fig. 9).
  • a pair of regions R1 and R2 are determined based on the candidate line Q, for example. As shown in FIG. 10, the pair of regions R1 and R2 are symmetrical with respect to the candidate line Q. As shown in FIG. A pair of regions R1 and R2 are set apart from the candidate line Q by a prescribed distance. The prescribed distance is a distance smaller than the width of the candidate line Q (the width between the straight lines L1 and L2). Also, the width of each of the regions R1 and R2 is narrower than the width of the candidate line Q.
  • the marking line recognizing unit 141c executes determination processing to determine whether or not the difference in brightness between the pair of regions R1 and R2 is equal to or greater than the brightness threshold.
  • the marking line recognizing unit 141c does not recognize the candidate line Q as the marking line 201 if it determines that the luminance difference is equal to or greater than the luminance threshold, and if it determines that the luminance difference is less than the luminance threshold: , the candidate line Q is recognized as the partition line 201 .
  • the difference in brightness between the pair of regions R1 and R2 is, for example, the difference between the average brightness of pixels in one region R1 and the average brightness of pixels in the other region R2.
  • the marking line recognition unit 141c recognizes the candidate line Q as the marking line 201 without executing the determination process. For example, the width of the color fringing at the edge 501a of the shadow 501 in the image data is narrower than that of the common white marking line 201 .
  • the marking line recognition unit 141c recognizes the candidate line Q as the marking line 201 without executing the determination process.
  • the pixel resolution of the candidate line Q is, for example, the pixel resolution of the end portion of the candidate line Q on the vehicle 1 side. Specifically, the resolution is [distance (mm) between front ends L11 and L21 (two points) of straight lines L1 and L2] ⁇ [between front ends L11 and L21 (two points) of straight lines L1 and L2. number of pixels distance (pixel)].
  • the front ends L11 and L21 of the straight lines L1 and L2 are the ends on the vehicle 1 side of the respective ends of the straight lines L1 and L2 represented by the coordinate system with the current (latest) position of the vehicle 1 as the origin.
  • the resolution threshold is, for example, 50-80 (mm/pixel). Note that the resolution threshold may be other than the above.
  • color fringing due to chromatic aberration tends to occur as the distance from the center of the image increases, that is, as the pixel resolution increases.
  • FIG. 12 is a flow chart showing the process of setting the parking target position of the vehicle.
  • the detection unit 141 acquires road surface image data captured by the imaging unit 15 (S1), and recognizes (detects) the lane markings in the image data (S2).
  • the detection unit 141 supplies the recognition result to the parking target position setting unit 142, stores the data of the lane markings in the storage unit 150, and manages the lane markings (S3).
  • the detection unit 141 accesses the storage unit 150, refers to the data of the lane markings, and detects a parking area around the vehicle 1 based on the lane markings (for example, with the lane markings as a reference).
  • the detection unit 141 supplies the detection result to the parking target position setting unit 142 .
  • the parking target position setting unit 142 determines the target parking area and the parking target position of the vehicle 1 based on the detection result of the detection unit 141 (S4).
  • the route calculation unit 143 calculates a moving route for moving the vehicle 1 from the current position to the parking target position when the parking assistance is started.
  • the route calculation unit 143 outputs data of the calculated movement route to the storage unit 150 (S5).
  • the movement control unit 144 accesses the storage unit 150 to refer to the movement route data, and executes steering control to move the vehicle 1 so that the vehicle 1 moves along the movement route.
  • the detection unit 141 extracts edges in the acquired image data (S11), and extracts straight lines in the image data based on the extracted edges (S12).
  • the detection unit 141 determines whether the extracted straight line is a marking line (S13).
  • the likeliness of a lane marking is based on, for example, the length of a straight line. When the length of the straight line is within a predetermined range, the detection unit 141 determines that the straight line seems to be a marking line (likely to be part of a marking line).
  • the detection unit 141 causes the straight line group storage unit 150a to store the straight line determined to be a marking line (like a part of the marking line).
  • the detection unit 141 detects the frame line (S14).
  • a frame line is a pair of straight lines forming a partition line. Specifically, in S14, the detection unit 141 detects partition lines including frame lines.
  • the marking line recognition unit 141c calculates a luminance difference that is a difference in luminance between the pair of regions R1 and R2 (S24), and determines whether or not the luminance difference is equal to or greater than a luminance threshold ( S25). When the marking line recognition unit 141c determines that the luminance difference is equal to or greater than the luminance threshold (S25: Yes), the marking line recognition unit 141c does not recognize the candidate line Q as the marking line 201 and performs exclusion processing (S26).
