JP5656066B2 - 道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法、及び道路ノード位置管理プログラム - Google Patents
道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法、及び道路ノード位置管理プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5656066B2 JP5656066B2 JP2010270719A JP2010270719A JP5656066B2 JP 5656066 B2 JP5656066 B2 JP 5656066B2 JP 2010270719 A JP2010270719 A JP 2010270719A JP 2010270719 A JP2010270719 A JP 2010270719A JP 5656066 B2 JP5656066 B2 JP 5656066B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- node
- leaving
- angle
- merging
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
また、方位センサや距離センサなどから算出した走行軌跡を、道路情報によって示される道路形状(リンクとノードとによって規定される)と比較して、最も合致する道路リンクとそのリンク上の位置を求めるマップマッチングにおいても、実際の走行軌跡と道路形状との関係が重要となる。しかしながら、このような本線レーンと合流・退出レーンとの間の領域で、合流・退出走行が行われる際の走行軌跡は、道路形状や運転者の運転傾向などによっても異なるので、道路情報における合流・退出ノードの位置及び合流・退出リンクの延在方位と実際の合流・退出走行の走行軌跡とが大きく異なることがある。例えば、道路情報における合流・退出ノードから延びる合流・退出リンクと本線リンクとの交差角度と大きく異なる交差角度で車両が合流・退出走行した場合、合流・退出リンクに沿って車両が走行していると判定されず、マップマッチング処理が長引いたり、全くできなかったりする。
なお、ここでいう接続区間とは、本線レーンと合流・退出レーンとの間での車両のレーン移行が可能な区間であり、本線レーンと合流・退出レーンとが接している区間、より詳しくはこれらが互いに隣接して平行に延びている区間が接続区間となる。また、ここでいう合流・退出角度とは、合流・退出レーンと本線レーンとの間の移行の際の車両の走行軌跡の延在方向が本線レーンの延在方向又は本線リンクに対してなす角度である。例えば、車両がレーン移行を行った移行地点の位置における車両走行軌跡の本線リンクに対する傾斜角が合流・退出角度の一例であり、また本線レーンの区画線の画像認識処理により検出される、車両がレーン移行を行った移行地点の位置における車両進行方向と本線レーンの区画線とのなす角度も一例である。
また、そのような道路ノード位置管理プログラムは、車両位置情報取得部が、車両の現在位置を表す車両位置情報を取得する機能と、道路情報取得部が、複数のリンク及びノードの接続関係により道路を表す道路情報を取得する機能と、走行軌跡取得部が、前記道路情報中における合流・退出リンクと本線リンクとの交点としての合流・退出ノードに対応する、合流・退出レーンと本線レーンとの接続区間での車両走行軌跡を取得する機能と、合流・退出位置取得部が、前記車両走行軌跡に基づいて、前記合流・退出レーンと前記本線レーンとの間の移行地点の位置を学習用合流・退出位置として取得する機能と、合流・退出角度取得部が、前記車両走行軌跡に基づいて、前記合流・退出レーンと前記本線レーンとの間の移行の際の合流・退出角度を学習用合流・退出角度として取得する機能と、補助ノード設定部が、前記学習用合流・退出位置及び前記学習用合流・退出角度に基づいて、前記道路情報中の前記ノードである基本ノードとは別に、地点一致位置及び角度一致位置の少なくとも一方に補助ノードを設定する機能と、をコンピュータに実現させるものであり、その際、前記地点一致位置は学習用合流・退出位置の前記本線リンク上の位置であり、前記角度一致位置は前記本線リンクとの交差角度が前記学習用合流・退出角度と一致する仮想合流・退出リンクと前記本線リンクとの交点の位置である。当然ながら、このような道路ノード位置管理方法や道路ノード位置管理プログラムも上述した施設退出案内システムで述べた作用効果を得ることができ、さらにその好適な実施形態として述べたいくつかの付加的技術を組み込むことも可能である。
