JPH082357A

JPH082357A - 車両用駐車補助装置

Info

Publication number: JPH082357A
Application number: JP6137044A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Imai; ひろし今井; Haruhiko Iizuka; 晴彦飯塚; Jun Koreishi; 純是石
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1994-06-20
Filing date: 1994-06-20
Publication date: 1996-01-09

Abstract

(57)【要約】【目的】車両の車庫入れや縦列駐車の際に運転者の外部
干渉に注意を払う煩わしさを低減するための簡単で安価
な車両用駐車補助装置を提供することにある。【構成】車両が最大舵角で旋回する時に最も内側となる
点Ｐｍの軌跡Ｃ１に、設置位置Ｐｓから特定長離れた点
Ｐ３で始めて交わるように設定した直線Ｌ１方向上で、
物体までの距離を検出するように其の車両の上記設置位
置に設置した測距手段１６と、この測距手段からの出力
値の変化に基づいて最大舵角による転舵開始位置を判定
するマイクロコンピュータ１７等よりなる転舵開始位置
判定手段と、この判定手段の出力に基づいて転舵開始位
置を報知する報知手段とを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の車庫入れや縦列
駐車の際に運転者の煩わしさを低減するための簡単で安
価な車両用駐車補助装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両用駐車補助装置としては、例
えば特開平２−７５８７号公報に開示された技術があ
る。この従来例を、まず図面によって説明する。本従来
例の目的は所望の駐車空間に車庫入れするときに後退を
開始する位置が適切か否かを的確に判定し報知し得る車
庫入れガイド装置を提供することであって、図１３にそ
の構成を示す。この従来例では超音波等により自動車Ａ
の側方の物体までの距離を検出する側方距離検出手段
（超音波センサ）２及び３と、自動車Ａの移動距離を検
出する移動距離センサ手段として機能する、前輪の回転
を検出する車速センサ４及び前輪の舵角φを検出する舵
角センサ５と、目的の駐車スペースの間口に略平行に自
動車を移動させる状態下で前記両センサ手段によって其
の駐車スペースの右コーナ位置と左コーナ位置を検出す
るコーナ検知手段と、前記右コーナ位置と左コーナ位置
と自動車Ａの旋回性能とに基づいて後退だけで車庫入れ
可能か否かを判定する判定手段と（上記２手段はマイク
ロコンピュータ８により実現される）、判定結果を報知
する報知手段を有している。報知手段はディスプレイユ
ニット９、ブザー１０、ＣＲＴディスプレイ１１、ＧＯ
ランプ１２、ＳＴＯＰランプ１３、ＯＫランプ１４、及
びＮＧランプ１５から構成されている。

【０００３】次にその作動を図１４により簡単に説明す
る。本従来例を作動させるには、図１４（ａ）に示すよ
うに駐車スペースＳの右側（手前側）の側方物体Ｍ１
（側壁や駐車車両）に略平行になるようにし、エンジン
作動状態で舵角φを略０にして停車し、車庫入れガイド
スイッチ６をオンする。これにより超音波センサ２及び
３がそれぞれ検出した距離ｄ₁とｄ₀を比較し、略一致し
ていないときはブザー１０を鳴らし、ＣＲＴディスプレ
イ１１に表示し、更にＮＧランプ１５を点灯させ動作を
開始しない。また、舵角φが略０でなければ上記と同様
に警告がなされ、作動を開始しない。これらの条件がす
べて満たされるとブザー１０が鳴り、ＣＲＴディスプレ
イ１１に直進させるべき表示を出し、ＧＯランプを点灯
させ進行報知がなされる。なお、１は駐車補助装置であ
る。マイクロコンピュータ８は左側前部の超音波センサ
２によって自動車Ａの左方の物体までの距離を検出して
いるが、その距離は図１４（ｂ）に示すように、駐車ス
ペースＳの右コーナＰ１（手前側のコーナ）の前後にお
いて急に大きくなる（ｄ₁＜ｄ₂）。そこで、この変化に
より右コーナＰ１を検知し得る。この間舵角φが略０で
なくなると上記と同様の警告がなされ作動が中止され
る。

