JP7383973B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

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Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。
車両に、駐車を支援するための駐車支援装置が実装されることがある。例えば、車両の駐車区画を規定するための一対の区画線から駐車枠などの目標位置を設定する技術が開示されている。
特許第６０８６３６８号公報
しかし、常に認識した一対の区画線から目標位置を設定すると、車両の移動などにより区画線の少なくとも一方の認識精度が低下した場合、目標位置の精度が低下する場合があった。
実施形態の駐車支援装置は、車両の周辺を検出する検出部から取得した検出データに基づいて、車両の駐車区画を規定するための一対の区画線を認識する区画線認識部と、一対の前記区画線の各々の認識精度が予め定めた所定精度以上であるか否かを判断する判断部と、一対の前記区画線の内、認識精度が前記所定精度以上の前記区画線を前記駐車区画の目標位置導出に用いる対象区画線として設定し、認識精度が前記所定精度未満の前記区画線について、認識された一対の前記区画線の双方の認識精度が前記所定精度以上であると直前に判断されたときの当該判断に用いた一対の前記区画線の相対位置関係を示す相対情報に基づいて生成した仮想区画線を、前記対象区画線として設定する設定部と、を備える。当該構成により、例えば、駐車時の目標位置精度の向上を図ることができる。
また、実施形態の駐車支援装置において、前記判断部は前記車両の周囲の予め定めた検出領域内に前記区画線が含まれる場合、認識精度が前記所定精度以上と判断する。当該構成により、例えば、駐車時の目標位置精度の向上をより図ることができる。
また、実施形態の駐車支援装置において、前記設定部は、一対の前記区画線の一方の認識精度が前記所定精度以上であり、且つ、他方の認識精度が前記所定精度未満の場合、認識精度が前記所定精度以上の前記区画線を一方の前記対象区画線として設定し、該対象区画線から前記相対情報に示される相対位置に配置した前記仮想区画線を他方の前記対象区画線として設定する。当該構成により、例えば、駐車時の目標位置精度の向上をより図ることができる。
また、実施形態の駐車支援装置において、前記設定部は、一対の前記区画線の双方の認識精度が前記所定精度未満の場合、直前に前記所定精度以上と判断された前記区画線の内、前記車両に近い一方の前記区画線を一方の前記対象区画線として設定し、該対象区画線から前記相対情報に示される相対位置に配置した前記仮想区画線を他方の前記対象区画線として設定する。当該構成により、例えば、駐車時の目標位置精度の向上をより図ることができる。
また、実施形態の駐車支援装置において、前記設定部は、一対の前記区画線の各々の認識精度が前記所定精度以上である場合、該一対の前記区画線を一対の前記対象区画線として設定し、該一対の前記対象区画線の内、前記車両に近い一方の前記対象区画線に対する他方の前記対象区画線の相対位置関係を示す前記相対情報を更新する。当該構成により、例えば、駐車時の目標位置精度の向上をより図ることができる。
図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図である。 図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。 図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。 図６は、実施形態の区画線の検出の一例の説明図である。 図７Ａは、実施形態の相対位置の説明図である。 図７Ｂは、実施形態の相対角度の説明図である。 図８は、実施形態の１対の区画線の内、一方の認識精度が所定精度未満である場合の一例を示す模式図である。 図９は、実施形態の１対の区画線の双方の認識精度が所定精度未満である場合の一例を示す模式図である。 図１０は、実施形態の駐車支援部による駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
図１は、本実施形態の車両１の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図２は、本実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｄｉｓｐｌａｙ）や、ＯＥＬＤ（ｏｒｇａｎｉｃ ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ ｄｉｓｐｌａｙ）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等により操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。
これらの表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。
図３は、本実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
図１および図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。
図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（ｓｔｅｅｒ ｂｙ ｗｉｒｅ）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ～１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）やＣＩＳ（ＣＭＯＳ ｉｍａｇｅ ｓｅｎｓｏｒ）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。以下では、撮影画像データを、撮影画像と称して説明する場合がある。
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。
ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた撮影画像に基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を認識し、駐車目標位置を導出する。
また、図１および図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ～１６ｄと、八つの測距部１７ａ～１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。
ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）として構成されている。
ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）や、ＲＯＭ１４ｂ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ１４ｃ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（ｓｏｌｉｄ ｓｔａｔｅ ｄｒｉｖｅ、フラッシュメモリ）等を有している。
ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。
表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた撮影画像を用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。
なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（ａｎｔｉ－ｌｏｃｋ ｂｒａｋｅ ｓｙｓｔｅｍ）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｃｏｎｔｒｏｌ）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（ｂｒａｋｅ ｂｙ ｗｉｒｅ）等である。
ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果を、ブレーキシステム１８を介して取得する。
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定または変更することができる。
次に、ＥＣＵ１４内に実現される駐車支援部１４０の構成について説明する。
図５は、本実施形態の駐車支援システム１００のＥＣＵ１４の構成の例示的なブロック図である。ＥＣＵ１４は、駐車支援部１４０と、記憶部１５０と、を備える。駐車支援部１４０と記憶部１５０とは、通信可能に接続されている。
駐車支援部１４０は、データ取得部１４０Ａと、区画線検出部１４０Ｂと、区画線管理部１４０Ｃと、区画線認識部１４０Ｄと、判断部１４０Ｅと、設定部１４０Ｆと、出力制御部１４０Ｇと、を備える。
駐車支援部１４０内の各構成は、図４のＣＰＵ１４ａが、例えばＲＯＭ１４ｂ内に格納された駐車支援プログラムを実行することで実現される。すなわち、駐車支援部１４０は、ＲＯＭ１４ｂ内に格納された駐車支援プログラムを実行することで、データ取得部１４０Ａ、区画線検出部１４０Ｂ、区画線管理部１４０Ｃ、区画線認識部１４０Ｄ、判断部１４０Ｅ、設定部１４０Ｆ、および出力制御部１４０Ｇ等を実現する。なお、これらの各部をハードウェアで実現するように構成してもよい。記憶部１５０は、例えば、ＲＡＭ１４ｃやＳＳＤ１４ｆによって実現される。
データ取得部１４０Ａは、撮像部１５で得られた撮影画像、および、各センサの検出結果などのデータ（検知データ）を取得する。各センサの検出結果は、具体的には、舵角センサ１９で検出された操舵量、車輪速センサ２２で検出された車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数の検出結果、などである。すなわち、撮像部１５、舵角センサ１９、および車輪速センサ２２は、車両１の周辺を検出する検出部の一例である。
区画線検出部１４０Ｂは、検出部からデータ取得部１４０Ａを介して取得したデータ（検知データ）に基づいて、区画線を検出する。区画線とは、車両１の駐車区画を規定するために用いられる対象である。駐車区画とは、車両１が駐車可能な領域である。区画線は、車両１の駐車区画を規定するために用いられる対象であればよい。例えば、区画線は、駐車区画を規定するため形成または配置された、ライン、縁石、生垣、光線、などである。区画線が地面に形成された物である場合、例えば、区画線は、白色のラインである。なお、区画線の色は、白色に限定されない。本実施形態では、区画線が、白色のラインである場合を一例として説明する。
本実施形態では、区画線検出部１４０Ｂは、撮像部１５で得られた撮影画像を公知の方法で画像解析することで、撮影画像に含まれる区画線を検出する。なお、区画線検出部１４０Ｂは、撮影画像に加えて測距部１６，１７の検出結果を用いて、区画線を検出してもよい。
図６は、区画線Ｃの検出の一例の説明図である。区画線検出部１４０Ｂは、例えば、撮像部１５（撮像部１５ａ～１５ｄ）の各々の撮影領域Ｂ（撮影領域Ｂａ～Ｂｄ）の撮影画像を画像解析することで、区画線Ｃを検出する。
図５に戻り説明を続ける。区画線管理部１４０Ｃは、区画線検出部１４０Ｂで検出された区画線Ｃを管理する。詳細には、区画線管理部１４０Ｃは、区画線検出部１４０Ｂで区画線Ｃが検出されるごとに、区画線Ｃの検出結果を記憶部１５０の区画線管理情報１５０Ａへ記憶する。区画線Ｃの検出結果は、例えば、検出された区画線Ｃの位置情報および延伸方向を示す情報を含む。
例えば、図６に示すように、区画線Ｃの位置情報は、区画線Ｃにおける、最も車両１に近い側の端部Ｐの位置を示す情報である。区画線Ｃの延伸方向は、該端部Ｐを原点とした区画線Ｃの延伸方向（例えば、矢印Ｙ方向）を示す情報である。区画線管理部１４０Ｃは、区画線Ｃが検出されるごとに、車両１の現在の位置情報と、車両１の現在の位置情報を原点とする座標系で表される区画線Ｃの位置情報と、区画線Ｃの延伸方向と、を対応付けて区画線管理情報１５０Ａへ順次記憶する。
区画線管理部１４０Ｃは、車両１の操舵角および移動量などの検知結果を用いて、前回の区画線Ｃ検出時の車両１の位置に対する、現在の車両１の位置を導出すればよい。そして、区画線管理部１４０Ｃは、現在の（最新の）車両１の位置を原点とする座標系で表される位置情報となるように、車両１の移動に応じて、区画線管理情報１５０Ａに記憶されている区画線Ｃの各々の位置情報を更新すればよい。区画線管理部１４０Ｃは、公知の座標変換処理により、区画線管理情報１５０Ａに記憶されている区画線Ｃの各々の位置情報を更新すればよい。
図５に戻り説明を続ける。区画線認識部１４０Ｄは、一対の区画線Ｃを認識する。区画線認識部１４０Ｄは、車両１の車幅より広い間隔を隔てて隣接して配置された、対を成す１対の区画線Ｃを認識する。区画線認識部１４０Ｄは、区画線管理情報１５０Ａに記憶されている、複数の区画線Ｃの各々の位置情報および延伸方向を示す情報を検索することで、対を成す１対の区画線Ｃを認識すればよい。
例えば、図６に示すように、区画線認識部１４０Ｄは、第１区画線Ｃ１と第２区画線Ｃ２の一対の区画線Ｃを認識する。すなわち、区画線認識部１４０Ｄは、第１区画線Ｃ１の第１認識結果Ｄ１と、第２区画線Ｃ２の第２認識結果Ｄ２と、を一対の区画線Ｃの認識結果Ｄとして認識する。認識結果Ｄは、上述した区画線Ｃの検出結果と同様である。すなわち、認識結果Ｄは、区画線Ｃにおける、最も車両１に近い側の端部Ｐの位置を示す位置情報と、該端部Ｐを原点とした区画線Ｃの延伸方向を示す情報で表される。このため、図６に示す例の場合、第１区画線Ｃ１の第１認識結果Ｄ１は、端部Ｐ１の位置情報と、該端部Ｐ１からの第１区画線Ｃ１の延伸方向（矢印Ｙ１方向）を示す情報で表される。また、第２区画線Ｃ２の第２認識結果Ｄ２は、端部Ｐ２の位置情報と、該端部Ｐ２からの第２区画線Ｃ２の延伸方向（矢印Ｙ２方向）を示す情報で表される。
ここで、撮像部１５（撮像部１５ａ～１５ｄ）によって撮影される撮影領域Ｂの撮影画像は、撮像部１５から離れた位置の物体が映り込んだ領域ほど、鮮鋭度および解像度、すなわち精度が低いものとなる。また、測距部１６および測距部１７の検出結果についても同様に、車両１から離れた位置の物体の検出結果ほど、精度の低い検出結果となる。
具体的には、区画線検出部１４０Ｂは、車両１の周囲の予め定められた検出領域Ｅ内の物体については、所定精度以上の認識精度で検出することができる。詳細には、区画線検出部１４０Ｂは、撮像部１５ａ～１５ｄの各々の撮影領域Ｂａ～Ｂｄにおける、特定の検出領域Ｅａ～Ｅｄ内の物体については、所定精度以上の認識精度で検出することができる。一方、区画線検出部１４０Ｂは、検出領域Ｅ以外に存在する部材については、所定精度未満の認識精度で検出することとなる。
このため、区画線認識部１４０Ｄが認識した一対の区画線Ｃの少なくとも一方の認識精度が、所定精度未満の認識精度となる場合がある。
一対の区画線Ｃの少なくとも一方の認識精度が所定精度未満である場合、このような一対の区画線Ｃを用いてＥＣＵ１４が目標位置を導出すると、目標位置精度が低下する。目標位置とは、車両１の移動目標位置である。
そこで、本実施形態では、判断部１４０Ｅが、区画線認識部１４０Ｄによって認識された一対の区画線Ｃの各々の認識精度が予め定めた所定精度以上であるか否かを判断する。
例えば、判断部１４０Ｅは、車両１の周囲の予め定めた検出領域Ｅ内に、区画線Ｃの認識結果Ｄが含まれる場合、認識精度が所定精度以上と判断する。検出領域Ｅは、周辺の撮影領域Ｂの内、撮像部１５および測距部１６の性能などに応じて予め定めればよい。検出領域Ｅは、具体的には、撮像部１５および測距部１６の性能および設置位置に応じて、所定精度以上の認識精度が得られる範囲を予め定めればよい。所定精度には、区画線Ｃを誤認識することなく正確に認識可能な精度を予め設定すればよい。
設定部１４０Ｆは、区画線認識部１４０Ｄで認識された一対の区画線Ｃの内、認識精度が所定精度以上の区画線Ｃの認識結果Ｄを、対象区画線として設定する。対象区画線とは、駐車区画の目標位置導出に用いる区画線Ｃである。
また、設定部１４０Ｆは、区画線認識部１４０Ｄで認識された一対の区画線Ｃの内、認識精度が所定精度未満の区画線Ｃについて、相対情報に基づいて生成した仮想区画線を、対象区画線Ｇとして設定する。すなわち、設定部１４０Ｆは、認識精度が所定精度未満の区画線Ｃについては、区画線Ｃの認識結果Ｄに代えて、生成した仮想区画線を対象区画線Ｇとして設定する。
相対情報とは、一対の対象区画線Ｇの相対位置関係を示す情報である。詳細には、相対情報は、区画線認識部１４０Ｄで認識された一対の区画線Ｃの双方の認識精度が所定精度以上であると直前に判断されたときの、該判断に用いた一対の区画線Ｃの相対位置関係を示す情報である。
図６には、区画線認識部１４０Ｄで認識された一対の区画線Ｃの双方の認識精度が所定精度以上である場合の例を示した。区画線認識部１４０Ｄで認識された一対の区画線Ｃの双方の認識精度が所定精度以上である場合、設定部１４０Ｆは、一対の区画線Ｃの各々の認識結果Ｄを、対象区画線Ｇとして設定する。
具体的には、設定部１４０Ｆは、第１区画線Ｃ１の認識結果Ｄである第１認識結果Ｄ１を、対となる対象区画線Ｇの一方である第１対象区画線Ｇ１として設定する。また、設定部１４０Ｆは、第２区画線Ｃ２の認識結果Ｄである第２認識結果Ｄ２を、対となる対象区画線Ｇの他方である第２対象区画線Ｇ２として設定する。
設定部１４０Ｆは、一対の区画線Ｃの双方の認識精度が所定精度以上である場合、これらの区画線Ｃから設定した一対の対象区画線Ｇ（第１対象区画線Ｇ１、第２対象区画線Ｇ２）の相対情報を、記憶部１５０へ記憶する。なお、記憶部１５０には、１つの相対情報が記憶され、設定部１４０Ｆによって順次更新されるものとする。
相対情報は、具体的には、一対の対象区画線Ｇの一方に対する他方の相対位置と相対角度によって表される。
図７Ａは、相対位置Ｆの説明図である。図７Ｂは、相対角度θの説明図である。相対情報Ｈは、相対位置Ｆと相対角度θによって表される。相対位置Ｆは、第１対象区画線Ｇ１の端部Ｐである端部Ｐ１に対する、第２対象区画線Ｇ２の端部Ｐである端部Ｐ２までの距離と方向を示す情報である。相対角度θは、第１対象区画線Ｇ１の延伸方向（矢印Ｙ１方向）に平行な直線と、第２対象区画線Ｇ２の延伸方向（矢印Ｙ２方向）に平行な直線と、の成す角度を示す情報である。
このため、区画線認識部１４０Ｄで認識された一対の区画線Ｃの双方の認識精度が所定精度以上である場合、これらの一対の区画線Ｃの各々の認識結果Ｄが、一対の対象区画線Ｇとして設定される。また、記憶部１５０には、これらの一対の対象区画線Ｇから導出された相対情報Ｈが、記憶されることとなる。すなわち、記憶部１５０には、認識精度が所定精度以上であると直前に判断された一対の区画線Ｃの相対情報Ｈが、記憶されることとなる。
図５に戻り説明を続ける。一方、区画線認識部１４０Ｄで認識された一対の区画線Ｃの内、少なくとも一方の認識精度が所定精度未満と判断された場合、設定部１４０Ｆは、以下の処理を行う。
この場合、設定部１４０Ｆは、認識精度が所定精度未満の区画線Ｃについて、相対情報Ｈに基づいて生成した仮想区画線を、対象区画線Ｇとして設定する。
まず、区画線認識部１４０Ｄで認識された一対の区画線Ｃの内、一方の認識精度が所定精度未満であり、他方の認識精度が所定精度以上である、と判断された場合を想定する。この場合、設定部１４０Ｆは、認識精度が所定精度以上の区画線Ｃの認識結果Ｄを、一方の対象区画線Ｇとして設定する。そして、設定部１４０Ｆは、設定した該対象区画線Ｇから相対情報Ｈに示される相対位置Ｆおよび相対角度θに配置した仮想区画線を、他方の対象区画線Ｇとして設定する。
図８は、区画線認識部１４０Ｄで認識された１対の区画線Ｃの内、一方の認識精度が所定精度未満である場合の一例を示す模式図である。図８に示す例では、一対の区画線Ｃの内、第１区画線Ｃ１が検出領域Ｅ内に存在し、第２区画線Ｃ２が検出領域Ｅから外れた位置に存在する。このため、この場合、区画線認識部１４０Ｄは、第１区画線Ｃ１の第１認識結果Ｄ１を所定精度以上の認識精度であると判断し、第２区画線Ｃ２の第２認識結果Ｄ２を所定精度未満の認識精度であると判断する。
そして、この場合、設定部１４０Ｆは、第１区画線Ｃ１の第１認識結果Ｄ１を、第１対象区画線Ｇ１として設定する。
一方、設定部１４０Ｆは、第２区画線Ｃ２の第２認識結果Ｄ２について、該第１認識結果Ｄ１から設定した第１対象区画線Ｇ１と、相対情報Ｈと、を用いて、仮想区画線Ｊを生成する。設定部１４０Ｆは、第１対象区画線Ｇ１の端部Ｐ１を、相対情報Ｈに含まれる相対位置Ｆに移動させた点を端部Ｐ２’とし、該端部Ｐ２’から該第１対象区画線Ｇ１の延伸方向（矢印Ｙ１方向）に平行な方向に対して相対角度θ傾いた方向（矢印Ｙ２’方向）に延伸した、仮想区画線Ｊを生成する。そして、設定部１４０Ｆは、第２認識結果Ｄ２に代えて仮想区画線Ｊを、第２対象区画線Ｇ２として設定する。
このため、設定部１４０Ｆは、認識精度が所定精度未満の区画線Ｃについては、区画線Ｃの認識結果Ｄに代えて、相対情報Ｈに基づいて生成した仮想区画線Ｊを、対象区画線Ｇとして設定する。
次に、区画線認識部１４０Ｄで認識された一対の区画線Ｃの双方の認識精度が所定精度未満である場合を想定する。この場合、設定部１４０Ｆは、直前に所定精度以上と判断された区画線Ｃの内、車両１に近い一方の区画線Ｃの認識結果Ｄを、対象区画線Ｇとして設定する。そして、設定部１４０Ｆは、該対象区画線Ｇから相対情報Ｈに示される相対位置Ｆに配置した仮想区画線Ｊを、他方の対象区画線Ｇとして設定する。
図９は、区画線認識部１４０Ｄで認識された１対の区画線Ｃの双方の認識精度が所定精度未満である場合の一例を示す模式図である。図９に示す例では、一対の区画線Ｃの双方が、検出領域Ｅから外れた位置に存在する。このため、この場合、区画線認識部１４０Ｄは、第１区画線Ｃ１の第１認識結果Ｄ１、および、第２区画線Ｃ２の第２認識結果Ｄ２、の双方を、所定精度未満の認識精度であると判断する。
この場合、設定部１４０Ｆは、該第１区画線Ｃ１について、認識精度が所定精度以上であると直前に判断された区画線Ｃの内、車両１に近い区画線Ｃである第１区画線Ｃ１の第１認識結果Ｄ１を、第１区画線Ｃ１の第１対象区画線Ｇ１として設定する。設定部１４０Ｆは、区画線管理情報１５０Ａに登録されている、車両１の現在の位置情報を原点とする座標系で表される区画線Ｃの位置情報を読取ることで、第１区画線Ｃ１が車両１に近い区画線Ｃであると特定すればよい。すなわち、この場合、設定部１４０Ｆは、第１区画線Ｃ１の第１認識結果Ｄ１に代えて、前回所定精度以上と判断された第１区画線Ｃ１の第１認識結果Ｄ１を、第１対象区画線Ｇ１として設定する。
そして、設定部１４０Ｆは、前回の所定精度以上の第１認識結果Ｄ１である第１対象区画線Ｇ１と、相対情報Ｈと、を用いて、仮想区画線Ｊを生成する。設定部１４０Ｆは、該第１対象区画線Ｇ１の端部Ｐ１を、相対情報Ｈに含まれる相対位置Ｆに移動させた点を端部Ｐ２’とし、該端部Ｐ２’から該第１対象区画線Ｇ１の延伸方向（矢印Ｙ１方向）に対して相対角度θ傾いた方向（矢印Ｙ２’方向）に延伸した、仮想区画線Ｊを生成する。そして、設定部１４０Ｆは、第２認識結果Ｄ２に代えて仮想区画線Ｊを、第２対象区画線Ｇ２として設定する。
このように、設定部１４０Ｆは、区画線認識部１４０Ｄで認識された一対の区画線Ｃの双方の認識精度が所定精度未満である場合、車両１に近い一方の第１区画線Ｃ１については、認識精度が所定精度以上の前回の第１認識結果Ｄ１を第１対象区画線Ｇ１として設定する。そして、設定部１４０Ｆは、該第１対象区画線Ｇ１と相対情報Ｈとを用いて生成した仮想区画線Ｊを、車両１から遠い方の第２区画線Ｃ２の第２対象区画線Ｇ２として設定する。
図５に戻り説明を続ける。そして、設定部１４０Ｆは、設定した一対の対象区画線Ｇを用いて、車両１の移動目標位置である目標位置を導出する。目標位置の導出は、公知の方法で行えばよい。
出力制御部１４０Ｇは、導出した目標位置を示す情報を、該目標位置を示す情報を用いて各種処理を実行する機器へ出力する。例えば、出力制御部１４０Ｇは、目標位置を示す情報を、表示装置１２、表示装置８、音声出力装置９、アクセルセンサ２０、ブレーキシステム１８、操舵システム１３、などへ出力する。目標位置を示す情報を受信したこれらの機器は、目標位置への走行経路作成、目標位置への車両１の移動制御、目標位置を示す画像の表示、などの各種処理を実行する。
次に、本実施形態の駐車支援部１４０が実行する駐車支援処理の一例を説明する。なお、以下に説明する駐車支援処理は一例であり、部分的に省略されたり、変更されたりしてもよい。
図１０は、駐車支援部１４０による駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
例えば、駐車支援部１４０は、車両１が移動している間、図１０に示すフローチャートに示される処理を実行する。なお、駐車支援部１４０は、所定条件を満たしたと判断したときに、図１０のフローチャートに示される処理を実行してもよい。所定条件は、例えば、運転者による操作部１４ｇの操作指示などにより駐車支援開始が指示された場合、車両１の速度が予め設定された値を下回った場合、などである。なお、所定条件は、これらに限定されない。
なお、図１０に示す例では、一対の区画線Ｃの内の第１区画線Ｃ１が、第２区画線Ｃ２より車両１に近い位置に配置されているものとして説明する。
データ取得部１４０Ａが、撮像部１５で得られた撮影画像、および、各センサの検出結果などのデータを取得する（ステップＳ２００）。区画線検出部１４０Ｂは、ステップＳ２００で取得したデータを用いて、区画線Ｃを検出する（ステップＳ２０２）。区画線管理部１４０Ｃは、ステップＳ２０２で検出された区画線Ｃの検出結果を区画線管理情報１５０Ａへ記憶する（ステップＳ２０４）。
区画線認識部１４０Ｄは、一対の区画線Ｃを認識したか否かを判断する（ステップＳ０２０６）。区画線認識部１４０Ｄは、区画線管理情報１５０Ａに記憶されている、複数の区画線Ｃの各々の位置情報および延伸方向を示す情報を検索することで、対を成す１対の区画線Ｃを認識したか否かを判断する。ステップＳ２０６で否定判断すると（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、上記ステップＳ２００へ戻る。ステップＳ２０６で肯定判断すると（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０８へ進む。
ステップＳ２０８では、判断部１４０Ｅが、ステップＳ２０６で認識された一対の区画線Ｃの内、第１区画線Ｃ１の認識精度が所定精度以上であるか否かを判断する（ステップＳ２０８）。第１区画線Ｃ１の認識精度が所定精度以上であると判断すると（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１０へ進む。
ステップＳ２１０では、設定部１４０Ｆが、第１対象区画線Ｇ１として第１区画線Ｃ１の第１認識結果Ｄ１を設定する（ステップＳ２１０）。
次に、判断部１４０Ｅは、ステップＳ２０６で認識された一対の区画線Ｃの内、第２区画線Ｃ２の認識精度が所定精度以上であるか否を判断する（ステップＳ２１２）。第２区画線Ｃ２の認識精度が所定精度以上であると判断すると（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１４へ進む。
ステップＳ２１４では、設定部１４０Ｆが、第２対象区画線Ｇ２として第２区画線Ｃ２の第２認識結果Ｄ２を設定する（ステップＳ２１４）。
次に、設定部１４０Ｆは、ステップＳ２１０で設定した第１対象区画線Ｇ１と、ステップＳ２１４で設定した第２対象区画線Ｇ２と、の相対情報Ｈを、記憶部１５０へ記憶する（ステップＳ２１６）。記憶部１５０に相対情報Ｈが既に記憶されている場合には、出力制御部１４０Ｇは、既に記憶されている相対情報Ｈに上書きして、新たに生成した相対情報Ｈを記憶する。
なお、記憶部１５０に記憶された相対情報Ｈは、車両１のエンジン停止時などにクリアされるものとする。また、記憶部１５０に記憶された相対情報Ｈは、運転者による操作部１４ｇの操作指示などにより駐車支援終了が指示された場合、または、車両１の速度が予め設定された値を上回った場合などに、クリアされてもよい。
次に、出力制御部１４０Ｇは、設定した一対の対象区画線Ｇ（第１対象区画線Ｇ１、第２対象区画線Ｇ２）を用いて、車両１の移動目標位置である目標位置を導出する（ステップＳ２１８）。
出力制御部１４０Ｇは、ステップＳ２１８で導出した目標位置を示す情報を、該目標位置を示す情報を用いて各種処理を実行する機器へ出力する（ステップＳ２２０）。そして、本ルーチンを終了する。
一方、ステップＳ２１２で否定判断すると（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、ステップＳ２２２へ進む。ステップＳ２２２では、設定部１４０Ｆは、記憶部１５０に相対情報Ｈが記憶済であるか否かを判断する（ステップＳ２２２）。相対情報Ｈが記憶部１５０に記憶されていない場合（ステップＳ２２２：Ｎｏ）、上記ステップＳ２００へ戻る。相対情報Ｈが記憶部１５０に記憶されている場合（ステップＳ２２２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２４へ進む。
ステップＳ２２４では、設定部１４０Ｆは、ステップＳ２１０で設定した対象区画線Ｇから、記憶部１５０に記憶されている相対情報Ｈに示される相対位置Ｆおよび相対角度θに配置した仮想区画線Ｊを作成する（ステップＳ２２４）。そして、設定部１４０Ｆは、ステップＳ２２４で作成した仮想区画線Ｊを、第２対象区画線Ｇ２として設定する（ステップＳ２２６）。そして、上記ステップＳ２１８へ進む。
一方、ステップＳ２０８で否定判断すると（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、ステップＳ２２８へ進む。ステップＳ２２８では、設定部１４０Ｆは、記憶部１５０に相対情報Ｈが記憶済であるか否かを判断する（ステップＳ２２８）。相対情報Ｈが記憶部１５０に記憶されていない場合（ステップＳ２２８：Ｎｏ）、上記ステップＳ２００へ戻る。相対情報Ｈが記憶部１５０に記憶されている場合（ステップＳ２２８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２３０へ進む。
ステップＳ２３０では、設定部１４０Ｆは、直前に所定精度以上と判断された区画線Ｃの認識結果Ｄの内、車両１に近い第１区画線Ｃ１の第１認識結果Ｄ１を、第１対象区画線Ｇ１として設定する（ステップＳ２３０）。
次に、設定部１４０Ｆは、ステップＳ２３０で設定した対象区画線Ｇから、記憶部１５０に記憶されている相対情報Ｈに示される相対位置Ｆおよび相対角度θに配置した仮想区画線Ｊを作成する（ステップＳ２３２）。そして、設定部１４０Ｆは、ステップＳ２３２で作成した仮想区画線Ｊを、第２対象区画線Ｇ２として設定する（ステップＳ２３４）。そして、上記ステップＳ２１８へ進む。
以上説明したように、本実施形態の駐車支援部１４０（駐車支援装置）は、区画線認識部１４０Ｄと、判断部１４０Ｅと、設定部１４０Ｆと、を備える。区画線認識部１４０Ｄは、車両１の周辺を検出する検出部から取得した検出データに基づいて、車両１の駐車区画を規定するための一対の区画線Ｃを認識する。判断部１４０Ｅは、一対の区画線Ｃの各々の認識精度が予め定めた所定精度以上であるか否かを判断する。設定部１４０Ｆは、一対の区画線Ｃの内、認識精度が所定精度以上の区画線Ｃを駐車区画の目標位置導出に用いる対象区画線Ｇとして設定し、認識精度が所定精度未満の区画線Ｃについて、予め記憶した１対の対象区画線Ｇの相対位置関係を示す相対情報Ｈに基づいて生成した仮想区画線Ｊを、対象区画線Ｇとして設定する。
このように、本実施形態の駐車支援装置では、認識精度が所定精度未満の区画線Ｃに代えて、認識精度が所定精度以上の一対の対象区画線Ｇの相対位置関係を示す相対情報Ｈを用いて生成した仮想区画線Ｊを、駐車区画の目標位置導出に用いる対象区画線Ｇとして設定する。
すなわち、本実施形態の駐車支援装置は、目標精度が所定精度未満の区画線Ｃの認識結果Ｄに代えて、相対情報Ｈから生成した仮想区画線Ｊを対象区画線Ｇとして用いる。このため、本実施形態の駐車支援装置は、認識精度の向上した対象区画線Ｇを用いて目標位置を導出することで、駐車時の目標位置精度の向上を図ることができる。
従って、本実施形態の駐車支援装置は、駐車時の目標位置精度の向上を図ることができる。
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述の本発明の実施形態は、発明の範囲を限定するものではなく、発明の範囲に含まれる一例に過ぎない。本発明のある実施形態は、上述の実施形態に対して、例えば、具体的な用途、構造、形状、作用、及び効果の少なくとも一部について、発明の要旨を逸脱しない範囲において変更、省略、及び追加がされたものであっても良い。
１…車両、１４…ＥＣＵ、１００…駐車支援システム、１４０…駐車支援部、１４０Ｄ…区画線認識部、１４０Ｅ…判断部、１４０Ｆ…設定部、Ｃ…区画線、Ｇ…対象区画線、Ｊ…仮想区画線

Claims (5)

  1. 車両の周辺を検出する検出部から取得した検出データに基づいて、車両の駐車区画を規定するための一対の区画線を認識する区画線認識部と、
    一対の前記区画線の各々の認識精度が予め定めた所定精度以上であるか否かを判断する判断部と、
    一対の前記区画線の内、認識精度が前記所定精度以上の前記区画線を前記駐車区画の目標位置導出に用いる対象区画線として設定し、認識精度が前記所定精度未満の前記区画線について、認識された一対の前記区画線の双方の認識精度が前記所定精度以上であると直前に判断されたときの当該判断に用いた一対の前記区画線の相対位置関係を示す相対情報に基づいて生成した仮想区画線を、前記対象区画線として設定する設定部と、
    を備える駐車支援装置。
  2. 前記判断部は
    前記車両の周囲の予め定めた検出領域内に前記区画線が含まれる場合、認識精度が前記所定精度以上と判断する、
    請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 前記設定部は、
    一対の前記区画線の一方の認識精度が前記所定精度以上であり、且つ、他方の認識精度が前記所定精度未満の場合、
    認識精度が前記所定精度以上の前記区画線を一方の前記対象区画線として設定し、
    該対象区画線から前記相対情報に示される相対位置に配置した前記仮想区画線を他方の前記対象区画線として設定する、
    請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
  4. 前記設定部は
    一対の前記区画線の双方の認識精度が前記所定精度未満の場合、
    直前に前記所定精度以上と判断された前記区画線の内、前記車両に近い一方の前記区画線を一方の前記対象区画線として設定し、
    該対象区画線から前記相対情報に示される相対位置に配置した前記仮想区画線を他方の前記対象区画線として設定する、
    請求項１～請求項３の何れか１項に記載の駐車支援装置。
  5. 前記設定部は、
    一対の前記区画線の各々の認識精度が前記所定精度以上である場合、該一対の前記区画線を一対の前記対象区画線として設定し、該一対の前記対象区画線の内、前記車両に近い一方の前記対象区画線に対する他方の前記対象区画線の相対位置関係を示す前記相対情報を更新する、
    請求項１～請求項４の何れか１項に記載の駐車支援装置。
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