JP2503422Y2

JP2503422Y2 - 自律走行車両

Info

Publication number: JP2503422Y2
Application number: JP5034788U
Authority: JP
Inventors: 彰服部
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1988-04-14
Filing date: 1988-04-14
Publication date: 1996-07-03
Anticipated expiration: 2003-04-14
Also published as: JPH01155511U

Description

【考案の詳細な説明】［考案の目的］（産業上の利用分野）本考案は走行路上に設定された複数の目標点に関する
情報及び一の目標点から次の目標点までの経路に関する
情報に基づいて自律的に走行する自律走行車両に関し、
特に経路上に新たな目標点を設定するとともに、この新
たな目標点に関する情報を生成するようにした自律走行
車両に関するものである。

（従来の技術）近年においては予め設定された走行路を自律的に走行
するようにした種々の自律走行車両が提案されている
（例えば、特開昭62−162113号公報参照）。

このような従来の自律走行車両では、いわゆるMoore
法等の方式を用いて始点から最終の目的地までの最短距
離を探索して走行するようにしている。

（考案が解決しようとする課題）しかしながら、従来の自律走行車両における経路探索
にあっては、走行路上に複数の目標点が設定されてお
り、一の目標点から次の目標点までの経路が固定的に設
定されることから、例えば現在地と目的地とを任意の地
点に設定することができなかった。

本考案は上記に鑑みてなされたもので、自車位置と目
的地とを任意の地点に設定することができ、しかも車両
は自車位置に対して最も距離が最短となる経路上の地点
を探索して走行することができる自律走行車両を提供す
ることを目的とする。

［考案の構成］（課題を解決するための手段）本考案に係わる自律走行車両は、図１に示すように、
走行路上に複数設定された目標点に関する情報と、ある
目標点から次の目標点までの走行路に関する情報とから
なる走行路情報を記憶して出力する情報出力手段７と、
自車位置を検出する自車位置検出手段５と、自車位置検
出手段５により検出された自車位置と情報出力手段から
出力された走行路情報とに基づいて、予め設定された目
的地へ向けて車両の走行制御を行う走行制御手段３と、
自車位置検出手段５により検出された自車位置と情報出
力手段から出力された走行路情報とに基づいて、自車位
置と走行路との距離が最短となる走行路上の地点を決定
する最短地点決定手段４と、最短地点決定手段４により
決定された走行路上の地点を新たな目標点として情報出
力手段に記憶させる情報記憶手段１とを備えたものであ
る。

（作用）本考案においては、最短地点決定手段が自車位置検出
手段によって検出された自車位置と情報出力手段からの
走行路情報に基づいて、自車位置と走行路とが最も距離
が最短となる地点を決定する。

このとき、情報記憶手段がこの決定された走行路上の
地点を新たな目標点とし情報出力手段に記憶し、情報出
力手段はこの新たな目標点までの走行路に関する情報と
走行路上に設定された目標点に関する情報とからなる走
行路情報を走行制御手段に出力し、走行制御手段は、検
出された自車位置と走行路情報に基づいて、予め設定さ
れた目的地に向けて車両の走行を制御することにより、
車両は自車位置に対して常に最も距離が最短となる経路
上の地点を探索して走行する。

（実施例）以下、図面を用いて本考案の実施例を説明する。

第２図は本考案が適用される自律走行車両の全体構成
を示すブロック図である。第２図に示す自律走行車両
は、カメラやセンサ等で検知した進行方向の道路状況を
適宜判断しながら種々の情報に基づいて走行路を自律的
に走行する。第２図に示すように車両の進行方向の画像
を撮像して画像処理する画像情報処理部100と、車輪速
センサやジャイロスコープ等の検出情報に基づいて絶対
座標系における自車位置を算出するための検知部200
と、車両を自律的に走行させるためのステアリング、ア
クセル、ブレーキ、ウィンカ等を作動させるそれぞれの
アクチュエータを有し、これらを制御するアクチュエー
タ制御部300と、目的地までの地図情報及び走行路に関
する情報を記憶している情報記憶部400と、各部からの
情報に基づいて車両を最終目標地点に向けて走行させる
べく前記アクチュエータ制御部300等を制御する走行制
御部500と、この走行制御部500に対して目的地すなわち
走行路上に設定した複数の目標地点に関する情報を入力
するとともに、前記画像情報処理部100からの画像やそ
の他の情報を表示するインタフェース装置600とから構
成されている。

