JP2021191658A - 運転支援装置、運転支援方法、及び、運転支援プログラム - Google Patents
運転支援装置、運転支援方法、及び、運転支援プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021191658A JP2021191658A JP2020098600A JP2020098600A JP2021191658A JP 2021191658 A JP2021191658 A JP 2021191658A JP 2020098600 A JP2020098600 A JP 2020098600A JP 2020098600 A JP2020098600 A JP 2020098600A JP 2021191658 A JP2021191658 A JP 2021191658A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- vehicle
- route
- driving
- driving support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 57
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 146
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 33
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 9
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 25
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 8
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 4
- 101001008616 Tityus serrulatus Potassium channel toxin epsilon-KTx 1.1 Proteins 0.000 description 3
- 101001008617 Tityus serrulatus Potassium channel toxin epsilon-KTx 1.2 Proteins 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/806—Relative heading
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/10—Historical data
Abstract
Description
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
教師走行モードにおいて、ユーザの運転操作により前記車両が走行した際の移動経路を記憶し、当該移動経路に基づいて、目標経路に係る教師データを生成する教師データ生成部と、
自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を前記目標経路に沿って走行させる車両制御部と、
を備え、
前記教師データ生成部は、前記移動経路内の第1地点と、第2地点とにおいて、前記車両が走行した際の方位の差が第1閾値未満であり、且つ、距離の差が第2閾値未満である場合、前記第1地点又は前記第1地点に前記移動経路内で隣接する地点と、前記第2地点又は前記第2地点に前記移動経路内で隣接する地点とを連結した前記目標経路を生成する、
運転支援装置である。
車両の運転を支援する運転支援方法であって、
教師走行モードにおいて、ユーザの運転操作により前記車両が走行した際の移動経路を記憶し、当該移動経路に基づいて、目標経路に係る教師データを生成する第1処理と、
自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を前記目標経路に沿って走行させる第2処理と、
を備え、
前記第1処理では、前記移動経路内の第1地点と、第2地点とにおいて、前記車両が走行した際の方位の差が第1閾値未満であり、且つ、距離の差が第2閾値未満である場合、前記第1地点又は前記第1地点に前記移動経路内で隣接する地点と、前記第2地点又は前記第2地点に前記移動経路内で隣接する地点とを連結した前記目標経路を生成する、
運転支援方法である。
車両の運転を支援する運転支援プログラムであって、
教師走行モードにおいて、ユーザの運転操作により前記車両が走行した際の移動経路を記憶し、当該移動経路に基づいて、目標経路に係る教師データを生成する第1処理と、
自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を前記目標経路に沿って走行させる第2処理と、
を備え、
前記第1処理では、前記移動経路内の第1地点と、第2地点とにおいて、前記車両が走行した際の方位の差が第1閾値未満であり、且つ、距離の差が第2閾値未満である場合、前記第1地点又は前記第1地点に前記移動経路内で隣接する地点と、前記第2地点又は前記第2地点に前記移動経路内で隣接する地点とを連結した前記目標経路を生成する、
運転支援プログラムである。
以下、図1を参照して、一実施形態に係る車両の構成の一例について説明する。
次に、図2A〜図7を参照して、運転支援装置10の構成の一例について、説明する。
まず、教師走行モード実行時に機能する運転支援装置10の機能構成について、説明する。
次に、自動走行モード実行時に機能する運転支援装置10の機能構成について、説明する。
図8は、運転支援装置10(教師データ生成部130)が目標経路を生成する際の動作の一例を示すフローチャートである。図8に示すフローチャートは、例えば、教師走行終了後、運転支援装置10が実行する処理である。尚、図8のフローチャートでは、移動経路内の各地点WP_1、WP_2、・・・・WP_Gのうち、2地点ペアのうちの一方の候補地点を表す変数として、WP_Nが用いられている。
以上のように、本実施形態に係る運転支援装置10は、移動経路において、走行方向の切り返し位置を挟んで、車両1が走行した際の方位の差が第1閾値未満であり、且つ、距離の差が第2閾値未満である第1及び第2地点のペアを探索し、当該ペアが検出された場合、第1地点又は第1地点に移動経路内で隣接する地点と、第2地点又は第2地点に移動経路内で隣接する地点とを連結し、移動経路を切り返し位置においてショートカットした経路に変更することで、自動走行時の目標経路を生成する。
