JP2014156201A - 駐車空間検知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車空間の側面を構成する障害物が非直線状の場合であっても、駐車空間を高精度に検知できる駐車空間検知装置を提供する。
【解決手段】駐車動作中に測距センサを用いて駐車空間に隣接する障害物の輪郭点（反射点）を検知する（Ｓ１２〜Ｓ１４）。最初に検知した駐車空間の位置に基づいて障害物の側面想定範囲を設定し（Ｓ１５）、側面想定範囲を手前側の第１範囲と奥側の第２範囲とに分割する（Ｓ１７）。第１範囲内の反射点からコーナー位置の補正候補を算出する（Ｓ２０）。第２範囲内の反射点の点列を直線近似し、近似直線の精度が高い場合には、近似直線に基づいてコーナー位置の補正候補を算出し、近似直線の角度に駐車空間を補正する（Ｓ２１）。近似直線の精度が低い場合には、最も外側の反射点に基づいてコーナー位置の補正候補を算出する（Ｓ２１）。２つの補正候補のうち駐車空間寄りの方にコーナー位置を補正する（Ｓ２２）。
【選択図】図４

Description

本発明は駐車車両等の障害物に隣接した駐車空間を検知する駐車空間検知装置に関する。

従来、駐車車両等の障害物に隣接した駐車空間を検知する駐車空間検知装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この種の駐車空間検知装置では、駐車空間の側方を自車両が通過する時に、例えば測距センサで駐車空間に隣接する障害物までの距離を検知しその検知結果に基づいて駐車空間を検知している。しかし、検知した駐車空間の位置や角度に誤差がある場合がある。そこで、特許文献１の発明では、駐車空間に入庫している間に測距センサで検知された左右の駐車車両までの距離を用いて駐車車両の輪郭を検知する。そして、検知した輪郭を直線近似することにより、駐車車両の位置や角度を求め、最初に求めた位置や角度と比較し、補正している。

特表２０１１−５２２７３７号公報

しかしながら、駐車空間の側面を構成する障害物が車両単体でなく、例えば車両に隣接して柱が配置されている場合には、駐車空間の補正ができない。すなわち、並列駐車時に障害物が車両単体であれば、必ず車両の側面が直線状となるため、高精度に側面を直線近似可能だが、障害物が複数物体の場合など障害物の側面が非直線状の場合には、直線近似の精度が低い。また、縦列駐車時では、駐車空間の側面を構成する縦列駐車車両の面（フロント面）は非直線状となるため、直線近似の精度が低くなってしまい、補正することができない。

このように、従来では、駐車空間の側面を構成する障害物が非直線状の場合には、駐車空間検知の精度（補正精度）が低いという問題点があった。

本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、駐車空間の側面を構成する障害物が非直線状の場合であっても、駐車空間を高精度に検知できる駐車空間検知装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明の駐車空間検知装置は、自車両の周囲に存在する駐車空間を検知する空間検知手段と、
前記空間検知手段の検知結果に基づいて前記駐車空間に隣接する障害物の前記駐車空間側の側面が存在すると想定される複数に分割した範囲を設定する範囲設定手段と、
前記自車両が前記駐車空間に対する駐車動作を行っている最中に前記障害物の輪郭点を逐次検知する輪郭点検知手段と、
前記範囲設定手段が設定した各範囲ごとに、前記範囲に含まれた前記輪郭点の点列に基づいて前記空間検知手段が検知した駐車空間の補正候補を算出する補正候補算出手段と、
前記補正候補算出手段が算出した複数の補正候補を組み合わせて１つに絞り込むことにより前記空間検知手段が検知した駐車空間を補正する空間補正手段と、
を備えることを特徴とする。

本発明によれば、駐車空間に隣接する障害物の側面が存在すると想定される複数に分割した範囲を設定し、設定した各範囲ごとに各範囲内の輪郭点を用いて駐車空間の補正候補を算出する。このとき、障害物の側面が非直線状の場合には、設定した複数の範囲間で輪郭点の推移の仕方が変わってくる。そのため、各範囲ごとに算出された補正候補間にも差異が生じる。本発明では、それら補正候補を組み合わせて１つに絞り込んでいるので、その絞り込みの過程で補正候補の取捨選択をすることができる。つまり、障害物の非直線状が影響して精度が低くなる補正候補を除くことができる。そして、１つに絞り込んだ内容で駐車空間を補正するので、障害物が非直線状の場合であっても駐車空間を高精度に検知できる。

駐車支援装置１の概略構成を示したブロック図である。 駐車空間検知の場面を例示した図である。 反射点の算出方法を説明する図である。 第１実施形態の空間補正処理のフローチャートである。 自車両が駐車空間にバック駐車を行っている場面の図であり、側面想定範囲、第１範囲、第２範囲が設定された図である。 第１範囲に基づく補正候補の算出方法を説明する図である。 第２範囲に基づく補正候補の算出方法を説明する図である。 図４のＳ２１の詳細のフローチャートである。 近似直線の精度が低くなる場面を例示しており、柱が駐車空間の奥側に配置された場面の図である。 近似直線の精度が低くなる場面を例示しており、駐車車両のドアが開いた場面の図である。 駐車車両に隣接して柱が駐車空間の入口に配置された場面での駐車空間の補正の様子を示した図である。 駐車車両のみが配置されている場面での駐車空間の補正の様子を示した図である。 第２実施形態の空間補正処理のフローチャートである。 図１３の各処理を説明するための図であり、自車両が駐車空間に駐車動作を行っている場面である。 図１３のＳ２１１の詳細のフローチャートである。 第１〜第４範囲及び２つの近似直線を抜き出した図であり、近似直線の一致の判断方法を説明する図である。 駐車車両のドアが開いている場面での補正の様子を示した図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の駐車空間検知装置の第１実施形態を図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の駐車空間検知装置が適用された駐車支援装置１の概略構成を示したブロック図である。その駐車支援装置１は自車両５（図２参照）に搭載されている。駐車支援装置１は、測距センサ２と車速センサ１２と操舵角センサ１３とそれらと接続したＥＣＵ１１とを備えている。

測距センサ２は、図２に示すように、自車両５の左右側面５１の後部にそれぞれ搭載されている。なお、測距センサ２は、左右側面５１の前部、中央部に搭載されていたとしても良い。測距センサ２は、その側方（自車両５の側方）に存在する駐車車両等の障害物までの距離を検知するセンサである。具体的には、測距センサ２は、測距センサ２の正面方向、つまり自車両５の側方に所定間隔おきに（例えば１００ミリ秒おきに）超音波等の探査波を送信する。測距センサ２は、送信した探査波が障害物に当たって反射した反射波を受信する。そして、測距センサ２は、探査波の送信タイミングと反射波の受信タイミングと探査波の速度（探査波が超音波の場合には音速）とに基づき、自車両５（測距センサ２）から障害物までの距離を算出する。測距センサ２で検知された検知情報（検知距離）はＥＣＵ１１に入力される。なお、検知距離の算出はＥＣＵ１１が行っても良い。

測距センサ２の検知範囲２１（図２参照）の指向性φ（探査波の指向性）は例えば７０°〜１２０°程度となっている。また、測距センサ２が検知可能な最大検知距離は例えば４ｍ〜１０ｍ程度となっている。測距センサ２は、探査波を送信しその探査波の反射波を受信するセンサであれば良く、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであっても良い。測距センサ２としては、例えば超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。

