JP5656067B2 - 道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法、及び道路ノード位置管理プログラム - Google Patents
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なお、ここでいう合流・退出角度とは、合流・退出レーンと本線レーンとの間の移行の際の車両の走行軌跡の延在方向が本線レーンの延在方向又は本線リンクに対してなす角度である。例えば、車両がレーン移行を行った移行地点の位置における車両走行軌跡の本線リンクに対する傾斜角が合流・退出角度の一例であり、また本線レーンの区画線の画像認識処理により検出される、車両がレーン移行を行った移行地点の位置における車両進行方向と本線レーンの区画線とのなす角度も一例である。
またそのような、道路ノード位置管理プログラムは、車両位置情報取得部が、車両の現在位置を表す車両位置情報を取得する機能と、道路情報取得部が、複数のリンク及びノードの接続関係により道路を表す道路情報を取得する機能と、車両運転条件取得部が、前記道路情報中における合流・退出リンクと本線リンクとの交点としての合流・退出ノードの通過後の所定区間内で実行される可能性がある運転制御処理の情報、当該合流・退出ノードにおける前記車両の走行履歴、当該合流・退出ノードの形状的特性、の少なくとも1つを含む車両運転条件を取得する機能と、選択判定部が、取得された前記車両運転条件に基づいて、前記車両の経路案内処理に適した位置に前記合流・退出ノードを補正する第1補正処理と、前記現在位置のマップマッチング処理に適した位置に前記合流・退出ノードを補正する第2補正処理と、のいずれを実行するかを選択する機能と、ノード位置補正部が、選択された前記第1補正処理又は前記第2補正処理により前記合流・退出ノードの位置を補正する機能と、をコンピュータに実現させる。当然ながら、このような道路ノード位置管理方法や道路ノード位置管理プログラムも上述した道路ノード位置管理システムで述べた作用効果を得ることができ、さらにその好適な実施形態として述べたいくつかの付加的技術を組み込むことも可能である。
なお、この基本原理の説明においては、本線レーンと合流・退出レーンとの間で行われる合流・退出走行の一例として、高速道路や幹線道路などの本線から導入レーンを通じて退出路へ分岐する退出走行が採用され、この退出走行において、本発明による道路ノード位置管理システムよって取り扱われる種々の情報(データ)の流れが図1と図5に図解されている。
道路ネットワークレイヤm1は、道路間の接続情報を示すレイヤである。具体的には、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数のノードNの情報と、2つのノードNを接続して道路に対応する経路を構成する多数のリンクKの情報とを記録している。各リンクKは、そのリンク情報として、道路の種別(高速道路、有料道路、国道、県道等の種別)やリンク長さ等の情報を記録している。なお、分岐するリンクKと接続しているノードNは分岐ノードと呼ばれるが、この分岐ノードが車両の合流や退出の基準点となるので、ここでは合流・退出ノードとも呼ばれる。また、本線レーン(本線道路)を表すリンクである本線リンクに対して分岐ノードで接続しているリンクは、合流リンク・退出リンクと呼ばれる。
道路属性レイヤm3は、道路ネットワークレイヤm1及び道路形状レイヤm2に関連付けられて構成され、道路に関する詳細な情報が記録されたレイヤである。この道路属性レイヤm3に記録される情報としては、例えば、分岐ノードに関する情報や各道路のレーン情報等が含まれる。ここで、レーン情報には、各道路のレーン数、各レーンのレーン幅、レーン長さなどの情報が含まれる。また、レーン情報には、分岐ノードで分岐して接続される複数の道路間での各レーンの位置関係や接続関係(リンク角度等)等の情報も含まれる。ここでは、道路情報は、上記各レイヤm1〜m3に格納された情報の総称であり、それに含まれるいずれの情報も意味するものである。
まず、図1と図2と図3とを参照しながら、ノード補正用の情報を実際の走行を通じて取得する学習プロセスの基本原理を説明する。