【０００４】次に図１４（ｃ）に示すように左コーナＰ
２の検知が行われる。これは右コーナＰ１の場合と逆で
あり、超音波センサ２で検出する左方の物体までの距離
が急に小さくなることにより検知できる（ｄ₃＞ｄ₄）。
左コーナ検知までに舵角が略０でなくなると上記と同様
警告がなされ作動が中止される。この後は自動車Ａが所
定距離（例えば車体長さの何倍かあるいは車庫幅の長さ
など）以上動いたか否かがチェックされ所定距離以上動
くとブザー１０が鳴らされ、ＣＲＴディスプレイ１１に
停止表示がされＧＯランプ１２が消灯され、ＳＴＯＰラ
ンプ１３が点灯される。なお、左コーナＰ２の検知後は
自動車Ａを直進させる必要はなく、図１４（ｄ）に示す
ように駐車スペースＳに後退で進入し易い角度にしても
良い。自動車Ａの現在位置は、車速センサ４による走行
距離の積算と、舵角センサ５による進行方向の検出によ
って把握されている。この後は検出した駐車スペースの
寸法と自車両の相対位置および車両の旋回性能（外側車
輪最小旋回半径および内側車輪最小旋回半径）から誘導
経路を演算し、後退だけで車庫入れが可能かどうかを短
時間周期で検出しては報知する構成となっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来の車両用駐車補助装置では、駐車スペースの寸法
と、駐車スペースと自車との相対位置関係を把握するた
めに、最低限、側方の測距センサ２個と自車両の移動距
離を検出する車速センサと舵角センサを必要とするた
め、装置全体がかなり複雑で高価なものになってしまう
という問題があった。

【０００６】本発明は、特定方向直線上での測距手段と
表示、報知手段などを備えるだけで、車庫の入口の角な
どと車両との関係に注意を集中する煩わしさを低減でき
る比較的安価な車両用駐車補助装置を提供することを課
題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために、車両が最大舵角で旋回する時に最も内側と
なる点（又は車両の４角の中の特定角）の軌跡に、設置
位置から特定長離れた点で始めて交わるように設定した
直線方向上で、物体までの距離を検出するように其の車
両の上記設置位置（例えば、最小限で後方左側１個、使
い易さからは前方左側と後方左右）に設置した測距手段
と、この測距手段からの出力値の変化に基づいて最大舵
角による転舵開始位置を判定する転舵開始位置判定手段
と、この判定手段の出力に基づいて転舵開始位置を報知
する報知手段とを設けることにした。

【０００８】

【作用】車両が最大舵角で旋回するときの、車体の最内
点または角の軌跡は円となる。この円に、測距手段が距
離を測定する特定方向の直線が２個所で交わっている場
合は、これら２交点の中間では円弧は弦より外側に在
る。従って、測距手段によって存在が発見された障害物
たとえば車庫の入口の左角、又は駐車スペースの左側に
駐車中の車の前右の角が、丁度、上記直線上の２交点の
中間（弦の上）に存在すれば、発見した場所で最大舵角
まで据え切りして後退すれば障害に出会わないで済む。
本発明に係る測距対象物すなわち障害物の位置は、車庫
の左角などの場合は高さに殆ど関係ないが、左隣に駐車
中の車の前右角の場合などは、測距対象物にはトラック
や４輪駆動車など車高の高いものから軽自動車など低い
ものまで種々あるので、上記測距基線を鉛直方向にと
り、かつ、測距範囲を地上からかなり広い範囲に何段か
に切り替えられるようにする必要がある。

