JP6227514B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

従来、車両の位置に対応して設定された領域内に駐車境界の前端部、すなわち車両が当該駐車境界に対応して駐車された場合に前方側となる端部が、検出された場合に、当該前端部に対応した駐車目標位置を設定する駐車支援装置が知られている。

特開２００６−１７５９１８号公報

上記従来技術では、車両の位置に対応して設定された領域内に駐車境界の前端部が検出されない場合には、駐車目標位置を設定することができない。このように、所定の条件が満たされた場合に駐車目標位置が設定されるという駐車支援装置にあっては、当該条件が厳しすぎると、ユーザにとっては利便性が向上し難い。

そこで、本発明の課題の一つは、例えば、駐車目標位置を設定可能な場合をより増やすことが可能な、駐車支援装置を得ることである。

実施形態の駐車支援装置は、例えば、駐車区画の境界に対応した境界標示を検出する境界標示検出部と、検出された上記境界標示に基づいて目標位置を決定する目標位置決定部と、を備え、検出された上記境界標示において車両側の端部が検出されなかった場合には、上記目標位置決定部は、上記境界標示のうち車両との距離が第一の距離だけ離れた部位に基づいて上記目標位置を決定する。よって、実施形態の駐車支援装置によれば、例えば、境界標示の車両側の端部が検出されない場合にあっても、目標位置が設定されうる。よって、例えば、目標位置を設定可能な場合がより増えやすい。

また、上記駐車支援装置では、例えば、検出された上記境界標示において車両側の端部が検出された場合には、上記目標位置決定部は、当該端部に基づいて上記目標位置を決定する。よって、実施形態の駐車支援装置によれば、例えば、検出された境界標示の端部に基づいて、目標位置が設定されうる。

また、上記駐車支援装置では、例えば、上記境界標示検出部は、上記第一の距離と、車両との距離が当該第一の距離よりも長い第二の距離との間の領域内で、上記境界標示を検出する。よって、例えば、車両から離れた位置でより精度が低く検出された境界に対応した目標位置が設定されるのが、抑制されうる。

また、上記駐車支援装置は、例えば、上記目標位置への車両の移動経路を設定する経路設定部を備え、検出された上記境界標示において車両側の端部が検出されなかった場合には、上記経路設定部は、上記境界標示上を車両が通過するよう上記移動経路を設定可能である。よって、例えば、境界上を車両が通過しないように移動経路が設定される場合に比べて、より短い移動経路が設定されうる。

また、上記駐車支援装置では、例えば、検出された上記境界標示において車両側の端部が検出された場合には、上記経路設定部は、上記境界標示から外れた上記移動経路を設定する。他の車両等の障害物は、境界に対応して位置されている場合が多い。よって、例えば、車両が移動経路に沿って移動する場合に、他の車両等の障害物と車両とが干渉するのが抑制されやすい。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。 図３は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図４は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵ（駐車支援装置）の一部の構成の例示的なブロック図である。 図５は、実施形態の駐車支援装置による処理の手順の一例が示されたフローチャートである。 図６は、実施形態の駐車支援装置で車両の位置に対応して設定される駐車境界の検出対象領域の一例が示された平面図である。 図７は、実施形態の駐車支援装置で検出された駐車区画の境界の一例が示された平面図である。 図８は、実施形態の駐車支援装置によって図７の例に対応して決定された目標位置および移動経路の一例が示された平面図である。 図９は、実施形態の駐車支援装置によって図７の例に対応して決定された移動経路に沿って移動する車両が駐車区画の入口近傍に位置された状態が示された例示的な平面図である。 図１０は、実施形態の駐車支援装置の表示装置に表示される画像と当該画像が表示される位置とが示された例示的な説明図である。 図１１は、実施形態の駐車支援装置で検出された駐車区画の境界の別の一例が示された平面図である。 図１２は、実施形態の駐車支援装置で検出された駐車区画の境界のさらに別の一例が示された平面図である。 図１３は、実施形態の駐車支援装置によって図１２の例に対応して決定された目標位置および移動経路の一例が示された平面図である。 図１４は、実施形態の駐車支援装置によって図１２の例に対応して決定された移動経路に沿って移動する車両が駐車区画の入口近傍に位置された状態が示された例示的な平面図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。

また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図３に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。

また、図３に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。ＥＣＵ１４は、駐車支援装置の一例である。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