  • the exclusion process is a process of deleting a pair of straight lines (candidate line Q) from the frame line group storage unit 150b.
  • the marking line recognition unit 141c determines whether the width of the candidate line Q exceeds the width threshold (S22: No) or the pixel resolution is equal to or greater than the resolution threshold (S23: No). Then, without executing the determination processes of S24 and S25, the storage of the pair of straight lines (candidate line Q) in the frame line group storage unit 150b is retained (S27). That is, the marking line recognition unit 141 c recognizes the candidate line Q as the marking line 201 .
  • the ECU 14 (parking assistance device) includes the candidate line detection unit 141b, the lane marking recognition unit 141c, the parking target position setting unit 142, and the movement control unit 144.
  • the candidate line detection unit 141b detects a candidate line Q, which is a candidate for the lane marking 201, in the image data obtained by imaging the surroundings of the vehicle 1.
  • the marking line recognizing unit 141c performs determination processing for determining whether or not the difference in brightness between the pair of regions R1 and R2 on both sides of the candidate line Q in the image data is equal to or greater than a brightness threshold.
  • the marking line recognizing unit 141c does not recognize the candidate line Q as the marking line 201 if it determines that the luminance difference is equal to or greater than the luminance threshold, and if it determines that the luminance difference is less than the luminance threshold: , the candidate line Q is recognized as the partition line 201 .
  • the parking target position setting unit 142 sets the parking target position N based on the partition line 201 .
  • the movement control unit 144 moves the vehicle 1 to the parking target position N.
  • the marking line recognition unit 141c does not recognize the candidate line Q, that is, the edge of the shadow, as the marking line 201.
  • the edge 501a of the shadow 501 is prevented from being erroneously recognized as the marking line 201, so that the detection accuracy of the marking line 201 can be improved.
  • the marking line recognition unit 141c recognizes the candidate line Q as the marking line 201 without executing the determination process.
  • the marking line recognition unit 141c recognizes the candidate line Q as the marking line 201 without executing the determination process.
  • the marking line recognition unit 141c detects the candidate line.