図1には、本線レーンと合流・退出レーンとの間で行われる合流・退出走行の一例として、高速道路や幹線道路などの本線から導入レーンを通じて退出路へ分岐する退出走行が示され、この退出走行において、本発明による道路ノード位置管理システムよって実行される種々の情報(データ)の流れが図解されている。
道路ネットワークレイヤm1は、道路間の接続情報を示すレイヤである。具体的には、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数のノードNの情報と、2つのノードNを接続して道路に対応する経路を構成する多数のリンクKの情報とを記録している。各リンクKは、そのリンク情報として、道路の種別(高速道路、有料道路、国道、県道等の種別)やリンク長さ等の情報を記録している。なお、分岐するリンクKと接続しているノードNは分岐ノードと呼ばれるが、この分岐ノードが車両の合流や退出の基準点となるので、ここでは合流・退出ノードとも呼ばれる。また、本線レーン(本線道路)を表すリンクである本線リンクに対して分岐ノードで接続しているリンクは、合流リンク・退出リンクと呼ばれる。
道路属性レイヤm3は、道路ネットワークレイヤm1及び道路形状レイヤm2に関連付けられて構成され、道路に関する詳細な情報が記録されたレイヤである。この道路属性レイヤm3に記録される情報としては、例えば、分岐ノードに関する情報や各道路のレーン情報等が含まれる。ここで、レーン情報には、各道路のレーン数、各レーンのレーン幅、レーン長さなどの情報が含まれる。また、レーン情報には、分岐ノードで分岐して接続される複数の道路間での各レーンの位置関係や接続関係(リンク角度等)等の情報も含まれる。ここでは、道路情報は、上記各レイヤm1〜m3に格納された情報の総称であり、それに含まれるいずれの情報も意味するものである。
この時点:t1で示されている時間帯では、車両はまだ本線レーンを走行している。時点:t1は車両位置:P1が生成された時の時刻(タイムスタンプ)である。
(2)時点:t2
この時点:t2は本線レーンから退出レーンに移行するためにステアリング操作をして退出レーンに向かおうとしているときの時刻(タイムスタンプ)である。この時点:t2における車両位置:P2が取得されている。ステアリング操作はステアリング角度の変化で示されるが、この時点:t2で、所定のステアリング操作を示すステアリング角度:θが発生したとすると、このステアリング角度:θを含むステアリング操作情報が生成される。さらに、ステアリング操作履歴の一事象として、時点:t2における車両位置:P2と、ステアリング操作情報:θとが関連付けられる。このステアリング操作情報:θで表されるステアリング操作をトリガーとして、この退出走行における本線レーンと退出レーンとの間の移行地点の位置を求めるための、車両走行軌跡の取得処理が開始される。この車両走行軌跡の取得処理の一例は、車載カメラによる路面撮影画像に基づいて行われる画像認識処理である。このステアリング操作情報:θで表されるステアリング操作の検知をトリガーとして、本線レーンと退出レーンとの間の路面に描画されている区域識別線としての白色太破線の画像認識処理がスタートする。この画像認識処理は、車載カメラによる路面撮影画像に基づいて行われる。そのような画像認識処理では、本線レーンと退出レーンとの間の路面に描画されている区域識別線としての白色太破線の跨ぎを検知することで、移行地点の位置を確定することができる。従って、この基本原理の説明では、移行地点の位置は、白色太破線に対する車両跨ぎ位置とする。
この時点:t3では、車両が、本実施形態では白色太破線で道路面上に白色で描かれている区域識別線を跨ぎ走行する。車載カメラによる路面撮影画像に対する画像認識処理において区域識別線が認識され、このことを伝える跨ぎ認識情報:Xが発行される。この時点:t3を起動タイミングとして、以下の補助ノード設定処理がスタートする。
跨ぎ認識情報:Xが発行された時点:t3で取得された車両位置:P3が、移行地点の位置(跨ぎ走行位置):Pxとみなされる。この移行地点の位置(跨ぎ走行位置):Pxと、この位置:Pxでの車両走行軌跡とに基づいて、補助ノードの候補となる2つの学習ノード位置、地点一致位置と角度一致位置が求められる。
(a)地点一致位置算定アルゴリズム
移行地点の位置:Pxを入力パラメータである学習用退出位置として、道路情報中のノードである基本の退出ノードN2とは別に学習用退出位置の本線リンク上の位置である地点一致位置を算定する。この算定アルゴリズムでは、図2の(a)で示すように、学習用退出位置:Pxから本線リンクに垂線を下ろして、その垂線と本線リンクとの交点を地点一致位置:Nxとする。
(b)角度一致位置算定アルゴリズム