前記画像情報処理部100は、２台からなる１組のカメ
ラ101、102を有する。このカメラ101、102は車両の前部
の例えば左右に設けられ、これにより車両の進行方向の
ステレオ画像、すなわちステレオ斜視画像を撮像する。
このカメラ101、102で撮像された斜視画像は画像処理用
コンピュータを内蔵した画像処理部105に供給されて画
像処理を施される。また斜視画像はこの画像処理部105
により平面画像に変換される。画像処理部105はこの平
面画像から例えば道路上に描かれる一対の車両案内線で
ある白線（ガイドライン）または路側帯、センタライン
等を検出して、その位置を計測する。

また、更に詳しくは、道路上の白線等を検出すること
により、道路と車両との相対関係、すなわち車両から左
側の白線までの距離、右側の白線までの距離、車両の進
行方向と道路のなす角度等を算出し、これらの値により
道路のカーブ方向や曲率等を求める。また、交差点の手
前においては白線の切れ方等を計測することにより交差
点までの距離を求める。

また、画像情報処理部100は、超音波センサ103及び図
示しないレーザーレーダ等を有しており、車両の進行方
向や側方に存在する物体、例えば先行車、ガードレール
等を検出し、これらの検出情報をローカル自車位置算出
部107へ送出する。また前述した画像処理部105で求めら
れた距離、角度等は、ローカル自車位置算出部107に供
給される。これにより道路と車両との位置関係、すなわ
ちローカル自車位置を算出するなお、カメラは、画角を広く取るために、３組程度設
置し、切り替えて使用することにより右前方、左前方、
中央前方の画像から上記パラメータを更に細密に得るこ
とができる。

検知部200は後輪の左右に設けられている一対の車輪
速センサ211、213を有し、これらのセンサの出力は車輪
速データ処理部218に供給され、更にこの車輪速データ
処理部218からグローバル自車位置算出部219に供給され
ている。この車輪速センサ211、213は車輪の回転を検出
し、この回転に同期して車輪の１回転毎に数千個（具体
的には、1000〜4000）のパルスを左右の車輪毎に発生す
る。従って、この左右の車輪毎に発生する両パルスの数
の差を取れば、走行距離の差となり、この差から車両が
カーブして走行しているか否かを判断することができ
る。また、左右の車輪の走行距離はそのまま車両の走行
距離となる。従って、これらの情報を時々刻々計算する
ことにより車両の変位を求めることができる。具体的に
は、ある時点の車両の姿勢、すなわち位置を基準とした
相対的な車両の位置情報、すなわち相対的なＸ、Ｙ座標
における位置およびθ等の情報求めることができ、これ
により走行前の車両の位置が既知であるならば、車輪速
処理を逐次行なうことにより走行中の車両の現在位置を
常に検出することができる。但し、誤差は累積されるの
で、走行距離が長くなると、計測誤差が大きくなる。こ
のため、ジャイロスコープ214を設けて絶対座標系にお
ける自車位置を高精度で算出するようにしている。この
ように求められる車両の位置がグローバル自車位置であ
る。