図１の説明に戻り、車速センサ１２は自車両５の車速を検知するセンサである。操舵角センサ１３は、自車両５が直進移動するときのステアリングの位置を中立位置（０度）として、その中立位置からのステアリングの回転角度を操舵角として出力するセンサである。車速センサ１２、操舵角センサ１３で検知された検知情報（車速、操舵角）はＥＣＵ１１に入力される。

ＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されたマイコンを主体として構成されている。ＥＣＵ１１は、測距センサ２、車速センサ１２、操舵角センサ１３から入力された各検知情報に基づき、自車両の駐車を支援する各種処理を実行する。具体的には、ＥＣＵ１１は、自車両５が駐車空間の側方を通過している時にその駐車空間を検知する空間検知処理や、検知した駐車空間に自車両が駐車できるか否かを判定する駐車判定処理や、駐車可と判定した駐車空間に自車両を自動で駐車させる自動駐車処理や、その自動駐車処理中に駐車空間の位置や角度（向き）を補正する空間補正処理を実行する。この空間補正処理が本発明の特徴部分であるので、その処理については後に詳細に説明する。また、ＥＣＵ１１は、自身が実行する処理に必要な各種情報を記憶するＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ１１１を備えている。

空間補正処理を説明する前に、先ず、駐車空間の検知方法（空間検知処理）を説明する。ここで、図２は、本発明が想定する駐車空間検知の場面を例示した図である。詳細には、図２は、並列駐車した２台の駐車車両６１、６２の側方通路を自車両５が図２の紙面方向で右側から左側に移動しながら、それら駐車車両６１、６２に挟まれた駐車空間７を検知する場面を示している。なお、図２では、駐車車両６１、６２の向きが、自車両５の進行方向の直角方向に対して若干傾いている例を示している。また、図２の場面では、左側の駐車車両６２の右横、つまり駐車車両６２の駐車空間７側の側面６２０に隣接して柱６３が配置されている。その柱６３は駐車空間７の入口付近に配置されている。また柱６３は角柱である。

ＥＣＵ１１は、例えば自車両５の低速時（所定速度以下の時）に空間検知処理を実行する。ＥＣＵ１１は、例えば空間検知処理の開始時の自車両５の位置を原点Ｏ、自車両５の進行方向をＸ軸、そのＸ軸に直角なＹ軸から構成された平面座標系（図２参照）を設定する。空間検知処理が開始すると、ＥＣＵ１１は、測距センサ２に指示をして、自車両５から自車両５の側方に存在する障害物までの距離を逐次検知させる。図２の例では、駐車車両６１、６２および柱６３までの距離が検知されることになる。また、ＥＣＵ１１は、車速センサ１２による車速及び操舵角センサ１３による操舵角に基づいて、測距センサ２が距離検知するときのその測距センサ２の位置（以下、センサ位置と言う）を算出する。なお、センサ位置は先に設定した平面座標系での座標として算出される。そして、ＥＣＵ１１は、測距センサ２による検知距離の履歴とセンサ位置の履歴とを用いて、三角測量の原理により、探査波が当たる障害物上の点である反射点を障害物の輪郭点として算出する。

ここで、図３は、反射点の算出方法を説明する図であり、詳細には自車両５が駐車車両６のそばを通過している場面を示している。図３には、ある時点におけるセンサ位置ＳｅｎＰｏｓ（ｎ）及び検知距離Ｌ（ｎ）と、１つ前の時点におけるセンサ位置ＳｅｎＰｏｓ（ｎ−１）及び検知距離Ｌ（ｎ−１）とで構成された三角形６００を図示している。隣り合う２つの時点では、探査波は障害物の同一点で反射するとの仮定のもと、図３の三角形６００の頂点４の位置を反射点の位置として算出する。このように、ＥＣＵ１１は、隣りの２時点における２つの検知距離と２つのセンサ位置とに基づく三角測量により、反射点を算出している。

図２には、図３で説明した方法で算出された反射点４の点列を図示している。その反射点４の点列は、右側の駐車車両６１の輪郭上に検知される反射点４０１の点列と、その点列から間を空けて柱６３及び左側の駐車車両６２の輪郭上に検知される反射点４０２の点列とを含む。ＥＣＵ１１は、反射点４の点列に基づいて、駐車空間７のコーナー位置を算出する。具体的には、ＥＣＵ１１は、反射点４０１の点列に基づいて駐車空間７の右側コーナー（駐車車両６１の左側コーナー）の位置を算出する。具体的には、例えば、反射点４０１の点列のうちＸ座標が最も大きい、つまり最も駐車空間寄りの反射点のＸ座標を右側コーナーのＸ座標とする。また、反射点４０１の点列のうちＹ座標が最も小さい、つまり最も側方通路寄りの反射点のＹ座標を右側コーナーのＹ座標とする。図２には、このようにして算出された右側コーナーの位置を符号「７１」で図示している。同様に、ＥＣＵ１１は、反射点４０２の点列に基づいて駐車空間７の左側コーナー７２の位置を算出する。そして、ＥＣＵ１１は、それらコーナー７１、７２間を左右幅とし、Ｙ軸に平行な方向な方向を奥行き方向とした空間７０１を駐車空間として設定する。以上がＥＣＵ１１による空間検知処理である。

その後、ＥＣＵ１１は、例えば検知した駐車空間７０１の左右幅と自車両５の車幅とを比較して、その駐車空間７０１に自車両５が駐車できるか否かを判定する（駐車判定処理）。そして、駐車可と判定したときは、ＥＣＵ１１は、自車両５の現在位置から駐車空間７０１までの経路を算出する。そして、ＥＣＵ１１は、ステアリング等を制御してその経路に沿って自車両５を後退移動させ、駐車空間７０１に自動駐車（バック駐車）させる（自動駐車処理）。なお、自動駐車ではなく、ドライバー自身の運転でバック駐車させ、このとき駐車空間７０１までの経路を車室内のディスプレイに表示したり、操舵量、操舵タイミングを報知したりするなどの駐車支援を行っても良い。

このとき、最初に検知した駐車空間の精度が高ければ問題はないが、実際は図２に示すように、検知した駐車空間７０１と実際の駐車空間７との間に大きな誤差を有する場合がある。図２の例では、駐車車両６１、６２が若干傾いているので、検知した駐車空間７０１と実際の駐車空間７の間に角度誤差がある。また、図２の例では、柱６３のコーナー６３１、つまり実際の駐車空間７の左側コーナー６３１と検知した左側コーナー７２の間にも位置誤差がある。このように誤差を有した駐車空間７０１に駐車した場合には、実際の駐車空間７の左右のどちらかに寄った位置に駐車されてしまったり、実際の駐車空間７の向きに対して非平行に駐車されてしまったりする。

そこで、ＥＣＵ１１は、検知した駐車空間７０１に自車両５が駐車動作を行っている最中に空間補正処理を実行して、その駐車空間７０１の位置や角度を補正している。以下、その空間補正処理の詳細を説明する。図４は、空間補正処理のフローチャートを示している。図４の処理は、検知した駐車空間に自車両５が駐車動作（自動駐車）を開始する時、つまり上述の自動駐車処理の開始時に、開始する。ＥＣＵ１１は、図４の処理を行っている間、左側面に搭載された測距センサ２と、右側面に搭載された測距センサ２の両方に指示をして、駐車空間の左右側面を構成する障害物までの距離を逐次検知させている。

図４の処理を開始すると、測距センサ２が距離検知を行うときの時間ｔ（ｎ）をゼロに設定する（Ｓ１１）。また、測距センサ２による距離検知の計測カウントｎを１に設定する（Ｓ１１）。なお、ＥＣＵ１１は、測距センサ２が距離検知を行う度に計測カウントｎを１ずつ増加している。また、ＥＣＵ１１は、各計測カウントｎでの時間ｔ（ｎ）（ｔ（１）＝０を基準とした時間）を計測している。