上記実施形態では、教師データ生成部130は、目標経路を生成する際、走行方向の切り返し位置を挟んで、走行方向が互いに異なる2地点のペアを連結する態様を示した。しかしながら、教師データ生成部130は、目標経路を生成する際、走行方向の切り返し位置を挟んで、連結条件を充足する2地点のペアであれば、走行方向が同一の2地点のペアを連結してもよい。
上記実施形態では、教師データ生成部130は、2地点ペアを探索する際、各候補地点に適用する連結条件(方位に係る第1閾値、及び距離に係る第2閾値)を同一のものとした。しかしながら、教師データ生成部130は、2地点ペアを探索する際、候補地点から教師走行時の移動経路の終点までの距離が離れるほど、上記した連結条件に係る第1閾値及び/又は第2閾値を大きく設定してもよい。換言すると、教師データ生成部130は、目標駐車位置からの距離が離れている候補地点については、2地点ペアに該当するか否かを判定するための連結条件を緩和してもよい。
上記実施形態では、教師データ生成部130が2地点ペアを探索する際、教師走行時の移動経路の始点から終点まですべての地点を探索対象とした。しかしながら、教師データ生成部130は、2地点ペアを探索する際、教師走行時の移動経路のうち、曲率が第3閾値以上となる地点については、探索対象から除外してもよい。尚、ここで、第3閾値は、例えば、車両1の一般的な操舵角の限界から換算される曲率である。
教師データ生成部130は、連結条件を充足する2地点ペアが検出された場合、ユーザの選択操作に基づいて、当該2地点ペアを連結するか否かを決定してもよい。
上記実施形態では、教師データ生成部130は、一回の教師走行の移動経路のデータのみを参照して、当該移動経路を最適化することで、自動走行時の目標経路を生成する態様を示した。しかしながら、教師データ生成部130は、自動走行時の目標経路を生成する際、今回の教師走行時の移動経路のデータに加えて、過去に行った教師走行時の移動経路のデータを参照して、これらを組み合わせることで、目標経路を生成してもよい。
10 運転支援装置
20 車両駆動装置
30 車載センサ
40 車載カメラ
50 外部記憶装置
110 車両情報取得部
120 デッドレコニング部
130 教師データ生成部
140 位置推定部
150 目標経路読み出し部
160 車両制御部
D1 教師データ
D2 地図データ
Claims (18)
- 車両の運転を支援する運転支援装置であって、
教師走行モードにおいて、ユーザの運転操作により前記車両が走行した際の移動経路を記憶し、当該移動経路に基づいて、目標経路に係る教師データを生成する教師データ生成部と、
自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を前記目標経路に沿って走行させる車両制御部と、
を備え、
前記教師データ生成部は、前記移動経路内の第1地点と、第2地点とにおいて、前記車両が走行した際の方位の差が第1閾値未満であり、且つ、距離の差が第2閾値未満である場合、前記第1地点又は前記第1地点に前記移動経路内で隣接する地点と、前記第2地点又は前記第2地点に前記移動経路内で隣接する地点とを連結した前記目標経路を生成する、
運転支援装置。 - 前記第1地点と前記第2地点とは切り返し位置を挟む、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記教師データ生成部は、前記第1地点と前記第2地点において、前記車両が走行した際の方位の差が前記第1閾値未満であり、且つ、距離の差が前記第2閾値未満である第1及び第2地点のペアを探索し、前記ペアが検出された場合、前記第1地点又は前記第1地点に前記移動経路内で隣接する地点と、前記第2地点又は前記第2地点に前記移動経路内で隣接する地点とを連結し、前記移動経路を前記切り返し位置においてショートカットした経路に変更することで、前記目標経路を生成する、
請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記教師データ生成部は、前記第1地点又は前記第1地点に前記移動経路内で隣接する地点と、前記第2地点又は前記第2地点に前記移動経路内で隣接する地点と、が連結された位置において、走行方向の切り返しが行われるように、前記目標経路を生成する、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記教師データ生成部は、前記第1地点又は前記第1地点に前記移動経路内で隣接する地点と、前記第2地点又は前記第2地点に前記移動経路内で隣接する地点と、が連結された位置の切り返し点の目標車速をゼロとして、前記目標経路と関連付けて前記教師データに記憶する、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記教師データ生成部は、前記目標経路を生成する際、連結された2点間の経路が、その前後の経路に対して直交した経路とならないように、前記第1地点及び前記第2地点の少なくとも一方については、当該地点に前記移動経路内で隣接する地点を、連結対象とする、
請求項1乃至5のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記教師データ生成部は、前記目標経路を生成する際、前記第1地点に前記移動経路内の始点側で隣接する地点と、前記第2地点と、を連結する、
請求項6に記載の運転支援装置。 - 前記第1閾値は、0度以上で且つ3度以下の値であり、
前記第2閾値は、0m以上で且つ1m以下の値である、
請求項1乃至7のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記教師データ生成部は、
前記ペアが検出された場合、前記第1地点における前記車両の走行方向と前記第2地点における前記車両の走行方向とが同一方向か逆方向かを判定し、
前記第1地点における前記車両の走行方向と前記第2地点における前記車両の走行方向とが逆方向であるときには、前記第1地点又は前記第1地点に前記移動経路内で隣接する地点と、前記第2地点又は前記第2地点に前記移動経路内で隣接する地点と、が連結された位置を切り返し位置として、前記目標経路と関連付けて前記教師データに記憶し、
前記第1地点における前記車両の走行方向と前記第2地点における前記車両の走行方向とが同一方向であるときには、前記第1地点又は前記第1地点に前記移動経路内で隣接する地点と、前記第2地点又は前記第2地点に前記移動経路内で隣接する地点と、が連結された位置を非切り返し位置として、前記目標経路と関連付けて前記教師データに記憶する、