また、図４に示されるように、ＥＣＵ１４は、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、表示位置決定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路設定部１４７、誘導制御部１４８、記憶部１４９等を備える。ＣＰＵ１４ａは、プログラムにしたがって処理を実行することにより、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、表示位置決定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路設定部１４７、誘導制御部１４８等として機能する。また、記憶部１４９には、各部の演算処理で用いられるデータや、演算処理の結果のデータ等が記憶される。なお、上記各部の機能の少なくとも一部は、ハードウエアによって実現されてもよい。

取得部１４１は、種々のデータや信号等を取得する。取得部１４１は、例えば、各センサの検出結果や、操作入力、指示入力、画像データ等の、データや信号等を取得する。取得部１４１は、操作部１４ｇの操作入力による信号を取得することができる。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。

障害物検出部１４２は、車両１の走行に支障を来す障害物を検出する。障害物は、例えば、他の車両や、壁、柱、柵、突起、段差、輪留め、物体等である。障害物検出部１４２は、種々の手法により、障害物の有無や高さ、大きさ等を検出することができる。障害物検出部１４２は、例えば、測距部１６，１７の検出結果に基づいて、障害物を検出することができる。また、測距部１６，１７は、そのビームの高さに対応した物体を検出でき、当該ビームの高さより低い物体を検出できない。よって、測距部１６，１７の検出結果と、それぞれのビームの高さとによって、障害物検出部１４２は、障害物の高さを検出することができる。また、障害物検出部１４２は、車輪速センサ２２や不図示の加速度センサの検出結果と、測距部１６，１７の検出結果とに基づいて、障害物の有無あるいは高さを検出してもよい。また、障害物検出部１４２は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の高さを検出してもよい。

駐車区画検出部１４３は、標示または物として設けられている駐車区画を検出する。駐車区画とは、車両１をその場所に駐車するよう設定された目安あるいは基準となる区画である。また、駐車境界は、駐車区画の境界あるいは外縁であって、例えば、区画線や、枠線、直線、帯、段差、それらのエッジ等である。すなわち、駐車境界は、標示や物体等である。以下では、駐車区画の境界の標示は、境界標示と記される。駐車区画検出部１４３は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、駐車区画および駐車境界を検出することができる。駐車区画検出部１４３は、境界標示検出部の一例である。

表示位置決定部１４４は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、車両１を誘導する目安あるいは目標となる表示要素の表示位置を決定する。表示位置は、移動経路の終点に対応してもよいし、移動経路の途中に対応してもよい。表示要素は、例えば、表示装置８に表示される点や、線、枠、領域等として設定されうる。

目標位置決定部１４５は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、車両１を誘導する目安あるいは目標となる位置としての目標位置を決定する。目標位置は、移動経路の終点であってもよいし、移動経路の途中であってもよい。目標位置は、例えば、点や、線、枠、領域等として設定されうる。目標位置は、表示位置と同じであってもよい。

出力情報制御部１４６は、例えば、駐車支援の開始や、終了、目標位置の決定、経路算出、誘導制御等の各段階で、表示装置８や音声出力装置９が、所期の情報を所期の態様で出力するよう、表示制御部１４ｄや音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８や音声出力装置９を制御する。

経路設定部１４７は、例えば、車両１すなわち自車の現在の位置や、決定された目標位置、障害物の検出結果等に基づいて、公知の手法等により、車両１の現在の位置から目標位置までの移動経路を設定する。

誘導制御部１４８は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する。誘導制御部１４８は、例えば、アクセルペダルを操作しなくてもクリープ等によって移動する車両１では、車両１の位置に応じて操舵システム１３を制御することにより、車両１を移動経路に沿って移動させることができる。また、誘導制御部１４８は、操舵システム１３のみならず、エンジンやモータ等の駆動機構や、制動機構としてのブレーキシステム１８等を制御してもよい。また、誘導制御部１４８は、例えば、出力情報制御部１４６や、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８や音声出力装置９を制御して、車両１の位置に応じた表示出力や音声出力によって、運転者に、移動経路に沿った車両１の移動を案内してもよい。