次のＳ１２〜Ｓ１４の処理は、図２の反射点４、つまり駐車空間検知時の反射点を検知したときと同じ処理である。すなわち、計測カウントｎ（時間ｔ（ｎ））にて測距センサ２で距離検知を行わせ、検知した検知距離Ｌ（ｎ）を取得する（Ｓ１２）。

次に、計測カウントｎでの測距センサ２のセンサ位置ＳｅｎＰｏｓを、車速センサ１２及び操舵角センサ１３の検知情報に基づいて算出する（Ｓ１３）。このとき、時間ｔ（ｎ）と車速によって自車両５の移動距離を算出できる。また、操舵角によって、自車両の移動方向を算出できる。よって、それら移動距離、移動方向に基づいて、計測カウントｎでの自車両５の位置を算出できる。そして、測距センサ２の自車両５での搭載位置を予め記憶しておくことで、算出された自車両５の位置とその搭載位置とからセンサ位置を算出できる。センサ位置ＳｅｎＰｏｓは、例えば駐車空間検知時に設定した平面座標系（図２参照）での座標（ＳｅｎＰｏｓＸ（ｎ）、ＳｅｎＰｏｓＹ（ｎ））として算出される。なお、Ｓ１３では、左側の測距センサ２のセンサ位置と、右側の測距センサ２のセンサ位置の両方を算出する。Ｓ１２、Ｓ１３で検知された検知距離、センサ位置は計測カウントｎに関連付けてメモリ１１１（図１参照）に蓄積する。

次に、図３で説明したように、メモリ１１１に蓄積された検知距離の履歴とセンサ位置の履歴とに用いて三角測量の原理により反射点Ｒｆｌｔを算出する（Ｓ１４）。詳細には、左側の測距センサ２で検知された検知距離の履歴とその測距センサ２のセンサ位置の履歴とから、自車両５の左側方に存在する障害物（図５の例では、駐車車両６２、柱６３）の反射点Ｒｆｌｔを算出する。右側の測距センサ２で検知された検知距離の履歴とその測距センサ２のセンサ位置の履歴とから、自車両５の右側方に存在する障害物（図５の例では駐車車両６１）の反射点Ｒｆｌｔを算出する。反射点Ｒｆｌｔは、図２の平面座標系の座標（ＲｆｌｔＸ（ｎ）、ＲｆｌｔＹ（ｎ））として算出される。

図５は、図４の各処理の内容を説明するための図であり、図２の場面の後に、自車両５が駐車空間７にバック駐車を行っている場面を示している。図５に示すように、自車両５が駐車空間７に侵入するにしたがって、右側の駐車車両６１の側面６１０上に反射点４が検知されていき、左側の駐車車両６２の側面６２０上及び柱６３の側面６３０上に反射点４が検知されていく。なお、図５の反射点４の点列には、駐車空間検知時、つまり自車両５が駐車空間７の側方を通過した時に検知された反射点も含まれている。

次に、ＥＣＵ１１が現在認識している駐車空間のコーナー７１、７２（図５参照）の位置に基づいて、駐車空間に隣接する障害物の側面が実際に存在すると想定される側面想定範囲３１、３２（図５参照）を設定する（Ｓ１５）。なお、図５のコーナー７１、７２は、最初は側方通過時に検知されたコーナーであり、図４の後述する処理でコーナー位置が補正された後は補正後のコーナーである。

Ｓ１５では、具体的には、左側コーナー７２の位置を基準として、現在認識している駐車空間の奥行き方向に所定長ｄ１、右方向に所定幅ｄ２、左方向に所定幅ｄ３を有した長方形状の範囲３１を、駐車空間の左側面を構成する障害物、つまり、駐車車両６２、柱６３に対する側面想定範囲として設定する。なお、側面想定範囲３１は、左側コーナー７２の位置から側方通路側（駐車空間の奥行き方向の手前側）に所定長ｄ（例えば５０ｃｍ程度）の余裕を持たせた範囲となっている。上記所定幅ｄ２、ｄ３は互いに同じ値に設定され、具体的には例えば０．５ｍ〜１ｍ程度に予め設定されている。また、所定長ｄ１は、駐車空間（駐車車両）の一般的な長さに設定され、具体的には例えば４ｍ〜６ｍ程度に予め設定されている。

同様に、右側コーナー７１の位置を基準とした、側面想定範囲３１と同じ形状の範囲３２を、駐車空間の右側面を構成する障害物、つまり、駐車車両６１に対する側面想定範囲として設定する。

次に、各側面想定範囲３１、３２ごとに、各側面想定範囲３１、３２の位置を基準とした平面座標系（以下、枠座標系という）を設定する（Ｓ１６）。左側の側面想定範囲３１を例に挙げてＳ１６の処理を説明すると、図５に示すように、例えば側面想定範囲３１の左右幅方向にＸ軸（枠座標Ｘ軸）、奥行き幅方向にＹ軸（枠座標Ｙ軸）を有した座標系を側面想定範囲３１に対する枠座標系として設定する。図５の例では、枠座標Ｘ軸は、駐車空間７側にいくほど座標値が大きくなるように設定されている。枠座標Ｙ軸は、駐車空間７の入口側（側方通路側）にいくほど座標値が大きくなるように設定されている。同様の枠座標系を右側の側面想定範囲３２にも設定する。つまり、右側の側面想定範囲３２の左右幅方向にＸ軸（枠座標Ｘ軸）、奥行き幅方向にＹ軸（枠座標Ｙ軸）を有した座標系を側面想定範囲３２に対する枠座標系として設定する。このとき、右側の側面想定範囲３２に設定された枠座標Ｘ軸は、駐車空間７側にいくほど座標値が小さくなるように設定され、枠座標Ｙ軸は、駐車空間７の入口側（側方通路側）にいくほど座標値が大きくなるように設定される。なお、右側の側面想定範囲３２に設定される枠座標Ｘ軸は、駐車空間７側にいくほど座標値が大きくなるように設定されたとしても良い。

次に、各側面想定範囲３１、３２を、現在認識している駐車空間の奥行き方向、言い換えると側面想定範囲３１、３２の奥行き方向（枠座標系のＹ軸の負の方向）に、障害物のコーナーが含まれる可能性がある第１範囲３１１、３２１（本発明の入口側範囲に相当）と、それ以外の第２範囲３１２、３２２（本発明の奥側範囲に相当）とに２分割する（Ｓ１７）。第１範囲３１１、３２１の奥行き方向の幅ｄ４は、車両コーナーにおける曲面形状の大きさを考慮して設定され、具体的には例えば１ｍ程度に予め設定されている。側面想定範囲３１、３２から第１範囲３１１、３２１を除いた範囲が第２範囲３１２、３２２となる。

次に、Ｓ１７で分割した第１範囲、第２範囲内の反射点をそれぞれ抽出する（Ｓ１８）。図６に示すように、左側の第１範囲３１１内からは符号「４１」で示した反射点の点列が抽出される。この反射点４１の点列は、主に柱６３の輪郭上に検知される反射点から構成される。図７に示すように、左側の第２範囲３１２内からは符号「４２」で示した反射点の点列が抽出される。この反射点４２の点列は、主に駐車車両６２の側面６２０上に検知される反射点から構成される。同様にして、右側の第１範囲３２１（図５参照）内からは、右側の駐車車両６１のコーナー付近に検知される反射点の点列が抽出される。右側の第２範囲３２２内からは、右側の駐車車両６１の側面６１０上に検知される反射点が抽出される。