移行地点の位置:Pxにおける車両走行軌跡の傾斜角:αxを入力パラメータである学習用退出角度として、道路情報中のノードである基本の退出ノードN2とは別に学習用退出位置の本線リンク上の位置である角度一致位置を算定する。この算定アルゴリズムでは、図2の(b)で示すように、この退出ノード:N2から延びている退出リンク上の最初のノードである退出第1ノード:Nbを通って傾斜角度が学習用退出角度:αxとなる直線を仮想する。この仮想直線と本線リンクとの交点を角度一致位置:Nαxとする。この仮想直線が本発明における仮想合流・退出リンクに相当する。
(3-2)
補助ノードの設定は次のように行うことができる。
(a)算定された学習ノード位置の1つである地点一致位置:Nxは、道路情報中の退出ノードN2より実際に退出走行を始める位置に近いので、この地点一致位置:Nxを経路案内処理のための基準点となる補助ノードとして設定する。
(b)算定された学習ノード位置の他の1つである角度一致位置:Nαxは、退出第1ノード:Nbとともに、実際の退出走行時における車両姿勢を表す走行ベクトルに近似する経路を作り出すので、マップマッチング処理のための補助ノードとして設定される。
このように補助ノードとして、地点一致位置:Nxと角度一致位置:Nαxとが記録されると、その箇所における次の走行において、退出ノードN2に関係するナビゲーションの処理の種類に応じて適切な補助ノードを選択することができる。補助ノードが設定されると、元の道路情報中のノードである退出ノード:N2の役割が減少するので、地点一致位置:Nxと角度一致位置:Nαxのいずれか一方で退出ノード:N2を上書きして、道路情報を書き換え、その他方を補助ノードとして記録しておくことも可能である。
この時点:t4において、車両の退出レーンへの移行が完了しており、車両は退出レーンを走行している。
(5)時点:t5
この時点:t5において、車両が退出レーンに移行し、退出レーンに設定されているリンクに対するマップマッチングにより、車両位置が退出レーンに設定されているリンク上の所定位置に設定される。
マップマッチングによって確定された走行予定経路の退出ノードが含まれていた場合、その退出ノードに補助ノードが関連付けられて記録されているかどうかチェックを行う。学習ノードが関連付けられていれば、その退出ノードの代わりに補助ノードの位置を利用して、経路案内処理やその後のマップマッチング処理などを行う。道路地図の退出ノードそのものが補助ノードで書き換えられていた場合には、書き換えられた退出ノードあるいは補助ノードのうち適切な方を行うべき処理の種類に応じて選択する。
撮影画像取得部7aは、カメラ11により出力された撮影画像を取得し、歪み補正や濃度補正などの必要な前処理を行う。カメラ11は、レンズ光学系と撮像素子を備え、少なくとも車両の周辺の道路の区画線、例えば、車道中央線や車線境界線、あるいは本線レーンと合流・退出レーンとの間に設けられている区域識別線(本例では白色太破線)などを撮影可能な位置に設けられている。このようなカメラ11としては、例えば、車両に標準又はオプション装備されるバックカメラ等を用いると好適である。なお、撮影画像取得部7aは、カメラ11からの撮影画像を所定の時間間隔、例えば10〜50ms程度で取り込む。
なお、本実施形態では、合流・退出ノード位置学習部36は、合流・退出位置取得部34a及び合流・退出角度取得部34bによる処理の実行条件制御も行う。まず、合流・退出ノード位置学習部36が、取り出された走行予定経路に、合流レーンから本線レーンへの走行又は本線レーンから退出レーンへの走行が予定されている合流・退出ノードが含まれていることを確認する。確認された合流・退出ノードから所定距離内に車両が入ると画像処理ユニット7に識別線跨ぎ検知を要求する。これにより、画像処理ユニット7の識別線跨ぎ検知部70が動作し、走行軌跡情報を走行軌跡取得部33に送る。走行軌跡取得部33によって生成された車両走行軌跡を利用して、合流・退出位置取得部34aによって、移行地点の位置を取得させ、合流・退出角度取得部34bによって合流・退出角度を取得させる。取得された移行地点の位置及び合流・退出角度から、合流・退出ノード位置学習部36の制御管理の下で、学習用合流・退出位置及び学習用合流・退出角度が算出されることになる。
タッチパネル13を通じて入力された目的地までの案内経路が算定され、走行が開始されると、その案内経路から走行にともなって順次取り出される直近の走行予定経路に対して、合流・退出ノード学習ルーチンが行われる。従って、まず、道路情報取得部32が直近の走行予定経路を取り出す(#01)。合流・退出ノード位置学習部36が、取り出された走行予定経路に、合流レーンから本線レーンへの走行又は本線レーンから退出レーンへの走行が予定されている合流・退出ノードが含まれているかどうかをチェックする(#02)。そのような合流・退出ノードが含まれていなければ(#02No分岐)、次に新たな直近の走行予定経路が取り出されるのを待つ。そのような合流・退出ノードが含まれているならば(#02Yes分岐)、合流・退出ノード位置学習部36は、さらにその合流・退出ノードが所定距離内に存在しているかどうかをチェックする(#03)。車両が合流・退出ノードから所定距離内に入るまで待機し、車両が合流・退出ノードから所定距離内に入ると(#03Yes分岐)、合流・退出ノード位置学習部36は、画像処理ユニット7に識別線跨ぎ検知を要求する(#04)。画像処理ユニット7は識別線跨ぎ検知の要求を受けて、跨ぎ検知ルーチンを実行する(#05)。