請求項1乃至8のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記教師データ生成部は、前記ペアを探索する際、前記移動経路内における前記移動経路の終点から前記ペアの候補地点の距離が離れるほど、前記第1閾値及び/又は前記第2閾値を大きく設定する、
請求項1乃至9のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記教師データ生成部は、前記ペアを探索する際、前記移動経路のうち、曲率が第3閾値以上となる地点については、前記ペアの候補地点から除外する、
請求項1乃至10のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記車両制御部は、前記自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を前記目標経路に沿って走行させ、前記移動経路の終点に相当する位置で、前記車両を停止させる、
請求項1乃至11のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記教師データ生成部は、前記ペアが検出された場合、ユーザの選択操作に基づいて、前記目標経路を、前記移動経路を前記切り返し位置においてショートカットした経路に変更したものとするか、又は、前記移動経路そのままの経路とするかを決定する、
請求項1乃至12のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援装置は、前記ユーザの運転操作により前記車両が走行した際の移動経路と、前記第1の地点と前記第2の地点とを連結した経路とを表示装置に出力する、
請求項1乃至13のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記車両の周囲環境を監視する周囲センサのセンサ情報に基づいて、前記車両の現在位置を推定する位置推定部を更に備え、
前記車両制御部は、
前記自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両が前記目標経路に沿って走行するように、前記車両を、前記位置推定部に推定される前記車両の現在位置と、前記目標経路の各目標位置とに基づいて、フィードバック制御する、
請求項1乃至14のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記車両を、駐車スペースに駐車する用途に適用される、
請求項1乃至15のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 車両の運転を支援する運転支援方法であって、
教師走行モードにおいて、ユーザの運転操作により前記車両が走行した際の移動経路を記憶し、当該移動経路に基づいて、目標経路に係る教師データを生成する第1処理と、
自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を前記目標経路に沿って走行させる第2処理と、
を備え、
前記第1処理では、前記移動経路内の第1地点と、第2地点とにおいて、前記車両が走行した際の方位の差が第1閾値未満であり、且つ、距離の差が第2閾値未満である場合、前記第1地点又は前記第1地点に前記移動経路内で隣接する地点と、前記第2地点又は前記第2地点に前記移動経路内で隣接する地点とを連結した前記目標経路を生成する、
運転支援方法。 - 車両の運転を支援する運転支援プログラムであって、
教師走行モードにおいて、ユーザの運転操作により前記車両が走行した際の移動経路を記憶し、当該移動経路に基づいて、目標経路に係る教師データを生成する第1処理と、
自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を前記目標経路に沿って走行させる第2処理と、
を備え、
前記第1処理では、前記移動経路内の第1地点と、第2地点とにおいて、前記車両が走行した際の方位の差が第1閾値未満であり、且つ、距離の差が第2閾値未満である場合、前記第1地点又は前記第1地点に前記移動経路内で隣接する地点と、前記第2地点又は前記第2地点に前記移動経路内で隣接する地点とを連結した前記目標経路を生成する、
運転支援プログラム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020098600A JP2021191658A (ja) | 2020-06-05 | 2020-06-05 | 運転支援装置、運転支援方法、及び、運転支援プログラム |
US17/336,845 US11597382B2 (en) | 2020-06-05 | 2021-06-02 | Driving assistance apparatus, driving assistance method, and recording medium storing driving assistance program and readable by computer |
DE102021114424.8A DE102021114424A1 (de) | 2020-06-05 | 2021-06-04 | Fahrassistenzvorrichtung, Fahrassistenzverfahren und Fahrassistenzprogramm |
CN202110624280.3A CN113753028B (zh) | 2020-06-05 | 2021-06-04 | 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及电脑可读取记录介质 |
US18/105,496 US20230182718A1 (en) | 2020-06-05 | 2023-02-03 | Driving assistance apparatus, driving assistance method, and recording medium storing driving assistance program and readable by computer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020098600A JP2021191658A (ja) | 2020-06-05 | 2020-06-05 | 運転支援装置、運転支援方法、及び、運転支援プログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021191658A true JP2021191658A (ja) | 2021-12-16 |