図1には、本線レーンから退出レーンへ移行する退出走行経路としての、合流・退出ノード(以下の基本原理の説明では、単に退出ノードと称する)N2と、それに接続するリンクと、退出走行経路を走行する車両の車両軌跡とが図示されている。また、この退出走行を経時的に説明するために、時間経過を示す時点、t1からt5が設定されており、以下にその時点での状況を説明する。なお、図面では、退出ノードN2が黒点で示され、その退出ノードに接続している各リンクが太実線で示されている。
この時点:t1で示されている時間帯では、車両はまだ本線レーンを走行している。時点:t1は車両位置:P1が生成された時の時刻(タイムスタンプ)である。
(2)時点:t2
この時点:t2は本線レーンから退出レーンに移行するためにステアリング操作をして退出レーンに向かおうとしているときの時刻(タイムスタンプ)である。この時点:t2における車両位置:P2が取得されている。ステアリング操作はステアリング角度の変化で示されるが、この時点:t2で、所定のステアリング操作を示すステアリング角度:θが発生したとすると、このステアリング角度:θを含むステアリング操作情報が生成される。さらに、ステアリング操作履歴の一事象として、時点:t2における車両位置:P2と、ステアリング操作情報:θとが関連付けられる。このステアリング操作情報:θで表されるステアリング操作をトリガーとして、この退出走行における本線レーンと退出レーンとの間の移行地点の位置を求めるための、車両走行軌跡の取得処理が開始される。本例では、この車両走行軌跡の取得処理には、車載カメラによる路面撮影画像に基づいて行われる画像認識処理が含まれている。このステアリング操作情報:θで表されるステアリング操作の検知をトリガーとして、本線レーンと退出レーンとの間の路面に描画されている区域識別線としての白色太破線の画像認識処理がスタートする。画像認識処理では、本線レーンと退出レーンとの間の路面に描画されている区域識別線としての白色太破線の跨ぎを検知することを通じて、移行地点の位置を確定することができる。従って、この基本原理の説明では、移行地点の位置は、白色太破線に対する車両跨ぎ位置である。
この時点:t3では、車両が、本実施形態では白色太破線で道路面上に白色で描かれている区域識別線を跨ぎ走行する。車載カメラによる路面撮影画像に対する画像認識処理において区域識別線が認識され、このことを伝える跨ぎ認識情報:Xが発行される。この時点:t3を起動タイミングとして、以下のような、補正後のノード位置の候補となる学習ノード位置の取得処理がスタートする。
跨ぎ認識情報:Xが発行された時点:t3で取得された車両位置:P3が、移行地点の位置(跨ぎ走行位置):Pxとみなされる。この移行地点の位置(跨ぎ走行位置):Pxと、この位置:Pxでの車両走行軌跡とに基づいて、経路案内処理に適したノード位置補正を行うための経路案内用学習ノード位置(本例ではこれを地点一致位置と称する)と、マップマッチング処理に適したノード位置補正を行うためのマップマッチング用学習ノード位置(本例ではこれを角度一致位置と称する)とが求められる。
移行地点の位置:Pxを入力パラメータである学習用退出位置として、道路情報中のノードである基本の退出ノードN2とは別に学習用退出位置の本線リンク上の位置である地点一致位置を算定する。この算定アルゴリズム(a)では、図2に示すように、学習用退出位置:Pxから本線リンクに垂線を下ろして、その垂線と本線リンクとの交点を地点一致位置:Nxとする。
このマップマッチング用学習ノード位置として角度一致位置の算定は、図3で区分けして示されているように、一例として以下のステップで行うことができる。
(1)この退出走行のために最初にステアリング操作を行った地点:P2から移行地点:Px(P3)までで少なくとも移行地点付近での車両走行軌跡(図ではKで示されている)を求める。車両走行軌跡は、車載カメラによる撮影画像の画像認識処理、方位センサや距離センサを用いた車両位置検出処理などによって取得可能である。この車両走行軌跡が第1のマップマッチング用学習情報である。
(2)車両走行軌跡が取得されると、この車両走行軌跡と本線リンクとがなす交差角度(図ではαxで示されている)を演算することができる。逆に、この交差角度と、移行地点の位置とから車両走行軌跡を少なくとも近似的に想定することができる。つまり、この交差角度、すなわち合流・退出角度からマップマッチング用学習ノード位置(角度一致位置)を導き出することができる。従って、この合流・退出角度が第2のマップマッチング用学習情報である。