なお、識別線跨ぎ検知部70は、この跨ぎ検知ルーチンの実行中及び跨ぎ検知後で車両が所定距離だけ走行するまでは、識別線画像バッファ72に識別線画像を経時的な順序で格納するとともに、当該識別線画像から車両走行軌跡を含む走行軌跡情報を生成する。そして、識別線跨ぎ検知部70は、生成した走行軌跡情報を走行軌跡取得部33に送り出す。
まず、合流・退出ノード位置学習部36は、識別線跨ぎが検知された時点の車両位置である移行地点位置を、走行軌跡取得部33から読み出された車両走行軌跡の属性情報として、取り込む(#71)。なお、走行軌跡取得部33において移行地点位置が算定されていない場合には、走行軌跡取得部33から読み出された車両走行軌跡から合流・退出ノード位置学習部36が算定してもよい。また、この移行地点位置が識別線跨ぎ検知部70で算定されている場合は、識別線跨ぎ検知部70から移行地点位置を取り込む。
いずれにせよ、移行地点位置が得られると、合流・退出位置取得部34aが、この移行地点位置から上述したアルゴリズム(a)を用いて地点一致位置を算定する(#72)。算定された地点一致位置を経路案内用学習ノード位置として記録する(#73)。
ナビゲーション処理が終了する。
まず、車両位置情報取得部31が車両位置を取り込み(#81)、道路情報取得部32が走行予定の道路経路における直近のノード情報を取り込む(#82)。取り込まれたノード情報から読み取られたノードが合流・退出ノードであるかどうかチェックされる(#83)。合流・退出ノードでないなら(#83No分岐)、処理対象外なのでこの処理ルーチンを終了する。読み取られたノードが合流・退出ノードなら(#83Yes分岐)、さらにその合流・退出ノードがこの処理ルーチンにおいて未処理であるかどうかチェックされる(#84)。処理済みなら(#84No分岐)、ステップ#81に戻ってこの処理を続行する。未処理なら(#84Yes分岐)、さらに当該合流・退出ノードに経路案内用学習ノード位置が割り当てられているかどうかチェックされる(#85)。この合流・退出ノードに経路案内用学習ノード位置が割り当てられていると(#85Yes分岐)、さらに、この合流・退出ノードとこの合流・退出ノードに割り当てられている経路案内用学習ノード位置との差(位置差)が予め設定されている位置しきい値を越えているかどうかをチェックする(#86)。位置差が位置しきい値を越えていると(#86Yes分岐)、この処理対象の合流・退出ノードである基本ノードを、この合流・退出ノードに割り当てられている経路案内用学習ノード位置で書き換え補正する(#87)。位置差が位置しきい値を越えていないと(#86No分岐)、今回は基本ノードの補正は行わず、ステップ#87をジャンプし、補正ノード設定の処理に移行する。また、ステップ#85でこの合流・退出ノードに経路案内用学習ノード位置が割り当てられていなければ(#85No分岐)、そのまま補正ノード設定の処理に移行する。
(1)上述した実施の形態では、車両が区域識別線を跨ぎ走行したことを検知する画像認識機能は画像処理ユニット7に備えられていたが、画像処理ユニット7は、画像認識の対象となる撮影画像の前処理だけを行い、実際の画像認識は、別のユニット、例えば、ナビゲーションECU3によって行うような構成を採用してもよい。
なお、道路状況としては、(1)本線レーンの渋滞度、(2) 合流・退出レーンの渋滞度、(3) 道路形状の一種としての区域識別線の長さ、つまり合流・退出レーンの長さ、(4) 道路形状の一種としての本線レーンや合流・退出レーンの道路幅、(5) 合流・退出が行われる時間帯、などが挙げられる。また、運転状況としては、(11)運転者の疲労度、(12) 合流・退出ノードに対する慣れ度(走行頻度)などが挙げられる。
31:車両位置情報取得部
32:道路情報取得部
33:走行軌跡算出部
34a:合流・退出位置取得部
34b:合流・退出角度取得部
35:ステアリング操作履歴管理部
36:合流・退出ノード位置学習部
37:ノード位置補正部
38:ノード位置補正部
39:利用ノード選択部
4:ナビゲーション処理部
5:推測航法ユニット
6:GPSユニット
7:画像処理ユニット
7a:撮影画像取得部
70:識別線跨ぎ検知部
71:識別線抽出部
72:識別線画像バッファ
73:識別線跨ぎ判定部
74:跨ぎ角度検出部
8:車両状態検出管理ユニット
Claims (6)
- 車両の現在位置を表す車両位置情報を取得する車両位置情報取得部と、