次に、Ｓ１８で抽出した各反射点の座標を、Ｓ１６で設定した枠座標系での座標に変換する（Ｓ１９）。このとき、左側の第１範囲、第２範囲内に抽出された反射点は、左側の側面想定範囲を基準として設定された枠座標系の座標に変換する。右側の第１範囲、第２範囲内に抽出された反射点は、右側の側面想定範囲を基準として設定された枠座標系の座標に変換する。

次に、第１範囲内に抽出された反射点の点列に基づいて、駐車空間のコーナー位置の補正候補（第１のコーナー位置候補）を算出する（Ｓ２０）。具体的には、図６に示すように、反射点４１の点列の中で最も駐車空間寄り、すなわち枠座標系でのＸ座標が最も大きい反射点４１１のＸ座標を、駐車空間の左側コーナー位置候補のＸ座標（左右方向位置）とする。また、反射点４１の点列の中で最も駐車空間の入口寄り、すなわち枠座標系でのＹ座標が最も大きい反射点４１２のＹ座標を、左側コーナー位置候補のＹ座標（奥行き方向位置）とする。図６には、このようにして求めた左側コーナー位置候補を符号「７３１」で図示している。同様に、右側の第１範囲３２１（図５参照）内に抽出された反射点の点列に基づいて、駐車空間の右側コーナー位置候補を算出する。

次に、第２範囲内に抽出された反射点の点列に基づいて、駐車空間の補正候補を算出する（Ｓ２１）。具体的には、図８のフローチャートの処理により補正候補を算出する。図７を参照しながら図８の処理を説明する。図８の処理に移行すると、先ず、第２範囲３１２内に抽出された反射点４２の点列を最小二乗法等を利用して直線近似する（Ｓ３１）。Ｓ３１により得られる近似直線は駐車空間の角度の補正候補となる。図７には、Ｓ３１で得られた近似直線１０１を図示している。

次に、近似直線１０１の近似精度が高いか否かを判定する（Ｓ３２）。具体的には、近似直線１０１と反射点４２との相関の程度を示した指標（近似直線１０１の決定係数など）が所定値以上の場合には近似精度が高いと判定し、所定値未満の場合には近似精度が低いと判定する（Ｓ３２）。図７の例では、第２範囲３１２には駐車車両６２以外の障害物が含まれていないので、近似直線１０１の精度が高いと判定される。

近似精度が高い場合には（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、近似直線１０１に基づいて、駐車空間の左側コーナー位置候補（第２のコーナー位置候補）を算出する（Ｓ３３）。具体的には、例えば、図７に示すように、現在の左側コーナー７２を通り近似直線１０１に垂直な直線２０１と近似直線１０１との交点７４１を、左側コーナー位置候補とする。または、現在の駐車空間の両コーナー７１、７２を通る直線２０２と近似直線１０１との交点７４２を左側コーナー位置候補としても良い。それら左側コーナー位置候補７４１、７４２は、駐車車両６２のコーナー付近に得られる。このように、近似精度が高い場合には、駐車車両の側面の角度が反映された位置に補正候補を得ることができる。

次に、現在認識している駐車空間の角度（厳密には駐車空間の左側面の角度）を近似直線１０１の角度Ｐ１に補正する（Ｓ３４）。これによって、駐車車両６２が傾いていた場合であっても、その駐車車両６２の向きに駐車空間の向き（角度）を合わせることができる。よって、駐車車両６２に非平行に駐車されてしまうのを防止できる。その後、図８のフローチャートの処理を終了する。

一方、近似精度が低い場合には（Ｓ３２：Ｎｏ）、Ｓ２０と同様に、反射点の点列の中で最も外側（駐車空間寄り、駐車空間入口寄り）の反射点の位置に基づきコーナー位置の補正候補（第２のコーナー位置候補）を算出する（Ｓ３５）。ここで、図９、図１０は、近似精度が低くなる場面を例示しており、詳細には、図９は、駐車車両６２に隣接した柱６４が駐車空間の奥側に配置され、その柱６４が第２範囲３１２に含まれている場面を示している。図１０は、駐車車両６２のドア６２１が開いており、そのドア６２１が第２範囲３１２に含まれている場面を示している。

図９の例では、第２範囲３１２内には、駐車車両６２と柱６４とが混在しているので、それら駐車車両６２、柱６４により、第２範囲３１２内の反射点４２の点列は非直線状となる。そのため、その反射点４２の点列から得られた近似直線１０２の近似精度は低い。この場合には、Ｓ３５で、反射点４２の点列の中で最も駐車空間寄り、すなわち枠座標系でのＸ座標が最も大きい反射点４２１のＸ座標を左側コーナー位置候補のＸ座標（左右方向位置）とする。また、第１範囲３１１内の反射点４１の点列の中で最も駐車空間の入口寄り、すなわち枠座標系でのＹ座標が最も大きい反射点４１３のＹ座標を、左側コーナー位置候補のＹ座標（奥行き方向位置）とする。図９には、このようにして求めた左側コーナー位置候補を符号「７４３」で図示している。これによって、柱６４の角部の位置に合った補正候補を得ることができる。

図１０の例では、第２範囲３１２内には開いたドア６２１とドア６２１以外の駐車車両６２の側面とが混在しているので、それらドア６２１、側面により、第２範囲３１２内の反射点４２の点列は非直線状となる。そのため、その反射点４２の点列から得られた近似直線１０３の精度は低い。この場合には、Ｓ３５で、反射点４２の点列の中で最も駐車空間寄り、すなわち枠座標系でのＸ座標が最も大きい反射点４２２のＸ座標を左側コーナー位置候補のＸ座標（左右方向位置）とする。また、第１範囲３１１内の反射点４１の点列の中で最も駐車空間入口寄り、すなわち枠座標系でのＹ座標が最も大きい反射点４１３のＹ座標を、左側コーナー位置候補のＹ座標（奥行き方向位置）とする。図１０には、このようにして求めた左側コーナー位置候補を符号「７４４」で図示している。これによって、ドア６２１の先端位置に合った補正候補を得ることができる。

なお、近似精度が低い場合には（Ｓ３２：Ｎｏ）、駐車空間の角度補正は行わない。この場合には、現在の駐車空間の角度が維持されることになる。Ｓ３５の後、図８のフローチャートの処理を終了する。なお、Ｓ２１では、上記と同様にして、右側の第２範囲３２２（図５参照）内の反射点の点列に基づいて、右側コーナー位置候補を算出し、近似精度が高い場合のみ駐車空間の右側面の角度補正を行う。

図４の処理に戻り、次に、Ｓ２０で得られた第１のコーナー位置候補と、Ｓ２１で得られた第２のコーナー位置候補のうち、より駐車空間寄りの方にコーナー位置を補正する（Ｓ２２）。すなわち、左側の側面想定範囲３１には駐車空間側にいくほどＸ座標値が大きくなる枠座標系を設定し、右側の側面想定範囲３２には駐車空間側にいくほどＸ座標値が小さくなる枠座標系を設定しているので、左側のコーナー位置補正に関しては、第１のコーナー位置候補と第２のコーナー位置候補のうち枠座標系でのＸ座標が大きい方にコーナー位置を補正する。反対に、右側のコーナー位置補正に関しては、第１のコーナー位置候補と第２のコーナー位置候補のうち枠座標系でのＸ座標が小さい方にコーナー位置を補正する。なお、側面想定範囲３１、３２ともに駐車空間側にいくほどＸ座標値が大きくなる枠座標系を設定した場合には、左側のコーナー位置補正、右側のコーナー位置補正ともに、第１のコーナー位置候補と第２のコーナー位置候補のうち枠座標系でのＸ座標が大きい方にコーナー位置を補正する。図６、図７と同じ場面の図１１の場面では、Ｓ２０で得られた第１のコーナー位置候補７３１の方が、Ｓ２１で得られた第２のコーナー位置候補７４１よりも駐車空間寄りとなっているため、Ｓ２２では第１のコーナー位置候補７３１の位置に左側コーナー位置が補正される。また、先の図８のＳ３４で、駐車空間の角度は近似直線１０１の角度Ｐ１に補正されている。結局、図１１の例では、符号「７０１」で示す駐車空間から、符号「７０２」で示す駐車空間に補正されることになる。これにより、柱６３の角部の位置及び駐車車両６２の向きに合った駐車空間を検知できる。