【０００９】

【実施例】本発明の第１実施例を図１により説明する。
図中、Ａは車両であって、Ｐｍは左後方の車庫へ最大舵
角で車庫入れの際に最も内側を通る点（以下最内点とよ
ぶ）である。１６は車両のバンパーの一部に組み込まれ
た光学式の測距センサ（測距手段）で、その取り付け点
がＰｓである。直線Ｌ１はセンサ１６の測距方向すなわ
ち取り付け方向であって、最大舵角に据え切りして回転
する際の最内点Ｐｍの軌跡（円）Ｃ１と２交点Ｐ３、Ｐ
４で交わっている。直線Ｌ１の方向は、Ｌ１がＣ１と始
めて交わる点Ｐ３とＰｓの距離を特定することによって
決定される。上記の定義からも判るように、軌跡Ｃ１と
直線Ｌ１は何れも車両に対する相対位置は固定されてい
る。上記２交点の中間では、既述のように円弧は弦より
外側に在る。２交点Ｐ３、Ｐ４の中間では最内点の軌跡
（弧）Ｃ１は弦Ｐ３Ｐ４よりも外側にあるから、車庫の
左角が、測距センサ１６により弦Ｐ３Ｐ４間に存在する
ことが発見された場合には少なくとも理論上は車両は車
庫の左角に接触しないで車庫入れできることになる。但
し、実際上は例えば１０ｃｍ程度の余裕をとるべきであ
る。弦Ｐ３Ｐ４が短い場合は直線Ｌ１は軌跡Ｃ１に近似
するが、余裕が小さすぎては実用的でないし、弦Ｐ３Ｐ
４を長くすれば余裕を大きくとり易いが、結局大きな余
裕のために車庫幅を大きく必要とすることになる。１７
はマイクロコンピュータで、測距センサ１６の出力から
車庫左角と軌跡Ｃ１との位置関係を判定する。なお、車
庫の左角と述べたが、実際には独立した車庫建屋ではな
く、一般駐車場などでは左隣に駐車している車両の前右
角であることが多い。既述の如く車両の車高は様々であ
るため、本発明では測距センサ１６はパッシブ型光学式
センサを上下方向のコントラストを検知して測距するよ
うに（測距基線を鉛直方向に）取り付け、鉛直方向に比
較的広い検知領域を与え、且つ、その領域を分割して分
割領域ごとに測距を可能にしてある。こうすることによ
り、様々な車高の車両にある水平エッジを検知して角部
の測距が可能になっている。１８は表示装置で、図２に
示すように、ブザーと表示器と、スタートスイッチ１９
とを備えており、運転者がスタートスイッチ１９を押す
と本装置の作動が開始される。なお、上記説明では、直
線Ｌ１が軌跡Ｃ１と２交点Ｐ３Ｐ４で交わった場合につ
いて述べたが、実際には直線Ｌ１上で測距センサからの
視線がＰ３よりもＰｓに近い車庫の手前の側壁または他
の車両に遮られる（そこまでの距離を計測する）ような
近すぎる場合や、直線Ｌ１上で測距センサによって計測
された車庫の手前の側壁または他の車両の位置がＰｓか
らＰ４よりも遠いような遠すぎる場合があり、直線Ｌ１
上で測距センサによって計測された車庫の手前の側壁ま
たは他の車両の位置が丁度上記２交点Ｐ３とＰ４の中間
になっている適正距離の場合である確率は初心運転者の
場合はかなり低い。スタートスイッチ１９により本発明
装置の作動を開始させてから後も、開始時の車両の方向
によっては、車庫入れのための転舵開始位置に達する前
に近すぎが適正になったり、適正が遠すぎになったりす
る場合がある。本発明装置が作動を開始すると、測距セ
ンサは比較的短周期で測距動作を繰り返す。ここで短周
期というのは車両速度したがって車両変位量が僅かであ
っても其の間に何回も計測が行なわれるという意味であ
る。障害物である車庫入り口の左角（以後エッジとも呼
ぶ）の検出は、測距センサ１６によって計測される障害
物までの距離が急変することによって判る。この車庫の
左角すなわちエッジが測距センサによって検出された丁
度そのときの位置が、直線Ｌ１上でＰ３とＰ４の中間に
存在することが重要であって、この条件が満たされてい
れば、本発明装置は「操舵してください」と表示する。
また、上記エッジ検出は大切な時点であるからブザーを
鳴らす。