複数のリンク及びノードの接続関係により道路を表す道路情報を取得する道路情報取得部と、
前記道路情報中における合流・退出リンクと本線リンクとの交点としての合流・退出ノードに対応する、合流・退出レーンと本線レーンとの接続区間での車両走行軌跡を取得する走行軌跡取得部と、
前記車両走行軌跡に基づいて、前記合流・退出レーンと前記本線レーンとの間の移行地点の位置を学習用合流・退出位置として取得する合流・退出位置取得部と、
前記車両走行軌跡に基づいて、前記合流・退出レーンと前記本線レーンとの間の移行の際の合流・退出角度を学習用合流・退出角度として取得する合流・退出角度取得部と、
前記学習用合流・退出位置及び前記学習用合流・退出角度に基づいて、前記道路情報中の前記ノードである基本ノードとは別に、地点一致位置及び角度一致位置の少なくとも一方に補助ノードを設定する補助ノード設定部と、
を備え、
前記地点一致位置は、前記学習用合流・退出位置の前記本線リンク上の位置であり、前記角度一致位置は、前記本線リンクとの交差角度が前記学習用合流・退出角度と一致する仮想合流・退出リンクと前記本線リンクとの交点の位置である道路ノード位置管理システム。 - 前記補助ノード設定部は、前記地点一致位置及び前記角度一致位置のいずれか一方に前記補助ノードを設定し、
前記地点一致位置及び前記角度一致位置のいずれか他方に一致させるように前記基本ノードの位置を補正するノード位置補正部を更に備えた請求項1に記載の道路ノード位置管理システム。 - 前記基本ノード及び前記補助ノードの何れかのノードの中から、前記車両の経路案内処理に利用するノードとしては前記地点一致位置に設定されたノードを選択し、前記現在位置のマップマッチング処理に利用するノードとしては前記角度一致位置に設定されたノードを選択する利用ノード選択部を更に備えた請求項1又は2に記載の道路ノード位置管理システム。
- 前記走行軌跡取得部は、前記車両走行軌跡を、本線レーンと合流・退出レーンとの間に設けられている区域識別線の画像認識を用いて取得し、
前記合流・退出位置取得部は、前記車両が前記区域識別線を跨いだ地点を学習用合流・退出位置として取得し、
前記合流・退出角度取得部は、前記区域識別線を跨いだ際の前記車両の進行方向と前記区域識別線との角度を学習用合流・退出角度として取得する請求項1から3のいずれか一項に記載の道路ノード位置管理システム。 - 車両位置情報取得部が、車両の現在位置を表す車両位置情報を取得するステップと、
道路情報取得部が、複数のリンク及びノードの接続関係により道路を表す道路情報を取得するステップと、
走行軌跡取得部が、前記道路情報中における合流・退出リンクと本線リンクとの交点としての合流・退出ノードに対応する、合流・退出レーンと本線レーンとの接続区間での車両走行軌跡を取得するステップと、
合流・退出位置取得部が、前記車両走行軌跡に基づいて、前記合流・退出レーンと前記本線レーンとの間の移行地点の位置を学習用合流・退出位置として取得するステップと、
合流・退出角度取得部が、前記車両走行軌跡に基づいて、前記合流・退出レーンと前記本線レーンとの間の移行の際の合流・退出角度を学習用合流・退出角度として取得するステップと、
補助ノード設定部が、前記学習用合流・退出位置及び前記学習用合流・退出角度に基づいて、前記道路情報中の前記ノードである基本ノードとは別に、地点一致位置及び角度一致位置の少なくとも一方に補助ノードを設定するステップと、
を備え、
前記地点一致位置は、学習用合流・退出位置の前記本線リンク上の位置であり、前記角度一致位置は、前記本線リンクとの交差角度が前記学習用合流・退出角度と一致する仮想合流・退出リンクと前記本線リンクとの交点の位置である道路ノード位置管理方法。 - 車両位置情報取得部が、車両の現在位置を表す車両位置情報を取得する機能と、
道路情報取得部が、複数のリンク及びノードの接続関係により道路を表す道路情報を取得する機能と、
走行軌跡取得部が、前記道路情報中における合流・退出リンクと本線リンクとの交点としての合流・退出ノードに対応する、合流・退出レーンと本線レーンとの接続区間での車両走行軌跡を取得する機能と、
合流・退出位置取得部が、前記車両走行軌跡に基づいて、前記合流・退出レーンと前記本線レーンとの間の移行地点の位置を学習用合流・退出位置として取得する機能と、
合流・退出角度取得部が、前記車両走行軌跡に基づいて、前記合流・退出レーンと前記本線レーンとの間の移行の際の合流・退出角度を学習用合流・退出角度として取得する機能と、
補助ノード設定部が、前記学習用合流・退出位置及び前記学習用合流・退出角度に基づいて、前記道路情報中の前記ノードである基本ノードとは別に、地点一致位置及び角度一致位置の少なくとも一方に補助ノードを設定する機能と、
をコンピュータに実現させ、