また、図９の場面では、Ｓ２１で得られた第２のコーナー位置候補７４３の方が、Ｓ２０で得られた第１のコーナー位置候補７３３よりも駐車空間寄りとなっているため、その第２のコーナー位置候補７４３の位置に左側コーナー位置が補正される。また、近似直線１０２の精度が低いので、その近似直線１０２の角度Ｐ２は採用されず、これまでの角度が維持される。これにより、柱６４の角部の位置に合った駐車空間を検知できる。

また、図１０の場面では、Ｓ２１で得られた第２のコーナー位置候補７４４の方が、Ｓ２０で得られた第１のコーナー位置候補７３３よりも駐車空間寄りとなっているため、その第２のコーナー位置候補７４４の位置に左側コーナー位置が補正される。また、近似直線１０３の精度が低いので、その近似直線１０３の角度Ｐ３は採用されず、これまでの角度が維持される。これにより、ドア６２１の先端位置に合った駐車空間を検知できる。

また、図１２に示すように、駐車車両６２のみが配置されている場面（他の障害物やドアが開いていない場面）では、近似直線１０４の精度が高いと判定されて（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、その近似直線１０４に基づいて第２のコーナー位置候補７４５が算出される（Ｓ３３）。そして、図１２の例では、第２のコーナー位置候補７４５の方が、Ｓ２０で得られた第１のコーナー位置候補７３２よりも駐車空間寄りとなっているため、その第２のコーナー位置候補７４５の位置に左側コーナーが補正される（Ｓ２２）。また、近似直線１０４の精度が高いので、その近似直線１０４の角度Ｐ４に駐車空間の角度が補正される（Ｓ３４）。

なお、Ｓ２２では、上記と同様にして右側コーナー位置も補正する。ＥＣＵ１１は、Ｓ３４やＳ２２で駐車空間を補正した後、補正後の駐車空間への経路を再設定し、その経路にしたがって自車両の駐車を行う。

次に、自車両が検知した駐車空間（補正後の駐車空間）の位置まで移動して駐車が完了したか否かを判断する（Ｓ２３）。未だ完了していない場合には（Ｓ２３：Ｎｏ）、計測カウントｎを次に値（ｎ＝ｎ＋１）に更新して（Ｓ２４）、Ｓ１２に戻る。そして、更新後の計測カウントｎで上述の処理を行う。このとき、補正後の駐車空間を再度補正することになる。このように、自車両が駐車空間に侵入し計測カウントｎが更新されていくにつれて、反射点の数が増加していくので、駐車空間の検知精度が向上していく。その後、駐車完了した場合には（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、図４のフローチャートの処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態では、第１範囲から求めたコーナー位置候補と、第２範囲から求めたコーナー位置候補のうちのより空間寄りの方に補正されるので、障害物の側面形状が仮に非直線状であったとしても、その障害物の先端位置に合った精度の高い駐車空間を検知できる。また、近似直線の近似精度が高い場合には、その近似直線の角度に補正されるので、障害物の向きに合った精度の高い駐車空間を検知できる。また、近似精度が低い場合には角度補正が行われないので、障害物の向きと異なる角度に補正されてしまうのを防止できる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態を上記実施形態と異なる部分を中心にして説明する。本実施形態の駐車空間検知装置の構成は、図１の駐車支援装置１と同じである。ＥＣＵ１１が実行する空間補正処理が第１実施形態のそれ（図４の処理）と異なっている。以下、本実施形態の空間補正処理の詳細を説明する。

図１３は、本実施形態の空間補正処理のフローチャートである。図１３の処理は、検知した駐車空間に自車両が駐車動作を開始した時に開始する。なお、図１３において、図４の処理と同一処理には同一符号を付している。図１３の処理を開始すると、第１実施形態で説明したＳ１１〜Ｓ１６の処理により、側面想定範囲の設定等を行う。次に、Ｓ１５で設定した側面想定範囲を駐車空間の奥行き方向に４分割する（Ｓ１７１）。具体的には、側面想定範囲を、障害物のコーナー（駐車空間のコーナー）が含まれる可能性がある手前側の第１範囲（本発明の入口側範囲に相当）と残りの奥側の範囲を３分割した第２〜第４範囲（本発明の奥側範囲に相当）とに４分割する。

ここで、図１４は、図１３の各処理を説明するための図であり、図９と同じ場面を示している。すなわち、図１４は、自車両５が検知した駐車空間に駐車動作を行っている場面であって、自車両５の左側には駐車車両６２及び柱６４が配置された場面を示している。その柱６４は、駐車空間の奥側に配置されている。なお、自車両５の右側の障害物の図示は省略している。図１４に示すように、Ｓ１７１では、側面想定範囲３３を、４つの範囲３３１〜３３４に分割する。一番手前の第１範囲３３１の奥行き方向の幅は、第１実施形態と同様に車両コーナーにおける曲面形状の大きさを考慮して設定され、具体的には例えば１ｍ程度に予め設定されている。残りの第２〜第４範囲３３２〜３３４のそれぞれの奥行き方向の幅は、例えば互いに同じとなっている。つまり、第２〜第４範囲３３２〜３３４は奥行き方向に均等に分割されている。なお、側面想定範囲はどのように分割しても良く、側面想定範囲を４等分しても良いし、側面想定範囲を非均等に４分割しても良い。なお、Ｓ１７１では、右側の側面想定範囲も第１〜第４範囲に４分割する。図１４の例では、第３範囲３３３には駐車車両６２の他に柱６４が含まれ、第１範囲３３１、第２範囲３３２、第４範囲３３４には駐車車両６２のみが含まれている。

次に、Ｓ１７１で分割した各範囲内の反射点を抽出する（Ｓ１８１）。図１４の例では、第１範囲３３１内からは符号「４３」で示す反射点の点列が抽出され、第２範囲３３２内からは符号「４４」で示す反射点の点列が抽出され、第３範囲３３３内からは符号「４５」で示す反射点の点列が抽出され、第４範囲３３４内からは符号「４６」で示す反射点の点列が抽出される。

次に、Ｓ１８で抽出した各反射点４３〜４６の座標を、Ｓ１６で設定した枠座標系での座標に変換する（Ｓ１９）。次に、第１実施形態と同じ方法で、第１範囲内の反射点の点列に基づいて、駐車空間のコーナー位置の補正候補（第１のコーナー位置候補）を算出する（Ｓ２０）。図１４には、反射点４３の点列に基づいて算出された左側コーナー位置候補を符号「７５１」で図示している。

次に、第２〜第４範囲ごとに、各範囲内の反射点の点列に基づいて駐車空間の補正候補を算出する（Ｓ２１１）。具体的には、図１５のフローチャートの処理により補正候補を算出する。図１４を参照しながら図１５のフローチャートの処理を説明する。図１５の処理に移行すると、先ず、後述するＳ４５によりメモリ１１１（図１参照）に記憶された近似直線がある場合にはその近似直線をメモリ１１１から消去（クリア）する（Ｓ４１）。