記憶部１４９は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。

また、駐車支援システム１００では、図５に例示される手順で処理が実行される。まず、障害物検出部１４２は、障害物を検出し（Ｓ１）、駐車区画検出部１４３は、駐車区画および駐車境界を検出する（Ｓ２）。次に、目標位置決定部１４５は、Ｓ１やＳ２の検出結果に基づいて、車両１の移動経路の目標位置を決定する（Ｓ３）。次に、経路設定部１４７は、車両１の現在の位置から決定された目標位置までの移動経路を算出する（Ｓ４）。次に、誘導制御部１４８は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する（Ｓ５）。なお、目標位置や、移動経路等は、車両１が移動経路を移動している途中で、適宜に修正あるいは更新されうる。

次に、図６〜１４が参照されながら、本実施形態の駐車支援システム１００の目標位置決定部１４５による目標位置の決定手順、および表示位置決定部１４４による表示位置の決定手順の一例が説明される。

図６には、車両１に対する領域Ａｓの設定例が示されている。領域Ａｓは、検出領域、処理領域、あるいは判断領域の一例である。目標位置決定部１４５は、駐車区画検出部１４３によって検出された駐車境界の、領域Ａｓにおける位置や、形状、大きさ、方向等の検出状態（スペック）によって、目標位置を設定するか否かを判断する。種々の状況における具体的な判断の仕方については、後述される。なお、検出された駐車区画や駐車境界の位置は、ＥＣＵ１４において、キャリブレーションに基づく座標変換等によって、図６に例示されるような車両１の上方からの平面視での位置に変換される。

領域Ａｓは、本実施形態では、例えば、対応する車両１の前後方向に沿って細長く延びた長方形状に設定されている。領域Ａｓの長辺、すなわち図６の上下方向に沿った辺は、車両１の前後方向と平行であり、領域Ａｓの短辺、すなわち図６の左右方向に沿った辺は、車両１の車幅方向と平行である。領域Ａｓの前後方向に沿った長さはＬ、車幅方向に沿った長さはＷである。領域Ａｓは、車体２の車幅方向の端部２ｄから車幅方向（側方）に距離ｇだけ離れて設定されている。領域Ａｓの長さは、車体２の長さよりも長く、領域Ａｓは、車体２の前方および後方に突出している。すなわち、領域Ａｓの前側の端部は、車体２の前側の端部２ｃよりも前方に距離ｄｆだけ前方に位置され、領域Ａｓの後側の端部は、車体２の後側の端部２ｅよりも後方に距離ｄｒだけ後方に位置されている。また、領域Ａｓは、車両１の位置Ｐｓに対応して設定される。すなわち、車両１の移動に応じて領域Ａｓも移動する。また、領域Ａｓは、車両１（車体２）の側方、すなわち車幅方向の両側に設定されているが、各図では、便宜上、車両１の左側の領域Ａｓのみが示されている。なお、領域Ａｓは、駐車区画検出部１４３によって駐車区画や駐車境界が検出される領域に含まれている。すなわち、駐車区画検出部１４３は、少なくとも領域Ａｓ内で、駐車区画および駐車境界を検出する。

図７の例では、駐車境界Ｄ１，Ｄ２は、それぞれ、車両前後方向と交叉した方向に沿って延びた帯状の領域あるいは線として検出されている。そして、駐車境界Ｄ１，Ｄ２の車両１側の端部ｆ１，ｆ２が、領域Ａｓ内に位置されている。このような場合、目標位置決定部１４５は、駐車境界Ｄ１，Ｄ２に基づいて目標位置Ｐｆを決定することができる。具体的には、目標位置決定部１４５は、例えば、点状の目標位置Ｐｆを、端部ｆ１からの距離ｄｈ１と端部ｆ２からの距離ｄｈ２とが等しい点、すなわち、端部ｆ１と端部ｆ２との間の中点として設定することができる。また、端部ｆ１，ｆ２の車両１からの距離が相異なっていた場合、目標位置Ｐｆは、例えば、駐車境界Ｄ１，Ｄ２からの距離が等しく、車両１からの距離が端部ｆ１，ｆ２のうち車両１から遠い方と同じになるよう、設定されてもよい。点状の目標位置Ｐｆは、ここに開示された例には限られず、駐車境界Ｄ１，Ｄ２や端部ｆ１，ｆ２に基づいて、種々に設定されうる。