前記地点一致位置は学習用合流・退出位置の前記本線リンク上の位置であり、前記角度一致位置は、前記本線リンクとの交差角度が前記学習用合流・退出角度と一致する仮想合流・退出リンクと前記本線リンクとの交点の位置である道路ノード位置管理プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010270719A JP5656066B2 (ja) | 2010-12-03 | 2010-12-03 | 道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法、及び道路ノード位置管理プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010270719A JP5656066B2 (ja) | 2010-12-03 | 2010-12-03 | 道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法、及び道路ノード位置管理プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012118027A JP2012118027A (ja) | 2012-06-21 |
JP5656066B2 true JP5656066B2 (ja) | 2015-01-21 |
Family
ID=46501010
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010270719A Expired - Fee Related JP5656066B2 (ja) | 2010-12-03 | 2010-12-03 | 道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法、及び道路ノード位置管理プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5656066B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102015224008B3 (de) * | 2015-12-02 | 2017-06-01 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeuges |
JP6386517B2 (ja) * | 2016-11-25 | 2018-09-05 | 株式会社ゼンリン | 制御システム |
DE112022002909T5 (de) * | 2021-06-03 | 2024-03-14 | Denso Corporation | Kartenerzeugungsvorrichtung, kartenerzeugungsverfahren und speichermedium |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007007373A1 (ja) * | 2005-07-07 | 2007-01-18 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 位置情報伝達装置及び方法 |
JP2009075933A (ja) * | 2007-09-21 | 2009-04-09 | Xanavi Informatics Corp | 分岐路内位置演算装置、分岐路内位置演算方法、および、分岐路内位置演算プログラム |
US8200424B2 (en) * | 2008-10-17 | 2012-06-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Navigation device |
JP4739400B2 (ja) * | 2008-12-22 | 2011-08-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両運転支援システム |
-
2010
- 2010-12-03 JP JP2010270719A patent/JP5656066B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012118027A (ja) | 2012-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5656067B2 (ja) | 道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法、及び道路ノード位置管理プログラム | |
US7653482B2 (en) | On-vehicle navigation apparatus and subject vehicle position correction method | |