Family
ID=78604903
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020098600A Pending JP2021191658A (ja) | 2020-06-05 | 2020-06-05 | 運転支援装置、運転支援方法、及び、運転支援プログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11597382B2 (ja) |
JP (1) | JP2021191658A (ja) |
CN (1) | CN113753028B (ja) |
DE (1) | DE102021114424A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023127463A1 (ja) * | 2021-12-28 | 2023-07-06 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
WO2023166738A1 (ja) * | 2022-03-04 | 2023-09-07 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
WO2023181524A1 (ja) * | 2022-03-25 | 2023-09-28 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006321291A (ja) * | 2005-05-17 | 2006-11-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行軌跡生成方法、及びそれを利用した駐車支援装置 |
JP2019099078A (ja) * | 2017-12-07 | 2019-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2019127112A (ja) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 駐車支援装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009144893A1 (ja) * | 2008-05-30 | 2009-12-03 | 三洋電機株式会社 | 運転支援装置 |
JP5293127B2 (ja) * | 2008-12-02 | 2013-09-18 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
KR20120106033A (ko) * | 2011-03-17 | 2012-09-26 | 현대모비스 주식회사 | 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 장치 및 그 방법 |
US9734699B2 (en) * | 2015-06-05 | 2017-08-15 | GM Global Technology Operations LLC | System for providing alerts to vehicle occupants |
DE102016211184A1 (de) * | 2015-09-08 | 2017-03-09 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, zum Ansteuern einer Parkposition |
US10163016B2 (en) * | 2015-10-22 | 2018-12-25 | Nissan Motor Co., Ltd. | Parking space detection method and device |
CN108137059B (zh) * | 2015-10-29 | 2020-10-16 | 三菱电机株式会社 | 驾驶辅助装置 |
JP6564713B2 (ja) | 2016-02-01 | 2019-08-21 | 三菱重工業株式会社 | 自動運転制御装置、車両及び自動運転制御方法 |
US10082869B2 (en) * | 2017-02-03 | 2018-09-25 | Qualcomm Incorporated | Maintaining occupant awareness in vehicles |
US10150351B2 (en) * | 2017-02-08 | 2018-12-11 | Lp-Research Inc. | Machine learning for olfactory mood alteration |
CN110537162A (zh) * | 2017-04-27 | 2019-12-03 | 福特全球技术公司 | 经驾驶员验证的自助停车 |
JP6897597B2 (ja) * | 2018-02-16 | 2021-06-30 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
-
2020
- 2020-06-05 JP JP2020098600A patent/JP2021191658A/ja active Pending
-
2021
- 2021-06-02 US US17/336,845 patent/US11597382B2/en active Active
- 2021-06-04 DE DE102021114424.8A patent/DE102021114424A1/de active Pending
- 2021-06-04 CN CN202110624280.3A patent/CN113753028B/zh active Active
-
2023
- 2023-02-03 US US18/105,496 patent/US20230182718A1/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006321291A (ja) * | 2005-05-17 | 2006-11-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行軌跡生成方法、及びそれを利用した駐車支援装置 |