アクチュエータ制御部300は、車両を自律的に走行さ
せるために必要な種々のアクチュエータ、すなわちステ
アリングを操舵する操舵アクチュエータ301、アクセル
に対応するスロットルアクチュエータ303、ブレーキ機
構を駆動するブレーキアクチュエータ305を有する。ア
クチュエータ駆動部309はこれらの各アクチュエータを
走行制御部500からの制御情報に基づいて制御する。な
お、車両がAT（オートトランスミッション）車で前進走
行のみである場合には、上述したアクチュエータのみで
よいが、MT（マニュアルトランスミッション）車や後進
の制御を行なう場合には、クラッチやシフトレバー等の
操作用アクチュエータ等も必要となる。アクチュエータ
制御部300は走行操舵制御部505からの加減速指令または
目標車速指令を受け、アクセルやブレーキ等を制御す
る。アクチュエータ制御部300による操舵制御は同様に
走行操舵制御部505からの右または左への回転指令また
は目標操舵角指令を受けて作動する。

情報記憶部400は、目的地に関する地図情報、目的地
までの地図情報、例えば目的地までの道路に依存する交
差点位置、交差点間距離等の地図情報を記憶しているデ
ータ記憶部401およびこのデータ記憶部401に対して走行
制御部500からのアクセスを制御するアクセス制御部403
から構成されている。

再び第２図を参照するに走行制御部500は、前記画像
情報処理部100および検知部200で検出した進行方向道路
情報を適宜判断するとともに情報記憶部400からの情報
を参照しながら、インタフェース装置600から入力され
る目的地に向けて車両を走行させるべく前記アクチュエ
ータ制御部300を駆動制御するものであり、前記画像情
報処理部100の画像処理部105から障害物データを供給さ
れ、この障害物データに基づいて障害物の回避方向を決
定する障害物回避方向決定部501と、情報記憶部400から
の情報、検知部200のグローバル自車位置算出部219から
のグローバル自車位置情報、画像情報処理部100のロー
カル自車位置算出部107からのローカル自車位置情報イ
ンタフェース装置600からの目的地情報等の情報を供給
され、この情報に従って直進、右左折、減速、加速、停
止等の走行動作に関する制御情報を出力する走行指令部
503と、該走行指令部503からの制御情報、画像情報処理
部100のローカル自車位置算出部107からの道路端からの
距離、角度等を含むローカル自車位置情報、障害物回避
方向決定部502から障害物回避方向に関する情報、検知
部200の車輪速データ処理部218からの車両の変位を含む
車両姿勢（位置）情報に基づいてアクチュエータ制御部
300の制御に必要な各種制御信号、例えば目標車速、目
標操舵角情報等の情報をアクチュエータ制御部300に供
給し、これにより操舵制御等を行なう走行操舵制御部50
5とを有する。

インタフェース装置600は、目的地までの経路上に設
定した複数の目標地点に係る情報等を入力するキーボー
ド601と、目的地までの経路を表示したり、その他種々
の情報、例えば前記複数の目標地点に係る情報等を表示
するディスプレイ装置603とを有する。なお、キーボー
ド601は代りとしてディジタイザ等でもよい。また、イ
ンタフェース装置600はマンマシンインタフェースとし
て音声認識や合成装置等を有してもよい。

次に第２図に示した情報記憶部400に記憶される種々
の情報について説明する。

データ記憶部401には目的地までの地図データが記憶
されるが、この地図データは第３図に示すように絶対座
標系におけるグローバル座標（x_m，y_m）よって設定され
る。すなわち、x_mは東の方向を正、y_mは北の方向を正、
原点０は最南西を基準点とする（ｘ≧0,y≧０）。ま
た、グローバル座標系における相対角度θ°は、東向き
を０、北向きを＋90、南向きを−90、西向きを±180と
する。

また、データ記憶部401には走行路に関する情報とし
てノード情報及びパス情報を格納している。

ノード情報は第４図（Ａ）に示すようなフォーマット
で記憶されており、走行路上の特定の地点をノードとし
て設定し、この地点のｘ座標、ｙ座標及びノード名が記
憶される。このようなノードが走行路上に複数個設定さ
れ、各ノード毎に上記内容が記憶される。また前記ｘ座
標及びｙ座標は絶対座標系により設定される。