RU2742213C1 (ru) | Способ управления информацией о полосах движения, способ управления движением и устройство управления информацией о полосах движения | |
JP4506790B2 (ja) | 道路情報生成装置、道路情報生成方法および道路情報生成プログラム | |
US8239131B2 (en) | Navigation device, navigation method, and navigation program | |
JP4899351B2 (ja) | 走行状況判定装置及び車載ナビゲーション装置 | |
JP3958133B2 (ja) | 車両位置測定装置および方法 | |
EP1674826A1 (en) | Systems, methods, and programs for determining whether a vehicle is on-road or off-road | |
CN107560622A (zh) | 一种基于行车图像导航的方法与设备 | |
US20100246889A1 (en) | Vehicle Driving Assistance Apparatus | |
CN105015547A (zh) | 驾驶辅助装置 | |
JP2005172578A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP5618152B2 (ja) | 進路案内システム、進路案内方法、及び進路案内プログラム | |
JP3932975B2 (ja) | 位置検出装置 | |
JP4775658B2 (ja) | 地物認識装置・自車位置認識装置・ナビゲーション装置・地物認識方法 | |
JP5637381B2 (ja) | 道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法及び道路ノード位置管理プログラム | |
JP6224344B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法並びに情報処理システム及び情報処理プログラム | |
JP4875509B2 (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 | |
JP5656066B2 (ja) | 道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法、及び道路ノード位置管理プログラム | |
JP5208016B2 (ja) | 合流退出判定装置及び合流退出判定プログラム | |
JP2012122760A (ja) | 自車位置認識システム、自車位置認識プログラム、及び自車位置認識方法 | |
JP6875057B2 (ja) | 電子装置、走行レーン検出プログラムおよび走行レーン検出方法 | |
US11315425B2 (en) | History information storage apparatus, route calculation method, and influence range distribution system | |
JP2013050411A (ja) | 自車位置認識システム、自車位置認識プログラム、及び自車位置認識方法 | |
CN115143973A (zh) | 地图信息判定装置、存储介质以及地图信息判定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130315 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140206 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140314 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140717 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140819 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141030 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141112 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5656066 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |