JP6224344B2 - 情報処理装置、情報処理方法並びに情報処理システム及び情報処理プログラム - Google Patents

Description

本願は、情報処理装置、情報処理方法並びに情報処理システム及び情報処理プログラムの技術分野に属する。より詳細には、車両又は人等の移動体の移動に用いられる地図情報に係る処理を行う情報処理装置、情報処理方法及び情報処理システム並びに当該情報処理装置用の情報処理プログラムの技術分野に属する。

近年、例えば車両に搭載されてその移動を案内するナビゲーション装置が広く一般化している。一般的にナビゲーション装置においては、出発地から目的地までの経路に沿った案内を、例えば地図を表示しながら、或いは案内音声を出力しながら行う。

また最近では、例えば交差点や大きな看板がある地点などについては、それら交差点の周囲の風景や看板自体を運転者の目線で実際に撮影した実写画像（静止画像及び動画像の双方を含む。以下、同様。）を当該交差点等の案内のために地図と共に表示することも行われる。このような実写画像を表示するナビゲーション装置によれば、運転者から実際に見える風景等が例えばディスプレイ等に表示されつつそれに対応する地点が案内されることから、運転者にかかる負担を減らしつつ、より便利且つ確実な案内が可能となる。このとき上記のような実写画像を表示した案内を行うための構成として、当該実写画像に相当する画像情報を、その実写画像が撮影された地点を含む地図情報に対応付けて記録することが行われる。

一方上記交差点の周囲の風景や看板等は、当然ながら時間の経過によってその内容が変わることがある。この場合、当該変更に伴って、それらを従前に撮影した実写画像の内容と実際の状況（看板等の内容）とが異なってくる。この結果、実際の状況とは異なる古い実写画像を使って案内が行われた場合には、かえって運手者等を混乱させることにもなりかねない。そこで、例えば所定の期間ごとに、地図情報に含まれている実写画像に相当する画像情報を最新のものに更新する必要性が生じる。このような画像情報の更新に関する従来の技術は、例えば下記特許文献１及び特許文献２に開示されている。

このとき、下記特許文献１に記載されている技術では、実写画像を含む施設情報をセンタ側で更新するため、車両に搭載した周辺撮影用のカメラを利用することとされている。より具体的には、過去に施設を撮影した画像と、カメラで新たにその施設を撮影した画像とを比較して、両者に相違がある場合に、当該新たに撮影した画像をセンタに送信して画像情報の更新に供させることとされている。

また、下記特許文献２に記載されている技術では、看板画像のモデルを予め用意しておき、車載のカメラにおいてそのモデルと一致する看板が撮影された場合に、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）から得られるその位置情報と共に、新たに撮影された画像を地図情報として記録することとされている。

特許第４９４６２３８号公報 特開２００４−１５１５２３号公報

しかしながら、上記各特許文献に記載されている技術では、以下のような問題点を生じる。

先ず上記特許文献１に記載されている技術では、車両における比較結果が否定的である場合に、「常に」、「画像情報自体」がセンタに送信されるため、カメラを搭載した車両が多くなってくると、多量の画像情報がセンタに集中的に送信されることで、結果として通信量が莫大になる可能性があるという問題点がある。

また上記特許文献２に記載されている技術では、車両上での看板等の照合結果に誤りがある可能性があり、更にはＧＰＳによる位置情報にも誤差が含まれている可能性がある。よって、これらの場合に画像をそのまま地図情報として記録してしまうと、地図情報自体としての精度の低下を来すと共に、他の車両用の地図情報との共有に対しても適切でないという問題点がある。

そこで本願は、上記の各問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、地図情報を一元的に且つ正確に更新することができると共に、更新のために外部との間で授受される情報量を低減しつつ地図情報を更新することができ、更に移動予定の経路や地域に応じた地図情報の更新が可能な情報処理装置、情報処理方法及び情報処理システム並びに当該情報処理装置用のプログラムを提供することにある。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、地図情報を取得する地図情報取得部と、周辺の地物に関する第２地物情報を取得する地物情報取得部と、前記地図情報に含まれ且つ前記地物に相当する第１地物情報と、前記第２地物情報と、の相違の有無を判定する判定部と、前記判定部が相違有りと判定したとき、少なくとも、当該判定の結果と、前記第１地物情報の更新日情報及び前記地物の位置情報と、を外部に送信する送信部と、前記送信部の送信結果に対応して前記外部から送信される更新情報を用いて前記地図情報を更新する更新部と、を備える。

上記の課題を解決するために請求項８に記載の発明は、端末装置と、当該端末措置とネットワークを介して接続されたサーバ装置と、を含む情報処理システムにおいて、前記端末装置は、地図情報を取得する地図情報取得部と、周辺の地物に関する第２地物情報を取得する地物情報取得部と、前記地図情報に含まれ且つ前記地物に相当する第１地物情報と、前記第２地物情報と、の相違の有無を判定する判定部と、前記判定部が相違有りと判定したとき、少なくとも、当該判定の結果と、前記第１地物情報の更新日情報及び前記地物の位置情報と、を、前記ネットワークを介して前記サーバ装置に送信する送信部と、前記送信部の送信結果に対応して前記サーバ装置から送信される更新情報を用いて前記地図情報を更新する更新部と、を備え、前記サーバ装置は、各前記端末装置の移動に用いられるマスター地図情報を記憶する地図情報記憶部と、前記端末装置から送信された前記更新日情報及び前記位置情報を受信する受信部と、前記受信された更新日情報及び位置情報と、前記記憶されているマスター地図情報と、に基づいて、前記地図情報取得部により取得された前記地図情報を更新するための前記更新情報を生成する生成部と、前記生成された更新情報を、前記更新日情報及び前記位置情報を送信してきた前記端末装置に送信するサーバ装置送信手段と、を備える。

上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、地図情報取得部と、地物情報取得部と、判定部と、送信部と、更新部と、を備える情報処理装置において実行される情報処理方法であって、地図情報を前記地図情報取得部により取得する地図情報取得工程と、周辺の地物に関する第２地物情報を前記地物情報取得部により取得する地物情報取得工程と、前記地図情報に含まれ且つ前記地物に相当する第１地物情報と、前記第２地物情報と、の相違の有無を前記判定部により判定する判定工程と、前記判定工程において相違有りと判定されたとき、少なくとも、当該判定の結果と、前記第１地物情報の更新日情報及び前記地物の位置情報と、を前記送信部により外部に送信する送信工程と、前記送信工程の送信結果に対応して前記外部から送信される更新情報を用いて前記更新部により前記地図情報を更新する更新工程と、を含む。

上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、コンピュータを、地図情報を取得する地図情報取得手段、周辺の地物に関する第２地物情報を取得する地物情報取得手段、前記地図情報に含まれ且つ前記地物に相当する第１地物情報と、前記第２地物情報と、の相違の有無を判定する判定手段、前記判定手段として機能する前記コンピュータにより相違有りと判定されたとき、少なくとも、当該判定の結果と、前記第１地物情報の更新日情報及び前記地物の位置情報と、を外部に送信する送信手段、及び、前記送信手段として機能する前記コンピュータにより送信結果に対応して前記外部から送信される更新情報を用いて前記地図情報を更新する更新手段、として機能させる。

実施形態に係る情報処理装置の概要構成を示すブロック図である。 第１実施例に係る情報処理システムの概要構成を示すブロック図である。 第１実施例に係るナビゲーション装置の細部構成を示すブロック図等であり、（ａ）は当該ブロック図であり、（ｂ）はナビゲーション装置内に記録されている地図データの内容を例示する図である。 第１実施例に係るサーバ装置の細部構成を示すブロック図等であり、（ａ）は当該ブロック図であり、（ｂ）はサーバ装置内に記録されている地図データの内容を例示する図である。 第１実施例に係る地図データの更新処理を示すフローチャートである。 第２実施例に係る地図データの更新処理を示すフローチャートである。 第３実施例に係る地図データの更新処理を示すフローチャートである。 第４実施例に係る地図データの更新処理を示すフローチャートである。 第５実施例に係る地図データの更新処理を示すフローチャートである。 第６実施例に係る地図データの更新処理を示すフローチャートである。