【００１０】本実施例の処理の流れをフローチャートで
説明する前に、車両と車庫の相対位置を上から見た状態
と夫々に対応する表示装置の表示状態を、図４（ａ）〜
（ｆ）、図５（ａ）〜（ｄ）、図６（ａ）〜（ｆ）によ
り判り易く示しておく。なお、フラグの状態も各図それ
ぞれに示してある。フラグの説明は図３に示す通りであ
る。また、図７〜１２に示す各フローチャートにおい
て、丸付き数字は、それぞれ同じ値の数字の部分で処理
のフローがにつながっていることを示す。なお、ｉ、
ｊ、ｋ、ｍは車両移動中に繰り返される測距の回数（積
算）値で、ｉは一般的な、ｊ、ｋ、ｍはそれぞれ特定状
況下における値を示す。

【００１１】図４の各図は、「初期位置近すぎ→エッジ
通過→前進→適正距離でエッジ再通過→操舵指示→終
了」の経過を示している。同様に、図５の各図は、「初
期位置適正距離→エッジ通過→操舵指示→終了」の経過
を、図６の各図は、「初期位置遠すぎ→エッジ通過→前
進→適正距離でエッジ再通過→操舵指示→終了」の経過
を示している。図４（ａ）に示すように本発明装置のス
イッチをオンした時点での壁面までの測距値は短すぎる
が、未だ車庫の入り口のエッジは検出されていないので
唯「後退してください」指示が行われる。図４（ｃ）で
は既に所定回以上測距を繰り返しても相変わらず測距値
は短すぎるので「後退してください」指示のほかに「近
すぎます」表示が行われている。図４（ｄ）では一旦エ
ッジを通過（検出）しているがエッジの距離も近すぎる
ので、図４（ｅ）に示すように「前進して下さい」指示
と「近すぎます」表示が行われている。前進した結果、
図４（ｆ）に示すように適正距離でエッジを再通過する
ことになり、その時点で「操舵してください」指示と
「適正距離です」表示が行われる。図５に示した場合
は、本発明装置のスイッチをオンした時の位置が運良く
適正位置だったので、そのまま後退を続けるうちに、所
定回以上測距を繰り返しても壁面までの距離が相変わら
ず適正距離なので、図５（ｃ）では「後退してくださ
い」指示のほかに「適正距離です」表示が行われてい
る。図５（ｄ）では、エッジを適正距離で通過したの
で、「操舵してください」指示と「適正距離です」表示
が出て終了している。図６に示した場合は、装置のスイ
ッチをオンした初期位置は車庫の手前の壁面からも遠す
ぎであるが、エッジが検出されないまま「後退してくだ
さい」指示に従って後退を続け、後退中に所定回以上測
距を繰り返しても未だ遠すぎるので、図６（ｃ）では
「後退してください」指示のほかに「遠すぎます」表示
が行われている。図６（ｄ）でエッジを検出したが、こ
の時点でエッジ位置も遠すぎることが判ったので「前進
して下さい」指示と「遠すぎます」表示が行われてい
る。前進した結果、図６（ｅ）に示すような状況を経
て、図６（ｆ）に示すような状態になって、適正距離で
エッジを再通過し、ここで、「操舵してください」指示
と「適正距離です」表示が行われるてい。