また、目標位置決定部１４５は、車両１の大きさや形状に対応した枠あるいは領域として、目標位置Ｐａを設定することができる。図８，９に例示されるように、図７の例では、目標位置決定部１４５は、目標位置Ｐｆを車両１側の端部の中央とし駐車境界Ｄ１，Ｄ２に沿った矩形状の領域を、車両１の形状に対応した矩形状の目標位置Ｐａとして、決定する。この例では、目標位置Ｐａは、駐車境界Ｄ１と駐車境界Ｄ２との間に位置し、これら二つの駐車境界Ｄ１，Ｄ２と平行な姿勢（角度）に設定される。また、二つの駐車境界Ｄ１，Ｄ２の方向が平行でなかった場合、目標位置Ｐａは、例えば、駐車境界Ｄ１の延びる角度と、駐車境界Ｄ２が延びる角度との間の角度に沿うように設定されてもよい。目標位置Ｐａは、ここに開示された例には限られず、駐車境界Ｄ１，Ｄ２や端部ｆ１，ｆ２に基づいて種々に設定されうる。

また、図８，９に例示されるように、図７の例の場合、経路設定部１４７は、車両１が位置Ｐｓから折り返し点Ｐｔを経て目標位置Ｐｆ，Ｐａへ移動する経路Ｒ１，Ｒ２を設定する。この場合、目標位置Ｐｆは、例えば、車両１の経路Ｒ２の終点までの途中の位置Ｐｈに対応して設定され、目標位置Ｐａは、例えば、車両１の経路Ｒ２の終点に対応して設定される。

また、図９に例示されるように、図７の例の場合、経路設定部１４７は、車両１が駐車境界Ｄ１，Ｄ２と重ならない経路Ｒ１，Ｒ２、すなわち車両１が駐車境界Ｄ１，Ｄ２から外れた経路Ｒ１，Ｒ２を設定する。このような経路Ｒ１，Ｒ２の設定により、車両１が、経路Ｒ１，Ｒ２に沿って移動する際に、駐車境界Ｄ１，Ｄ２と隣接する車両等の物体等と干渉するのが抑制される。

また、図１０に例示されるように、表示位置決定部１４４は、経路Ｒ１，Ｒ２に沿った車両１の移動の目標位置の目安となる表示位置を、図９に例示された目標位置Ｐａと同じとし、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、表示位置すなわち目標位置Ｐａを示す画像Ｉｍｐが含まれた出力画像Ｉｍが表示されるよう、表示装置８を制御することができる。出力画像Ｉｍには、撮像部１５によって撮像された画像に基づく車外画像Ｉｍｏが含まれている。車外画像Ｉｍｏには、障害物Ｂを示す画像Ｉｍｂや、駐車境界Ｄ１，Ｄ２を示す画像Ｉｍｄ、障害物Ｂを強調する画像Ｉｍｆ、車両１の目標位置Ｐａまでの予測軌跡を示す画像Ｉｍｇ等が含まれている。なお、画像Ｉｍｐは、例えば座標変換が施されて出力画像Ｉｍに重畳される。

図７〜１０とは異なる図１１の例でも、駐車境界Ｄ１，Ｄ２は、それぞれ、車両前後方向と交叉した方向に沿って延びた帯状の領域あるいは線として検出されている。しかし、この例では、駐車境界Ｄ１，Ｄ２およびその車両１側の端部ｆ１，ｆ２は、領域Ａｓ内に位置されず、すなわち、領域Ａｓ内では検出されず、領域Ａｓよりも車両１から遠くに位置されている。このような場合、目標位置決定部１４５は、駐車境界Ｄ１，Ｄ２に基づいて目標位置Ｐｆを決定しない。図６，７，１１から明らかとなるように、目標位置決定部１４５は、検出された駐車境界Ｄ１，Ｄ２のうち車両１に最も近い端部ｆ１，ｆ２と車両１との距離が、距離ｇ以上であり（図６，７参照）かつ距離（ｇ＋Ｗ）以下である場合（図６，１１参照）、すなわち、端部ｆ１，ｆ２が領域Ａｓ内で検出された場合に、駐車境界Ｄ１，Ｄ２に基づいて目標位置Ｐｆ，Ｐａを決定する。距離ｇは、第一の距離の一例であり、距離（ｇ＋Ｗ）は、第二の距離の一例である。駐車境界Ｄ１，Ｄ２が車両１から離れるほど、駐車境界Ｄ１，Ｄ２の検出精度が低くなる。この場合、目標位置Ｐｆ，Ｐａの位置精度も低くなりやすい。この点、本実施形態によれば、駐車境界Ｄ１，Ｄ２が車両１から大きく離れている状態では目標位置Ｐｆ，Ｐａは設定されないので、目標位置Ｐｆ，Ｐａの位置精度が低下するのが抑制されうる。また、駐車境界Ｄ１，Ｄ２が車両１から離れるほど、運転者によって当該駐車境界Ｄ１，Ｄ２に対応した区画や位置に駐車が行われる確率が低くなる。よって、距離（ｇ＋Ｗ）が適宜に設定された場合には、駐車境界Ｄ１，Ｄ２が車両１から遠い場合には目標位置Ｐｆ，Ｐａが設定されない、という設定に、運転者が不便を感じる可能性は低いと、想定されうる。