(3)合流・退出角度が得られると、図3から明らかなように、退出ノードN2から延びている退出リンク上の最初のノードである退出第1ノードNbを通って、この合流・退出角度を傾斜角度とする直線を仮想することで、この仮想直線と本線リンクとの交点である角度一致位置(図ではNαxで示されている)を演算することができる。この仮想直線が本発明における仮想合流・退出リンクに相当する。従って、この角度一致位置が第3のマップマッチング用学習情報である。この角度一致位置と退出第1ノードNbとを結ぶリンクは元のリンクK3の補正されたリンクであり、実際の車両の走行軌跡との一致性がよい。このことから、本例では、この角度一致位置をマップマッチング用学習ノード位置としている。
この時点:t4において、車両の退出レーンへの移行が完了しており、車両は退出レーンを走行している。
(5)時点:t5
この時点:t5において、車両が退出レーンに移行し、退出レーンに設定されているリンクに対するマップマッチングにより、車両位置が退出レーンに設定されているリンク上の所定位置に設定される。
道路情報から得られる合流・退出ノードの位置を補正する候補となる学習ノード位置が用意されると、実際の走行時にこの学習ノード位置を用いて合流・退出ノードの位置を補正することができる。図5を用いてこの補正プロセスの基本的な原理例を説明する。
マップマッチングによって確定された直近の走行予定経路に合流・退出ノードが含まれていた場合、その合流・退出ノードに学習ノード位置である経路案内用ノード補正候補(地点一致位置)とマップマッチング用学習ノード位置(角度一致位置)が関連付けられて記録されているかどうかチェックを行う。同時にその時点での車両運転条件(図ではDで示されており、添え字は対応合流・退出ノードの番号に対応している)を取得する。この車両運転条件には、合流・退出ノードの通過後の所定区間内で実行される可能性がある運転制御処理の情報、当該合流・退出ノードにおける前記車両の走行履歴、合流・退出ノードの形状的特性、などが含まれる。それぞれの車両運転条件にはさらにいくつかの車両運転条件要因(図ではd1、d2・・・で示されている)が含まれる。ここで、運転制御処理には、運転者の操作を補助するために車両側が行う各種の運転制御が含まれ、例えば、道路形状や車両速度等に応じた変速段を選択する変速制御、道路形状や道路状況等に応じた適切な車両速度に減速するブレーキ制御、これらの変速制御やブレーキ制御等の車両制御を行うための情報取得処理や通信処理、ブレーキ操作や変速操作を運転者に促す報知処理、などが含まれる。そして、これらの運転制御処理を実行するための要因となる車両運転条件要因には、例えば、車両速度、現在位置、道路形状(ノード及びリンクの形状)、現在の変速段、渋滞度や路面状態等の道路状況、などが含まれる。走行履歴には、当該合流・退出ノードの過去の走行日時や走行回数等の情報が含まれ、更には年間や月間の走行頻度の情報が含まれていても好適である。合流・退出ノードの形状的特性には、当該合流・退出ノード付近の道路形状を表す各種情報が含まれ、例えば、合流・退出ノード及びその近傍に存在する分岐リンクの数や形状や相互の位置関係、合流・退出ノードに接続しているリンクの長さや本線レーンと合流・退出レーンとの間の接続区間の長さ、本線レーンと合流・退出レーンの道路幅などが含まれる。例えば、センサ信号や地図データベースや各種データテーブルなどから直接取り出すことができる情報を車両運転条件要因とし、これらの車両運転条件要因群から車両運転条件を求める。車両運転条件要因群から車両運転条件を求める際には、予め判定テーブルのような関数(図ではD()で示されている)を設定しておくと好都合である。このようにして求められた1つ以上の車両運転条件に基づいて、経路案内用学習ノード位置(移行地点のリンク上の位置に対応している地点一致位置)を用いたノード位置の補正処理とマップマッチング用学習ノード位置(角度一致位置)を用いたノード位置の補正処理とのどちらかを選択して、直近の合流・退出ノードの位置を補正する。なお、この選択処理においても、車両運転条件を入力として選択結果を出力する判定テーブルのような関数(図ではJ()で示されている)を設定しておくと好都合である。