次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る情報処理装置の概要構成を示すブロック図である。

図１に示すように、実施形態に係る情報処理装置Ｓは、移動可能な情報処理装置Ｓであって、地図情報取得手段１と、地物情報取得手段２と、判定手段３と、送信手段４と、更新手段５と、を備えて構成されている。

この構成において地図情報取得手段１は、情報処理装置Ｓの移動に用いられる地図情報を取得する。一方地物情報取得手段２は、情報処理装置Ｓの移動の際の周辺に位置する地物に対応する地物情報を、当該移動の際に取得する。

そして判定手段３は、地図情報取得手段１により取得された地図情報に含まれ且つ移動の際の周辺に位置する地物に相当する地物情報と、地物情報取得手段２により取得された地物情報と、の間に相違があるか否かを判定する。

これにより送信手段４は、判定手段３により各地物情報に相違があると判定されたとき、判定手段３による判定結果及び当該判定の対象となった地物情報を外部ＳＶに送信する。

そして更新手段５は、地図情報取得手段１により取得される地図情報を更新する更新情報が、送信手段４により送信した地物情報に対応して外部ＳＶから送信されてきたときのみ、更新情報を用いて、地図情報取得手段１により取得される地図情報を更新する。

以上説明したように、実施形態に係る情報処理装置Ｓによれば、情報処理装置Ｓの移動用の地図に含まれ且つ周辺地物に相当する地物情報と、これとは別に取得された地物情報と、の間に相違があると判定されたときに、その判定結果及び当該判定の対象となった地物情報を外部ＳＶに送信する。そして、送信した地物情報に対応して外部ＳＶから更新情報が送信されてきたときのみ、当該更新情報を用いて地図情報を更新する。

よって、外部ＳＶからの更新情報を用いてのみ地図情報が更新されることで、地図情報を一元的に且つ正確に更新することができる。また、地物情報間に相違があり且つ更新情報が送信されてきたときのみ地図情報を更新するので、外部ＳＶとの間で授受される情報の量を低減しつつ地図情報を更新することができる。更に、送信した地物情報に対応した更新情報により地図情報が更新されるので、情報処理装置Ｓが移動する経路や地域に応じた地図情報の更新が可能となる。

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図１０を用いて説明する。なお以下に説明する各実施例は、車両等の移動体にそれぞれ搭載又は所持されている複数のナビゲーション装置と、サーバ装置と、が、例えばインターネット等のネットワークを介して接続されてなる情報処理システムに対して実施形態を適用した場合の実施例である。

（１）第１実施例
初めに、実施形態に対応する第１実施例について、図２乃至図５を用いて説明する。なお、図２は第１実施例に係る情報処理システムの概要構成を示すブロック図であり、図３は第１実施例に係るナビゲーション装置の細部構成を示すブロック図等である。また図４は第１実施例に係るサーバ装置の細部構成を示すブロック図等であり、図５は第１実施例に係る地図データの更新処理を示すフローチャートである。このとき図２、図５（ａ）及び図５（ｂ）では、図１に示した実施形態に係る情報処理装置Ｓにおける各構成部材に対応する第１実施例の構成部材それぞれについて、当該情報処理装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。

図２に示すように、第１実施例に係る情報処理システムＳＳは、実施形態に係る外部ＳＶの一例としてのサーバ装置ＳＶと、それぞれが実施形態に係る情報処理装置Ｓの一例としての複数のナビゲーション装置Ｓ１、ナビゲーション装置Ｓ２、…、ナビゲーション装置Ｓｎ（ｎは自然数）と、を含んで構成されている。そしてサーバ装置ＳＶと、各ナビゲーション装置Ｓ１、ナビゲーション装置Ｓ２、…、ナビゲーション装置Ｓｎと、は、例えばインターネット等のネットワークＷを介して情報の授受が可能に接続されている。なお以下の説明において、各ナビゲーション装置Ｓ１、ナビゲーション装置Ｓ２、…、ナビゲーション装置Ｓｎについて共通の事項を説明する場合、適宜、単に「ナビゲーション装置Ｓ」と称する。

この構成において各ナビゲーション装置Ｓはそれぞれ、図３（ａ）に例示するように、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ２０と、操作ボタン又はリモコン等からなる操作部４と、上記移動体の移動を案内する際に表示される地図等に相当する後述の地図データＳＤ等を含むデータベースを不揮発性に記録するハードディスク等からなる記録部９と、加速度センサ等の自立型センサ及びＧＰＳセンサ並びに渋滞情報等収集用のＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）センサ等からなるセンサ部６と、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の撮像部を備えてなり且つ後記処理部８により指定された方向を撮像するカメラ７と、ＣＰＵ、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等からなる処理部８と、により構成されている。なお記録部９には、上記地図データ等の他に、上記移動体の移動の案内に必要な例えば音声データ等のナビゲーション用データも、併せて不揮発性の情報として記録されている。

また処理部８は、実施形態に係る地図情報取得手段１の一例、地物情報取得手段２の一例及び送信手段４の一例にそれぞれ相当するインターフェース１と、実施形態に係る判定手段３の一例に相当する判定部３と、更新部５と、を含んで構成されている。このとき上記インターフェース１、判定部３及び更新部５は、いわゆるハードウェアロジック回路により構成されていてもよいし、或いは、後述する第１実施例に係る地図データの更新処理を示すフローチャートに相当するプログラムを処理部８内のＣＰＵが読み込んで実行することにより、機能的に実現されるものであってもよい。また、上記操作部４が本願に係る「指示手段」の一例に相当し、上記カメラ７が本願に係る「撮像手段」の一例に相当し、上記処理部８が本願に係る「検出手段」の一例に相当する。

次に記録部９に記録されている第１実施例に係る地図データＳＤについて、図３（ｂ）を用いて例示しつつ説明する。図３（ｂ）に例示するように、第１実施例に係る各ナビゲーション装置Ｓに記録されている地図データＳＤとしては、地物データ９０と、道路データ９１と、背景データ９２と、が含まれている。このとき地物データ９０には、移動体の移動を案内する際にディスプレイ２０に表示される地図に含まれるべき地物に関するデータが含まれている。

ここで第１実施例に係る「地物」とは、当該移動体の移動を案内するに当たって有意となる物を言い、例えば建物、公園又は陸橋等の施設、或いは信号、標識又は横断歩道等の、原則として道路又はその周辺に存在している物を言う。そして地物データ９０としては、他の地物から識別するための予め設定された地物ＩＤに対応付けられて、当該地物ＩＤにより識別される地物を示すデータの地図データＳＤにおけるヴァージョンを示すヴァージョンデータと、当該地物の位置を示す例えば緯度データ及び経度データからなる位置データと、当該地物の特徴を定量的に示した特徴量データと、が、それぞれ記録されている。なお上記特徴量データの例としては、画像内の物体認識等に用いられているアルゴリズムであるＳＩＦＴ（Scale-Invariant Feature Transform）方式により抽出された特徴量データが挙げられる。このＳＩＦＴ方式は、従来から当該物体認識等に用いられているアルゴリズムである。例えば当該地物の実際の画像に相当する画像データに代えてＳＩＦＴ方式による特徴量データを記録することにより、データ量の大幅な削減が可能となる。

一方上記道路データ９１は、従来のナビゲーション装置において用いられる地図データ用の道路データと同様のものであり、地図上に含まれる道路を示す道路データが、例えば複数のリンクを示すリンクデータとして記録されている。また背景データ９２は、これも従来のナビゲーション装置において用いられる地図データ用の背景データと同様のものであり、地図上に含まれる道路及び地物以外の背景（平面的な地図で言えば、道路や地物の下地）の描画に用いられる背景データが記録されている。