【００１２】図７のフローチャートでは、ステップＳ１
ではスイッチがオンか否かを判定し、オンでなければ元
に戻り、オンならばステップＳ２でフラグ０とフラグ１
を０とおき、ｉ、ｊ、ｋ、ｍのカウンタをリセットし、
ステップＳ３では車庫の手前の壁面（又は空き駐車スペ
ース手前に駐車している車両の前面）までの距離の初期
値ｄ(０)＝ｄを計測し、ステップＳ４で更に計測を続
け、ステップＳ５で装置のスイッチがオフか否かを判定
してオフならば図９のに飛んで強制終了させ、オフで
なければ測距値がＰ_SＰ₃より小さいか否かを判定し、小
さくなければ図８のに飛び、小さければステップＳ７
でｋ、ｍを０とし、ステップＳ８でフラグ０が０（後退
指示）か否かを判定し、０でなければ図９のに飛び、
０ならばステップＳ９で「後退してください」を表示
し、ステップＳ１０からステップＳ１１で測定を繰り返
した後の判定ステップＳ１２でも所定の（ｊ_{_}ｔ）回以
上測距値が連続して短い状態が続いたらステップ１３で
「近すぎます」表示を行わせる。これは例えば図４
（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すような状態である。ステ
ップＳ１０又はそれからステップＳ１１で測定を繰り返
した後のステップＳ１２でも測距値が所定値Ｐ_SＰ₃より
も短くなければ、距離表示を止めステップＳ４へ戻る。
ステップＳ１３で「近すぎます」表示をしたらそれに合
わせてステップＳ１４でフラグ１を１にしてステップＳ
４へ戻る。

【００１３】図８のフローチャートでは、先ずステップ
Ｓ１５で測距値が所定値Ｐ_SＰ₄より小さいか否かを判定
し、小さくなければ図９のに飛び、小さければステッ
プＳ１６でｊ、ｍを０とおき、ステップＳ１７でフラグ
０が１（前進指示）か否かを判定し、１ならばステップ
Ｓ２４でフラグ１を２（測距値が適正範囲内である）に
して図９のに飛ぶ。ステップＳ１７でフラグ０が１で
なければ、ステップＳ１８で「後退してください」を指
示する。これは例えば図６（ａ）、（ｂ）に示すような
状態である。後退を続けてステップＳ１９からステップ
Ｓ２３までの間で、測距値が連続してｄ(ｉ−１)＜Ｐ_S
Ｐ₄なる適正距離を計測する状態が所定のｋ_{_}ｔ回以上続
いたら「適正距離です」を表示する。続かなかったら、
ステップＳ２１でｎに分岐して距離表示を止め、図７の
に飛ぶ。図７、図８の何れでも、未だ処理フローはエ
ッジを検出するには至っていない。しかし、実際に運転
者にとって重要なのは、エッジの測距値がＰ_SＰ₃よりも
大きく、Ｐ_SＰ₄よりも小さい適正範囲内に存在すること
を検出することである。エッジにさしかかると測距値の
急変が生ずるので、それによりエッジが検出される。

【００１４】図９にエッジ検出を含むフローが示されて
いる。図９のステップＳ２５では測距値の急変Δｄを、
ある回の測距値ｄ(ｉ)とその直前の回の測距値ｄ(ｉ−
１)の差の絶対値として定義し、ステップＳ２６でΔｄ
が所定値ｄ_{_}ｔより大きいか否かを判定する。大きけれ
ば、ステップＳ２７でフラグ０が０（後退指示）になっ
ているか否かを判定し、なっていればステップＳ２８で
フラグ０を１（前進指示）とし、またステップＳ２７で
フラグ０が０でなければステップＳ２９でフラグ０を０
として、前進指示／後退指示の切り換えを行う。上記の
ような状態は例えば図４（ｃ）、（ｄ）や図５（ｃ）、
（ｄ）や図６（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すような状態
である。ステップＳ３０では、ステップＳ２６でエッジ
が検出されたのに対応してエッジ通過アラームが鳴らさ
れる。ステップＳ３１ではフラグ１が２（測定距離値が
適正範囲内である）であるか否かが判定され、２であれ
ばステップＳ３２に進み、２でなければステップＳ４０
へ進む。ステップＳ３２では「適正距離です」表示がな
され、さらにステップＳ３３で「操舵してください」指
示がなされ、本発明装置の一連の動作は終了する。上記
ステップＳ２６で測距値が所定値ｄ_{_}ｔより大きくない
（エッジ通過ではない）と判定されれば、ステップＳ３
４でｊとｋを０とし、ステップＳ３５でフラグ０≠１か
否かの判定を行い、１（前進指示）でなければステップ
Ｓ３６へ、１ならばステップＳ４１へ進む。ステップＳ
３６では前回測距値ｄ(ｉ−１)がＰ_SＰ₄より大きいか否
かが判定され、大きいと判定されればステップＳ３７で
計測が更に繰り返し行われたのちステップＳ３８へ進
み、ステップＳ３６でｄ(ｉ−１)がＰ_SＰ₄より大きくな
いと判定された場合は直接ステップＳ３８へ進む。ステ
ップＳ３８では上記計測の繰り返し回数ｍが所定値ｍ_{_}
ｔより大きいか否かの判定を行い、大きいと判定すれば
ステップＳ３９でフラグ１を３（測定距離値が遠すぎ
る）として、ステップＳ３８で大きくないと判定すれば
距離表示を止めて、ステップＳ４０へ進む。ステップＳ
４０では、フラグ０が１（前進指示）であるか否かが判
定され、１であればステップＳ４１で「前進してくださ
い」指示をしたのちステップＳ４３へ進む。ステップＳ
４０でフラグ０が１でなければステップＳ４２で「後退
してください」指示をしたのちステップＳ４３へ進む。
ステップＳ４３ではフラグ１が１（測定距離値が近すぎ
る）であるか否かの判定を行い、１であればステップＳ
４４で「近すぎます」表示を行ったのち、図７のステッ
プＳ４へ戻る。また、ステップＳ４３でフラグ１が１で
なければステップＳ４５へ進んで、フラグ１が３（測定
距離値が遠すぎる）であるか否かの判定を行う。ステッ
プＳ４５でフラグ１が３であると判定されればステップ
Ｓ４６で「遠すぎます」表示を行ったのち、またステッ
プＳ４５でフラグ１が３でないと判定されれば、図７の
ステップＳ４へ戻る。

【００１５】図１０は本発明の第２実施例を説明する図
である。この実施例では車両の前方左側の角Ｐｅに測距
センサ１６を設置し、最大舵角での角Ｐｅの軌跡（円）
Ｃ２と、Ｐｅに取付けた測距センサ１６からの測距方向
直線との２交点がＰ８、Ｐ９になるように上記測距方向
直線を設定してある。前からの車庫入れや前進して車庫
から出る際、または特に、縦列駐車の列に割り込む際や
それから離脱する際に役立つ。

【００１６】図１１は本発明の第３実施例を説明する図
である。本実施例では、車両の後方の左右に測距センサ
Ｐ_S1とＰ_S2を設置し、車両が最大舵角で旋回する時に最
も内側となる点Ｐｍの軌跡Ｃ１に、左側の測距センサＰ
_S1が測距する方向の直線Ｌ２が交わる２点Ｐ５、Ｐ６の
うち遠い方の点Ｐ６において、右側の測距センサＰ_S2が
測距する方向の直線Ｌ３が始めて交わるように設定して
ある。これによって円弧と弦によって形成される２つの
弓形の幅（弦から弧まで距離）をそれぞれ許容値以下に
保持したまま、最内点の予想軌跡Ｃ１の使用範囲（角
度）を広げることができ、一層遠くからでも運転操作
（転舵開始）の指示ができるようになっている。なお、
本実施例では同時に２つのセンサで別方向の障害物（周
囲光を反射して測距センサへ光線を入射させる物）まで
の距離を測定しているため、片側のセンサからの距離値
の変化が大であっても、他の側のセンサからの距離値が
小さいような場合、近傍に障害物があるか、駐車場形状
が特殊な場合などが考えられるため、ブザーに警報を鳴
らさせることができるという効果も得られる。図１２
で、図（ａ）は２個の測距センサＰＳ１、ＰＳ２による
種々の測距値とそれに対する表示装置の表示状態の対応
を示し、図（ｂ）は車両後部左側の測距センサだけによ
る測距結果を示し、図（ｃ）は車両後部右側の測距セン
サによる測距結果が上記左側の測距センサだけによる測
距結果に付加されて適正距離範囲が大きく広がった状態
を示す図である。