図１２の例でも、駐車境界Ｄ１，Ｄ２は、それぞれ、車両前後方向と交叉した方向に沿って延びた帯状の領域として検出されている。しかし、この例では、駐車境界Ｄ１，Ｄ２の車両１側の端部ｆ１，ｆ２は、領域Ａｓ内には位置されず、領域Ａｓ内では検出されず、領域Ａｓよりも車両１の近くに位置されている。すなわち、駐車境界Ｄ１，Ｄ２のうち車両１に最も近い部位としての端部ｆ１，ｆ２と車両１との距離が距離ｇ（第一の距離）以下である場合、換言すれば、領域Ａｓ内に駐車境界Ｄ１，Ｄ２が検出されているにも拘わらず、領域Ａｓ内には駐車境界Ｄ１，Ｄ２の車両側の端部ｆ１，ｆ２が検出されなかった場合、にあっては、目標位置決定部１４５は、駐車境界Ｄ１，Ｄ２のうち、領域Ａｓの車両１側の端部Ａｓｎよりも車両１から離れた部分Ｄ１１，Ｄ２１に基づいて、目標位置Ｐｆ，Ｐａを決定することができる。なお、部分Ｄ１１，Ｄ２１は、駐車境界Ｄ１，Ｄ２のうち、車両１から距離ｇすなわち第一の距離以上、離れた部分である。また、部分Ｄ１１，Ｄ２１は、領域、区間等とも称されうる。

この場合、目標位置決定部１４５は、図７〜９に示したのと同様の手順（アルゴリズム）において駐車境界Ｄ１，Ｄ２を部分Ｄ１１，Ｄ２１に置き換えることで、目標位置Ｐｆ，Ｐａを決定することができる。すなわち、図１２に例示されるように、目標位置決定部１４５は、例えば、点状の目標位置Ｐｆを、部分Ｄ１１の車両１側の端部ｆ１ｍからの距離ｄｈ１と部分Ｄ２１の車両１側の端部ｆ２ｍからの距離ｄｈ２とが等しい点、すなわち、端部ｆ１ｍと端部ｆ２ｍとの間の中点として設定することができる。なお、目標位置Ｐｆは、ここに開示された例には限られず、駐車境界Ｄ１，Ｄ２の部分Ｄ１１，Ｄ２１やその端部ｆ１ｍ，ｆ２ｍ等に基づいて種々に設定されうる。端部ｆ１ｍ，ｆ２ｍは、車両１との距離が距離ｇだけ離れた部位の一例である。

また、図１３に例示されるように、目標位置決定部１４５は、部分Ｄ１１，Ｄ２１に沿った矩形状の領域を、車両１の形状に対応した矩形状の目標位置Ｐａとして、決定する。この例では、目標位置Ｐａは、目標位置Ｐｆを車両１側の端部の中央とし、部分Ｄ１１と部分Ｄ２１との間に位置し、これら二つの部分Ｄ１１，Ｄ２１または駐車境界Ｄ１，Ｄ２と平行な姿勢に設定される。なお、目標位置Ｐａは、ここに開示された例には限られず、図１２に示された駐車境界Ｄ１，Ｄ２の部分Ｄ１１，Ｄ２１や端部ｆ１ｍ，ｆ２ｍ等に基づいて、種々に設定されうる。

また、図１４に例示されるように、図１２の例の場合、経路設定部１４７は、経路Ｒ１，Ｒ２を、駐車境界Ｄ１，Ｄ２と車両１とが重なる、すなわち車両１が駐車境界Ｄ１，Ｄ２上を通る経路Ｒ１，Ｒ２を設定することができる。領域Ａｓよりも車両１の近くに駐車境界Ｄ１，Ｄ２が検出された場合に、仮に、車両１が駐車境界Ｄ１，Ｄ２と重ならないような経路Ｒ１，Ｒ２が設定されると、車両１が駐車区画の比較的近くに位置しているにも拘わらず、当該駐車区画から一旦遠ざかる経路Ｒ１，Ｒ２や、長い経路Ｒ１，Ｒ２、大きく旋回する経路Ｒ１，Ｒ２等が設定される場合がある。また、図１２〜１４の例のように、経路Ｒ１，Ｒ２の開始位置である位置Ｐｓにおいて既に駐車境界Ｄ１，Ｄ２と車両１とが重なっている場合には、当該駐車境界Ｄ１，Ｄ２と車両１とが重ならない経路Ｒ１，Ｒ２を設定することができない。この点、本実施形態によれば、領域Ａｓよりも車両１の近くに駐車境界Ｄ１，Ｄ２が位置する場合、すなわち、駐車境界Ｄ１，Ｄ２のうち車両１に最も近い部位としての端部ｆ１，ｆ２と車両１との距離が距離ｇ（第一の距離）以下である場合、換言すれば、領域Ａｓ内に駐車境界Ｄ１，Ｄ２が検出されているにも拘わらず、領域Ａｓ内には駐車境界Ｄ１，Ｄ２の車両側の端部ｆ１，ｆ２が検出されなかった場合、にあっては、経路設定部１４７は、駐車境界Ｄ１，Ｄ２と車両１とが重なる経路Ｒ１，Ｒ２を設定することができる。よって、本実施形態によれば、より短い経路Ｒ１，Ｒ２が設定されやすい。なお、隣接する駐車区画、すなわち図１２〜１４において駐車境界Ｄ１より上の駐車区画および駐車境界Ｄ２より下の駐車区画に、他の車両等の障害物が存在していた場合には、運転者は、通常、これら障害物からある程度離れた位置に車両１を移動させるあるいは停車させるため、図１２〜１４に示されるような状況にはなり難く、図７〜９に示されるような車両１が駐車境界Ｄ１，Ｄ２からある程度離れた状況になりやすい。つまり、図１２〜１４のような場合にあっては、他の車両等の障害物は、駐車境界Ｄ１，Ｄ２と隣接する区画には存在し難いと想定されうる。また、仮に、駐車境界Ｄ１，Ｄ２と隣接する区画に他の車両等の障害物が存在していた場合にあっても、目標位置決定部１４５および経路設定部１４７は、障害物検出部１４２による物体等の障害物の検出結果に基づいて、当該検出された障害物から離間し当該障害物と干渉しない目標位置Ｐｆ，Ｐａおよび経路Ｒ１，Ｒ２を設定すればよい。また、図１２の例の場合に、車両１が駐車境界Ｄ１，Ｄ２と重ならない経路Ｒ１，Ｒ２が設定されてもよい。

また、図１４に例示されるように、経路設定部１４７は、車両１が経路Ｒ１，Ｒ２を移動している途中に、当該移動途中における障害物検出部１４２や駐車区画検出部１４３等の検出結果に基づいて、当初の目標位置Ｐａを目標位置Ｐａｍに変更することができる。車両１からの距離が近いほど、駐車境界Ｄ１，Ｄ２や障害物の検出精度は高い。よって、本実施形態によれば、駐車境界Ｄ１，Ｄ２に対応して修正された目標位置Ｐａｍを設定できる場合がある。

以上、説明したように、本実施形態では、例えば、目標位置決定部１４５は、領域Ａｓ内に駐車境界Ｄ１，Ｄ２が検出されたにも拘わらず、端部ｆ１，ｆ２が領域Ａｓ内に検出されなかった場合、すなわち、端部ｆ１，ｆ２と車両１との距離が距離ｇ以下であった場合には、検出された駐車境界Ｄ１，Ｄ２のうち車両１から距離ｇ以上離れた部分Ｄ１１，Ｄ２１や距離ｇだけ離れた端部ｆ１ｍ，ｆ２ｍ（部位）に基づいて目標位置Ｐｆ，Ｐａを決定する。よって、本実施形態によれば、駐車境界Ｄ１，Ｄ２の車両１側の端部ｆ１，ｆ２がより車両１に近い位置にある場合、例えば、車両１が駐車境界Ｄ１，Ｄ２と重なっているような場合にあっても、目標位置Ｐｆ，Ｐａが設定されうる。よって、例えば、目標位置Ｐｆ，Ｐａを設定可能な場合がより増えやすい。