なお、地図データＳＤとしてナビゲーション装置Ｓに記録されている地図の地理的な範囲は、例えばナビゲーション装置Ｓが用いられる国（例えば日本国）全体に渡ってもよいし、或いは、例えば一つの県や一つの地方といった部分的な地域に限定されるものであってもよい。また、地物データ９０におけるヴァージョンと地図データＳＤ全体としてのヴァージョンとは、相互に一致していてもよいし、地図データＳＤ全体のヴァージョンと地物データ９０それぞれにおけるヴァージョンとがそれぞれ別個に設定されるものであってもよい。

他方、第１実施例に係るサーバ装置ＳＶは、図４（ａ）に例示するように、インターフェース１０と、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる処理部１１と、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ１２と、キーボード及びマウス等からなる操作部１３と、サーバ装置ＳＶに接続される各ナビゲーション装置Ｓに記録されている上記地図データＳＤの更新に用いられるマスター地図データとしての地図データＶＤ等を含むデータベースを不揮発性に記録するハードディスク等からなる記録部１４と、により構成されている。なお、上記記録部１４が本願に係る「地図情報記憶手段」の一例に相当し、上記インターフェース１０が本願に係る「受信手段」の一例及び「サーバ装置送信手段」の一例にそれぞれ相当し、処理部１１が本願に係る「生成手段」の一例に相当する。

次に記録部１４に記録されている第１実施例に係る地図データＶＤについて図４（ｂ）を用いて例示しつつ説明する。図４（ｂ）に例示するように、第１実施例に係るサーバ装置ＳＶに記録されている地図データＶＤとしては、地物データ１４０と、道路データ１４１と、背景データ１４２と、が含まれている。このとき地物データ１４０には、各ナビゲーション装置Ｓに記録されている地図データＳＤの地物データ９０と同様の、移動体の移動を案内する際にナビゲーション装置Ｓのディスプレイ２０に表示される地図に含まれるべき地物に関するデータが含まれている。即ち地物データ１４０としては、地図データＳＤと同様の地物ＩＤに対応付けられて、当該地物ＩＤにより識別される地物を示すデータの地図データＶＤにおけるヴァージョンを示すヴァージョンデータと、当該地物ＩＤにより識別される地物の位置を示す位置データと、が、それぞれ記録されている。加えて当該地物ＩＤにより識別される地物を撮影した実写の画像データが記録されていてもよい。なお以下の説明においては、上記実写の画像データを、単に「実写データ」と称する。

一方上記道路データ１４１は、各ナビゲーション装置Ｓに記録されている地図データＳＤの道路データ９１と同様に、地図上に含まれる道路を示す道路データが例えばリンクデータとして記録されている。また背景データ１４２は、これも各ナビゲーション装置Ｓに記録されている地図データＳＤの背景データ９２と同様に、地図上に含まれる道路及び地物以外の背景の描画に用いられる背景データが記録されている。以上の地物データ１４０、道路データ１４１及び背景データ１４１は、上述したように、各ナビゲーション装置Ｓに記録されている地物データ９０、道路データ９１及び背景データ９２に対して、それぞれマスター地図データとしての位置付けを有するものである。

なお、地図データＶＤとしてサーバ装置ＳＶに記録されている地図の地理的な範囲は、ナビゲーション装置Ｓで用いられる地図データＳＤのように一定の地域に限定されていてもよい。しかしながら、複数のナビゲーション装置Ｓに記録されている地図データＳＤを更新するための更新データの生成に地図データＶＤが用いられるという観点からは、対応する地理的な範囲は、例えば一つの国（例えば日本国）全体に渡っているのが望ましい。

また、地物データ１４０におけるヴァージョンと地図データＶＤ全体としてのヴァージョンとは、ナビゲーション装置Ｓにおける地物データ９０と同様に、相互に一致していてもよいし、地図データＶＤ全体のヴァージョンと地物データ１４０それぞれにおけるヴァージョンとがそれぞれ別個に設定されるものであってもよい。

以上説明した構成において各ナビゲーション装置Ｓのインターフェース１は、処理部８の制御の下、サーバ装置ＳＶとの間のネットワークＷを介したデータの入出力を制御すると共に、記録部９、センサ部６及びカメラ７との間のデータの入出力を制御する。そして処理部８の判定部３及び更新部５は、ナビゲーション装置Sに予め設定された更新の可否を表す情報、あるいは操作部４における使用者（運転者等）による操作に基づき、必要な情報をディスプレイ２０に表示させつつ、実施例に係る地図データ更新処理を実行する。このとき記録部９に記録されている地物データ９０等は、必要により読み出されて判定部３等により当該地図データ更新処理に供される。またカメラ７は、処理部８の制御の下、ナビゲーション装置Ｓが搭載された車両等の前方又は側方、或いは後方を撮像し、その画像に相当する実写データを処理部８に出力する。更に処理部８は、センサ部６から出力されてくる現在位置データ及び渋滞情報等に基づき、ナビゲーション装置Ｓが搭載されている移動体の移動を案内するナビゲーション処理を実行すると共に、後述する第１実施例に係る地図データ更新処理を実行する。

このとき、各ナビゲーション装置Ｓの処理部８は、主としてセンサ部６から出力されてくる現在位置データや移動体の移動方向を示す方向データ等に基づき、カメラ７（換言すれば、ナビゲーション装置Ｓ自体）の地図上の現在位置、及びカメラ７としての撮影方向を算出／推定することができる。また移動体が車両である場合、カメラ７の当該車両内における設置位置及び設置方向を予め入力することにより、上記撮影方向の算出／推定に用いることもできる。そしてこれらのことから処理部８は、地図上の上記地物が、その時点でカメラ７により撮影され得る位置及び方向にあるか否かを、各地物ごとに算出／推測することが可能となる。

一方サーバ装置ＳＶのインターフェース１０は、処理部１１の制御の下、各ナビゲーション装置Ｓとの間のネットワークＷを介したデータの入出力を制御する。そして処理部１１は、操作部１３における使用者（管理者）による操作に基づき、必要な情報をディスプレイ１２に表示させつつ、第１実施例に係る地図データ更新処理を実行する。このとき記録部１４に記録されている地物データ１４０等は、必要により読み出されて処理部１１により当該地図データ更新処理に供され、或いは処理部１１の制御の下、各ナビゲーション装置Ｓから送信されてくる実写データ等により更新される。

次に、第１実施例に係る地図データ更新処理について、図２乃至図５を用いて具体的に説明する。なお当該地図データ更新処理は、サーバ装置ＳＶに記録されている地図データＶＤをマスター地図データとして各ナビゲーション装置Ｓに記録されている地図データＳＤを更新する処理であり、主として各ナビゲーション装置Ｓの処理部８及びサーバ装置ＳＶの処理部１１を中心として実行される。

即ち図５に示すように、第１実施例に係る地図データ更新処理においてナビゲーション装置Ｓの処理部８は、例えば予め設定された移動距離、予め設定された位置、又は時間ごとに、カメラ７により周辺の地物のいずれかを撮影した可能性があるか否かを監視している（ステップＳ１）。このとき処理部８は上述したように、移動体の周辺に位置する地図上の地物が、その時点でカメラ７により撮影され得る位置及び方向にある可能性があるか否かを、各地物ごとに算出しながら監視している。

ステップＳ１の監視において、いずれの地物も撮影された可能性がない場合（ステップＳ１；ＮＯ）、処理部８はステップＳ１に係る地物撮影の可能性の監視を継続する。一方ステップＳ１の監視においていずれかの地物が撮影された可能性がある場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）、次に処理部８の判定部３は、撮影された可能性がある地物に相当する特徴量データ（図３（ｂ）参照）により示される特徴量と、実際にカメラ７から出力されてくる実写データ内に映り込んでいる地物に相当する特徴量と、を照合し（ステップＳ２）、それらに相違があるか否かを判定する（ステップＳ３）。