  • a line Q is recognized as a partition line 201 . Therefore, according to the above-described configuration, misrecognition of the edge of the shadow as the marking line 201 is suppressed, and the regular marking line 201 is easily recognized correctly.
  • the difference in luminance between the pair of regions R1 and R2 is the difference between the average luminance value of the plurality of pixels in one region R1 and the average luminance value of the plurality of pixels in the other region R2.
  • the average value of the brightness of a plurality of pixels in the regions R1 and R2 is used for determination. brightness can be compared.
  • the color system of the image data may be the YUV color system, the HSV color system, the HSL color system, or the like.

Abstract

駐車支援装置は、車両の周辺を撮像した画像データにおいて区画線の候補である候補線を検出する候補線検出部と、画像データにおける候補線の幅方向外側の領域であって且つ候補線を挟んで両側の領域、の輝度の差が、輝度閾値以上でるか否かを判定する判定処理を実行し、輝度の差が輝度閾値以上であると判定した場合には、候補線を区画線として認識せず、輝度の差が輝度閾値未満であると判定した場合には、候補線を区画線として認識する区画線認識部と、を備える。

Description

駐車支援装置
　本実施形態は、駐車支援装置に関する。
　従来、車両の周囲が撮像されて取得された画像データに対して画像処理を行う駐車支援装置では、駐車目標位置を設定するために、画像データにおいて路面上の区画線を検出する。
特開２０２１－６８１２５号
　しかしながら、上記従来技術では、他車両等の影が路面上に有る場合に、その影の縁部を撮像した撮像データにおいて影の縁部に色のにじみが発生すると、そのにじみ部分を区画線として誤って認識してしまう虞がある。
　そこで、本発明の実施形態の課題の一つは、例えば、区画線の検出精度を向上させることができる駐車支援装置を得ることである。
　実施形態にかかる駐車支援装置は、車両の周辺を撮像した画像データにおいて区画線の候補である候補線を検出する候補線検出部と、前記画像データにおける前記候補線の幅方向外側の領域であって且つ前記候補線を挟んで両側の領域、のそれぞれの輝度の差が、輝度閾値以上でるか否かを判定する判定処理を実行し、前記輝度の差が前記輝度閾値以上であると判定した場合には、前記候補線を前記区画線として認識せず、前記輝度の差が前記輝度閾値未満であると判定した場合には、前記候補線を前記区画線として認識する区画線認識部と、前記区画線に基づいて駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、前記駐車目標位置に前記車両を移動させる移動制御部と、を備える。
　このような構成によれば、例えば、候補線検出部が、影の縁部が撮像された画像データにおいて影の縁部を候補線として検出した場合であっても、当該候補線の両側の一対の領域輝度の差が輝度閾値以上である場合には、区画線認識部は、当該候補線すなわち影の縁部を区画線として認識しない。よって、上記構成によれば、影の縁部が区画線として誤認識されることが抑制されるので、区画線の検出精度を向上させることができる。
　前記駐車支援装置では、例えば、前記区画線認識部は、前記候補線の幅が幅閾値を超えない場合には、前記判定処理を実行する。
　前記駐車支援装置では、例えば、前記区画線認識部は、前記候補線の幅が幅閾値を超える場合には、前記判定処理を実行することなく、前記候補線を前記区画線として認識する。
　このような構成によれば、正規の区画線が撮像された画像データにおいて正規の区画線が候補線として検出され、当該候補線の両側の輝度に差がある場合であっても、当該候補線の幅が幅閾値を超えていれば、区画線認識部が当該候補線を区画線として認識する。よって、上記構成によれば、影の縁部が区画線として誤認識されるのが抑制されるとともに、正規の区画線が正しく認識されやすい。
　前記区画線認識部は、前記画像データにおける前記候補線の画素の分解能が分解能閾値を超えない場合には、前記判定処理を実行する。
　前記駐車支援装置では、例えば、前記区画線認識部は、前記画像データにおける前記候補線の画素の分解能が分解能閾値を超える場合には、前記判定処理を実行することなく、前記候補線を前記区画線として認識する。
　このような構成によれば、候補線の両側の輝度に差がある場合であっても、当該候補線における画素の分解能が分解能閾値を超えていれば、区画線認識部が当該候補線を区画線として認識する。よって、上記構成によれば、影の縁部が区画線として誤認識されるのが抑制されるとともに、正規の区画線が正しく認識されやすい。
　前記駐車支援装置では、例えば、前記両側の領域の前記輝度の差は、一方の前記領域の複数の画素の前記輝度の平均値と他方の前記領域の複数の画素の前記輝度の平均値との差である。
　このような構成によれば、例えば、領域の複数の画素の輝度の平均値が判定に用いられるので、領域中の輝度のばらつきがあっても、一対の領域の輝度を比較することができる。
　前記駐車支援装置では、例えば、前記両側の領域は、それぞれが前記候補線から所定距離離れた位置にある。
