JP4507872B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両が旋回しながら後進して、所定の駐車枠内に駐車させる駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。

従来より、自車両を後進させて目標とする駐車位置に駐車させる操作を支援する技術としては、例えば下記の特許文献１に記載された車両駐車操作補助装置が知られている。

この車両駐車操作補助装置は、車両特有の最小回転半径の一回転分のうち、１／４回転分の走行距離を後退軌跡とし、当該後退軌跡を駐車枠線に合致させ、その位置から最小回転半径に沿って後退して駐車枠に駐車させる運転操作を支援している。このとき、車両駐車操作補助装置は、ステアリングホイールを最大操舵角に固定させたまま後進した場合の案内軌跡、自車両シンボル及び駐車枠を表示した状態で、現在の操舵角によって予想される予測軌跡と案内軌跡とを画面上で重畳させる運転操作を促している。
特開２００１−２１３２５３号公報

しかしながら、上述した従来の車両駐車操作補助装置は、自車両が走行している最中に随時案内軌跡を表示することによって、所望の駐車枠から自車両が離れた状態で駐車枠線と案内軌跡とを合致させる必要があるために（特許文献１の図３乃至図７参照）、運転者が最終的な駐車位置を判断するための後進開始位置を予測する時間が必要となり、短時間で駐車を完了させることが困難であった。

また、特許文献１に記載された車両駐車操作補助装置は、後進軌跡を自車両の最小回転半径で演算して表示していたため、後進開始位置として許容される範囲が非常に狭く、最適な後進開始位置に自車両を移動させるためには高い運転能力が必要とされるという課題があった。

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、最適な後進開始位置に自車両を移動できると共に、簡単な運転操作で所望とする駐車位置へ後進させることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る駐車支援装置は、予め軌跡記憶手段に、自車両が最小回転半径で旋回した時の最小旋回軌跡を記憶しておき、自車両を後進させて所定の駐車枠内に駐車させる前に、自車両を駐車枠に対向する領域に停止させる運転操作を支援するに際して、駐車枠検出手段により、自車両の位置に対する駐車枠の端部位置を検出し、後退開始領域設定手段により、駐車枠検出手段で検出された駐車枠に対向する領域であって、自車両が軌跡記憶手段に記憶された最小旋回軌跡で後退走行した後に、直進して後退走行することによって、駐車枠内への駐車が可能な後退開始領域を設定することにより、上述の課題を解決する。
このとき、前記後退開始領域設定手段は、前記駐車枠検出手段で検出された駐車枠の端部位置を接続した端部接続線の中点を基準点に設定し、前記基準点を通過し、前記端部接続線と直交する駐車枠中心線を設定し、前記端部接続線の延長線上であって前記基準点から前記最小回転半径だけ離れた位置の幅方向領域設定点を通過し、前記端部接続線の延長線と直交する幅方向領域設定線を設定し、前記幅方向領域設定点を中心点とし、前記幅方向領域設定線と駐車枠中心線とに端部が接続される最小回転半径の第１円弧線を設定し、前記第１円弧線の外側と前記駐車枠中心線と前記幅方向領域設定線とで囲まれる領域を前記後退開始領域に設定し、前記後退開始領域内には、前記駐車枠中心線に接し、前記第１円弧線よりも駐車枠から離れた最小回転半径の第２円弧線を少なくとも一つ有し、前記第１円弧線または前記第２円弧線と後輪車軸の中心点である車両基準点を通過し且つ当該後輪車軸と直交する車両前後線との接点と、前記車両基準点とを一致させるように、自車両の後退開始位置であることを提示する。

本発明に係る駐車支援装置によれば、駐車枠に対向する領域であって、自車両が軌跡記憶手段に記憶された最小旋回軌跡で後退走行した後に、直進して後退走行することよって、駐車枠内への駐車が可能な後退開始領域を設定して表示するので、当該後退開始領域まで自車両を前進させて後退走行を開始させることにより、簡単な運転操作によって後退走行させて所望の駐車枠線に駐車させることができる。したがって、この駐車支援装置によれば、最小回転半径で後退走行させる運転操作によって駐車枠まで自車両を後退させて、その後、直進して後退走行する運転操作をさせることによって、切り返し運転をすることなく一度で所望とする駐車枠に駐車させることができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

本発明は、例えば図１に示すように構成された駐車支援装置に適用される。

［第１実施形態］
［駐車支援装置の構成］
本発明は、例えば図１に示すように構成された駐車支援装置に適用される。この第１実施形態に係る駐車支援装置は、例えば自車両のインストルメントパネルにコントロールユニット１が収容される。このコントロールユニット１には、自車両周囲を撮像するカメラ２と、運転者から視認可能な位置に表示画面が設けられたモニタ３と、自車両の状態を検出するための車輪速センサ４及びヨーレートセンサ５とが接続されている。

カメラ２は、例えば自車両の車体の前部バンパー等に設置されて、撮像方向が車両前方に規制されて画角等の光学パラメータが設計されている。このカメラ２によって撮像されたカメラ映像は、駐車枠を含み、現在の自車両の位置と駐車枠の位置関係を把握するために使用される。なお、このカメラ２は、前方及び後方を含む角度を撮像方向としたカメラや車両先端に設置されて左右側方方向を撮影する死角提示用カメラを流用しても良く、車両後端に設置され後方を撮影するリヤビュー用カメラを流用しても良い。

このカメラ２は、本例において、自車両が後進しながら所定の駐車枠に駐車する操作を支援するように、自車両が後進を開始する位置に移動する時に車両前方の駐車枠を撮像し、撮像して得たカメラ映像データをコントロールユニット１に出力する。このとき、カメラ２は、コントロールユニット１によって動作が制御され、所定の起動スイッチが操作された場合に起動するようにコントロールユニット１によって制御され、カメラ映像データを取得する。

車輪速センサ４は、カメラ２で撮像されたカメラ映像から駐車枠と自車両との位置関係が把握された後に、自車両が移動した場合であっても自車両と駐車枠との位置関係を継続的に把握するため、自車両の移動距離を検出する。

ヨーレートセンサ５は、カメラ２で撮像されたカメラ映像から駐車枠と自車両との位置関係が把握された後に、自車両が移動した場合であっても自車両と駐車枠との位置関係を継続的に把握するため、自車両の移動方向（向き）を検出する。

モニタ３は、例えばナビゲーションシステムに含まれる液晶ディスプレイや、フロントウインドウに形成されたコンバイナに映像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）等で構成されている。このモニタ３は、コントロールユニット１を介してカメラ２で撮像したカメラ映像データや、コントロールユニット１の処理結果が供給されて、各種情報を運転者に提示する。具体的には、モニタ３は、コントロールユニット１の演算結果として、車両前方を撮影したカメラ画像に、描画部１７で作成した後退開始領域や、自車両の進行方向等を重畳表示する。