以降のＳ４２〜Ｓ４９の処理は、第２〜第４範囲３３２〜３３４のそれぞれに対して１つずつ順番に実行される。以下では、第２範囲３３２、第３範囲３３３、第４範囲３３４に順にＳ４２〜Ｓ４９が実行されたとして、Ｓ４２〜Ｓ４９の処理を説明する。先ず第２範囲３３２内の反射点４４の点列を最小二乗法等で直線近似する（Ｓ４２）。次に、Ｓ４２で得られた近似直線１０５（反射点４４の近似直線）の近似精度が高いか否かを、例えば近似直線１０５の決定係数が所定値以上か否かに基づいて判定する（Ｓ４３）。

近似精度が高い場合には（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、後述するＳ４５によりメモリ１１１に記憶済みの近似直線があるか否かを判断する（Ｓ４４）。最初に第２範囲３３２を処理する場合には、このＳ４４では、記憶済みの近似直線は無いと判断される（Ｓ４４：Ｎｏ）。この場合には（Ｓ４４：Ｎｏ）、近似直線１０５をメモリ１１１に記憶する（Ｓ４５）。次に、近似直線１０５に基づいて、駐車空間の左側コーナー位置候補（第２のコーナー位置候補）を算出する（Ｓ４８）。具体的には、図８のＳ３３と同様に、現在の左側コーナーを通り近似直線１０５に垂直な直線と近似直線１０５との交点、または、駐車空間の両コーナーを通る直線と近似直線１０５との交点を第２のコーナー位置候補とする。図１４には、このようにして求めた第２のコーナー位置候補を符号「７６１」で図示している。以上で第２範囲３３２に基づく補正候補の算出が終わる。

次に、第３範囲３３３に基づき補正候補の算出を行う。すなわち、第３範囲３３３内の反射点４５の点列を直線近似し（Ｓ４２）、得られた近似直線（図示外）の近似精度が高いか否かを判定する（Ｓ４３）。反射点４５の点列には、駐車車両６２に対する反射点と柱６４に対する反射点とが混在しているので、近似精度は低いと判定される（Ｓ４３：Ｎｏ）。この場合には（Ｓ４３：Ｎｏ）、図８のＳ３５と同様にして、コーナー位置候補を算出する（Ｓ４９）。すなわち、反射点４５の点列の中で枠座標系でのＸ座標が最も大きい反射点４５１のＸ座標を第３のコーナー位置候補のＸ座標とする。また、第１範囲３３１内の反射点４３の点列の中で枠座標系でのＹ座標が最も大きい反射点４３１のＹ座標を、第３のコーナー位置候補のＹ座標とする。図１４には、このようにして求めた第３のコーナー位置候補を符号「７７１」で図示している。以上で第３範囲３３３に基づく補正候補の算出が終わる。

最後に、第４範囲３３４に基づく補正候補の算出を行う。すなわち、第４範囲３３４内の反射点４６の点列を直線近似し（Ｓ４２）、得られた近似直線１０６の近似精度が高いか否かを判定する（Ｓ４３）。第４範囲３３４内の障害物（駐車車両６２のみ）は直線状であるので、近似直線１０６の近似精度は高いと判定される（Ｓ４３：Ｙｅｓ）。次に、メモリ１１１に記憶済みの近似直線があるか否かを判断する（Ｓ４４）。メモリ１１１には、第２範囲３３２から得られた近似直線１０５が記憶されているので、記憶済みの近似直線があると判断される（Ｓ４４：Ｙｅｓ）。

次に、記憶済みの近似直線１０５と、現在の近似直線１０６とが一致しているか否かを判断する（Ｓ４６）。なお、ここで言う「一致」とは、厳密な一致だけでなく、略一致（所定以上の一致度を有している場合）も含む趣旨である。具体的には例えば、近似直線１０５の傾き（角度）と、近似直線１０６の傾き（角度）との差異に基づいて、一致しているか否かを判断する（Ｓ４６）。つまり、その差異が所定の閾値未満の場合に、近似直線１０５、１０６は一致していると判断し、差異が閾値以上の場合には一致していないと判断する。

または、近似直線１０５と近似直線１０６の間の距離に基づいて、一致しているか否かを判断しても良い。ここで、図１６は、図１４から第１〜第４範囲３３１〜３３４及び近似直線１０５、１０６を抜き出した図である。図１６では、分かりやすくするために近似直線１０５、１０６の間隔を大きく図示している。図１６に示すように、例えば、近似直線１０５の算出元の反射点４４が含まれた第２範囲３３２における、近似直線１０５、１０６間の距離ａ１を算出する。具体的には、第２範囲３３２の左右に延びた辺のうち駐車空間入口側の辺３３２ａと近似直線１０５との交点８１を算出する。また、辺３３２ａと近似直線１０６との交点８２を算出する。それら交点８１、８２間の距離ａ１を算出する。

次に、近似直線１０６の算出元の反射点４６が含まれた第４範囲３３４における、近似直線１０５、１０６間の距離ａ２を算出する。具体的には、第４範囲３３４の左右に延びた辺のうち駐車空間奥側の辺３３４ａと近似直線１０５との交点８３を算出する。また、辺３３４ａと近似直線１０６との交点８４を算出する。それら交点８３、８４間の距離ａ２を算出する。

そして、得られた距離ａ１、ａ２がともに所定の閾値未満の場合に、近似直線１０５、１０６は一致していると判断し、距離ａ１、ａ２の１つでも閾値以上の場合には、近似直線１０５、１０６は一致していないと判断する。このように、離れた２位置での各距離を見ることで、近似直線１０５、１０６の傾きが同等かの判断と、近似直線１０５、１０６が離れていないかの判断を同時に行うことができる。

なお、近似直線１０５、１０６間の距離はどの位置で算出しても良い。例えば図１６に示すように、側面想定範囲３３の最も駐車空間入口側の辺３３１ａでの距離ａ３と、最も奥側の辺３３４ａでの距離ａ２とがともに閾値未満か否かに基づいて一致している否かを判断しても良い。また、近似直線１０５、１０６の傾きの差異と、近似直線１０５、１０６間の距離の両方を用いて、一致しているか否かを判断しても良い。具体的には、例えば、傾きの差異が閾値未満であり、かつ、１又は複数位置での近似直線１０５、１０６間の距離が全て閾値未満の場合に、一致していると判断し、それ以外は一致していないと判断する。これにより、より正確に判断できる。

または、Ｓ４６では、近似直線１０５、１０６の傾きの差異と、図１５のＳ４８の処理で各近似直線１０５、１０６から算出される各コーナー位置候補７６１、７８１（図１６参照）間の距離の両方に基づいて、それら近似直線１０５、１０６が一致しているか否かを判断しても良い。具体的には、近似直線１０５、１０６の傾きの差異が閾値未満であり、かつ、コーナー位置候補７６１、７８１間の距離が所定の閾値未満の場合に、一致していると判断し、それ以外は一致していないと判断する。これによっても、一致、不一致を正確に判断できる。

図１４の例では、近似直線１０５、１０６ともに、駐車車両６２のみの反射点４４、４６から得られているので、それら近似直線１０５、１０６は一致していると判断される（Ｓ４６：Ｙｅｓ）。この場合には（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、一致していると判断された２つの近似直線１０５、１０６の角度Ｐ５、Ｐ６に基づいて、駐車空間の左側面の角度を補正する（Ｓ４７）。具体的には、近似直線１０５の角度Ｐ５と近似直線１０６の角度Ｐ６の平均値に、駐車空間の角度を補正する。なお、角度Ｐ５、Ｐ６のどちらか一方に補正しても良い。これによって、駐車車両６２の向きに駐車空間の角度を合わせることができる。