　このような構成によれば、例えば、候補線の真横で輝度差を取るのではなく、候補線から所定距離を離れた位置で輝度差を取るので、影の縁部における色のにじみの影響を受けるのを抑制することができる。
図１は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）が適用される車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、実施形態にかかるＥＣＵが適用される車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。 図３は、実施形態にかかるＥＣＵが適用される車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。 図４は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）を含む車両制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。 図５は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図６は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）により生成された移動経路の一例を示す図である。 図７は、実施形態における路面を撮像した画像データを示す図である。 図８は、図７の画像データにおける影の縁部を拡大して示す図である。 図９は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）が実行する判定処理を説明するための図である。 図１０は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）が実行する判定処理における一対の領域を説明するための図である。 図１１は、実施形態における区画線に隣接して塗装が施された路面を説明するための図である。 図１２は、実施形態における車両の駐車目標位置を設定する処理を示すフローチャートである。 図１３は、実施形態における車両の区画線認識処理を示すフローチャートである。 図１４は、実施形態における車両の枠線検出処理を示すフローチャートである。
　以下、本実施形態の駐車支援装置は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）として実装され、車両に搭載され得る。駐車支援装置が搭載される車両は、例えば、図１，２に示すような車両１であってもよい。図１は、ＥＣＵ（駐車支援装置）が適用される車両１の車室２ａの一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図２は、実施形態にかかるＥＣＵが適用される車両１の例示的な平面図（俯瞰図）である。本実施形態において、車両制御装置を搭載する車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよい。あるいは、車両１は、内燃機関と電動機の双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。
　図１に示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
　また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（ｌｉｑｕｉｄ　ｃｒｙｓｔａｌ　ｄｉｓｐｌａｙ）や、ＯＥＬＤ（ｏｒｇａｎｉｃ　ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ　ｄｉｓｐｌａｙ）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
　図３は、実施形態にかかるＥＣＵが適用される車両１のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。図３に示されるように、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
　図１，２に示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３（図４）を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｕｎｉｔ）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（ｓｔｅｅｒ　ｂｙ　ｗｉｒｅ）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
　また、図２に示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ～１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ　ｃｏｕｐｌｅｄ　ｄｅｖｉｃｅ）やＣＩＳ（ＣＭＯＳ　ｉｍａｇｅ　ｓｅｎｓｏｒ）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
　撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
　また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像に対して画像処理を行い、車両１の周辺の路面に示された区画線を検出する。ＥＣＵ１４は、検出された区画線に基づき、車両１の駐車目標位置（例えば、駐車可能領域等）を検出する。
　また、図１，２に示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ～１６ｄと、八つの測距部１７ａ～１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