コントロールユニット１は、例えば図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）に駐車支援プログラムを記憶しておき、当該駐車支援プログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）によって実行する後述の各部１１〜１７を備える。すなわちコントロールユニット１は、カメラ２と接続された画像処理部１１と、自車最小回転半径記憶部１２と、後退開始領域設定部（後退開始領域設定手段）１３と、車輪速センサ４及びヨーレートセンサ５と接続された自車位置検出部１４と、前後方向矢印設定部１５と、駐車可否判断部１６と、モニタ３と接続された描画部１７とを備える。

画像処理部１１は、カメラ２で撮影したカメラ画像データに対してエッジ検出処理を行うことによって、路面に描かれた駐車枠線の端部２ヶ所を検出する。エッジ検出処理は、画像処理部１１が、カメラ画像データのエッジ強度やエッジ形状と、予め求めておいた駐車枠線を示すエッジ強度やエッジ形状とを比較してエッジを検出し、自車両の前方の駐車枠線の画像内位置を特定する。また、画像処理部１１は、自車両に固定されているカメラ２の固定位置と当該カメラ２の画角や焦点距離からエッジ検出で特定された駐車枠線に該当する画素が自車からどの程度の方角で、どの程度の距離に位置しているのかを特定する。

これにより、画像処理部１１は、路面に描かれた２本の駐車枠線の自車両側端部（２ヶ所）と、当該端部位置に対する自車両の距離及び方向とを検出し、当該２個の駐車枠線の端部位置（駐車枠線端部）を示す座標データ、距離データ及び方向データを後退開始領域設定部１３に出力する。これにより、画像処理部１１は、駐車枠検出手段として機能する。

自車最小回転半径記憶部（軌跡記憶手段）１２は、自車両のステアリングホイールを右方向又は左方向における最大操舵角にして移動させた場合の最小回転半径情報を記憶している。この自車最小回転半径記憶部１２に記憶された情報は、自車両の幅、最大舵角等のステアリングシステムにおける各パラメータに基づいて予め入力された自車両特有の情報であって、必要に応じて後退開始領域設定部１３に読み込まれる。

この最小回転半径情報としては、後輪の軸の中央部が通過する軌跡のみならず、自車両のステアリングホイールを右方向又は左方向における最大操舵角にして後進させた場合に、車体端部が通過する最も内側の軌跡（最内周軌跡情報）と、最も外側の軌跡（最外周軌跡情報）であっても良い。この最小回転半径情報は、後輪の軸の中央部である車両基準点に対する相対的な座標データの集合である。最小回転半径情報は、左又は右に最大舵角とした場合に後輪の軸の中心位置が基準点から移動する軌跡を示す座標群であり、最内周軌跡情報は、左又は右の最大舵角とした場合に自車内周端が基準点に対して移動する軌跡を示す座標群であり、最外周軌跡情報は、左又は右の最大舵角とした場合に自車外周端が基準点に対して移動する軌跡を示す座標群である。

後退開始領域設定部１３は、画像処理部１１から駐車枠線の端部位置を示す座標データ、距離データ及び方向データが供給されると共に、自車最小回転半径記憶部１２から最小回転半径情報を読み出す。そして、後退開始領域設定部１３は、駐車枠線端部の２箇所を基準にして切り返し走行をすることなく一度の後退走行によって駐車が可能となる後退開始領域を設定する。なお、この後退開始領域設定処理の内容については後述する。

自車位置検出部１４は、車輪速センサ４からの車輪速信号から自車両の移動距離を求めると共に、ヨーレートセンサ５からの方向信号から自車両の移動方向を求める。この自車両の移動距離及び移動方向は、画像処理部１１で特定した自車両と駐車枠線との位置関係から、自車両が移動することによる自車両と後退開始領域と駐車枠との位置関係の変化を継続的に把握させるために使用される。したがって、自車位置検出部１４は、図示しないコントロールユニット１の起動スイッチが操作された場合に、車輪速センサ４及びヨーレートセンサ５からの信号を入力して、自車両が進行していることを示す信号（移動距離や移動方向）を前後方向矢印設定部１５に供給開始する。

前後方向矢印設定部１５は、自車位置検出部１４によって自車両が進行している信号を入力した場合に、自車両の車両前後線である矢印表示を行わせる。すなわち、前後方向矢印設定部１５は、後述するが、自車両が後退開始領域に進入する動作を提示したり、後退開始領域から所望の駐車枠に一度の後退走行で駐車可能とするための車両前後線を提示するためのものである。

この自車両の前後方向は、自車両の後輪車軸の中点を車両基準点（始点）に設定した状態で、後退開始領域に対する自車両の前後方向の向きとなる。また、この前後方向矢印設定部１５は、後退開始領域に対する自車両の前後方向の向きを運転者に確認させるように自車両の矢印表示を設定する。

駐車可否判断部１６は、自車両の位置が、後退開始領域設定部１３から送られた後退開始領域内であるか否かを判断すると共に、自車両の方向が駐車枠に駐車可能な所定の角度以内であるか否かを判断する。そして、駐車可否判断部１６は、駐車枠に対する自車両の位置が後退開始領域内であり、且つ、自車両の方向が所定の角度以内である場合には、所望とする駐車枠に一度の後退走行による駐車が可能であると判断する。

描画部１７は、後退開始領域設定部１３で設定された後退開始領域と、前後方向矢印設定部１５で設定された自車両前後方向である矢印表示とを、運転者からの視線から見た風景に変換してＨＵＤや液晶ディスプレイからなるモニタ３に送信する。これにより、描画部１７及びモニタ３は、表示手段として機能する。

［後退開始領域設定処理］
つぎに、上述したように構成された駐車支援装置の後退開始領域設定部１３による後退開始領域設定処理について、図２乃至図５を参照して説明する。

この後退開始領域設定処理は、自車両が所望とする駐車枠を右斜め前方又は左斜め前方に視認可能な位置に存在し、当該所望とする駐車枠に後退走行して駐車させようとする場合に、前進走行によって後退開始領域に進行する前に起動スイッチが操作されることによって、ステップＳ１以降の処理を開始する。

この後退開始領域設定処理は、図２に示すように、先ずステップＳ１において、コントロールユニット１の画像処理部１１により、自車両の斜め前方に存在する駐車枠線を含むカメラ画像をカメラ２から入力し、エッジ検出処理によって、図３に示す駐車枠線１０１，１０２の駐車枠線端部１０１’，１０２’のカメラ画像内での座標データを取得する。これにより、カメラ画像内での左右一対の駐車枠線端部の位置を示す座標データから、所望とする駐車枠を特定する。

ここで、図３に示すように、駐車枠線１０１，１０２が存在する場合に、自車両は、奥行き方向とは逆の方向であって、駐車枠線１０１，１０２に対向した対向スペース（駐車枠対向スペース）に位置して、後進を開始するものとする。そして、画像処理部１１は、自車両が駐車枠対向スペースに位置する場合のカメラ２からのカメラ画像データ（後方画像データ）を取得して、駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置を検出する。この駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置は、駐車枠線１０１，１０２の幅方向における内側端部の座標で保持しておいても良く、駐車枠線１０１，１０２の幅方向に並ぶ複数の座標からなるものとして保持しておいても良い。なお、自車両の前部のカメラ２のみが使用可能である場合には、自車両が対向スペースに存在する場合には駐車枠線端部１０１’，１０２’の検出はできないが、この対向スペースに近づく時に取得したカメラ画像から駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置を検出することになる。