次に、第２のコーナー位置候補７６１の算出と同様にして、近似直線１０６に基づいて、第４のコーナー位置候補を算出する（Ｓ４８）。図１４には、第４のコーナー位置候補を符号「７８１」で図示している。以上で第４範囲３３４に基づく補正候補の算出が終わる。

第２〜第４範囲３３２〜３３４の全てに対して、Ｓ４２〜Ｓ４９の処理を行った後、図１５のフローチャートの処理を終了する。なお、図１５では、右側の側面想定範囲を分割して得られた第１〜第４範囲に対しても処理を行い、駐車空間の右側コーナー位置の補正候補として、第１〜第４のコーナー位置候補を算出する。また、一致した近似直線がある場合には、その近似直線の角度に駐車空間の右側面の角度を補正する。

図１３の処理に戻ると、次に、Ｓ２０で得られた第１のコーナー位置候補、Ｓ２１１で得られた第２〜第４のコーナー位置候補のうち、最も駐車空間寄りの候補、すなわち枠座標系でのＸ座標が最も大きい候補の位置に、コーナー位置を補正する（Ｓ２２１）。図１４の場面では、第１〜第４のコーナー位置候補７５１、７６１、７７１、７８１のうち、第３のコーナー位置候補７７１が最も駐車空間寄りとなっているため、Ｓ２２１では第３のコーナー位置候補７７１の位置に左側コーナー位置が補正される。

その後、駐車完了しない間は（Ｓ２３：Ｎｏ）、上述の処理が繰り返され、駐車完了した場合には（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、図１３のフローチャートの処理を終了する。

ここで、図１７の場面で、図１３の処理を適用した場合にどのように補正されるかについて説明する。図１７の場面は、図１０と同様の場面であり、具体的には、駐車空間の左側には駐車車両６２のみが配置され、その駐車車両６２のドア６２１が開いている場面を示している。図１７では、駐車空間の右側の障害物の図示を省略している。図１７の場面では、第２範囲３３２内にドア６２１が含まれ、第３範囲３３３内にもドア６２１の先端が含まれている。

図１３のＳ２０では、第１範囲３３１に含まれた反射点の点列に基づいて第１のコーナー位置候補７５２が算出される。Ｓ２１１で図１５の処理に移行すると、先ず、第２範囲３３２に対して処理が行われ、第２範囲３３２内の反射点４７の点列の近似直線１０７が算出され（Ｓ４２）、その近似直線１０７の精度が高いか否かが判断される（Ｓ４３）。反射点４７の点列は主にドア６２１に対する反射点から構成されているので、近似直線１０７の近似精度は高いと判断され（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、その近似直線１０７がメモリ１１１に記憶される（Ｓ４４：Ｎｏ、Ｓ４５）。その後、近似直線１０７に基づいて第２のコーナー位置候補７６２が算出される（Ｓ４８）。

次に、第３範囲３３３に対して処理が行われ、第３範囲３３３内の反射点４８の近似直線（図示外）が算出され（Ｓ４２）、その近似直線の近似精度が高いか否かが判断される（Ｓ４３）。反射点４８の点列には、ドア６２１の先端に検知される反射点と、ドア６２１以外の側面の反射点とが混在しているので、近似精度は低いと判断される（Ｓ４３：Ｎｏ）。そして、反射点４８の点列の中で最も駐車空間寄りの反射点４８１、つまり、ドア６２１の先端に検知された反射点４８１の位置と、第１範囲３３１内の反射点の点列の中で最も駐車空間入口寄りの反射点の位置とに基づいて、第３のコーナー位置候補７７２が算出される（Ｓ４９）。

最後に第４範囲３３４に対して処理が行われ、第４範囲３３４内の反射点４９の点列の近似直線（図示外）が算出され（Ｓ４２）、その近似直線の近似精度が高いか否かが判断される（Ｓ４３）。第４範囲３３４には反射点４９の数が少ないので、近似精度が低いと判断される（Ｓ４３：Ｎｏ）。そして、反射点４９の点列の中で最も駐車空間寄りの反射点４９１の位置と、第１範囲３３１内の反射点の点列の中で最も駐車空間入口寄りの反射点の位置とに基づいて、第４のコーナー位置候補７８２が算出される（Ｓ４９）。

このように、図１７の場面では、精度が高い近似直線は近似直線１０７の１つしかないため、その近似直線１０７の角度Ｐ７は採用されず、結局、駐車空間の角度補正は行われない。これによって、開いたドア６２１の向きに角度補正されてしまうのを防止できる。

その後、図１３のＳ２２１において、最も駐車空間寄りの第３のコーナー位置候補７７２の位置に左側コーナーが補正される。これにより、ドア６２１の先端位置に合った駐車空間を検知できる。

以上説明したように、本実施形態では、側面想定範囲を４分割しており、４つの補正候補を得ることができるので、より一層精度の高い駐車空間を検知できる。また、複数の近似直線間で一致している場合のみ駐車空間の角度補正を行うので、図１４の場面のように、駐車車両以外の障害物が駐車空間の奥側に配置されていたとしても、駐車車両の向きに駐車空間を補正できるとともに、図１７の場面のように誤った角度に補正されないようにできる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限度で種々の変更が可能である。例えば、上記第２実施形態では、側面想定範囲を４分割していたが、３分割又は５分割以上の範囲に分割しても良い。また、縦列駐車する場合の駐車空間検知に本発明を適用しても良い。この場合には、駐車空間の側面を構成する駐車車両のフロント面は曲線状となっているが、本発明を適用すれば、その曲線状のフロント面の先端位置を基準とした駐車空間を検知できる。縦列駐車の空間検知に本発明を適用する場合には、測距センサを、自車両のリア面やリアコーナー及びフロント面やフロントコーナーにも搭載する。そして、駐車動作中には、リア面、リアコーナーに搭載された測距センサで、自車両の後方の障害物（駐車車両）を検知し、フロント面、フロントコーナーに搭載された測距センサで、自車両の前方の障害物（駐車車両）を検知すれば良い。また、例えば、駐車空間の初期検知の方法はどのような方法でも良く、例えばカメラによる撮影画像に基づいて駐車空間を検知しても良い。

１ 駐車支援装置
２ 測距センサ
５ 自車両
１１ ＥＣＵ
１２ 車速センサ
１３ 操舵角センサ
６１、６２ 駐車車両
６３、６４ 柱

Claims (14)