ステップＳ３の判定において両者に相違がない場合（ステップＳ３；ＮＯ）、処理部８は上記ステップＳ１に戻って地物の撮影の可能性を監視する。一方ステップＳ３の判定において、二つの特徴量が相違していると判定される場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、処理部８はその旨（不一致である旨の照合結果）を、インターフェース１を介してサーバ装置ＳＶに送信する（ステップＳ４）。このとき処理部８は、上記ステップＳ２及びステップＳ３において照合された地物を示し且つヴァージョンデータ及び対応する位置データを含む地物データ９０と共に、当該照合結果をサーバ装置ＳＶに送信する。ここで、当該照合結果がナビゲーション装置Ｓからサーバ装置ＳＶへ送信されるということは即ち、上記ステップＳ１の監視において撮影された地物が看板である場合のその内容が変更された等の事情により、当該地物に対応する地物データ９０を更新する必要がある可能性が高いことを意味する。

次に処理部８は、上記ステップＳ４の処理により送信した照合結果に対応してサーバ装置ＳＶから送信された、ナビゲーション装置Ｓの上記地図データＳＤを更新するための更新データを受信したか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５の判定において更新データが受信されない場合（ステップＳ５；ＮＯ）、処理部８は上記ステップＳ１に戻って地物撮影の可能性を監視する。一方ステップＳ５の判定において更新データが受信された場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）、処理部８は、当該受信された更新データを用いてそれに対応する地図データＳＤの部分を更新する（ステップＳ６）。

その後処理部８は、例えばナビゲーション装置Ｓの電源がオフとされる等により、ナビゲーション装置Ｓとしての第１実施例に係る地図データ更新処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７の判定において当該地図データ更新処理を終了する場合（ステップＳ７；ＹＥＳ）、処理部８はそのまま当該処理を終了し、一方ステップＳ７の判定において当該地図データ更新処理を終了しない場合（ステップＳ７；ＮＯ）、処理部８は上記ステップＳ１に戻って地物撮影の可能性を監視する。

次に、上述したナビゲーション装置Ｓにおける第１実施例に係る地図データ更新処理に対応した、サーバ装置ＳＶにおける第１実施例に係る地図データ更新処理について、図５を用いて説明する。

即ち図５に示すように、第１実施例に係る地図データ更新処理においてサーバ装置ＳＶの処理部１１は、例えばその電源がオンとされると、いずれかのナビゲーション装置Ｓからの上記不一致である旨の照合結果を受信したか否かを監視する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の監視において、いずれのナビゲーション装置Ｓからも照合結果を受信しない場合（ステップＳ１０；ＮＯ）、処理部１１は当該照合結果の受信の監視を継続する。

一方、ステップＳ１０の監視においていずれかのナビゲーション装置Ｓからの上記照合結果を受信したら（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、次に処理部１１は、当該受信した照合結果に基づいて、当該照合結果が生成される（上記ステップＳ２及びステップＳ３参照）際に撮影された地物についての地物データ９０を含む地図データＳＤを更新する必要があるか否かを判定する（ステップＳ１１）。このステップＳ１１の判定として具体的には、例えば、照合結果と共に送信されてきた地物データ９０のヴァージョンデータ及び位置データ等の内容（図３（ｂ）参照）と、当該地物データ９０に相当する記録部１４内の地物データ１４０のヴァージョンデータ及び位置データ等の内容（図４（ｂ）参照）と、を比較し、両者が異なれば上記更新の必要性があると判定し、両者が一致すれば更新の必要性がないと判定する。また、照合結果と共に送信されてきた地物データ９０に相当する記録部１４内の地物データ１４０がそもそも存在していない場合にも、上記更新の必要性があると判定される。

ステップＳ１１の判定において地図データＳＤの更新の必要性がないと判定された場合（ステップＳ１１；ＮＯ）、処理部１１は上記ステップＳ１０に戻って照合結果の受信の監視を継続する。一方ステップＳ１１の判定において、地図データＳＤの更新の必要性があると判定された場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、処理部１１は、更新対象たる地物データＳＤに相当する地図データＶＤ（例えば、更新対象たる地図データ９０に相当する地図データ１４０）を含む上記更新データを生成し、上記照合結果を送信してきたナビゲーション装置Ｓに対して送信する（ステップＳ１２）。この更新データを受信したナビゲーション装置Ｓでは、その後上記ステップＳ５乃至ステップＳ７の処理が実行されることになる。

その後、サーバ装置ＳＶの処理部１１は、例えばサーバ装置ＳＶの電源がオフとされる等により、サーバ装置ＳＶとしての第１実施例に係り地図データ更新処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３の判定において当該地図データ更新処理を終了する場合（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、処理部１１はそのまま当該処理を終了し、一方ステップＳ１３の判定において当該地図データ更新処理を終了しない場合（ステップＳ１３；ＮＯ）、処理部１１は上記ステップＳ１０に戻って照合結果の受信の監視を継続する。

以上それぞれ説明したように、第１実施例に係る地図データ更新処理によれば、移動用の地図データＳＤに含まれ且つ周辺の地物に相当する地物データ９０と、これとは別に新たに撮影された地物の地物データと、を比較し、両者に相違があると判定されたときに地物データ９０をサーバ装置ＳＶに送信する。そして、送信した地物データ９０に対応してサーバ装置ＳＶから更新データが送信されてきたときのみ、当該更新データを用いて地図データＳＤを更新する。

よって、サーバ装置ＳＶにおいて更新の必要性が判定されて生成された更新データを用いてのみ、ナビゲーション装置Ｓの地図データＳＤが更新されることで、地図データＳＤを一元的に且つ正確に更新することができる。また、地物データ間に相違があり且つ更新データが送信されてきたときのみ地図データＳＤを更新するので、サーバ装置ＳＶとの間で授受される情報の量を低減しつつ地図データＳＤを更新することができる。更に、送信した地物データ９０に対応した更新データにより地図データＳＤが更新されるので、ナビゲーション装置Ｓが移動する経路や地域に応じた地図データＳＤの更新が可能となる。

また、対応する地物の位置を示す位置データが、サーバ装置ＳＶに送信される地物データ９０に含まれているので（図３（ｂ）参照）、データ量が少ない位置データにより、変化のあった地物を特定して地図データＳＤを更新することができる。

更に、対応する地物を撮影した実写データの特徴量データが地物データ９０に含まれているので、変化のあった地物を実写データにより正確に特定して地図データＳＤを更新することができる。

更にまた、カメラ７により地物を新たに撮影した実写データにおける特徴量データに基づいて、記録部９に記録されている地図データ９０との間の相違があるか否かを判定するので、より正確に当該相違の有無を判定することができる。

なお、上述した第１実施例においては、複数のナビゲーション装置Ｓで用いられている地図データＳＤ同士を比較したときに、地図データＳＤ全体として相互に世代（ヴァージョン）が異なる場合があり、更にそれらの間で互換性がない場合もあり得る。このような場合サーバ装置ＳＶの地図データＶＤとしては、それら地図データＳＤの世代ごとに複数の地図データＶＤを記録しておき、それぞれの世代ごとに上記更新データの生成／送信を行うように構成することが望ましい。

また、実写データとして動画像を用いる場合、各ナビゲーション装置Ｓにおける照合処理（図５ステップＳ２及びステップＳ３参照）は、複数フレーム画像分の連続した静止画像を上記実写データとして用いることにより行われる。この場合、サーバ装置ＳＶへの上記照合結果の送信（図５ステップＳ４参照）は、例えば、撮影対象たる地物が動画像として撮影されると算出／推測される位置が含まれ得る所定の範囲を予め設定しておき、移動体の現在位置がその範囲を出た以降に行われるのが好ましい。

これは、上記所定の範囲内においては複数のフレーム画像を対象とした上記照合処理が継続して行われており、その照合結果が上記範囲を出た後に生成されることになるからである。即ち上記照合処理では、正しい照合結果が短時間で得られるとは限らず、例えば何らかの障害物の存在により地物自体が撮影できない場合や、撮影方向によって照合結果が変わる場合もあり、このような場合には、上記範囲外にまで移動体が移動しないと動画像の実写データを用いた照合結果が正しく得られないのである。

なおこの場合、上記照合処理の手法にもよるが、上記範囲内で一度でも肯定的な照合結果（特徴量データが一致したとされる照合結果）が得られれば、一般には上記ステップＳ３としての判定結果は「ＮＯ」とされる。これに対し、上記ステップＳ３としての判定結果が「ＹＥＳ」となるのは、移動体が上記範囲を出た後とするのがよいと考えられる。

なお、動画像の実写データを用いた上記ステップＳ３としての判定結果が「ＮＯ」となる場合が統計的に既定の割合以上となる場合以外に、その判定結果を「ＹＥＳ」とする照合処理の手法を用いることもできる。この場合には、移動体の現在位置が上記範囲内であっても、上記照合結果がサーバ装置ＳＶに送信される場合がある。

（２）第２実施例
次に、実施形態に対応する他の実施例である第２実施例について、図６を用いて説明する。なお図６は、第２実施例に係る地図データの更新処理を示すフローチャートである。また第２実施例に係る情報処理システムのハードウェア的な構成は、基本的には第１実施例に係る情報処理システムＳＳと同一である。よって以下の説明では、第１実施例に係る情報処理システムＳＳの説明に用いられた部材番号を流用して、第２実施例に係る情報処理システムの動作等を説明する。更に、図６に示すフローチャートにおいて、図５に示すフローチャートと同一の処理については、同一のステップ番号を付して細部の説明は省略する。

上述した第１実施例に係る地図データ更新処理では、ナビゲーション装置Ｓの地図データＳＤの更新の必要性があるとサーバ装置ＳＶにおいて判定された場合（図５ステップＳ１１；ＹＥＳ参照）、直ちにそれに対応した更新データをナビゲーション装置Ｓに送信する構成とされていた。これに対し、以下に説明する第２実施例に係る地図データ更新処理では、地図データＳＤの更新の必要性があるとサーバ装置ＳＶにおいて判定された場合には、初めにその旨のみをナビゲーション装置Ｓに送信し、その後ナビゲーション装置Ｓから更新データの要求があって初めて、対応する更新データをサーバ装置ＳＶから送信する構成とする。

即ち第２実施例に係る地図データ更新処理では、図６に示すように、先ずいずれかのナビゲーション装置Ｓにおいて図５に示すフローチャートにおけるステップＳ１からステップＳ４の処理が実行されると、その結果として送信されてくる照合結果に基づき、サーバ装置ＳＶにおいて図５に示すフローチャートにおけるステップＳ１０及びステップＳ１１の処理が実行される。

ステップＳ１１の判定において、地図データＳＤの更新の必要性があると判定された場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、次にサーバ装置ＳＶの処理部１１は、当該更新が必要である旨の更新必要通知を、上記ステップＳ１０の監視において照合結果を送信してきたナビゲーション装置Ｓに対して送信する（ステップＳ２０）。その後処理部１１は、当該更新必要通知を送信したナビゲーション装置Ｓから当該更新を要求する旨の更新要求が送信されてきたか否かを監視する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１の監視において当該更新要求がナビゲーション装置Ｓから送信されてこない場合（ステップＳ２１；ＮＯ）、処理部１１は上記ステップＳ１０に戻って照合結果の受信を監視する。一方ステップＳ２１の監視において上記更新要求が送信されてきたとき（ステップＳ２１；ＹＥＳ）、処理部１１は、当該更新要求に対応した更新対象たる地物データＳＤに相当する地図データＶＤを含む上記更新データを生成し、上記照合結果を送信してきたナビゲーション装置Ｓに対して送信する（ステップＳ１２）。その後処理部１１は、図５に示すフローチャートにおけるステップＳ１３の処理を実行する。

これに対して、上記ステップＳ４の処理により照合結果を送信したナビゲーション装置Ｓの処理部８は次に、上記ステップＳ２０の処理によりサーバ装置ＳＶから送信される更新必要通知が送信されてきたか否かを監視する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の監視において更新必要通知を受信しない場合（ステップＳ１５；ＮＯ）、処理部８は上記ステップＳ１に戻って地物の撮影の可能性を監視する。一方ステップＳ１５の判定において、サーバ装置ＳＶから送信された更新必要通知を受信した場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、処理部８は、例えばディスプレイ２０に表示する等の方法により、ナビゲーション装置Ｓの使用者（運転者等）に対して地図データＳＤの当該更新の必要性を告知し、これに対して更新する旨が例えば操作部４を用いた操作、又はナビゲーション装置Ｓの設定に基づき示されたか否かを判定する（ステップＳ１６、ステップＳ１７）。ステップＳ１７の判定において当該操作が実行されない場合（ステップＳ１７；ＮＯ）、処理部８は上記ステップＳ１に戻って地物の撮影の可能性を監視する。一方ステップＳ１７の判定において、対応する地図データＳＤを更新する旨の操作が実行された場合（ステップＳ１７；ＹＥＳ）、処理部８は当該更新に対応する上記更新要求をサーバ装置ＳＶに送信する（ステップＳ１８）。

その後処理部８は、図５に示すフローチャートにおけるステップＳ５乃至ステップＳ８の処理を実行し、地図データＳＤの更新を行う。

以上説明したように、第２実施例に係る地図データ更新処理によれば、第１実施例に係る地図データ更新処理による作用効果に加えて、操作部４を用いた更新を行う旨の操作がナビゲーション装置Ｓにおいて実行されたとき（図６ステップＳ１７；ＹＥＳ）、サーバ装置ＳＶから受信した更新データを用いた地図データＳＤの更新を行うので、ナビゲーション装置Ｓの使用者（運転者等）の意思に応じて地図データＳＤを更新することができる。

（３）第３実施例
次に、実施形態に対応する更に他の実施例である第３実施例について、図７を用いて説明する。なお図７は、第３実施例に係る地図データの更新処理を示すフローチャートである。また第３実施例に係る情報処理システムのハードウェア的な構成は、基本的には第１実施例に係る情報処理システムＳＳと同一である。よって以下の説明では、第１実施例に係る情報処理システムＳＳの説明に用いられた部材番号を流用して、第３実施例に係る情報処理システムの動作等を説明する。更に、図７に示すフローチャートにおいて、図５に示すフローチャートと同一の処理については、同一のステップ番号を付して細部の説明は省略する。

上述した第１実施例及び第２実施例に係る地図データ更新処理ではそれぞれ、サーバ装置ＳＶから更新データを送信することで、各ナビゲーション装置Ｓの地図データＳＤを更新する構成とした。これに対し、以下に説明する第３実施例では、上記地図データＳＤの更新に加えて、ナビゲーション装置Ｓで撮影された実写データを用いて、サーバ装置ＳＶに記録されている地図データＶＤを更新する構成とする。

即ち第３実施例に係る地図データ更新処理では、図７に示すように、先ずいずれかのナビゲーション装置Ｓにおいて図５に示すフローチャートにおけるステップＳ１からステップＳ６の処理が実行される。またこれと並行して、第３実施例に係るサーバ装置ＳＶでは、図５に示すフローチャートにおけるステップＳ１０乃至ステップＳ１３の処理が実行される。

次に、第３実施例に係るサーバ装置ＳＶの処理部１１は、上記ステップＳ１１の判定において地図データＳＤの更新の必要性がないと判定された場合（ステップＳ１１；ＮＯ）、上記ステップＳ１０の監視において送信されてきた照合結果に対応する照合処理（ステップＳ２及びステップＳ３参照）に係る実写データを、当該照合結果を送信してきたナビゲーション装置Ｓに送信させるか否かを判定する（ステップＳ２７）。このステップＳ２７の判定処理については、後ほど詳述する。