また、このステップＳ１において、画像処理部１１は、駐車枠線端部１０１’，１０２’を結ぶ直線（端部接続線１０４）を求め、更に、当該端部接続線１０４の中点である基準点１０５の座標を求める。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ２において、後退開始領域設定部１３により、画像処理部１１から駐車枠線端部１０１’，１０２’及び基準点１０５の座標データを入力し、基準点１０５を通過し、且つ端部接続線１０４に対して直交する座標群からなる駐車枠中心線１０６を設定する。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ３において、後退開始領域設定部１３により、自車最小回転半径記憶部１２から自車両の最小回転半径Ｒを読み出し、基準点１０５から最小回転半径Ｒだけ離れた端部接続線１０４の延長線に幅方向領域設定点１０７を求める。このとき、コントロールユニット１は、自車両が駐車枠線１０１，１０２の右側から前方走行した場合には、図３に示すように、駐車枠線１０１，１０２から左側に幅方向領域設定点１０７を設定し、逆に、自車両が駐車枠線１０１，１０２の左側から前方走行した場合には、駐車枠線１０１，１０２から右側に幅方向領域設定点１０７を設定する。そして、コントロールユニット１は、幅方向領域設定点１０７を通過し、端部接続線１０４の延長線と直交する幅方向領域設定線１０８を設定する。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ４において、後退開始領域設定部１３により、幅方向領域設定点１０７を中心とした最小回転半径Ｒと同じ半径の円弧線１０９ａを設定する。この円弧線１０９ａは、基準点１０５から最小回転半径Ｒだけ離れた位置に幅方向領域設定点１０７を設けたので、端部接続線１０４と幅方向領域設定線１０８とを接続する線分となる。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ５において、後退開始領域設定部１３により、円弧線１０９ａと駐車枠中心線１０６と幅方向領域設定線１０８とで囲まれた領域を後退開始領域１１０として設定する。なお、図３において、駐車枠線１０１，１０２と対向する後退開始領域１１０の上限は、例えば車両長さの２倍程度であり、自車両が駐車枠線１０１，１０２内に駐車可能な距離でよい。

このように設定された後退開始領域１１０は、後輪車軸の中心点である車両基準点が存在している場合に、車両の前後方向線と、幅方向領域設定線１０８を上下移動する最小回転半径Ｒの円弧線とが接する位置から後退を開始することにより、一度の後退走行で駐車枠への駐車が可能となる領域を示している。したがって、駐車支援装置は、後退開始領域を表示して、当該領域まで移動するよう、運転者に操作を促すことになる。

なお、一度の後退走行によって駐車枠への駐車を可能とする場合には、図３の円弧線１０９ａと車両前後線とが接している場合には右又は左方向において最大操舵角度で後退走行をさせ、円弧線１０９ａよりも駐車枠から離れた円弧線１０９ｂ〜１０９ｇ（以下、総称する場合には単に「円弧線１０９」と呼ぶ。）と車両前後線とが接している場合には、一度右又は左方向において最大操舵角度で後退走行をさせて、その後に直線走行をさせることになる。

すなわち、後退開始領域設定処理では、上述したように後退開始領域１１０を設定することによって、図４に示すように、自車両１２０Ａの車両基準点１２１Ａが後退開始領域１１０内に存在し、且つ円弧線１０９ａと、自車両１２０Ａの前後方向線とが接している場合には、操舵角度を最大にして円弧状に後退走行をさせるのみで、自車両１２０Ａの車両基準点１２１Ａを基準点１０５に合致させた位置とすることができる。また、自車両１２０Ｂの車両基準点１２１Ｂが後退開始領域１１０内に存在し、且つ円弧線１０９の何れかと、自車両１２０Ｂの前後方向線とが接している場合には、円弧状に後退走行をさせた後に、車両基準点１２１Ｂが駐車枠中心線１０６上で移動するように直線走行させることによって、車両基準点１２１Ｂを基準点１０５に合致させた位置とすることができる。

したがって、円弧線１０９の接線に対する車両前後線の角度が、自車両の移動方向が駐車枠に駐車可能な所定の角度以内である場合に、車両基準点１２１と基準点１０５又は駐車枠中心線１０６とを一致させることができることになる。

これに対し、図５に示すように、自車両１２０の車両基準点１２１が後退開始領域１１０内に位置する場合であっても、車両前後線と円弧線１０９ａとが接していない状態であって、円弧線１０９ａと車両前後線とが交差している状態では、操舵角度を最大にしても、車両基準点１２１を基準点１０５と一致させることができず、一旦前進させた後に再度後退走行させるという切り返し運転が必要となってしまう。

［駐車支援処理］
つぎに、上述した後退開始領域設定処理を含み、実際に適切な位置に自車両を移動させることによって駐車操作を支援する駐車支援処理について、図６のフローチャート及び図７乃至図９を参照して説明する。なお、以下の説明では、自車両の位置及び方向と、駐車枠との関係を上面から見た様子を参照して行うが、実際には、自車両の所定位置に固定されたカメラ２の設置位置から駐車枠に対する自車両の位置及び方向の関係を求めて、後退開始領域１１０を設定しても良く、カメラ画像を上面からの視点とした画像に視点変換を行った後に後退開始領域１１０を設定しても良い。

この駐車支援処理は、先ずステップＳ１１において、コントロールユニット１により、車輪速センサ４からの車輪速信号を入力し、自車両の走行速度が０ｋｍ／ｈか否かを判定することによって、自車両が駐車枠に接近した状態で停止した状態であるか否かを判定し、停止状態ではない場合にはステップＳ１１の判定を繰り返し、停止状態である場合にはステップＳ１２に処理を進める。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ１２において、以降の処理を開始するための起動用スイッチが操作されて、電源が投入されて起動すると、ステップＳ１３に処理を進める。ここで、駐車支援装置は、自車両が所望とする駐車枠が斜め前方に存在している状態であって、以降において後退開始領域１１０へ向かって前進を開始する前であることを認識する。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ１３において、カメラ２によって撮像されたカメラ画像を画像処理部１１で入力して、エッジ検出処理によって駐車枠線端部１０１’，１０２’を検出し、基準点１０５を求める。また、このステップＳ１３において、画像処理部１１は、予め記憶しておいたカメラ２の固定位置と、当該カメラ２の画角及び焦点距離から、駐車枠線に該当する画素が、自車両からどの程度の距離に位置するかを特定して、駐車枠に対する自車両位置を認識する。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ１４において、後退開始領域設定部１３により、上述した後退開始領域提示処理を行うことによって、後退開始領域１１０を設定する。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ１４で設定した後退開始領域１１０の座標データを描画部１７に送信し、描画部１７により、現在画像処理部１１で撮像しているカメラ画像と後退開始領域１１０とを重畳させた表示データを作成して、モニタ３で表示させる。ここで、描画部１７は、後退開始領域１１０を、運転者からの視点からの景観に視点変換してフロントガラスに形成されたコンバイナを用いてＨＵＤ表示させる。これにより、運転者は、例えば所望の駐車枠が左前方に存在する場合に、自車両の右前方に所望の駐車枠に駐車させるための後退開始領域１１０が提示されることになる。なお、フロントガラスに後退開始領域１１０を表示させる処理内容については、後述する。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ１６において、前後方向矢印設定部１５により、車両基準点１２１（後輪車軸の中点）を始点にして、車両前方から自車両の移動方向を示す矢印情報を作成し、当該矢印表示、カメラ画像及び後退開始領域１１０を含むＨＵＤ表示をさせる。