また、本実施形態では、例えば、目標位置決定部１４５は、駐車区画検出部１４３によって検出された駐車境界Ｄ１，Ｄ２の車両１に最も近い端部ｆ１，ｆ２と車両１との距離が距離ｇ（第一の距離）以上距離（ｇ＋Ｗ、第二の距離）以下である場合、すなわち、端部ｆ１，ｆ２が領域Ａｓ内に検出された場合には、目標位置Ｐｆ，Ｐａを決定する。よって、例えば、車両１から離れた位置でより精度が低く検出された駐車境界Ｄ１，Ｄ２に対応した目標位置Ｐｆ，Ｐａが設定されるのが、抑制されうる。

また、本実施形態では、例えば、目標位置Ｐｆ，Ｐａへの車両１の経路Ｒ１，Ｒ２（移動経路）を設定する経路設定部１４７を備える。この経路設定部１４７は、領域Ａｓ内に駐車境界Ｄ１，Ｄ２が検出されたにも拘わらず、端部ｆ１，ｆ２が領域Ａｓ内に検出されなかった場合には、駐車境界Ｄ１，Ｄ２上を車両１が通過するよう経路Ｒ１，Ｒ２を設定可能である。よって、例えば、駐車境界Ｄ１，Ｄ２上を車両１が通過しないように経路Ｒ１，Ｒ２が設定される場合に比べて、より短い経路Ｒ１，Ｒ２が設定されうる。

また、本実施形態では、例えば、端部ｆ１，ｆ２が領域Ａｓ内に検出された場合には、経路設定部１４７は、駐車境界Ｄ１，Ｄ２から外れた経路Ｒ１，Ｒ２を設定する。他の車両等の障害物（物体）は、駐車境界Ｄ１，Ｄ２に対応して位置されている場合が多い。よって、例えば、車両１が経路Ｒ１，Ｒ２に沿って移動する場合に、他の車両等の障害物と車両１とが干渉するのが抑制されやすい。

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、高さ、数、配置、位置等）は、適宜に変更して実施することができる。また、本発明は、種々の形態の駐車場や駐車スペースでの駐車支援に適用可能である。また、本発明は、検出された駐車境界が一つであった場合にも、例えば、当該駐車境界から所定距離となる位置に駐車境界と平行に目標を設定するなど、当該一つの駐車境界に基づいて目標位置を決定することができる。また、上記実施形態では、境界標示が車両の側方で検出され目標位置が車両の側方に設定される場合が例示されたが、本発明は、境界標示が車両の前方や後方で検出され目標位置が車両の前方や後方に設定される場合にも、同様に適用されうる。また、本発明は、複数の目標位置の候補の設定に、適用することができる。

１…車両、１４…ＥＣＵ（駐車支援装置）、１４３…駐車区画検出部（境界標示検出部）、１４５…目標位置決定部、１４７…経路設定部、Ｄ１，Ｄ２…駐車境界（境界）、ｆ１，ｆ２…端部、ｆ１ｍ，ｆ２ｍ…部位、ｇ…距離（第一の距離）、（ｇ＋Ｗ）…距離（第二の距離）、Ｒ１，Ｒ２…経路（移動経路）。

Claims (5)

1. 駐車区画の境界に対応した境界標示を検出する境界標示検出部と、
   検出された前記境界標示に基づいて目標位置を決定する目標位置決定部と、
   を備え、
   検出された前記境界標示において車両側の端部が検出されなかった場合には、前記目標位置決定部は、前記境界標示のうち車両との距離が第一の距離だけ離れた部位に基づいて前記目標位置を決定する、駐車支援装置。
2. 検出された前記境界標示において車両側の端部が検出された場合には、前記目標位置決定部は、当該端部に基づいて前記目標位置を決定する、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記境界標示検出部は、前記第一の距離と、車両との距離が当該第一の距離よりも長い第二の距離との間の領域内で、前記境界標示を検出する、請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 前記目標位置への車両の移動経路を設定する経路設定部を備え、
   検出された前記境界標示において車両側の端部が検出されなかった場合には、前記経路設定部は、前記境界標示上を車両が通過するよう前記移動経路を設定可能である、請求項１〜３のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。
5. 検出された前記境界標示において車両側の端部が検出された場合には、前記経路設定部は、前記境界標示から外れた前記移動経路を設定する、請求項４に記載の駐車支援装置。

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