ステップＳ２７の判定において、受信した照合結果に対応する照合処理に係る実写データを送信させない場合（ステップＳ２７；ＮＯ）、処理部１１は、上記ステップＳ１０に戻って照合結果の受信の監視を継続する。一方ステップＳ２７の判定において当該実写データを送信させる場合（ステップＳ２７；ＹＥＳ）、処理部１１は、対応するナビゲーション装置Ｓに対して当該実写データをサーバ装置ＳＶに送信することを要求する実写データ要求を送信する（ステップＳ２８）。次に処理部１１は当該実写データ要求に対応した実写データがナビゲーション装置Ｓから送信されてきたか否かを監視する（ステップＳ２９）。ステップＳ２９の監視において、例えば所定時間経過しても実写データが送信されてこない場合（ステップＳ２９；ＮＯ）、処理部１１は、再度実写データ要求をナビゲーション装置Ｓに送信すべく上記ステップＳ２８の処理に戻る。一方ステップＳ２９の監視において、所望される実写データが送信されて来た場合には（ステップＳ２９；ＹＥＳ）、送信されてきた実写データを用いて地図データＶＤ（より具体的には、地図データＶＤ内の対応する地物データ１４０）を更新する（ステップＳ３０）。その後処理部１１は図５に示すフローチャートにおけるステップＳ１３の判定に移行する。

これに対応してナビゲーション装置Ｓの処理部８では、上記ステップＳ６の処理により地図データＳＤの部分を更新した後は、サーバ装置ＳＶから上記実写データ要求が送信されてきたか否かを監視する（ステップＳ２５）。ステップＳ２５の監視において実写データ要求が送信されてこない場合（ステップＳ２５；ＮＯ）、処理部８は上記ステップＳ１に戻って地物の撮影の可能性を監視する。一方ステップＳ２５の判定において、サーバ装置ＳＶから送信された実写データ要求を受信した場合（ステップＳ２５；ＹＥＳ）、処理部８は、受信した実写データ要求に対応する実写データ（換言すれば、上記ステップＳ１の処理により撮影された実写データ）をサーバ装置ＳＶに送信し（ステップＳ２６）、その後処理部８は図５に示すフローチャートにおけるステップＳ７の判定に移行する。

次に、サーバ装置ＳＶの処理部１１における上記ステップＳ２７の判定処理について、具体的に説明する。

上記ステップＳ２７の判定においては、例えば、上記ステップＳ１１の判定結果が「ＮＯ」となった場合に、直ちに上記ステップＳ１０の監視において送信されてきた照合結果に係る実写データを送信させる必要があると判定することが考えられる（上記ステップＳ２７；ＹＥＳ）。即ち当該照合結果と共に送信されてきた地物データ９０のヴァージョンデータ及び位置データ等の内容と、当該地物データ９０に相当する記録部１４内の地物データ１４０のヴァージョンデータ及び位置データ等の内容とが一致した場合に、上記実写データを送信させる必要があると判定する。この場合には、両者のヴァージョンデータ等が一致するにも拘わらず上記不一致である旨の照合結果を受信したことになるので、サーバ装置ＳＶに記録されている地図データＶＤの方を更新する可能性があると判断する。

また上記ステップＳ１１の判定結果が「ＮＯ」となった場合に加えて他の条件を課してもよい。より具体的には、地図データＶＤの地図データ１４０に含まれていない地物についての照合結果であること、又は、地物データ１４０としてのデータを収集中である地物についての照合結果であること（換言すれば、既に十分なデータが集まっている地物については、それに対応する実写データの送信を要求しないとすること）を条件に加えてもよい。

ここで、上記地物データ１４０としての「データを収集中」である地物とは、上記ステップＳ１０の監視において受信した照合結果が誤っている場合があり得ることに関連している。即ち、実施例に係るナビゲーション装置Ｓにおける照合処理（上記ステップＳ２及びステップＳ３参照）では、照合対象たる地物の特徴が、あるタイミングの時だけ一時的に正しく照合できなくなる場合があり、この場合においては、照合対象たる地物が不変でも、照合結果として不一致となる（換言すれば、不一致である旨の照合結果が誤っている）場合があり得るのである。このとき、上記「正しく照合できなくなる」条件とは、例えば、カメラ７の撮影範囲に障害物がある場合、地物自体が何らかの工事中であってそれが隠されていて撮影できない場合、或いは地物に直射日光が当たって鮮明に撮影できない場合等が挙げられる。そしてこのような場合、サーバ装置ＳＶとしては、いわゆる「統計的に」地物データＶＤの更新を行うことが妥当であると考えられる。つまり、地物データ１４０に含まれるデータとして、ある程度の数のデータを母集団として集めるまでの間、それらデータを一連のものとして扱うべく、そのデータを「地物データ１４０における更新候補の対象」として扱う（管理する）のである。

また、ステップＳ２７の判定における他の条件としては、例えば上記地物データ１４０としてのサーバ装置ＳＶにおけるデータの取得を終了するとしたタイミングから、少なくとも取得した複数のデータを用いた地物データＶＤの更新の可否の判定が行われる（上記ステップＳ２７及びステップＳ２９参照）タイミングまでの間に、判定対象たる地物データ１４０に対応する地物に関して他のナビゲーション装置Ｓから不一致である旨の照合結果（上記ステップＳ３；ＹＥＳ参照）が送信されてきたとしても、実写データは不要とすることも考えられる。

またステップＳ２７の判定として、下記の五つの条件を加重的に勘案してもよい。
（Ｉ）カメラ７の性能や撮影条件（いわゆるカメラパラメータ）
（II）撮影日時、天候、カメラ７の方向や位置（地物の写り具合の推定）
（III）ナビゲーション装置Ｓで照合ミスが起き易い地物か否か（それを示すデータがある場合）
（IV）サーバ装置ＳＶの処理部１１における負荷の状況やネットワークＷの負荷状況
（Ｖ）各ナビゲーション装置Ｓからの過去における照合結果の送信等の通信状況
このうち、上記（Ｉ）及び（II）の勘案条件を加えることで、実写データにおける地物の写り具合と、それに対応した照合処理の「確度」が推定可能となる。また上記（III）の勘案条件を加えることで、過去の照合結果の事例から「照合処理の確度が概ね低い」といった統計結果が得られる場合がある。そしてこれら「確度」は、対応する実写データをサーバ装置ＳＶにおいて取得する価値があるか否かを判断する基礎とすることができ、この確度が所定値よりも高ければ実写データを送信させるべき、と判定することができる。一方、情報処理システムＳＳにおけるその他の負荷の状況により、地図データＶＤの更新処理を現在行うのが困難或いは（サービス上）不当であると判断される場合があるが、この場合に上記（IV）及び（Ｖ）の勘案条件を加えることで、「現在行うのが困難或いは不当」である場合については実写データの送信を行わせないとの判定の一つの基準となり得る。

更に、上記ステップＳ３０に係る実写データを用いた地図データＶＤの更新処理においては、当該更新処理を処理部１１が自動的に実行するように構成してもよいし、或いは送信されてきた（ステップＳ２９；ＹＥＳ参照）実写データをディスプレイ１２に表示することにより、サーバ装置ＳＶの使用者（管理者等）の判断を交えつつ行うように構成してもよい。

以上説明したように、第３実施例に係る地図データ更新処理によれば、第１実施例に係る地図データ更新処理による作用効果に加えて、サーバ装置ＳＶからの実写データ要求があったときのみ、実写データがナビゲーション装置Ｓからサーバ装置ＳＶに送信されるので、例えばネットワークＷ上の通信に係るデータ量等を低減しつつ、当該実写データをサーバ装置ＳＶにおける地図データＶＤの更新処理等に供させることができる。

（４）第４実施例
次に、実施形態に対応する更に他の実施例である第４実施例について、図８を用いて説明する。なお図８は、第４実施例に係る地図データの更新処理を示すフローチャートである。また第４実施例に係る情報処理システムのハードウェア的な構成は、基本的には第１実施例に係る情報処理システムＳＳと同一である。よって以下の説明では、第１実施例に係る情報処理システムＳＳの説明に用いられた部材番号を流用して、第４実施例に係る情報処理システムの動作等を説明する。更に、図８に示すフローチャートにおいて、図７に示すフローチャートと同一の処理については、同一のステップ番号を付して細部の説明は省略する。