【００１７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、そ
の構成を、駐車の際に最大舵角で後退する車両の最内点
の軌跡と２交点で交わるように測距方向の直線を設定し
た測距センサだけで、駐車スペースの代表部位と上記軌
跡との相対位置を検出し、この相対位置関係から適切な
運転操作を判定し、運転者に報知するようにしたため、
上記代表点と車両との干渉に運転者が注意を集中させる
煩わしさを低減させ、しかも比較的安価に実現できると
いう効果が得られる。前方左角にも測距センサを設置す
れば、前方からの駐車や縦列駐車に割り込んだり離脱す
るときに運転操作が容易になるという効果が得られる。
さらに、車両後方左右に測距センサを設置すれば、精度
（許容値）を同程度に保ったまま装置の有効範囲を広げ
られるようになり、さらに特殊な形状の車庫であること
や、車庫内の障害物の有無などを検出することができる
という別の効果も得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を説明する図である。

【図２】第１実施例の車内に装備してある表示装置を示
す正面図である。

【図３】第１実施例の場合のフラグの種類、各フラグの
値に対するそれぞれの内容を説明する図である。

【図４】第１実施例で、「初期位置近すぎ→エッジ通過
→前進→適正距離でエッジ再通過→操舵指示→終了」の
場合に、車両と車庫の相対位置を上から見た状態と夫々
に対応する表示装置の表示状態を、フラグの状態と共に
示す図である。

【図５】第１実施例で、「初期位置適正距離→エッジ通
過→操舵指示→終了」の場合に、車両と車庫の相対位置
を上から見た状態と夫々に対応する表示装置の表示状態
を、フラグの状態と共に示す図である。

【図６】第１実施例で、「初期位置遠すぎ→エッジ通過
→前進→適正距離でエッジ再通過→操舵指示→終了」の
場合に、車両と車庫の相対位置を上から見た状態と夫々
に対応する表示装置の表示状態を、フラグの状態と共に
示す図である。

【図７】第１実施例で、本発明装置による処理の流れを
示すフローチャートの最初の部分を示す図である。

【図８】第１実施例で、本発明装置による処理の流れを
示すフローチャートの中間の部分を示す図である。

【図９】第１実施例で、本発明装置による処理の流れを
示すフローチャートの、エッジ検出のステップを含む部
分を示す図である。

【図１０】本発明の第２実施例を説明する図である。

【図１１】本発明の第３実施例を説明する図である。

【図１２】（ａ）は第３実施例で２個の測距センサによ
る種々の測距値とそれに対する表示装置の表示状態の対
応を示す図、（ｂ）は第３実施例で車両後部左側の測距
センサだけによる測距結果を示す図、（ｃ）は第３実施
例で車両後部右側の測距センサによる測距結果が上記左
側の測距センサだけによる測距結果に付加されて適正距
離範囲が広げられた状態を示す図である。