パス情報は第４図（Ｂ）及び第５図に示すようなフォ
ーマットで記憶されている。第５図に示すように走行路
上の始点ノード21から次のノードである終点ノード23ま
での経路をパスとして設定する。このパス情報には道路
中心線25と旋回中心27との距離、すなわち曲線半径Ｒ
と、始点ノード21から終点ノード23までの距離、すなわ
ちパス長Ｄと、始点ノード21での接線方向の角度θ
_ｓと、終点ノード23での接線方向の角度θ_ｅと、走行路
29の幅Ｗと、走行路29の車線数と、始点ノード21の形状
と、終点ノード23の形状と、一方通行か相互通行かの区
別等の種々の情報が含まれる。

この接線方向は第３図及び第５図に示すように、道路
中央線上のノード点における接線を求めたときの第３図
で示したＸ軸に対する角度方向を接線方向としている。
さらに、接線方向の角度とは、第３図及び第５図に示す
ように、道路中央線上のノード点における接線を求めた
ときの第３図で示したＸ軸に対する角度としている。

また、走行路が直線路である場合には第６図（Ａ）に
示すような角度座標系の原点に始点ノード21を設定す
る。更に走行路が曲線路である場合には第６図（Ｂ）に
示すように旋回中心27を原点とするような角度座標系に
おいて始点ノード21から終点ノード23への経路が反時計
方向となるように設定する。

また前述した始点ノード及び終点ノードにおけるそれ
ぞれの道路端の形状は第７図に示すように車両の進行方
向に向かって右折及び左折ともにできない場合をPSNに
設定し、左折できない場合をPSRに設定し、右折できな
い場合をPSLに設定し、右折、左折ともにできる場合をP
SBに設定する。

次に第８図を参照して動作を説明する。

ステップ31では車両の現在地点Ｓ（x_s，y_s，θ_ｓ）と
目標地点Ｅ（x_e，y_e，θ_ｅ）のデータを入力する。ここ
でx,yはグローバル座標上の車両移動原点位置を中心と
し、角度θは−180（deg）≦θ≦180（deg）なる車両進
行方向のグローバル車両姿勢である。また、現在地点
Ｓ、目標地点Ｅは、走行路内であればどこでも任意に設
定できる。

次ステップ33では現在地点Ｓから最短距離に存在する
経路、すなわちパスを決定するとともに、このパス上に
最短距離地点を設定する。このステップ33における制御
処理を第９図〜第13図を参照して詳細に説明する。

まず第９図に示すようなレイアウトの走行路29が存在
する場合には、第10図に示すように直線路29_a1，29_a2，
29_a3，29_a4，と曲線路29_b1，29_b2，29_b3，29_b4，29_b5と
に区別する。

次に現在地点Ｓと最短距離となる前記パス上の最短距
離地点の設定について説明する。

まず走行路29が直線路である場合には第11図に示すよ
うに現在地点Ｓからパス22_aに対して垂線をおろし、こ
の垂線とパス22_aの交点を最短距離地点C_I1として設定す
る。またパス22_bに対しては現在地点Ｓから最短距離に
存在する始点ノード23_bを最短距離地点C_I2として設定す
る。

次に走行路29が曲線路である場合には第12図に示すよ
うにパス22_cの接線と垂直となる垂線を現在地点Ｓから
パス22_cへ向けておろす。この垂線とパス22_cとの交点を
最短距離地点Ｃとして設定する。この垂線とパス22_dに
対しては現在地点Ｓから最短距離に存在する終点ノード
23_dを最短距離地点Ｃとして設定する。