　図４は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）を含む車両制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。図４に示されるように、車両制御システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　ａｒｅａ　ｎｅｔｗｏｒｋ）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
　ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（ｃｅｎｔｒａｌ　ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　ｕｎｉｔ）や、ＲＯＭ１４ｂ（ｒｅａｄ　ｏｎｌｙ　ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ１４ｃ（ｒａｎｄｏｍ　ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（ｓｏｌｉｄ　ｓｔａｔｅ　ｄｒｉｖｅ、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の駐車目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌ　ｓｉｇｎａｌ　ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（ｈａｒｄ　ｄｉｓｋ　ｄｒｉｖｅ）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。ＥＣＵ１４は、駐車支援装置の一例である。
　ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（ａｎｔｉ－ｌｏｃｋ　ｂｒａｋｅ　ｓｙｓｔｅｍ）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　ｓｔａｂｉｌｉｔｙ　ｃｏｎｔｒｏｌ）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（ｂｒａｋｅ　ｂｙ　ｗｉｒｅ）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
　舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
　アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
　シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
　車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
　なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
　図５は、本実施形態にかかるＥＣＵ１４の機能的構成の一例を示すブロック図である。図５に示されるように、ＥＣＵ１４は、検出部１４１と、駐車目標位置設定部１４２と、経路算出部１４３と、移動制御部１４４と、記憶部１５０と、を備える。
　図５に示される検出部１４１、駐車目標位置設定部１４２、経路算出部１４３、移動制御部１４４の各構成は、ＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたプログラムを実行することで実現される。なお、これらの構成をハードウェア回路で実現するように構成しても良い。
　検出部１４１は、撮像部１５が撮像した車両１の周辺の画像データに応じて、区画線を検出する。区画線は、例えば、幅を有した白線等である。検出部１４１は、検出された区画線のデータ（一例として位置情報）を記憶部１５０に格納する。すなわち、検出部１４１は、区画線を管理する。また、検出部１４１は、記憶部１５０にアクセスして区画線のデータを参照し、区画線に基づき（例えば、区画線を基準として）、車両１の周辺に駐車可能領域を検出する。検出部１４１は、検出結果を駐車目標位置設定部１４２へ供給する。
　駐車目標位置設定部１４２は、検出部１４１の検出結果等に基づいて、車両１の目標駐車領域および駐車目標位置を決定する。駐車目標位置設定部１４２は、検出部１４１が複数の駐車可能領域を検出した場合に、いずれの駐車可能領域を目標駐車領域とするかについて運転者の選択操作を受け付けても良い。例えば、駐車目標位置設定部１４２は、操作部１４ｇから取得した操作信号により、運転者の選択操作を受け付ける。
　経路算出部１４３は、駐車支援が開始された場合に、車両１を現在の位置から駐車目標位置まで移動させるための移動経路を算出する。例えば、経路算出部１４３は、操作部１４ｇから取得した操作信号によって駐車支援を開始する指示を受け付けた場合に、誘導経路を算出する。経路算出部１４３は、算出された移動経路のデータを記憶部１５０へ出力する。
　また、駐車目標位置設定部１４２および経路算出部１４３は、操作部１４ｇから取得した操作信号により運転者の操作を受け付けるとしたが、運転者の操作入力はこれに限定されるものではない。例えば、操作入力部１０から入力された運転者の操作を受け付けて上述の処理を実行してもよい。
　移動制御部１４４は、移動経路のデータに基づいて、操舵制御を実行して車両１を移動させる。具体的には、移動制御部１４４は、記憶部１５０にアクセスして移動経路のデータを参照し、移動経路に沿って車両１が移動するように、車両１の位置に応じて操舵システム１３のアクチュエータ１３ａを制御する。この際、例えば、車両１は、運転者の加速操作部５あるいは制動操作部６の操作に応じて、加速あるいは減速（制動）される。また、移動制御部１４４は、モニタ装置１１等に案内を表示して、運転者に対して加速操作部５あるいは制動操作部６の操作を指示してもよい。