1. 自車両（５）の周囲に存在する駐車空間（７）を検知する空間検知手段（１１、２、１２、１３）と、
   前記空間検知手段の検知結果に基づいて前記駐車空間に隣接する障害物（６１、６２、６３、６４）の前記駐車空間側の側面が存在すると想定される複数に分割した範囲（３１１、３１２、３２１、３２２、３３１〜３３４）を設定する範囲設定手段（Ｓ１５、Ｓ１７、Ｓ１７１）と、
   前記自車両が前記駐車空間に対する駐車動作を行っている最中に前記障害物の輪郭点（４）を逐次検知する輪郭点検知手段（２、１２、１３、Ｓ１２〜Ｓ１４）と、
   前記範囲設定手段が設定した各範囲ごとに、前記範囲に含まれた前記輪郭点の点列に基づいて前記空間検知手段が検知した駐車空間の補正候補を算出する補正候補算出手段（Ｓ２０、Ｓ２１、Ｓ２１１）と、
   前記補正候補算出手段が算出した複数の補正候補を組み合わせて１つに絞り込むことにより前記空間検知手段が検知した駐車空間を補正する空間補正手段（Ｓ２２、Ｓ３４、Ｓ２２１、Ｓ４７）と、
   を備えることを特徴とする駐車空間検知装置（１）。
2. 前記範囲設定手段は、前記駐車空間の奥行き方向に分割された複数の前記範囲を設定することを特徴とする請求項１に記載の駐車空間検知装置。
3. 前記補正候補算出手段は、
   前記駐車空間の最も入口側に設定された前記範囲である入口側範囲（３１１、３３１）に含まれた前記輪郭点（４１、４３）の点列である入口側点列に基づいて前記補正候補（７３１、７３２、７３３、７５１、７５２）を算出する第１の補正候補算出手段（Ｓ２０）と、
   前記入口側範囲以外の前記範囲である奥側範囲（３１２、３３２〜３３４）に含まれた前記輪郭点（４２、４４、４５、４６）の点列である奥側点列に基づいて前記補正候補（７４１、７４２、７４３、７４４、７４５、７６１、７７１、７８１、７６２、７７２、７８２）を算出する第２の補正候補算出手段（Ｓ２１、Ｓ２１１）とを備えることを特徴とする請求項２に記載の駐車空間検知装置。
4. 前記第１の補正候補算出手段は、前記入口側点列に基づいて前記駐車空間のコーナー位置の補正候補を算出し、
   前記第２の補正候補算出手段（Ｓ３３、Ｓ３５、Ｓ４８、Ｓ４９）は、前記奥側点列に基づいて前記駐車空間のコーナー位置と角度の補正候補を算出し、
   前記空間補正手段は、前記第１の補正候補算出手段が算出したコーナー位置の補正候補と、前記第２の補正候補算出手段が算出したコーナー位置の補正候補の中から１つに絞り込み、絞り込んだ補正候補の位置に前記駐車空間のコーナー位置を補正することを特徴とする請求項３に記載の駐車空間検知装置。
5. 前記第１の補正候補算出手段は、前記入口側点列の中で前記駐車空間の左右方向における最も前記駐車空間寄りの前記輪郭点（４１１）の前記左右方向の位置と、前記駐車空間の奥行き方向における最も前記駐車空間の入口寄りの前記輪郭点（４１２）の前記奥行き方向の位置とをコーナー位置の補正候補として抽出することを特徴とする請求項４に記載の駐車空間検知装置。
6. 前記第２の補正候補算出手段は、
   前記奥側点列の近似直線を前記駐車空間の角度の補正候補として算出する直線近似手段（Ｓ３１、Ｓ４２）と、
   前記直線近似手段により得られた近似直線（１０１〜１０７）の精度の高低を判定する精度判定手段（Ｓ３２、Ｓ４３）と、
   前記精度判定手段が前記近似直線の精度が高いと判定した場合に、前記近似直線に基づいてコーナー位置の補正候補（７４１、７４２、７４５、７６１、７８１、７６２）を算出する高精度候補算出手段（Ｓ３３、Ｓ４８）と、
   前記精度判定手段が前記近似直線の精度が低いと判定した場合に、前記奥側点列の中で前記駐車空間の左右方向における最も前記駐車空間寄りの前記輪郭点（４２１、４２２、４５１、４８１、４９１）の前記左右方向の位置と、前記入口側点列の中で前記駐車空間の奥行き方向における最も前記駐車空間の入口寄りの前記輪郭点（４１３、４３１）の前記奥行き方向の位置とをコーナー位置の補正候補（７４３、７４４、７７１、７７２、７８２）として抽出する低精度候補算出手段（Ｓ３５、Ｓ４９）とを備えることを特徴とする請求項４又は５に記載の駐車空間検知装置。
7. 前記精度判定手段は、前記近似直線の決定係数の値に基づいて前記近似直線の精度の高低を判定することを特徴とする請求項６に記載の駐車空間検知装置。
8. 前記範囲設定手段（Ｓ１７）は、前記入口側範囲（３１１）と１つの前記奥側範囲（３１２）との２つに分割した範囲を設定し、
   前記空間補正手段は、
   前記第１の補正候補算出手段により得られたコーナー位置の補正候補（７３１）と、前記第２の補正候補算出手段により得られたコーナー位置の補正候補（７４１）のうち、より前記駐車空間に寄った方（７３１）に前記駐車空間を補正する位置補正手段（Ｓ２２）と、
   前記精度判定手段が前記近似直線の精度が高いと判定した場合には前記近似直線で定まる角度に前記駐車空間を補正する一方で、前記近似直線の精度が低いと判定した場合には前記駐車空間の角度補正は行わない角度補正手段（Ｓ３４）とを備えることを特徴とする請求項６又は７に記載の駐車空間検知装置。
9. 前記範囲設定手段（Ｓ１７１）は、前記入口側範囲（３３１）と２つ以上の前記奥側範囲（３３２〜３３４）との少なくとも３つ以上の範囲を設定し、
   前記第２の補正候補算出手段（Ｓ２１１）は、前記奥側範囲ごとにコーナー位置の補正候補を算出し、
   前記精度判定手段により精度が高いと判定された複数の前記近似直線間で一致するか否かを判定する一致判定手段（Ｓ４６）を備え、
   前記空間補正手段は、
   前記第１の補正候補算出手段により得られたコーナー位置の補正候補（７５１）と、前記第２の補正候補算出手段により得られた複数のコーナー位置の補正候補（７６１、７７１、７８１）のうち、最も前記駐車空間に寄ったコーナー位置（７７１）に前記駐車空間を補正する位置補正手段（Ｓ２２１）と、
   前記一致判定手段が少なくとも２つの近似直線間で一致すると判定した場合には、一致すると判定された前記近似直線（１０５、１０６）で定まる角度に前記駐車空間を補正する一方で、一致した近似直線の組が無い場合には前記駐車空間の角度補正は行わない角度補正手段（Ｓ４７）とを備えることを特徴とする請求項６又は７に記載の駐車空間検知装置。
10. 前記一致判定手段は、各近似直線の傾きに基づいて一致するか否かを判定することを特徴とする請求項９に記載の駐車空間検知装置。
11. 前記一致判定手段は、各近似直線間の距離に基づいて一致するか否かを判定することを特徴とする請求項９又は１０に記載の駐車空間検知装置。
12. 前記一致判定手段は、２つの前記近似直線の間の距離が異なる複数の位置の全てで所定の閾値未満の場合に、それら２つの近似直線は一致すると判定し、前記複数の位置での各距離が１つでも前記閾値以上の場合には、それら２つの近似直線は一致していないと判定することを特徴とする請求項１１に記載の駐車空間検知装置。
13. 前記一致判定手段は、各近似直線の傾きと、各近似直線から得られた各コーナー位置の補正候補間の距離とに基づいて一致するか否かを判定することを特徴とする請求項９に記載の駐車空間検知装置。
14. 前記輪郭点検知手段は、
    前記自車両が前記駐車空間に対する駐車動作を行っている最中に前記自車両の側方に探査波を送信し、その探査波の反射波に基づいて前記自車両の側方に存在する障害物までの距離を逐次検知する距離検知手段（２）と、
    前記自車両の移動状態を検知する移動状態検知手段と（１２、１３）と、
    前記距離検知手段が検知した距離の履歴と前記移動状態検知手段が検知した前記自車両の移動状態の履歴とに基づいて前記探査波の反射点を前記輪郭点として算出する反射点算出手段（Ｓ１４）とを備えることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。

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