このようにＨＵＤ表示させるステップＳ１６は、例えば図７に示すように、所望とする駐車枠に向かって前進走行する自車両１２０ａに対して行った場合には、図８に示すように、カメラ画像である駐車枠線１０１，１０２に加えて、車両前後線である矢印表示１３１ａをＨＵＤで表示させる。ここで、モニタ３は、インストルメントパネル１４２に設置され、フロントガラス１４１に向かって投影光を出射するものとなっている。

したがって、ステップＳ１６の時点でフロントガラス１４１に表示させている情報としては、矢印表示１３１ａ、後退開始領域１１０内の円弧線１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ，１０９ｄとなる。これにより、矢印表示１３１ａと円弧線１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ，１０９ｄとの位置関係を提示し、矢印表示１３１ａが円弧線１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ，１０９ｄの何れかに接するように移動方向を変更させ、自車両の位置が円弧線１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ，１０９ｄ上となるように前進させる運転を促すことになる。なお、図８に示す表示例では、後退開始領域１１０内に所定の距離間隔毎に４本の円弧線１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ，１０９ｄが描かれるように表示させる場合を示しているが、これに限らず、更に多くの円弧線１０９を表示させても良く、各円弧線１０９の間隔を不定としても良い。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ１７において、自車位置検出部１４により、車輪速センサ４の出力を監視し、自車両の現在位置が駐車枠線１０１，１０２に対して移動を開始したか否かを判断する。そして、自車位置検出部１４によって自車両の走行が開始されたことを判定した場合にはステップＳ１８に処理を進め、走行開始していない場合は車輪速センサ４の出力の監視を継続しながら矢印表示を継続させる。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ１８において、自車位置検出部１４により、車輪速センサ４及びヨーレートセンサ５の出力から、駐車枠線端部１０１’，１０２’に対する自車両の移動距離及び移動方向を求める。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ１９において、描画部１７により、モニタ３に表示している後退開始領域１１０と矢印表示１３１との位置関係を、ステップＳ１８で求められた自車両の移動距離及び移動方向に従って随時変更して、モニタ３に表示させる内容を更新させる。

すなわち、図７における自車両１２０ａの位置から、自車両１２０ｂの位置まで移動させる途中において、自車両の移動距離と方向の変化に応じて、図８の円弧線１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ，１０９ｄの表示位置を更新する。ここで、図８の矢印表示１３１ａの表示位置は自車両に対して固定されているので、矢印表示１３１ａの表示位置の対して図８の円弧線１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ，１０９ｄの表示位置は更新される。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ２０において、図３に示したように後退開始領域１１０に含まれる複数の円弧線１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ，１０９ｄの何れかと、車両前後線とが接しているか否かを判定し、接触している場合にはステップＳ２１に処理を進め、接触していない場合には当該判定を繰り返す。

したがって、円弧線１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ，１０９ｄの何れかと矢印表示１３１である車両前後線とが接した状態とは、そのままの移動方向で自車両を前進走行することによって図４に示したような一度で駐車可能な状態となることになる。

また、モニタ３には、後退開始領域１１０及び円弧線１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ，１０９ｄ、矢印表示１３１を表示させ、運転者に矢印表示１３１と何れかの円弧線１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ，１０９ｄとが接するように自車両の移動方向を変化させる運転操作を促すメッセージ等を表示させても良い。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ２１において、描画部１７により、図７に示すように、円弧線１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ，１０９ｄの何れかと、自車前方に延びる矢印表示１３１との接点１３２を求め、図９に示すように、当該接点１３２をモニタ３に表示させると共に、接点１３２まで自車両を前進させるような運転操作を運転者に促す。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ２２において、駐車可否判断部１６によってステップＳ２１で求めた接点１３２と、自車両の車両基準点１２１とが合致しているか否かを判定し、合致している場合にはステップＳ２３に処理を進め、合致していない場合には、例えば矢印表示１３１に従って前進走行させる旨のメッセージを提示して待機する。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ２３において、自車両の車両基準点１２１と円弧線１０９上の接点１３２との位置関係が図４に示すような状態、すなわち何れかの円弧線１０９と前後方向線とが接する状態となったので、現在の自車両位置から、最大操舵角度で後退走行することによって、車両基準点１２１を基準点１０５又は駐車枠中心線１０６上とすることができる旨のメッセージやインジケータ表示、報知音を出力する。

このような駐車支援処理を行うことによって、駐車支援装置は、何れかの円弧線１０９及び矢印表示１３１を表示した状態とし、矢印表示１３１と円弧線１０９とを接するように運転操作をさせ、更に、円弧線１０９上の接点１３２と車両基準点１２１とが合致するように運転操作をさせることによって、一度の駐車走行によって駐車枠に駐車させることができる。

［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置によれば、駐車枠線１０１，１０２に対向する領域であって、自車両が最小回転半径Ｒで後退走行する運転操作の後の直進して後退走行する運転操作によって、駐車枠線１０１，１０２内への駐車が可能な後退開始領域１１０を設定し、後退開始領域１１０を提示するので、自車両を後進させて、所定の駐車枠内に駐車させる運転操作をさせる前に、自車両を適正な位置に誘導させて、簡単な運転操作によって後退走行させて所望の駐車枠線１０１，１０２に駐車させることができる。したがって、この駐車支援装置によれば、最小回転半径Ｒで後退走行させる運転操作によって基準点１０５又は駐車枠中心線１０６まで自車両を後退させて、その後、駐車枠中心線１０６から基準点１０５に向かうように直進して後退走行する運転操作をさせることによって、切り返し運転をすることなく一度で所望とする駐車枠線１０１，１０２に駐車させることができる。

また、この駐車支援装置によれば、端部接続線１０４の中点を基準点１０５に設定し、駐車枠中心線１０６と、幅方向領域設定線１０８と円弧線１０９とに囲まれた後退開始領域１１０を設定することができるので、確実に最小回転半径Ｒでの後退走行によって駐車枠中心線１０６に達し、駐車枠中心線１０６から基準点１０５に向かって直進する後退走行をさせることによって、確実に駐車枠線１０１，１０２内に駐車させることができる。

更に、この駐車支援装置によれば、基準点１０５及び駐車枠中心線１０６に接続された円弧線１０９ａと、駐車枠中心線１０６に接続された円弧線１０９ｂ，・・・という複数の円弧線１０９を表示させると共に、矢印表示１３１を表示させるので、矢印表示１３１の方向を円弧線１０９に合わせる運転操作をさせるのみで、切り返し運転をすることなく一度で所望とする駐車枠線１０１，１０２に駐車させることができる。