　記憶部１５０は、例えばＳＳＤ１４ｆ等の記憶装置によって構成される。また、記憶部１５０は、駐車支援における区画線のデータ及び移動経路のデータを記憶する。具体的ンには、記憶部１５０は、直線群記憶部１５０ａと、枠線群記憶部１５０ｂと、を有する。直線群記憶部１５０ａは、直線のデータを記憶する。枠線群記憶部１５０ｂは、枠線のデータを記憶する。
　駐車支援は、一例として、移動制御部１４４により自動操舵が実行され、他の操作は運転者自身が実行する例を示すが、これに限定されるものではない。例えば、操舵に加え、加速操作部５の操作を移動制御部１４４が自動制御する構成を採用しても良い。また、変速操作部７の操作も移動制御部１４４が自動制御する構成を採用しても良い。
　図６は、本実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）により生成された移動経路の一例を示す図である。図６の例では、車両１は、矢印Ｆが示す方向に進みながら周囲を撮像する。そして、検出部１４１が、撮像部１５により撮像された画像データにおいて路面２００上の区画線２０１を検出する。そして、駐車目標位置設定部１４２が、当該区画線２０１の検出結果から、駐車領域Ｍを特定した後、当該駐車領域Ｍに駐車させるための駐車目標位置Ｎを特定する。本実施形態は、例えば、車両１の左右の後輪３Ｒを結ぶ線の中央位置を基準位置Ｇとし、当該基準位置Ｇが到達する位置を駐車目標位置Ｎとする。移動経路３０１は、駐車支援が開始される時点の車両１の位置Ｐ１から駐車目標位置Ｎまでの経路である。図６の例では、区画線２０１に隣接して、他車両４０１が駐車されている。
　図７は、実施形態における路面２００を撮像した画像データを示す図である。詳細には、図７は、他車両４０１の影５０１が路面２００上に他車両４０１の影５０１が有る場合の画像データである。図８は、図７の画像データにおける影５０１の縁部５０１ａを拡大して示す図である。
　図７に示されるように、例えば、他車両４０１の影５０１が路面２００上に有る場合には、その影５０１の縁部５０１ａを撮像した撮像データにおいては、図８に示されるように、影５０１の縁部に色のにじみが発生する場合が有る。このような場合に、にじみ部分を区画線２０１として誤って認識しないように、本実施形態では以下の処理が行われる。
　図９は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）が実行する判定処理を説明するための図である。図１０は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）が実行する判定処理における一対の領域を説明するための図である。図１１は、実施形態における区画線に隣接して塗装が施された路面を説明するための図である。
　候補線検出部１４１ｂは、車両１の周辺の撮像によって取得された画像データにおいて区画線２０１の候補である候補線Ｑを検出する。図６，８，９に示されるように、候補線Ｑは、一対の直線Ｌ１，Ｌ２によって規定される。一対の直線Ｌ１，Ｌ２は、規定の範囲内の平行度で並ぶ線である。候補線Ｑは、図６においては、区画線２０１であり、図８，９では、影５０１の縁部５０１ａである。すなわち、縁部５０１ａは、一対の直線Ｌ１，Ｌ２によって規定され、一対の直線Ｌ１，Ｌ２の対向方向を幅方向とする幅を有した線（帯状線）である。
　区画線認識部１４１ｃは、画像データにおける候補線Ｑの幅方向で両側の一対の領域Ｒ１，Ｒ２を設定する（図９）。一対の領域Ｒ１，Ｒ２は、例えば、候補線Ｑに基づいて決定される。図１０に示されるように、一対の領域Ｒ１，Ｒ２は、候補線Ｑに関して線対称である。一対の領域Ｒ１，Ｒ２は、それぞれ、候補線Ｑから規定の距離だけ間隔を空けて設定される。規定の距離は、候補線Ｑの幅（直線Ｌ１と直線Ｌ２との間の幅）よりも小さい距離である。また、各領域Ｒ１，Ｒ２の幅は、候補線Ｑの幅よりも狭い。また、各領域Ｒ１，Ｒ２の長さは、候補線Ｑの長さよりも短い。各領域Ｒ１，Ｒ２は、それぞれ、複数の画素を含む大きさに設定される。なお、各領域Ｒ１，Ｒ２の形状は、上記に限定されない。
　区画線認識部１４１ｃは、一対の領域Ｒ１，Ｒ２の輝度の差が、輝度閾値以上でるか否かを判定する判定処理を実行する。区画線認識部１４１ｃは、輝度の差が輝度閾値以上であると判定した場合には、候補線Ｑを区画線２０１として認識せず、輝度の差が輝度閾値未満であると判定した場合には、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。一対の領域Ｒ１，Ｒ２の輝度の差は、例えば、一方の領域Ｒ１の複数の画素の輝度の平均値と他方の領域Ｒ２の複数の画素の輝度の平均値との差である。このように一対の領域Ｒ１，Ｒ２を用いることにより、輝度の探索範囲を最小限に設定することができる。また、一対の領域Ｒ１，Ｒ２を候補線Ｑの直線Ｌ１，Ｌ２から離間させるのは、直線Ｌ１，Ｌ２付近の輝度が安定しないためである。
　ここで、図１１に示されるように、路面２００において、区画線２０１に隣接した駐車区画に塗装６０１（塗りつぶし）が施されている場合には、塗装６０１の部分の輝度が小さくなりやすいので、候補線Ｑが正規の区画線２０１であっても、その両側の一対の領域Ｒ１，Ｒ２の輝度差が輝度閾値以上となる可能性がある。そこで、区画線認識部１４１ｃは、候補線Ｑの幅が幅閾値を超える場合には、判定処理を実行することなく、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。例えば、画像データにおける影５０１の縁部５０１ａの色のにじみの幅は、一般的な白線の区画線２０１よりも幅が狭い。よって、幅閾値を、にじみの幅よりも大きく所定の区画線２０１の幅より小さくすることにより、候補線Ｑの両側の輝度に差がある場合であっても、当該候補線Ｑの幅が幅閾値を超えていれば、区画線認識部１４１ｃが当該候補線Ｑを区画線２０１として認識することができる。
　また、区画線認識部１４１ｃは、画像データにおける候補線Ｑの画素の分解能が分解能閾値を超える場合には、判定処理を実行することなく、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。候補線Ｑの画素の分解能は、例えば、候補線Ｑにおける車両１側の端部の部分の画素の分解能である。詳細には、分解能は、［直線Ｌ１，Ｌ２のそれぞれの前端Ｌ１１，Ｌ２１（２点）の間の距離（mm）］÷［直線Ｌ１，Ｌ２のそれぞれの前端Ｌ１１，Ｌ２１（２点）の間のピクセル数距離（pixel）］により求められる。直線Ｌ１，Ｌ２の前端Ｌ１１，Ｌ２１とは、車両１の現在（最新）の位置を原点とする座標系で表される直線Ｌ１，Ｌ２のそれぞれの両端のうち車両１側の端である。分解能閾値は、例えば、５０～８０（mm/pixel）である。なお、分解能閾値は、上記以外であってもよい。画像データにおいては、画像中心から離れる程、すなわち画素の分解能が大きい程、色収差による色のにじみが生じやすい。換言すると、画像データにおいては、画像中心に近い程、すなわち画素の分解能が小さい程、色収差による色のにじみが生じにくい。よって、候補線Ｑの両側の輝度に差がある場合であっても、当該候補線Ｑにおける画素の分解能が分解能閾値を超えていれば、区画線認識部１４１ｃが当該候補線Ｑを区画線２０１として認識することができる。
　次に、車両の駐車目標位置を設定する処理について図１２を用いて説明する。図１２は、車両の駐車目標位置を設定する処理を示すフローチャートである。
　ＥＣＵ１４において、検出部１４１は、撮像部１５で撮像された路面画像のデータを取得し（Ｓ１）、画像データにおける区画線を認識（検出）する（Ｓ２）。検出部１４１は、認識結果を駐車目標位置設定部１４２へ供給するとともに、区画線のデータを記憶部１５０に格納し、区画線を管理する（Ｓ３）。検出部１４１は、記憶部１５０にアクセスして区画線のデータを参照し、区画線に基づき（例えば、区画線を基準として）、車両１の周辺に駐車可能領域を検出する。検出部１４１は、検出結果を駐車目標位置設定部１４２へ供給する。駐車目標位置設定部１４２は、検出部１４１の検出結果等に基づいて、車両１の目標駐車領域および駐車目標位置を決定する（Ｓ４）。経路算出部１４３は、駐車支援が開始された場合に、車両１を現在の位置から駐車目標位置まで移動させるための移動経路を算出する。経路算出部１４３は、算出された移動経路のデータを記憶部１５０へ出力する（Ｓ５）。移動制御部１４４は、記憶部１５０にアクセスして移動経路のデータを参照し、移動経路に沿って車両１が移動するように、操舵制御を実行して車両１を移動させる。
　次に、区画線認識の処理（Ｓ２）の詳細について図１３を用いて説明する。図１３は、実施形態における車両１の区画線認識処理を示すフローチャートである。
　検出部１４１は、取得した画像データにおいてエッジを抽出し（Ｓ１１）、抽出したエッジに基づいて、画像データにおいて直線を抽出する（Ｓ１２）。検出部１４１は、抽出した直線に対して区画線らしさを判定する（Ｓ１３）。区画線らしさは、例えば、直線の長さに基づく。検出部１４１は、直線の長さが所定の範囲内である場合に、直線が区画線らしい（区画線の一部らしい）と判定する。検出部１４１は、区画線らしい（区画線の一部らしい）と判定した直線を直線群記憶部１５０ａに記憶させる。次に、検出部１４１は、枠線を検出する（Ｓ１４）。枠線は、区画線を構成する一対の直線である。Ｓ１４では、詳細には、検出部１４１は、枠線を含む区画線を検出する。
　次に、枠線検出の処理（Ｓ１４）の詳細について図１４を用いて説明する。図１４は、実施形態における車両の枠線検出処理を示すフローチャートである。
　候補線検出部１４１ｂは、候補線Ｑを検出する（Ｓ２１）。具体的には、候補線検出部１４１ｂは、直線群記憶部１５０ａに記憶された直線からペア（直線ペア）を判定する。候補線検出部１４１ｂは、互いの間隔が所定の間隔以下でかつ二つの直線の平行度が所定の範囲の二つの直線をペアであると判定する。この二つの直線は、候補線の枠線である。すなわち、候補線検出部１４１ｂは、候補線を検出する。候補線検出部１４１ｂは、ペアであると判定した二つの直線を関連付けして枠線群記憶部１５０ｂに記憶させる。換言すると、候補線検出部１４１ｂは、候補線を枠線群記憶部１５０ｂに記憶させる。
　次に、区画線認識部１４１ｃは、候補線Ｑの幅が幅閾値以下を判定する（Ｓ２２）。区画線認識部１４１ｃは、候補線Ｑの幅が幅閾値以下の場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、候補線Ｑの画素分解能が分解能閾値以上か否かを判定する（Ｓ２３）。区画線認識部１４１ｃは、画素分解能が分解能閾値以上である場合には（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、判定処理を実施する（Ｓ２４～Ｓ２５）。具体的には、区画線認識部１４１ｃは、一対の領域Ｒ１，Ｒ２のそれぞれの輝度の差である輝度差を算出し（Ｓ２４）、当該輝度差が輝度閾値以上でるか否かを判定する（Ｓ２５）。区画線認識部１４１ｃは、輝度の差が輝度閾値以上であると判定した場合には（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、候補線Ｑを区画線２０１として認識せず、除外処理を行う（Ｓ２６）。除外処理は、枠線群記憶部１５０ｂから、ペアの直線（候補線Ｑ）を削除する処理である。
　一方、区画線認識部１４１ｃは、Ｓ２５において、輝度の差が輝度閾値未満であると判定した場合には（Ｓ２５：Ｎｏ）、枠線群記憶部１５０ｂにおけるペアの直線（候補線Ｑ）の記憶を保持する（Ｓ２７）。すなわち、区画線認識部１４１ｃは、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。
　また、区画線認識部１４１ｃは、候補線Ｑの幅が幅閾値を超えている場合（Ｓ２２：Ｎｏ）と、画素分解能が分解能閾値以上である場合（Ｓ２３：Ｎｏ）と、のいずれかの場合には、Ｓ２４～Ｓ２５の判定処理を実行することなく、枠線群記憶部１５０ｂにおけるペアの直線（候補線Ｑ）の記憶を保持する（Ｓ２７）。すなわち、区画線認識部１４１ｃは、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。
　以上のように、本実施形態では、ＥＣＵ１４（駐車支援装置）は、候補線検出部１４１ｂと、区画線認識部１４１ｃと、駐車目標位置設定部１４２と、移動制御部１４４と、を備える。候補線検出部１４１ｂは、車両１の周辺を撮像した画像データにおいて区画線２０１の候補である候補線Ｑを検出する。区画線認識部１４１ｃは、画像データにおける候補線Ｑの幅方向で両側の一対の領域Ｒ１，Ｒ２、の輝度の差が、輝度閾値以上でるか否かを判定する判定処理を実行する。区画線認識部１４１ｃは、輝度の差が輝度閾値以上であると判定した場合には、候補線Ｑを区画線２０１として認識せず、輝度の差が輝度閾値未満であると判定した場合には、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。駐車目標位置設定部１４２は、区画線２０１に基づいて駐車目標位置Ｎを設定する。移動制御部１４４は、駐車目標位置Ｎに車両１を移動させる。
　このような構成によれば、例えば、候補線検出部１４１ｂが、影５０１の縁部５０１ａが撮像された画像データにおいて影５０１の縁部５０１ａを候補線Ｑとして検出した場合であっても、当該候補線Ｑの両側の一対の領域Ｒ１，Ｒ２輝度の差が輝度閾値以上である場合には、区画線認識部１４１ｃは、当該候補線Ｑすなわち影の縁部を区画線２０１として認識しない。よって、上記構成によれば、影５０１の縁部５０１ａが区画線２０１として誤認識されることが抑制されるので、区画線２０１の検出精度を向上させることができる。
　また、区画線認識部１４１ｃは、候補線Ｑの幅が幅閾値を超える場合には、判定処理を実行することなく、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。
　このような構成によれば、正規の区画線２０１が撮像された画像データにおいて正規の区画線２０１が候補線Ｑとして検出され、当該候補線Ｑの両側の輝度に差がある場合であっても、当該候補線Ｑの幅が幅閾値を超えていれば、区画線認識部１４１ｃが当該候補線Ｑを区画線２０１として認識する。よって、上記構成によれば、影５０１の縁部５０１ａが区画線２０１として誤認識されるのが抑制されるとともに、正規の区画線２０１が正しく認識されやすい。
　また、区画線認識部１４１ｃは、画像データにおける候補線Ｑの画素の分解能が分解能閾値を超える場合には、判定処理を実行することなく、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。
　このような構成によれば、候補線Ｑの両側の輝度に差がある場合であっても、当該候補線Ｑにおける画素の分解能が分解能閾値を超えていれば、区画線認識部１４１ｃが当該候補線Ｑを区画線２０１として認識する。よって、上記構成によれば、影の縁部が区画線２０１として誤認識されるのが抑制されるとともに、正規の区画線２０１が正しく認識されやすい。
　また、一対の領域Ｒ１，Ｒ２の輝度の差は、一方の領域Ｒ１の複数の画素の輝度の平均値と他方の領域Ｒ２の複数の画素の輝度の平均値との差である。
　このような構成によれば、例えば、領域Ｒ１，Ｒ２の複数の画素の輝度の平均値が判定に用いられるので、領域Ｒ１，Ｒ２中の輝度のばらつきがあっても、一対の領域Ｒ１，Ｒ２の輝度を比較することができる。
　なお、本実施形態では、画像データの表色系としてＲＧＢ表色系の例が示されたがこれに限定されない。例えば、画像データの表色系は、ＹＵＶ表色系やＨＳＶ表色、ＨＳＬ表色系等であってもよい。
　以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、高さ、数、配置、位置等）は、適宜に変更して実施することができる。
　１…車両、１４…ＥＣＵ（駐車支援装置）、１４１ｂ…候補線検出部、１４１ｃ…区画線認識部、１４２…駐車目標位置設定部、１４４…移動制御部、２０１…区画線、Ｎ…駐車目標位置、Ｑ…候補線。

Claims (5)

  1. 　車両の周辺を撮像した画像データにおいて区画線の候補である候補線を検出する候補線検出部と、
    　前記画像データにおける前記候補線の幅方向外側の領域であって且つ前記候補線を挟んで両側の領域、のそれぞれの輝度の差が、輝度閾値以上でるか否かを判定する判定処理を実行し、前記輝度の差が前記輝度閾値以上であると判定した場合には、前記候補線を前記区画線として認識せず、前記輝度の差が前記輝度閾値未満であると判定した場合には、前記候補線を前記区画線として認識する区画線認識部と、
    　前記区画線に基づいて駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、
    　前記駐車目標位置に前記車両を移動させる移動制御部と、
    　を備えた駐車支援装置。
  2. 　前記区画線認識部は、前記候補線の幅が幅閾値を超えない場合には、前記判定処理を実行する、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 　前記区画線認識部は、前記画像データにおける前記候補線の画素の分解能が分解能閾値を超えない場合には、前記判定処理を実行する、
    　請求項１または２に記載の駐車支援装置。
  4. 　前記両側の領域の前記輝度の差は、一方の前記領域の複数の画素の前記輝度の平均値と他方の前記領域の複数の画素の前記輝度の平均値との差である、
    　請求項１～３のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。
  5. 　前記両側の領域は、それぞれが前記候補線から所定距離離れた位置にある、
    　請求項１～４のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。
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