上述した第１実施例乃至第３実施例に係る地図データ更新処理ではそれぞれ、いずれかのナビゲーション装置Ｓのカメラ７により撮影された実写データを用いて、地図データＳＤに含まれる地物データ９０と実際の当該地物の状況との異同を照合した（上記ステップＳ２及びステップＳ３参照）。これに対し、以下に説明する第４実施例では、ナビゲーション装置Ｓのセンサ部６からの現在位置データ等に基づいて、地図データＳＤにおける道路データ９１とナビゲーション装置Ｓが備えられた移動体の現在位置とを照合し、必要に応じて当該道路データ９１を更新する構成とする。

即ち第４実施例に係る地図データ更新処理では、図８に示すように、先ずいずれかのナビゲーション装置Ｓの処理部８において、例えば予め設定された移動距離又は時間ごとに、上記現在位置データ等に基づき、移動体の現在位置又は移動してきた経路と、道路データ９１により示される道路の位置と、を照合し（ステップＳ３５）、それらに相違があるか否かを判定する（ステップＳ３６）。ここで、ステップＳ３６の判定において両者に相違があること（ステップＳ３６；ＹＥＳ）は即ち、例えば道路データ９１には含まれていない新しい道路を移動体が移動中であることを意味する。

ステップＳ３６の判定において両者に相違がない場合（ステップＳ３６；ＮＯ）、処理部８は上記ステップＳ３５に戻って道路データ９１との照合を継続する。一方ステップＳ３６の判定において、両者に相違していると判定される場合（ステップＳ３６；ＹＥＳ）、処理部８は、その旨の照合結果（道路データ９１にない道路上に位置している旨、及びその際の現在位置データ等を含む）を、インターフェース１を介してサーバ装置ＳＶに送信する（ステップＳ４）。その後処理部８は、図７に示すフローチャートにおけるステップＳ５乃至ステップＳ７並びにステップＳ２５及びステップＳ２６の処理を行う。

このとき、ステップＳ５の処理では道路データ９１とは別の新規道路データとして更新するための更新データを受信し、それを用いたステップＳ６の処理により、新規の当該道路データを更新することになる。またステップＳ２６の処理としてサーバ装置ＳＶに送信する実写データは、上記ステップＳ３５及びステップＳ３６の照合処理の際にカメラ７により撮影された、当該道路付近の地物を撮影した実写データである。また当該実写データとしては、例えば、上記ステップＳ３６の判定において両者が不一致であると判定される（ステップＳ３６；ＹＥＳ参照）直前にカメラ７により撮影された地物の実写データ、又は当該不一致であると判定された直後に撮影された地物の実写データ、或いは当該判定中において撮影された地物の実写データ、のいずれかが送信される。

これに対し、第４実施例に係る地図データ更新処理におけるサーバ装置ＳＶの処理部１１は、基本的には第３実施例に係る地図データ更新処理におけるサーバ装置ＳＶの処理部１１と同様の、ステップＳ１０乃至ステップＳ１３及びステップＳ２７乃至ステップＳ３０の処理を実行する。

このとき、ステップＳ１１の判定において処理部１１は、ステップＳ１０の監視において受信された照合結果に含まれている現在位置が含まれている道路データ１４１が地図データＶＤに含まれているか否かを判定する。そして、当該照合結果に含まれている現在位置が含まれている道路データ１４１が地図データＶＤに含まれている場合、これを更新データとしてナビゲーション装置Ｓに送信する（ステップＳ１１；ＹＥＳ及びステップＳ１２）。

また、ステップＳ２７の判定処理において処理部１１は、上記第３実施例としてのステップＳ２７の判定処理と同様に、上記ステップＳ１１の判定結果が「ＮＯ」となった場合に、直ちに上記ステップＳ１０の監視において送信されてきた照合結果に係る実写データを送信させる必要があると判定することが考えられる（ステップＳ２７；ＹＥＳ）。即ち当該照合結果と共に送信されてきた現在位置データ等により示される位置に道路データがない場合（上記ステップＳ１１；ＮＯ参照）、上記実写データを送信させる必要があると判定する。この場合には、送信されてきた現在位置データ等により示される位置に相当する道路データ地図上にないにも拘わらず移動体が移動している旨の照合結果を受信したことになるので、サーバ装置ＳＶに記録されている地図データＶＤの道路データを更新する必要があると判断するのである。

また上記ステップＳ１１の判定結果が「ＮＯ」となった場合に、第３実施例の場合と同様のｉ）地図データＶＤの道路データに含まれていない道路についての照合結果であること、又は、新規道路データとしてのデータを収集中である地物についての照合結果であること、という条件が更に満たされた場合に、実写データを送信させるように構成してもよい。なおこの場合の「データを収集中」の意味は、第３実施例の場合と同様である。更にステップＳ２７の判定として、第３実施例において説明した五つの勘案条件を加重的に加えてもよい。

更にまた、第４実施例のステップＳ３０の処理としては、送信されてきた実写データを用いて新規道路データを含む地図データＶＤが更新されることになる。

以上説明したように、第４実施例に係る地図データ更新処理によれば、第１実施例及び第３実施例に係る地図データ更新処理による作用効果に加えて、更新データを用いた地図データＳＤ及び新規道路データの更新がナビゲーション装置Ｓの移動中に行われるので、更新された地図データＳＤ及び新規道路データを用いて移動を行うことができる。

（５）第５実施例
次に、実施形態に対応する更に他の実施例である第５実施例について、図９を用いて説明する。なお図９は、第５実施例に係る地図データの更新処理を示すフローチャートである。また第５実施例に係る情報処理システムのハードウェア的な構成は、基本的には第１実施例に係る情報処理システムＳＳと同一である。よって以下の説明では、第１実施例に係る情報処理システムＳＳの説明に用いられた部材番号を流用して、第５実施例に係る情報処理システムの動作等を説明する。更に、図９に示すフローチャートにおいて、図５に示すフローチャートと同一の処理については、同一のステップ番号を付して細部の説明は省略する。

上述した第１実施例乃至第４実施例に係る地図データ更新処理ではそれぞれ、いずれかのナビゲーション装置Ｓにおいて取得された種々のデータ（例えば実写データ等）を用いて、ナビゲーション装置Ｓに記録されている地図データＳＤ又はサーバ装置ＳＶに記録されている地図データＶＤを更新した。これに対し、以下に説明する第５実施例では、ナビゲーション装置Ｓにおいて設定された移動案内用の経路に含まれる案内地を示す案内地データ等に基づいて、地図データＳＤの道路データ９１を更新する構成とする。

即ち図９に示すように、第５実施例に係る地図データ更新処理においてナビゲーション装置Ｓの処理部８では、当該ナビゲーション装置Ｓが搭載されている移動体の移動を案内するための経路を示す経路データが、例えば所定の経路探索方法により設定される（ステップＳ４０）。この経路データには、上記経路としての出発地の位置等を示す出発地データ、上記経路としての目的地の位置等を示す目的地データ、及び目的地までに経由すべき案内地の位置等を示す案内地データが含まれている。

次に処理部８は、ステップＳ４０の処理により生成された経路データのうち、例えば案内地データをサーバ装置ＳＶに送信する（ステップＳ４１）。なおこのとき、目的地データを同時に送信してもよい。その後処理部８は、図５に示すフローチャートにおけるステップＳ５からステップＳ７の処理を実行する。このとき処理部８は、上記ステップＳ４１の処理により送信した案内地データについての更新データがサーバ装置ＳＶから送信されてくるとこれを受信し（ステップＳ５；ＹＥＳ）、当該受信した更新データを用いて地図データＳＤを更新する（ステップＳ６）。