更にまた、この駐車支援装置によれば、円弧線１０９と車両前後線とが接し、円弧線１０９と車両前後線との接点と、車両基準点１２１とが一致した場合に、自車両の後退を開始させることを提示することによって、切り返し運転をすることなく一度で所望とする駐車枠線１０１，１０２に駐車させることができる状態となったことを運転者に提示することができる。

更にまた、この駐車支援装置によれば、実際の駐車枠線１０１，１０２の視認方向がフロントガラスの左側である場合には、後退開始領域１１０の表示位置をフロントガラスの右側とするように後退開始領域１１０の映像光をフロントガラスに投影してＨＵＤ表示をすることによって、実際に後退開始領域１１０への移動方向を運転感覚的に違和感無く認識させることができる。

［第２実施形態］
つぎに、第２実施形態に係る駐車支援装置について説明する。なお、上述の第１実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。

第２実施形態に係る駐車支援装置は、上述した後退開始領域１１０に加えて、当該後退開始領域１１０に自車両を誘導させるための誘導領域を設定及び表示することを特徴とするものである。この駐車支援装置は、図１０に示すように、第１実施形態における前後方向矢印設定部１５及び駐車可否判断部１６に代えて、誘導領域設定部２１をコントロールユニット１に備えている。

誘導領域設定部２１は、自車位置検出部１４で検出した自車位置からどの方向へどの程度前進すれば、後退開始領域設定部１３で設定された後退開始領域１１０内であって、円弧線１０９と車両前後線とが接する位置となるかを演算する。そして、誘導領域設定部２１は、後退開始領域１１０内で、円弧線１０９と車両前後線とが接する位置に誘導させるため移動方向及び移動距離を示す誘導領域をモニタ３に表示させる。これにより、任意の自車位置での駐車可否判断を行う必要が無いので、駐車可否判断部１６も不要となる。

［誘導領域設定処理］
つぎに、上述したように構成された駐車支援装置の誘導領域設定部２１による誘導領域設定処理について、図１１乃至図１４を参照して説明する。なお、図１２乃至図１４において、後退開始領域１１０に含まれる円弧線１０９は、最大舵角で後退した時に車両基準点１２１を基準点１０５に一致させることができる円弧線１０９ａから一定間隔で円弧線１０９ｂ，１０９ｃ，１０９ｄが設定されているものとする。

先ずコントロールユニット１は、ステップＳ３１において、画像処理部１１によってカメラ画像から駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置を検出することにより、自車両と駐車枠線１０１，１０２との位置関係を把握すると共に、上述した後退開始領域設定処理を行うことによって後退開始領域１１０を設定する。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ３２において、図１２に示すように、後輪車軸の中心点である車両基準点１２１から、車両前方側に固定した車両前後線１５１を設定し、車両基準点１２１から駐車枠線１０１，１０２の反対側に最小回転半径Ｒの１／４分の円弧線１５２を固定して設定する。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ３３において、ステップＳ３２にて設定した車両前後線１５１と、後退開始領域１１０に含まれる円弧線１０９ａとが接する接点１５３を求める。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ３４において、後退開始領域１１０を構成する円弧線１０９として、円弧線１０９ａと円弧線１０９ｂとの間であって、最小回転半径Ｒで円弧線１５２及び駐車枠中心線１０６に接する円弧線１０９’を設ける。このとき、コントロールユニット１は、ステップＳ３２にて設定した円弧線１５２と接するような円弧線１０９’を設けた上で、円弧線１５２と円弧線１０９’との接点１５４を求める。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ３５において、ステップＳ３３で求めた接点１５３と、ステップＳ３４で求めた接点１５４とを結ぶ接続線１５５を設定し、当該接続線１５５と、円弧線１５２と、円弧線１５２の先端部とを接続した領域を求め、当該領域を誘導領域１５６として設定する。

このように設定された誘導領域１５６は、自車両１２０の現在位置から調整した操舵角度で接続線１５５まで前進した場合に、車両前後線１５１と円弧線１０９とが接するような関係となるかを示すものである。なお、後退開始領域１１０内に誘導領域１５６が表示されることになり、誘導領域１５６を表示している期間では、後退開始領域１１０を表示しなくても良い。

更に、駐車支援装置は、直進の中立状態での操舵角度から右方向最大操舵角度までの間で保持したまま前進した場合の誘導領域１５６を設定したため、誘導領域１５６に向かっている途中に操舵角度の変更が行われた場合には、上述のステップＳ３１〜ステップＳ３５による誘導領域１５６の再演算が必要となる。

図１３に示すように、自車両１２０が所望とする駐車枠線１０１，１０２からなる駐車枠を左前方に視認し、後退開始領域１１０から離れた位置で前進走行している状態においては、自車両１２０の車両前後線１５１は、後退開始領域１１０に含まれる円弧線１０９とは接していない状態であるので、接点１５３が設定されない（ステップＳ３３）。また、駐車支援装置は、車両前後線１５１と円弧線１０９ａとの接点が検出された場合には接点１５３を優先して設定するが、図１３のように、最小回転半径Ｒよりも半径が大きい軌跡、且つ、円弧線１０９ａに接する回転半径線１６１を設定する。これにより、接点１５３に代えて、回転半径線１６１と円弧線１０９ａとの接点１５３’を設定する。

また、駐車支援装置が、現在の車両基準点１２１を始点にして、駐車枠とは反対方向に延びる最小回転半径Ｒの円弧線１５２を設定した場合、円弧線１５２が何れの円弧線１０９とも接していない状態であるので、接点１５４も設定されない（ステップＳ３４）。図１３に示すように、車両基準点１２１から設定した円弧線１５２が後退開始領域１１０に届かない状況であるときは、最小回転半径Ｒよりも半径が大きい軌跡、且つ、駐車枠中心線１０６と接する円弧線１６２を設定する。これにより、接点１５４に代えて、駐車枠中心線１０６と円弧線１６２との接点１５４’を設定する。

このように、接点１５３’と接点１５４’を設定すると、駐車支援装置は、ステップＳ３５において、接点１５３’と接点１５４’との接続線１５５を設定し、当該接続線１５５と円弧線１０９ａと駐車枠中心線１０６とに囲まれた後退開始領域１１０部分を誘導領域１５６に設定することができる。

これにより、自車両１２０が後退開始領域１１０から離れた状態である場合であっても、誘導領域１５６に向かって前進走行をさせ誘導領域１５６に進入した時点で後退を開始することによって、切り返しなしに駐車させることができる。

また、図１３に示すように誘導領域１５６を提示した状態から、自車両１２０が誘導領域１５６に向かって前進走行して、図１４に示すように、車両基準点１２１が後退開始領域１１０に近い位置まで移動した場合には、図１３に示した誘導領域１５６を変更して新たな誘導領域１５６を提示することになる。

このとき、コントロールユニット１は、ステップＳ３１で後退開始領域１１０を設定した状態において、ステップＳ３２において、車両前後線１５１から延長する線を求め、ステップＳ３３において、当該車両前後線１５１の延長線と接する円弧線１０９’を設定して接点１５３を求め、ステップＳ３４において、円弧線１５２と接する円弧線１０９’’を設定して接点１５４を求める。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ３５において、接点１５３と接点１５４との接続線１５５を設定することによって、当該接続線１５５と、円弧線１５２と、円弧線１５２の先端部とを接続した領域を求め、当該領域を誘導領域１５６として設定する。