次に第13図を参照して最短距離地点の設定について更
に詳細に説明する。

ステップ41では現在地点Ｓの座標（x_s，y_s）に関する
情報を入力する。ステップ43では複数のパスに関するパ
ス情報を各パス毎に順次入力する。続いてステップ45で
はパス_ｉ（ｉ＝０〜np）の方程式ｙ＝f_i（ｘ）を算出す
る。ステップ47では現在地点Ｓから最短距離に存在する
パス_ｉ上の最短距離地点C_i（x_i，y_i）を算出する。次に
ステップ49では以下に示す第（１）式に基づいて現在地
点Ｓと最短距離地点C_iとの距離l_iを算出する。

このような距離l_iの算出が複数のパスについて順次実
行される。このようにして前回までに得られた最小値を
l_Iとすると、ステップ51では今回算出された距離l_iと最
小値l_Iとを比較する。すなわちステップ51では次式に示
す比較処理を実行する。

l_I＝min（l_i，l_I）次にステップ53ではｉの番号をプラス１だけカウント
アップする。ステップ55ではｉの番号が（np＋１）であ
るかどうか、すなわち全てのパスについて距離l_iの算出
が実行されたか否かを判別しており、ｉの番号が（np＋
１）以下である場合には再びステップ45へ戻り他のパス
についての距離l_iの算出を継続する。またステップ55に
おいて全てのパスについての距離l_iの算出が終了した旨
を判別すると、ステップ57へ進み最短距離地点C_Iの座標
と、この最短距離地点C_Iにおける接線の傾きQ_Iを算出す
る。このようにして最短距離地点C_Iの座標（x_I，y_I，θ
_Ｉ）が算出される。

同様に目標地点Ｅについての最短距離地点C_Jが算出さ
れる。すなわち目標地点Ｅとパスとの最短距離となる当
該パス上の最短距離地点C_Jの座標（x_J，y_J，θ_Ｊ）が算
出される。

再び第８図を参照するに、ステップ35では前述したよ
うに新たなノードとしての最短距離地点C_I及びC_Jが設定
されたことにともないノードデータとパスデータの書き
換えを実行する。例えば第11図を例にとって説明する
と、パス22_a上に最短距離地点C_I1が設定されたためパス
22_a1とパス22_a2とが新たに設定される。この最短距離地
点C_I1に関する新たなノードデータと、パス22_a1とパス2
2_a2に関する新たなパスデータをデータ記憶部401へ格納
する。このとき以前のデータであるパス22_aに関するパ
スデータが消去される。

次にステップ37における車両の進行方向の決定に関す
る処理を説明する。

まず第14図（Ａ）を参照して現在地点Ｓにおける車両
の進行方向について説明する。最短地点CIを通る接線63
と、現在地点Ｓを通り且つ車両61の長手方向と平行な直
線65との交点をＴとする。この時、直線CISで切られる
平面において、交点Ｔ側にあるノード（図中、終点ノー
ド23e）からもう一方のノード（図中、始点ノード21e）
へ向かう方向を車両61の進入方向とする。

次に、第14図（Ｂ）を参照して目標地点Ｅにおける車
両の進入方向について説明する。最短距離地点CJを通る
接線63と、目標地点Ｅを通り且つ車両61の長手方向と平
行な直線65との交点をＴとする。この時、直線C_JＥで切
られる平面において、交点Ｔ側にあるノード（図中、終
点ノード23f）からもう一方のノード（図中、始点ノー
ド21f）へ向かう方向を車両61の進入方向とする。

次にステップ39における経路探索に関する処理を説明
する。

第15図（Ａ）に示すように複数のノードのうち、ノー
ドN_a，N_b，N_c…N_fと、これらのノード間のパスP₁，P₂，
P₃…P₅が設定されている場合について説明する。最短距
離地点C_Iに対応して設定された新たなノードをスタート
ノードとして設定するとともに、最短距離地点C_Jに対応
して設定された新たなノードをエンドノードとして設定
する。すなわち第15図（Ａ）に示すように、パスP₂上に
最短距離地点C_Iが設定されるとともに、パスP₅上に最短
距離地点C_Jが設定されている。更に第15図（Ｂ）に示す
ように最短距離地点C_Iに対応して新たなノードN_xが設定
されるとともに、最短距離地点C_Jに対応して新たなノー
ドN_yが設定されている。またノードN_xが設定されたこと
にともないパスP₂がパスP_np+1とパスP_np+2とに分割され
る。同様にノードN_yが設定されたことにともないパスP₅
がパスP_np+3とパスP_np+4とに分割される。従ってノード
N_cからノードN_eまで探索され、探索結果としてノード
N_x，N_c，N_d，N_e，N_yの順序で得られる。