JP2019099078A (ja) * | 2017-12-07 | 2019-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2019127112A (ja) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 駐車支援装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023127463A1 (ja) * | 2021-12-28 | 2023-07-06 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
WO2023166738A1 (ja) * | 2022-03-04 | 2023-09-07 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
WO2023181524A1 (ja) * | 2022-03-25 | 2023-09-28 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20230182718A1 (en) | 2023-06-15 |
CN113753028A (zh) | 2021-12-07 |
DE102021114424A1 (de) | 2021-12-09 |
US20210380097A1 (en) | 2021-12-09 |
US11597382B2 (en) | 2023-03-07 |
CN113753028B (zh) | 2024-04-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6380422B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP5782708B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP6427908B2 (ja) | 地図情報生成システム、方法およびプログラム | |
US11597382B2 (en) | Driving assistance apparatus, driving assistance method, and recording medium storing driving assistance program and readable by computer | |
JP7445881B2 (ja) | 運転支援方法、及び、運転支援装置 | |
JP5890788B2 (ja) | 駐車空間検知装置 | |
WO2019203084A1 (ja) | 地図情報更新システムおよび地図情報更新プログラム | |
JP5618152B2 (ja) | 進路案内システム、進路案内方法、及び進路案内プログラム | |
US11847562B2 (en) | Obstacle recognition assistance device, obstacle recognition assistance method, and storage medium | |
US20200198622A1 (en) | Onboard processing device and control method for onboard processing device | |
JP4467533B2 (ja) | 折線追従移動ロボットおよび折線追従移動ロボットの制御方法 | |
US11619495B2 (en) | Position estimating apparatus and position estimating method | |
JP2020106904A (ja) | 車載処理装置 | |
JP6772940B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP7087896B2 (ja) | 走行車線推定装置、走行車線推定方法、及び制御プログラム | |
US20200349363A1 (en) | Method and system for estimating lane lines in vehicle advanced driver assistance driver assistance systems | |
JP2658056B2 (ja) | 自律走行車両制御装置 | |
JP5682302B2 (ja) | 走行道路推定装置、方法およびプログラム | |
JP6934760B2 (ja) | 走行装置、走行制御システム、走行制御方法及びプログラム | |
JP6798206B2 (ja) | 移動体の推奨ルート決定システム | |
US20230406289A1 (en) | Moving body control device, control method, and storage medium | |
US20220196422A1 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
US20240034304A1 (en) | Parking method, apparatus and system | |
US20220205789A1 (en) | Vehicle control system and own vehicle position estimating method | |
JP2503422Y2 (ja) | 自律走行車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221122 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230831 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230919 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231101 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20240123 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20240306 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240405 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20240412 |