このように、操舵角度を維持したまま接点１５４と接点１５３とを結ぶ接続線１５５に向かって車両基準点１２１を移動させた後に後退を開始させる運転操作をさせることによって、切り返し運転をすることなく一度の後退走行によって所望とする駐車枠への駐車を実現させることができる。

［駐車支援処理］
つぎに、上述した後退開始領域設定処理を含み、実際に適切な位置に自車両を移動させることによって駐車操作を支援する駐車支援処理について、図１５のフローチャートを参照して説明する。

この駐車支援処理は、先ず第１実施形態と同様に、ステップＳ１１〜ステップＳ１５の処理を行った後のステップＳ４１において、自車位置検出部１４により、車輪速センサ４及びヨーレートセンサ５の出力から、駐車枠線端部１０１’，１０２’に対する自車両の移動距離及び移動方向を求める。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ４２において、上述した誘導領域設定処理を行うことによって、後退開始領域１１０の円弧線１０９と、車両前後線１５１とが接する位置まで車両基準点１２１を誘導するための誘導領域１５６を演算して、ステップＳ４３において、誘導領域１５６をＨＵＤ表示するようにモニタ３を駆動させる。このとき、描画部１７は、上述の図８や図９を参照して説明した処理と同様の処理を行うことによって、後退開始領域１１０及び誘導領域１５６をフロントガラスに表示させても良く、誘導領域１５６のみを表示させても良い。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ１７において、自車位置検出部１４により、車輪速センサ４の出力を監視し、自車位置検出部１４によって自車両の走行が開始されたことを判定した場合にはステップＳ４４に処理を進め、走行開始していない場合は車輪速センサ４の出力の監視を継続しながら矢印表示を継続させる。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ４４において、誘導領域設定部２１により、ステップＳ１７において判定した自車両１２０の移動時に、ヨーレートセンサ５の微分値に変化が無いか否かを判定して、運転者によってステアリングホイールが中立位置から一定の角度に保持されているか否かを判定する。このとき、コントロールユニット１は、ヨーレートセンサ５からの信号の微分値を監視する。これによって、ステアリングホイールが中立位置から一定の角度に保持されている場合には、出力の微分値が一定となり、ステアリングホイールの切り増し又は緩める操作がなされていないので、ステップＳ４５に処理を進める。一方、ヨーレートセンサ５の出力微分値に変化がある場合には、ステップＳ４１に処理を戻して誘導領域１５６を再演算し、ＨＵＤ表示を更新する。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ４５において、ステップＳ４１と同様に、車輪速センサ４及びヨーレートセンサ５の出力から、駐車枠に対する自車両１２０の位置を求め、ステップＳ４６において、ステップＳ４２で演算して、ステップＳ４３で表示した誘導領域１５６を、自車両１２０の走行距離に応じた移動後の景観である誘導領域１５６に更新する。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ４６において、ステップＳ４５において求めた自車両１２０の位置である車両基準点１２１が、誘導領域１５６内に位置しているか否かを判定し、車両基準点１２１が誘導領域１５６内に位置していない場合には、ステップＳ４４以降の処理を繰り返し、車両基準点１２１が誘導領域１５６内に位置していると判定した場合には、ステップＳ４８に処理を進める。

次にコントロールユニット１は、ステップＳ４８において、自車両の車両基準点１２１が誘導領域１５６に達して、円弧線１０９と車両前後線１５１とが接する状態となったので、現在の自車両位置から、最大操舵角度で後退走行することによって、車両基準点１２１を基準点１０５又は駐車枠中心線１０６上とすることができる旨のメッセージやインジケータ表示したり、報知音を出力して、提示する。

このような駐車支援処理を行うことによって、駐車支援装置は、誘導領域１５６を表示した状態とし、誘導領域１５６に向かって前進走行させることによって、一度の駐車走行によって駐車枠に駐車させることができる。

［誘導領域１５６の表示例］
つぎに、上述したような駐車支援処理を行う駐車支援装置において、フロントガラスへのＨＵＤ表示例について説明する。

コントロールユニット１は、上述した駐車支援処理において、例えば車両基準点１２１が、図１３に示すように、自車両１２０の左前方に駐車枠線１０１，１０２が存在し、後退開始領域１１０から離れた状態である時には、図１６に示すように誘導領域１５６をＨＵＤ表示させる。このとき、カメラ画像である駐車枠線１０１，１０２と、自車両の移動方向に基づく車両前後線１５１（矢印表示１３１と同義）及び後退開始領域１１０とに加えて、円弧線１０９ａと接続線１５５と駐車枠中心線１０６に囲まれた誘導領域１５６を表示する。

このように、車両前後線１６１と円弧線１６２との間に誘導領域１５６を表示させることによって、操舵角度が中立又は右方向の最大舵角である場合には、自車両１２０の現在位置から後退開始領域１１０に達することができないことを知らせることができる。また、誘導領域１５６を自車両１２０の右斜め前方を視認するためのフロントガラス１４１部分に表示させることによって、フロントガラス１４１上で車両前後線１５１と誘導領域１５６とを重畳させるような移動方向に運転させることができる。

また、車両基準点１２１が、図１４に示すように、後退開始領域１１０の手前となった場合には、ステップＳ４５で移動後の自車両１２０の位置を求めることによって、図１７に示すように、車両前後線１５１の先端部と接点１５３とが略一致し、当該接点１５３と接点１５４とを接続した接続線１５５と、円弧線１５２とに囲まれる誘導領域１５６をフロントガラス１４１に表示する。

このように、車両前後線１５１と円弧線１５２との間に間隔を設けずに誘導領域１５６を表示しているために、車両基準点１２１を誘導領域１５６に誘導するためには、操舵角度を中立位置から右方向の最大操舵角度の範囲にして自車両１２０を前進させることを提示することができる。

なお、図１３に示すような車両基準点１２１と誘導領域１５６の位置関係であって、図１６に示すようなＨＵＤ表示をするに際して、コントロールユニット１は、現在の車両基準点１２１から誘導領域１５６に到達するために操舵角度を計算して、ＨＵＤ表示させても良い。

すなわち、図１３に示したように、車両基準点１２１と後退開始領域１１０とが離れている場合には、図１８及び図１９に示すように、誘導領域１５６に進入する時の進行方向を示す矢印線１７１Ａ，１７１Ｂ，１７１Ｃを表示する。図１８及び図１９に示す一例では、接続線１５５上を始点とし、接点１５４’を通過する円弧線１０９ｎ（図示なし）に接する矢印線１７１Ａと、接続線１５５の中点を通過する円弧線１０９ｎ（図示無し）に接する矢印１７１Ｂと、円弧線１０９ａ上の接点１５３’から延びる矢印線１７１Ｃを表示させている。