また同様にパスについての探索結果としてはパスP
_np+2，P₃，P₄，P_np+3が順序得られる。

次に第16図を参照して一般的な走行路における経路探
索について説明する。

ステップ71では複数のパスについて順次探索を実行す
る。

このパスの探索について第17図を参照して説明する。

第17図（Ａ）に示すように複数のパスAP,BP,CP,DP,E
P,FP…MPが存在し、それぞれのパスについて矢印の方向
に終点ノードが存在する場合について説明する。

現在地点STから目標地点EDまでの経路を探索する場合
には、第17図（Ｂ）に示すようにまずパスAPから探索を
開始する。探索は、現在地点ST点の矢印方向から始め
て、通過可能なパスを現在地点STに近いパス毎に探索
し、ルートを形成させる。このとき、各ルートの中で一
番新しく探索されたルート内のパスが、他のルート中に
存在しているかどうかを調べ、もし存在している場合は
それまでの累積距離の短いルートの方を選択し、長いル
ートの探索は行わないこととする。これを目標地点EDの
矢印方向に向うパスMPが表れるまで探索を行う。

再び第16図を参照するに、ステップ72ではノード判断
すなわち探索されたパスが走行可能か否かを判断すると
ともに、直進又は右折又は左折できるかどうかを判断す
る。探索されたパスが走行可能である場合はステップ73
へ進み、現在地点から最終目標地点までのルートの累積
距離を演算する。続いてステップ74では探索したノード
が他のルートに存在するか否かを判断しており、存在す
る場合はステップ75へ進み他のルートの探索を実行す
る。ステップ76では前回探索したルートの累積距離と今
回探索したルートの累積距離を比較しており、今回探索
したルートの累積距離の方が長い場合はステップ77へ進
み、当該ルートの探索を停止する。ステップ78では全て
のパスを探索したか否かを判別しており、全てのパスの
探索が終了していない場合は再びステップ71へ戻り経路
探索を継続する。またステップ78で全てのパスの探索が
終了した場合はステップ79へ進み、次の分岐点における
パスの探索に移る。

またステップ76において今回探索したルートの累積距
離の方が短い場合はステップ80へ進み、最終目標地点の
直前のノードが今回探索したルートの最終のパス内に存
在するか否かを判断する。今回探索したルート内に最終
目標地点の直前のノードが存在する場合は経路探索を終
了する。

次に第18図を参照して第16図に示したステップ72にお
けるノード判断に関する処理を詳細に説明する。

ステップ81では２以上のパスが分岐する場合であっ
て、この分岐点におけるノードが一方のパス上での始点
ノードであり且つ他方のパス上での始点ノードであるか
否かを判別する。分岐点におけるノードが双方のパス上
での始点ノードである場合はステップ82へ進み以下の判
断処理を実行する。

イ．分岐点における一方のノードの道路端で右折でき、
且つ他方のノードの道路端で左折できるか？ロ．分岐点における一方のノードの道路端で左折でき、
且つ他方のノードの道路端で右折できるか？ハ．分岐点における一方のノードの道路端で右折及び左
折でき、且つ他方のノードの道路端で右折及び左折でき
るか？ニ．分岐点における一方のノードの道路端で右折、左折
ができず、且つ他方のノードの道路端で右折、左折がで
きないか？上記判断処理イ．ロ．ハ．ニについていずれかが肯定
的である場合はステップ82から第16図のステップ73へ進
む。逆に判断処理イ．ロ．ハ．ニの全てが否定的である
場合は第16図のステップ78へ進む。