上述した基本原理に基づいて動作する道路ノード位置管理システムを採用した車両用ナビゲーション装置の一例を示す機能ブロック図が図6に示されている。なお、この道路ノード位置管理システムでは、車両の経路案内処理に適した位置に合流・退出ノードを補正する処理を第1補正処理と称し、マップマッチング処理に適した位置に合流・退出ノードを補正する第2補正処理と称している。その第1補正処理において用いる経路案内処理用学習ノード位置として、移行地点の位置に対応している地点一致位置が採用されている。その第2補正処理において用いるマップマッチング用学習ノード位置として、角度一致位置が採用されている。
撮影画像取得部7aは、カメラ11により出力された撮影画像を取得し、歪み補正や濃度補正などの必要な前処理を行う。カメラ11は、レンズ光学系と撮像素子を備え、少なくとも車両の周辺の道路の区画線、例えば、車道中央線や車線境界線、あるいは本線レーンと合流・退出レーンとの間に設けられている区域識別線(本例では白色太破線)などを撮影可能な位置に設けられている。このようなカメラ11としては、例えば、車両に標準又はオプション装備されるバックカメラ等を用いると好適である。なお、撮影画像取得部7aは、カメラ11からの撮影画像を所定の時間間隔、例えば10〜50ms程度で取り込む。
さらに、車両運転条件取得部33の走行軌跡取得機能は、画像処理ユニット7の識別線跨ぎ検知部70から送られてくる走行軌跡情報に基づいて、合流・退出ノードに属する合流・退出レーンと本線レーンとの接続区間での車両走行軌跡を取得する。なお、識別線跨ぎ検知部70から送られてくる走行軌跡情報とは別に、距離センサ8aと方位センサ8bからの信号を走行軌跡情報として受け取り、この走行軌跡情報から車両走行軌跡を取得することも可能である。
なお、本実施形態では、合流・退出ノード位置学習部36は、合流・退出位置取得部34a及び合流・退出角度取得部34bによる処理の実行条件制御も行う。まず、合流・退出ノード位置学習部36が、取り出された走行予定経路に、合流レーンから本線レーンへの走行又は本線レーンから退出レーンへの走行が予定されている合流・退出ノードが含まれていることを確認する。確認された合流・退出ノードから所定距離内に車両が入ると画像処理ユニット7に識別線跨ぎ検知を要求する。これにより、画像処理ユニット7の識別線跨ぎ検知部70が動作し、走行軌跡情報を車両運転条件取得部33に送る。車両運転条件取得部33によって生成された車両走行軌跡を利用して、合流・退出位置取得部34aによって、移行地点の位置を取得させ、合流・退出角度取得部34bによって合流・退出角度を取得させる。取得された移行地点の位置及び合流・退出角度から、合流・退出ノード位置学習部36の制御管理の下で、学習用合流・退出位置及び学習用合流・退出角度が算出されることになる。算出された学習用合流・退出位置に基づいて上記のように求められる地点一致位置は、経路案内処理に適したノード補正候補となる経路案内用学習ノード位置として記録され、算出された学習用合流・退出角度に基づいて上記のように求められる角度一致位置は、マップマッチング処理に適したノード補正候補となるマップマッチング用学習ノード位置として記録される。
上記のとおり、選択判定部37が補正処理の選択に際して参照する車両運転条件には、第1の車両運転条件:合流・退出ノードの通過後の所定区間内で実行される可能性がある運転制御処理の情報、第2の車両運転条件:合流・退出ノードにおける車両の走行履歴、第3の車両運転条件:合流・退出ノードの形状的特性、の少なくとも1つが含まれる。選択判定部37は、これらの車両運転条件に基づいて、運転者に対する経路案内を行う必要性が高い状況では経路案内処理を優先すべく第1補正処理を選択し、車両の現在位置を精度良く特定する必要性が高い状況ではマップマッチング処理を優先すべく第2補正処理を選択する。上記のとおり、運転制御処理には、運転者の操作を補助するために車両側が行う変速制御やブレーキ制御等の各種の運転制御が含まれる。このような車両側の運転制御は、道路上における車両の現在位置に基づいて行われるものが多い。従って、合流・退出ノードの通過後の所定区間内で運転制御処理が実行される可能性がある場合には、当該運転制御の適切な実行を可能とすべく、マップマッチング処理を優先して第2補正処理を選択することが望ましい。一方、そのような運転制御処理が実行される可能性がない、或いはその可能性が低い場合には、他にマップマッチング処理を行う必要性がない限り、運転者の利便性の観点から、経路案内処理を優先して第1補正処理を選択することが望ましい。また、合流・退出ノードに対する経路案内の必要性は、運転者による当該合流・退出ノードの走行経験や当該合流・退出ノードで分岐する道路形状の複雑さの程度によっても変化する。すなわち、運転者が過去に当該合流・退出ノードを走行したことがない場合や、分岐する道路の形状が複雑で経路を間違う可能性が高い場合等には、経路案内処理を優先して第1補正処理を選択することが望ましい。一方、運転者が当該合流・退出ノードを何度も走行している場合や、分岐する道路の形状が単純で経路案内を行わなくても経路を間違う可能性が低い場合などには、経路案内を行う必要性が低いため、マップマッチング処理を優先して第2補正処理を選択することができる。選択判定部37は、これらの車両運転条件を考慮して、第1補正処理と第2補正処理のいずれか適切な方を選択する処理を行う。
(1)第1の車両運転条件に関して、合流・退出ノードの通過後の所定区間内、例えば合流・退出ノードの通過後200m以内で運転制御処理が実行される可能性があるか、当該可能性がないかの判定を行う。ここで、運転制御処理が実行される可能性は、車両速度、現在の変速段、合流・退出ノードの通過後の所定区間内のリンク形状、渋滞度や路面状態等の道路状況等に基づいて判定される。例えば、合流・退出ノードの通過後にカーブ路が存在する場合や渋滞が存在する場合等には、ブレーキ制御やシフトダウン制御等の運転制御処理が実行される可能性がある。選択判定部37は、この判定の結果、運転制御処理が実行される可能性がある場合には第2補正処理、運転制御処理が実行される可能性がない場合には第1補正処理を選択する。
(2)第2の車両運転条件に関して、現在を起点とした過去の所定期間内、例えば過去1年以内に、合流・退出ノードを通過した走行履歴があるかないかの判定を行う。選択判定部37は、この判定の結果、走行履歴がある場合には第2補正処理、走行履歴がない場合には第1補正処理を選択する。
(3)第3の車両運転条件に関して、合流・退出ノード付近の道路形状を表す各種情報、例えば当該合流・退出ノードに接続されるリンクの数や形状や相互の位置関係に基づいて、当該合流・退出ノードの形状的特性を、当該形状の複雑さに応じて複数段階に分類する判定を行う。ここで、合流・退出ノード付近の道路形状を表す各種情報は地図データベース30から取得される。ここでは、選択判定部37は、合流・退出ノードの形状的特性を、単純形状か複雑形状かの2つに分類する。選択判定部37は、この判定の結果、単純形状に分類した場合には第2補正処理、複雑形状に分類した場合には第1補正処理を選択する。
タッチパネル13を通じて入力された目的地までの案内経路が算定され、走行が開始されると、その案内経路から走行にともなって順次取り出される直近の走行予定経路に対して、合流・退出ノード学習ルーチンが行われる。従って、まず、道路情報取得部32が直近の走行予定経路を取り出す(#01)。合流・退出ノード位置学習部36が、取り出された走行予定経路に、合流レーンから本線レーンへの走行又は本線レーンから退出レーンへの走行が予定されている合流・退出ノードが含まれているかどうかをチェックする(#02)。そのような合流・退出ノードが含まれていなければ(#02No分岐)、次に新たな直近の走行予定経路が取り出されるのを待つ。そのような合流・退出ノードが含まれているならば(#02Yes分岐)、合流・退出ノード位置学習部36は、さらにその合流・退出ノードが所定距離内に存在しているかどうかをチェックする(#03)。車両が合流・退出ノードから所定距離内に入るまで待機し、車両が合流・退出ノードから所定距離内に入ると(#03Yes分岐)、合流・退出ノード位置学習部36は、画像処理ユニット7に識別線跨ぎ検知を要求する(#04)。画像処理ユニット7は識別線跨ぎ検知の要求を受けて、跨ぎ検知ルーチンを実行する(#05)。
なお、識別線跨ぎ検知部70は、この跨ぎ検知ルーチンの実行中及び跨ぎ検知後で車両が所定距離だけ走行するまでは、識別線画像バッファ72に識別線画像を経時的な順序で格納するとともに、当該識別線画像から車両走行軌跡を含む走行軌跡情報を生成する。そして、識別線跨ぎ検知部70は、生成した走行軌跡情報を車両運転条件取得部33に送り出す。
まず、合流・退出位置取得部34aが、車両運転条件取得部33で取得された走行軌跡情報、具体的には移行地点位置を含む車両走行軌跡に、図2を用いて説明したアルゴリズム(a)を適用して、学習合流・退出位置を算定する(#71)。算定された学習合流・退出位置から地点一致位置を算定し(#72)、算定された地点一致位置を経路案内用ノード補正候補となる経路案内用学習ノード位置として記録する(#73)。
ナビゲーション処理が終了する。
まず、車両位置情報取得部31が車両位置を取り込み(#80)、道路情報取得部32が走行予定の道路経路における直近のノード情報を取り込む(#81)。取り込まれたノード情報から読み取られたノードが合流・退出ノードであるかどうかチェックされる(#82)。合流・退出ノードでないなら(#82No分岐)、処理対象外なのでこの処理ルーチンを終了する。読み取られたノードが合流・退出ノードなら(#82Yes分岐)、さらにその合流・退出ノードがこの処理ルーチンにおいて未処理であるかどうかチェックされる(#83)。処理済みなら(#83No分岐)、ステップ#80に戻ってこの処理を最初から続行する。未処理なら(#83Yes分岐)、車両運転条件取得部33が車両運転条件要因を取得する(#84)。さらに、車両運転条件取得部33は取得した車両運転条件要因から車両運転条件を決定する。ここで扱われる車両運転条件は、合流・退出ノードの通過後の所定区間内で実行される可能性がある運転制御処理の情報、当該合流・退出ノードにおける前記車両の走行履歴、合流・退出ノードの形状的特性などであり、1つ以上の車両運転条件が決定され、選択判定部37に与えられる。選択判定部37は与えられた車両運転条件に基づいて、車両の経路案内処理に適した位置に合流・退出ノードを補正する第1補正処理と、マップマッチング処理に適した位置に合流・退出ノードを補正する第2補正処理と、のいずれを実行するかを選択する(#86)。この車両運転条件を決定処理や補正処理の選択処理は、図5を用いて説明している。
先の実施の形態では、合流・退出ノードを補正するための2種類のノード補正候補は車両の実際の走行を通じての学習によって取得され、利用すべきノード補正候補の選択はその選択時に取得された車両運転条件がその判定基準となっていた。以下に説明する別実施形態では、車両運転条件も当該合流・退出ノードを走行する際に学習して格納され、利用すべきノード補正候補の選択の際の車両運転条件として用いられる。このような別実施形態の学習時の基本原理が図11に示され、利用時の基本原理が図12に示されている。
(1)上述した実施の形態では、ノード補正候補の算出のための学習と当該ノード補正候補の利用は同一の車両で行われる構成が採用されていた。しかしながら、ノード補正候補の算出のための学習と当該ノード補正候補の利用とが別の車両で行われてもよい。例えば、ノード補正候補の算出のための学習は、プローブカー、すなわち自車両を含む複数の車両や学習プロセスを専門に行う車両によって実行させ、取得したデータを管理センタのデータベースに記録することができる。このノード補正候補を利用する一般の車両は、管理センタのデータベースに記録されているデータをダウンロードすることで、そのノード補正候補としての学習ノード位置の利用が可能となる。
31:車両位置情報取得部
32:道路情報取得部
33:車両運転条件取得部
34:移行情報取得部
34a:合流・退出位置取得部
34b:合流・退出角度取得部
35:ステアリング操作履歴管理部
36:合流・退出ノード位置学習部
37:選択判定部
38:ノード位置補正部
4:ナビゲーション処理部
5:推測航法ユニット
6:GPSユニット
7:画像処理ユニット
7a:撮影画像取得部
70:識別線跨ぎ検知部
71:識別線抽出部
72:識別線画像バッファ
73:識別線跨ぎ判定部
74:跨ぎ角度検出部
8:車両状態検出管理ユニット
Claims (6)
- 車両の現在位置を表す車両位置情報を取得する車両位置情報取得部と、
複数のリンク及びノードの接続関係により道路を表す道路情報を取得する道路情報取得部と、
前記道路情報中における合流・退出リンクと本線リンクとの交点としての合流・退出ノードの通過後の所定区間内で実行される可能性がある運転制御処理の情報、当該合流・退出ノードにおける前記車両の走行履歴、当該合流・退出ノードの形状的特性、の少なくとも1つを含む車両運転条件を取得する車両運転条件取得部と、
取得された前記車両運転条件に基づいて、前記車両の経路案内処理に適した位置に前記合流・退出ノードを補正する第1補正処理と、前記現在位置のマップマッチング処理に適した位置に前記合流・退出ノードを補正する第2補正処理と、のいずれを実行するかを選択する選択判定部と、
選択された前記第1補正処理又は前記第2補正処理により前記合流・退出ノードの位置を補正するノード位置補正部と、
を備える道路ノード位置管理システム。 - 前記合流・退出ノードに対応する道路の合流・退出レーンと本線レーンとの接続区間における前記車両又は他車両の実際の車両走行軌跡に基づいた、前記合流・退出レーンと前記本線レーンとの間の移行地点の位置の情報、及び前記合流・退出レーンと前記本線レーンとの間の移行の際の合流・退出角度の情報を取得する移行情報取得部を更に備え、
前記ノード位置補正部は、前記第1補正処理では、前記合流・退出ノードを前記移行地点の位置に一致させるように補正し、前記第2補正処理では、前記本線リンクとの交差角度が前記合流・退出角度と一致する仮想合流・退出リンクと前記本線リンクとの交点の位置に前記合流・退出ノードを補正する請求項1に記載の道路ノード位置管理システム。 - 前記選択判定部は、前記車両運転条件取得部により取得された車両運転条件に基づいて、前記合流・退出ノードの通過後の所定区間内で前記運転制御処理が実行される可能性がある場合、前記合流・退出ノードを過去に通過した走行履歴がある場合、及び前記合流・退出ノードの形状的特性が単純形状に分類される場合には、前記第2補正処理を選択し、その他の場合に、前記第1補正処理を選択する請求項1又は2に記載の道路ノード位置管理システム。
- 前記運転制御処理は、前記車両の走行状態を制御する車両制御及び当該車両制御に付随する案内処理を含む請求項1から3のいずれか一項に記載の道路ノード位置管理システム。
- 車両位置情報取得部が、車両の現在位置を表す車両位置情報を取得するステップと、
道路情報取得部が、複数のリンク及びノードの接続関係により道路を表す道路情報を取得するステップと、
車両運転条件取得部が、前記道路情報中における合流・退出リンクと本線リンクとの交点としての合流・退出ノードの通過後の所定区間内で実行される可能性がある運転制御処理の情報、当該合流・退出ノードにおける前記車両の走行履歴、当該合流・退出ノードの形状的特性、の少なくとも1つを含む車両運転条件を取得するステップと、
選択判定部が、取得された前記車両運転条件に基づいて、前記車両の経路案内処理に適した位置に前記合流・退出ノードを補正する第1補正処理と、前記現在位置のマップマッチング処理に適した位置に前記合流・退出ノードを補正する第2補正処理と、のいずれを実行するかを選択するステップと、
ノード位置補正部が、選択された前記第1補正処理又は前記第2補正処理により前記合流・退出ノードの位置を補正するステップと、
を備える道路ノード位置管理方法。 - 車両位置情報取得部が、車両の現在位置を表す車両位置情報を取得する機能と、
道路情報取得部が、複数のリンク及びノードの接続関係により道路を表す道路情報を取得する機能と、
車両運転条件取得部が、前記道路情報中における合流・退出リンクと本線リンクとの交点としての合流・退出ノードの通過後の所定区間内で実行される可能性がある運転制御処理の情報、当該合流・退出ノードにおける前記車両の走行履歴、当該合流・退出ノードの形状的特性、の少なくとも1つを含む車両運転条件を取得する機能と、
選択判定部が、取得された前記車両運転条件に基づいて、前記車両の経路案内処理に適した位置に前記合流・退出ノードを補正する第1補正処理と、前記現在位置のマップマッチング処理に適した位置に前記合流・退出ノードを補正する第2補正処理と、のいずれを実行するかを選択する機能と、
ノード位置補正部が、選択された前記第1補正処理又は前記第2補正処理により前記合流・退出ノードの位置を補正する機能と、
をコンピュータに実現させる道路ノード位置管理プログラム。
Priority Applications (1)
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