このように、図１９に示すように、車両前後線１５１及び円弧線１５２に加えて、矢印線１７１をフロントガラス１４１に表示させることによって、誘導領域１５６に進入する時の進行方向である矢印線１７１と車両前後線１５１とを合わせるように移動方向を調整させて、確実に一度の駐車走行によって駐車枠への駐車を可能とさせる。

また、車両基準点１２１が後退開始領域１１０内に位置する場合であっても、図１８及び図１９と同様に、図２０及び図２１に示すように、誘導領域１５６に進入する時の進行方向を示す矢印線１７１Ａ，１７１Ｂ，１７１Ｃを表示しても良い。このように、図２１に示すように、車両前後線１５１及び円弧線１５２に加えて、車両前後線１５１の先端矢印部に一致した矢印線１７１Ｃをフロントガラス１４１に表示させることによって、現在の操舵角度による前進によって誘導領域１５６に進入可能であることを提示することができるので、確実に一度の駐車走行によって駐車枠への駐車を可能とさせる。

更に、駐車支援装置は、図２０に示すように車両基準点１２１が後退開始領域１１０内に存在し、車両基準点１２１を誘導領域１５６内に位置させるに際して、車両前部が誘導領域１５６内となっても車両基準点１２１が誘導領域１５６内に進入しておらず、実際に車両基準点１２１が誘導領域１５６内に進入したか否かをフロントガラス１４１上で視認できないという事態が発生することになる。

これに対し、駐車支援装置の描画部１７は、車両基準点１２１を、車両前後線１５１上であって運転者が視認可能な位置に仮想的に設定し、同時に、当該仮想的に設定した車両基準点１２１に対する誘導領域１５６の位置も変更して表示する。これにより、運転者がフロントガラス１４１上で車両基準点１２１が誘導領域１５６内に進入したことを視認させる。

このように描画部１７は、車両基準点１２１及び誘導領域１５６を変換することにより、図２２に示すように、車両基準点１２１を、車両前後線１５１の延長線１５１’上であって目視可能な位置に移動させて仮想車両基準点１８１に表示させると共に、同様に、接点１５３を延長線１５１’上であって目視可能な位置に移動させて仮想接点１８３に表示させ、更に、接点１５４を円弧線１５２上であって目視可能な位置に移動させて仮想接点１８２に表示させる。また、上述の接続線１５５に相当する、仮想接点１８３と仮想接点１８２との仮想接続線１８４を表示すると共に、当該仮想接続線１８４と円弧線１５２とに囲まれる仮想誘導領域１８５を表示させる。これにより、描画部１７は、車両基準点１２１を移動させた分だけ、仮想誘導領域１８５を自車両の前方にずらして表示させる。

これにより、車両基準点１２１が誘導領域１５６に進入していない状態において、図２３に示すように、上述した描画部１７の処理では接点１５４がフロントガラス１４１上で視認できない場合であっても、図２４に示すように、自車両１２０の進行方向を示す延長線１５１’上に仮想車両基準点１８１及び仮想接点１８３を表示すると共に、仮想接点１８２、仮想接続線１８４及び仮想誘導領域１８５を表示させる。

これにより、図２３に示した表示では、車両基準点１２１が実際に誘導領域１５６に進入したかを目視できず、フロントガラス１４１上に表示された誘導領域１５６が、フロントガラス１４１から表示されなくなるまで前進させる必要があることに対し、図２４に示した表示によれば、仮想車両基準点１８１が仮想誘導領域１８５内に位置するように運転操作をさせることができる。したがって、自車両１２０をどの方向にどの程度の距離だけ走行させれば車両基準点１２１が誘導領域１５６内に進入するかを把握させやすくし、より確実に一度の駐車走行によって駐車枠に駐車させることを可能とする。

［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置によれば、後退開始領域１１０内であって、自車両１２０が後退開始領域１１０に進入して、車両前後線と円弧線１０９とが接するための誘導領域１５６を設定して表示するので、現在の自車両１２０の位置からどの方向に、且つどの程度の距離を前進させれば一度で駐車枠線１０１，１０２内に駐車可能かを把握させやすくすることができる。

また、この駐車支援装置によれば、駐車枠線端部１０１’，１０２’に対向する方向に延びる最小回転半径Ｒの円弧線１５２と、当該円弧線１５２と円弧線１０９との接点と車両前後線１５１と円弧線１０９との接点との接続線１５５とに囲まれる領域を誘導領域１５６として設定するので、簡単な処理で誘導領域１５６を演算することができる。

更に、この駐車支援装置によれば、後退開始領域１１０に対して車両基準点１２１が離れているような場合には、駐車枠線端部１０１’，１０２’に対向する方向に設定した最小回転半径Ｒとの間の曲率半径を有する旋回軌跡であって、基準点１０５及び駐車枠中心線１０６と接続された円弧線１０９ａと接する回転半径線１６１及び駐車枠中心線１０６と接する円弧線１６２を設定して誘導領域１５６を設定することができる。

更にまた、この駐車支援装置によれば、現在の車両基準点１２１から、誘導領域１５６に進入する方向を矢印線１７１によって表示することによって、誘導領域１５６への進入時の自車両１２０の移動方向を提示することによって、確実に一度の後退走行で駐車可能な後退開始領域１１０内に誘導させることができる。また、この駐車支援装置では、矢印線１７１として、誘導領域１５６への進入箇所ごとに方向が異なる複数の矢印線１７１Ａ，１７１Ｂ，１７１Ｃを表示させるので、誘導領域１５６への進入時の自車両１２０の進行方向を提示することができる。

更にまた、この駐車支援装置によれば、車両基準点１２１と誘導領域１５６との位置関係が、自車両１２０の下方となることによって、モニタ３に表示できない場合であっても、仮想車両基準点１８１及び仮想誘導領域１８５を提示することによって、仮想車両基準点１８１を仮想誘導領域１８５に誘導させることができ、容易に後退開始領域１１０内に誘導することができる。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

本発明の表示例として、フロントガラスへＨＵＤ表示する例で説明してきたが、本装置はこれに限定されるものでなく、各表示例の位置説明図（上面図）をアイコン表示したり、カメラ撮像を上面から視点に変換し、それらの画像に後退開始領域、誘導領域１５６、車両中心線等を重畳表示するようにしても良い。

本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置による後退開始領域設定処理の処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置によって後退開始領域を設定する処理を説明するための上面図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置によって設定した後退開始領域内の円弧線と、車両前後線との関係を説明するための上面図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置によって設定した後退開始領域内の円弧線に対する車両前後線の角度が不適切な場合を示す上面図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置により、後退開始領域に自車両を移動させることによって駐車操作を支援する駐車支援処理の処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置による駐車支援処理において、自車両の位置と表示内容について説明するための上面図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置による駐車支援処理において、自車両の前方に後退開始領域が設定された場合のフロントガラスへの表示例を示す図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置による駐車支援処理において、自車両の矢印表示を円弧線に接するように運転を促す時の表示例を示す図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置による誘導領域設定処理の処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置によって誘導領域を設定する処理を説明するための上面図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置によって、後退開始領域に対して車両基準点が離れている場合に誘導領域を設定する処理を説明するための上面図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置によって、車両基準点が後退開始領域に近づいた場合に誘導領域を設定する処理を説明するための上面図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置により、誘導領域に向かって自車両を移動させることによって駐車操作を支援する駐車支援処理の処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置によって、後退開始領域に対して車両基準点が離れている場合に、フロントガラスに誘導領域を表示した状態を示す図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置によって、車両基準点が後退開始領域に近づいた場合に、フロントガラスに誘導領域を表示した状態を示す図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置によって、後退開始領域に対して車両基準点が離れている場合に、フロントガラスに誘導領域及び当該誘導領域進入時での進行方向を示す矢印線を表示することを説明する図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置によって、後退開始領域に対して車両基準点が離れている場合に、フロントガラスに誘導領域及び当該誘導領域進入時での進行方向を示す矢印線を表示した状態を示す図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置によって、車両基準点が後退開始領域に近づいた場合に、フロントガラスに誘導領域及び当該誘導領域進入時での進行方向を示す矢印線を表示することを説明する図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置によって、車両基準点が後退開始領域に近づいた場合に、フロントガラスに誘導領域及び当該誘導領域進入時での進行方向を示す矢印線を表示した状態を示す図である。 誘導領域と車両基準点との位置関係を、自車両の前方に仮想的に設定する処理を説明するための図である。 車両基準点が誘導領域に近づいた時に、実施の誘導領域と車両基準点との位置関係に従ったフロントガラスへの表示例を示す図である。 車両基準点が誘導領域に近づいた時に、誘導領域と車両基準点との位置関係を、自車両の前方に仮想的に設定した場合のフロントガラスへの表示例を示す図である。

符号の説明

１ コントロールユニット
２ カメラ
３ モニタ
４ 車輪速センサ
５ ヨーレートセンサ
１１ 画像処理部
１２ 自車最小回転半径記憶部
１３ 後退開始領域設定部
１４ 自車位置検出部
１５ 前後方向矢印設定部
１６ 駐車可否判断部
１７ 描画部
２１ 誘導領域設定部
１０１，１０２ 駐車枠線
１０４ 端部接続線
１０５ 基準点
１０６ 駐車枠中心線
１０７ 幅方向領域設定点
１０８ 幅方向領域設定線
１０９ 円弧線
１１０ 後退開始領域
１２０ 自車両
１２１ 車両基準点
１３１ 矢印表示
１３２ 接点
１４１ フロントガラス
１４２ インストルメントパネル
１５１ 車両前後線
１５２ 円弧線
１５３ 接点
１５４ 接点
１５５ 接続線
１５６ 誘導領域
１６１ 回転半径線
１６２ 円弧線
１７１ 矢印線
１８１ 仮想車両基準点
１８２ 仮想接点
１８３ 仮想接点
１８４ 仮想接続線
１８５ 仮想誘導領域

Claims (8)

1. 自車両を後進させて所定の駐車枠内に駐車させる前に、前記自車両を前記駐車枠に対向する領域に停止させる運転操作を支援する駐車支援装置において、
   自車両の位置に対する前記駐車枠の端部位置を検出する駐車枠検出手段と、
   前記自車両が最小回転半径で旋回した時の最小旋回軌跡を記憶する軌跡記憶手段と、
   前記駐車枠検出手段で検出された駐車枠に対向する領域であって、前記自車両が前記軌跡記憶手段に記憶された最小旋回軌跡で後退走行した後に、直進して後退走行することによって、前記駐車枠内への駐車が可能な後退開始領域を設定する後退開始領域設定手段とを備え、
   前記後退開始領域設定手段は、
   前記駐車枠検出手段で検出された駐車枠の端部位置を接続した端部接続線の中点を基準点に設定し、
   前記基準点を通過し、前記端部接続線と直交する駐車枠中心線を設定し、
   前記端部接続線の延長線上であって前記基準点から前記最小回転半径だけ離れた位置の幅方向領域設定点を通過し、前記端部接続線の延長線と直交する幅方向領域設定線を設定し、
   前記幅方向領域設定点を中心点とし、前記幅方向領域設定線と駐車枠中心線とに端部が接続される最小回転半径の第１円弧線を設定し、
   前記第１円弧線の外側と前記駐車枠中心線と前記幅方向領域設定線とで囲まれる領域を前記後退開始領域に設定し、
   前記後退開始領域内には、前記駐車枠中心線に接し、前記第１円弧線よりも駐車枠から離れた最小回転半径の第２円弧線を少なくとも一つ有し、
   前記第１円弧線または前記第２円弧線と後輪車軸の中心点である車両基準点を通過し且つ当該後輪車軸と直交する車両前後線との接点と、前記車両基準点とを一致させるように、自車両の後退開始位置であることを提示することを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記第１円弧線又は前記第２円弧線を少なくとも一つ提示すると共に、前記自車両の前記車両前後線であって前記自車両の現在の移動方向を提示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記第１円弧線又は前記第２円弧線と前記車両前後線との接点と、前記車両基準点とが一致した場合に、前記自車両の後退を開始させることを提示することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記後退開始領域設定手段で設定された後退開始領域内であって、前記自車両が前記後退開始領域に進入する誘導領域を設定する誘導領域設定手段を更に備え、
   前記誘導領域が、
   前記車両基準点から前記駐車枠検出手段で検出された駐車枠の端部位置に対向する方向に設定した最小旋回軌跡と、
   前記車両前後線と前記第１円弧線との接点と、前記車両基準点から前記駐車枠検出手段で検出された駐車枠の端部位置に対向する方向に設定した前記最小旋回軌跡と前記第２円弧線との接点と、を接続した接続線の両端と
   に囲まれる領域を前記誘導領域に設定すること
   を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
5. 前記後退開始領域設定手段で設定された後退開始領域内であって、前記自車両が前記後退開始領域に進入する誘導領域を設定する誘導領域設定手段を更に備え、
   前記誘導領域設定手段は、前記車両基準点から前記駐車枠検出手段で検出された駐車枠の端部位置に対向する方向に設定した前記記憶された最小旋回軌跡よりも大きい曲率半径を有する旋回軌跡であって、前記車両基準点から前記駐車枠検出手段で検出された駐車枠の端部位置に対向する方向に設定した前記駐車枠中心線と接する前記第１円弧線と接する第一の旋回軌跡及び前記駐車枠中心線と接する第二の旋回軌跡を設定し、
   前記第１円弧線と前記第一の旋回軌跡との接点と、前記駐車枠中心線と前記第二の旋回軌跡との接点とを接続する接続線と、
   前記駐車枠中心線と接する前記第１円弧線と、
   前記駐車枠中心線と
   に囲まれる領域を前記誘導領域に設定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
6. 前記自車両の現在位置から、前記誘導領域に進入する方向を提示することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の駐車支援装置。
7. 前記車両基準点と前記誘導領域との位置関係を、乗員から見た前記自車両の進行方向側に、乗員から見た前記自車両の前方にずらして提示することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の駐車支援装置。
8. 少なくとも前記後退開始領域の映像を前記自車両のフロントガラスに投影して、運転者に提示することを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れかに記載の駐車支援装置。