【図１３】車両用駐車補助装置の従来の一例の各構成部
材を説明する図である。

【図１４】車両用駐車補助装置の上記従来例の作動を説
明する図である。

【符号の説明】

Ａ…車両Ｓ…駐車スペー
スＰ１…右コーナＰ２…左コーナＰｍ…最大舵角で旋回時に最も内側を通る点Ｐｓ…測距センサ取り付け位置Ｃ１…最大舵角
で旋回時のＰｍの軌跡Ｌ１…測距センサの測距方向直線Ｐ３…Ｃ１にＬ
１が始めて交わる点Ｐ４…Ｃ１にＬ１が２番目に交わる点Ｐｅ…車両の前
方左側の角Ｃ２…最大舵角旋回時のＰｅの軌跡Ｐ８…Ｐｅに取付けた測距センサの測距方向直線が始め
てＣ２に交わる点Ｐ９…Ｐｅに取付けた測距センサの測距方向直線が２番
目にＣ２に交わる点Ｐ_S1…車両後方左側の測距センサ設置位置Ｐ_S2…車両後方右側の測距センサ設置位置Ｌ２…車両後方左側に設置した測距センサの測距方向直
線Ｌ３…車両後方右側に設置した測距センサの測距方向直
線Ｐ５…Ｃ１とＬ２が始めて交わる点Ｐ６…Ｃ１とＬ
２が２番目に交わる点Ｐ７…Ｃ１とＬ３が２番目に交わる点１…駐車補助装置２…超音波セン
サ３…超音波センサ４…車速センサ５…舵角センサ６…ガイドスイ
ッチ８…マイクロコンピュータ９…ディスプレ
イユニット１０…ブザー１１…ＣＲＴデ
ィスプレイ１２…ＧＯランプ１３…ＳＴＯＰ
ランプ１４…ＯＫランプ１５…ＮＧラン
プ１６…本発明実施例のパッシブ型光学式測距センサ１７…本発明実施例のマイクロコンピュータ１８…本発明実施例の表示装置１９…本発明実
施例のスタートスイッチ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両が最大舵角で旋回する時に最も内側と
なる点の軌跡に、設置位置から特定長離れた点で始めて
交わるように設定した直線方向上で、物体までの距離を
検出するように其の車両の上記設置位置に設置した測距
手段と、この測距手段からの出力値の変化に基づいて最
大舵角による転舵開始位置を判定する転舵開始位置判定
手段と、この判定手段の出力に基づいて転舵開始位置を
報知する報知手段を備えたことを特徴とする車両用駐車
補助装置。
【請求項２】車両が最大舵角で旋回する時の其の車両の
４角の中の特定角の軌跡に、設置位置から特定長離れた
点で始めて交わるように設定した直線方向上で、物体ま
での距離を検出するように其の車両の上記設置位置に設
置した測距手段と、この測距手段からの出力値の変化に
基づいて最大舵角による転舵開始位置を判定する転舵開
始位置判定手段と、この判定手段の出力に基づいて転舵
開始位置を報知する報知手段を備えたことを特徴とする
車両用駐車補助装置。
【請求項３】車両が最大舵角で旋回する時に最も内側と
なる点の軌跡に、夫々の設置位置から夫々互いに異なる
特定長離れた点で始めて交わるように設定した夫々異な
る直線方向上で、物体までの距離を検出するように其の
車両の上記設置位置に夫々設置した少なくとも２つ以上
の測距手段と、各測距手段の出力値の変化の組合せに基
づいて最大舵角による転舵開始位置を判定する転舵開始
位置判定手段と、その判定結果に基づいて転舵開始位置
を報知する手段を備えたことを特徴とする車両用駐車補
助装置。
【請求項４】車両の後部左右の側にそれぞれ測距手段を
設置し、車両が最大舵角で旋回する時に最も内側となる
点の軌跡に、左側の測距手段が測距する方向の直線が交
わる２点のうち遠い方の点において、右側の測距手段が
測距する方向の直線が始めて交わるように設定したこと
を特徴とする請求項３記載の車両用駐車補助装置。
【請求項５】測距手段は、水平方向には狭く、鉛直方向
には広い、複数の検知範囲を有することを特徴とする請
求項１又は２又は３又は４記載の車両用駐車補助装置。