また、ステップ81において分岐点におけるノードが双
方共に始点ノードでない場合はステップ83へ進む。

ステップ83では２以上のパスが分岐する分岐点のノー
ドを判別しており、一方のパスのノードが始点ノードで
且つ他方のパスのノードが終点ノードであるか否かを判
別する。この判別の結果、肯定的である場合にはステッ
プ84へ進み、逆に否定的である場合にはステッフ85へ進
む。

ステップ85では２以上のパスが分岐する分岐点のノー
ドを判別しており、一方のパスのノードが終点ノードで
且つ他方のパスのノードが始点ノードであるか否かを判
別する。この判別の結果、肯定的である場合にはステッ
プ86へ進み、逆に否定的である場合にはステップ87へ進
む。

ステップ87では２以上のパスが分岐する分岐点におけ
るノードを判別しており、双方のパスのノードが共に終
点ノードであるか否かを判別する。この判別の結果、肯
定的である場合にはステップ88へ進む。

尚、ステップ84,86,88における判断処理はステップ82
における判断処理と同一であり詳細な説明を省略する。

又、node−stは始点ノードを示し、node−edは終点ノ
ードを示し、sformは始点ノードの道路端の形状を示
し、eformは終点ノードの道路端の形状を示す。

以上のように全てのパスについて経路探索を実行し、
現在地点から最終目標地点までの距離が最小となるルー
トを探索するようにしたことから、適切な経路を選択し
て最終目標地点へ走行することができる。

［考案の効果］以上のように本考案によれば、検出された自車位置と
情報出力手段からの走行路情報に基づいて、自車位置と
走行路とが最も距離が最短となる地点を決定し、この決
定された走行路上の地点を新たな目標点までの走行路に
関する情報と走行路上に設定された目標点に関する情報
とからなる走行路情報に基づいて、予め設定された目的
地に向けて車両の走行を制御することにより、自車位置
と目的地とを任意の地点に設定することができ、しかも
車両は自車位置に対して最も距離が最短となる経路上の
地点を探索して走行することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本考案が適用される
自律走行車両の全体構成を示したブロック図、第３図は
地図データが設定されるグローバル座標を示した説明
図、第４図は走行路に関する情報を示した説明図、第５
図はパス情報を示した説明図、第６図はノードが設定さ
れる角度座標系を示した説明図、第７図は道路端の形状
を示した説明図、第８図は第２図の制御動作のフローを
示したフローチャート、第９〜12図は最短距離地点の設
定を示した説明図、第13図は新たなノードの設定に関す
る制御フローを示したフローチャート、第14図は車両の
進行方向の決定について示した説明図、第15図は新たな
ノードの設定にともなう経路探索を示した説明図、第16
図は一般的な経路探索を示したフローチャート、第17図
は一般的な経路探索を示した説明図、第18図はノード判
断に関する処理フローを示した説明図である。１…情報出力手段、３…走行制御手段５…設定手段、７…情報生成手段

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】走行路上に複数設定された目標点に関する
情報と、ある目標点から次の目標点までの走行路に関す
る情報とからなる走行路情報を記憶して出力する情報出
力手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記自車位置検出手段により検出された自車位置と前記
情報出力手段から出力された走行路情報とに基づいて、
予め設定された目的地へ向けて車両の走行制御を行う走
行制御手段と、前記自車位置検出手段により検出された自車位置と前記
情報出力手段から出力された走行路情報とに基づいて、
前記自車位置と前記走行路との距離が最短となる前記走
行路上の地点を決定する最短地点決定手段と、該最短地点決定手段により決定された前記走行路上の地
点を新たな目標点として前記情報出力手段に記憶させる
情報記憶手段とを有することを特徴とする自律走行車両。