一方第５実施例に係る地図データ更新処理においてサーバ装置ＳＶの処理部１１は、例えばサーバ装置ＳＶとしての電源がオンとされると、いずれかのナビゲーション装置Ｓからの上記案内地データ等を受信したか否かを監視する（ステップＳ４５）。ステップＳ４５の監視において、いずれのナビゲーション装置Ｓからも案内地データ等を受信しない場合（ステップＳ４５；ＮＯ）、処理部１１は当該案内地データ等の受信の監視を継続する。

一方、ステップＳ４５の監視においていずれかのナビゲーション装置Ｓからの上記案内地データ等を受信したら（ステップＳ４５；ＹＥＳ）、次に処理部１１は、当該受信した案内地データ等に基づいて当該案内地データ等に含まれる案内地等について地図データＶＤを検索し、当該案内地等について新たな地物データ１４０等が記録されているか否かを確認することにより、当該案内地等についての地物データ９０を含む地図データＳＤを更新する必要があるか否かを判定する（ステップＳ１１）。

第５実施例としての上記ステップＳ１１の判定において地図データＳＤの更新の必要性がないと判定された場合（ステップＳ１１；ＮＯ）、処理部１１は上記ステップＳ１０に戻って案内地データ等の受信の監視を継続する。一方ステップＳ１１の判定において、地図データＳＤの更新の必要性があると判定された場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、処理部１１は、更新対象たる地物データＳＤにおける案内地データに相当する地図データＶＤの案内地データを含む上記更新データを生成し、上記案内地データ等を送信してきたナビゲーション装置Ｓに対して送信する（ステップＳ１２）。この更新データを受信したナビゲーション装置Ｓでは、その後上記ステップＳ５乃至ステップＳ７の処理が実行されることになる。

その後、サーバ装置ＳＶの処理部１１は、図５に示すフローチャートにおけるステップＳ１３の処理を実行する。

以上説明したように、第５実施例に係る地図データ更新処理によれば、第１実施例に係る地図データ更新処理による作用効果に加えて、更新データを用いた地図データＳＤの更新が経路設定の際に行われるので、更新された地図データＳＤを用いて移動用の経路の設定及び当該経路を用いた案内を行うことができる。

ここで、上述した第５実施例に係る地図データ更新処理では、結果的に、経路を用いた案内における各目標（案内地）となる施設のデータについての更新となる場合が多いが、これ以外に例えば、案内地となる施設の種類等に基づき、経路又はその目的地からの一定の地理的範囲内にある他の施設に関する地図データＳＤについて、その更新の有無の判定（図９ステップＳ５６参照）及びその更新を行ってもよい。より具体的に例えば、お勧めの観光施設（スポット）や避難施設等について、それに対応する地図データＳＤの更新の有無の判定等を行ってもよい。またこの場合の上記一定の地理的範囲を、上記他の施設の種類等に基づいて変更するように構成することもできる。

（６）第６実施例
最後に、実施形態に対応する更に他の実施例である第６実施例について、図１０を用いて説明する。なお図１０は、第６実施例に係る地図データの更新処理を示すフローチャートである。また第６実施例に係る情報処理システムのハードウェア的な構成は、基本的には第１実施例に係る情報処理システムＳＳと同一である。よって以下の説明では、第１実施例に係る情報処理システムＳＳの説明に用いられた部材番号を流用して、第６実施例に係る情報処理システムの動作等を説明する。更に、図１０に示すフローチャートにおいて、図５に示すフローチャート又は図９に示すフローチャートと同一の処理については、同一のステップ番号を付して細部の説明は省略する。

上述した第１実施例乃至第４実施例に係る地図データ更新処理ではそれぞれ、いずれかのナビゲーション装置Ｓにおいて取得された種々のデータ（例えば実写データ等）を用いて、ナビゲーション装置Ｓに記録されている地図データＳＤ又はサーバ装置ＳＶに記録されている地図データＶＤを更新した。これに対し、以下に説明する第６実施例では、ナビゲーション装置Ｓにおいて設定された経路を示す経路データ等に基づいて、地図データＳＤを更新する構成とする。

即ち図１０に示すように、第６実施例に係る地図データ更新処理においてナビゲーション装置Ｓの処理部８では、図９に示すフローチャートにおけるステップＳ４０の処理を実行する。次に処理部８は、ステップＳ４０の処理により生成された経路データ自体をサーバ装置ＳＶに送信する（ステップＳ５０）。ステップＳ５０としての送信のタイミングは、例えば上記経路が探索された直後でもよいし、その探索結果をナビゲーション装置Ｓの使用者（運転者等）が承認した後でもよい。

その後処理部８は、上記送信した経路データに対応した再探索結果及びそれに対応する更新データがサーバ装置ＳＶから送信されてきたか否かを監視する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１の監視において上記再探索結果等が送信されてこない場合（ステップＳ５１；ＮＯ）、処理部８は後述するステップＳ５２の処理に移行し、上記ステップＳ４０の処理により生成された経路データを用いた移動体の経路案内を行う。

一方ステップＳ５１の監視において、上記再探索結果等が送信されてきた場合（ステップＳ５１；ＹＥＳ）、処理部８は、当該送信されてきた更新データを用いて地図データＳＤの更新を行い（ステップＳ６）、更に上記再探索結果に含まれている経路データを用いて移動体の経路案内を行う（ステップＳ５２）。その後処理部８は、図５に示すフローチャートにおけるステップＳ７の処理を実行する。

他方、第６実施例に係る地図データ更新処理においてサーバ装置Ｖの処理部１１は、例えばサーバ装置ＳＶとしての電源がオンとされると、いずれかのナビゲーション装置Ｓからの上記経路データを受信したか否かを監視する（ステップＳ５５）。ステップＳ５５の監視において、いずれのナビゲーション装置Ｓからも経路データを受信しない場合（ステップＳ５５；ＮＯ）、処理部１１は当該経路データの受信の監視を継続する。

一方、ステップＳ５５の監視においていずれかのナビゲーション装置Ｓからの上記経路データを受信したら（ステップＳ５５；ＹＥＳ）、次に処理部１１は、当該受信した経路データに基づいて、その経路データにより示される経路が、その時点でサーバ装置ＳＶに記録されている地図データＶＤに照らして最適か否かの検証を行う（ステップＳ５６）。より具体的に処理部１１は、送信されてきた経路データに含まれる出発地データ及び目的地データを用いて改めて経路の探索を行い、上記ステップＳ５５の監視において受信した経路データの内容と同一の経路であるか否かを判定する。またこのとき、ナビゲーション装置Ｓにおいて探索した経路の中で既に使用できなくなっている道路があるか否かも、併せて判定する。そして、上記ステップＳ５５の監視において受信した経路データの内容が、改めて探索された経路の内容と同一である場合（ステップＳ５６；ＮＯ）、処理部１１は上記ステップＳ５５に戻って経路データの受信の監視を継続する。なおこの場合、当該同一である旨を上記ステップＳ５５の監視において経路データを送信してきたナビゲーション装置Ｓに対して送信してもよい。

一方ステップＳ５６の判定において双方の経路データの内容が異なる場合（ステップＳ５６；ＹＥＳ）、処理部１１は、上記改めて探索した経路を示す経路データを、上記再探索結果として、上記ステップＳ５５の監視において経路データを送信してきたナビゲーション装置Ｓに対して送信する（ステップＳ５７）。またこのとき処理部１１は、上記ステップＳ５５の監視において受信された経路データの中に既に使用できなくなっている道路がある場合は、その旨及び関連する更新データについても、併せて送信する。その後処理部１１は、図５に示すフローチャートにおけるステップＳ１３の処理を実行する。

なお上述した第６実施例に係る地図データ更新処理において、サーバ装置ＳＶから送信された再探索結果等だけではナビゲーション装置Ｓの地図データＳＤを更新するために十分な更新データがない場合、ナビゲーション装置Ｓの処理部８は、当該不十分な部分の更新データ（例えば不足している道路データ９１等）をサーバ装置ＳＶへ改めて要求して取得し、それを用いて地図データＳＤを更新する構成としてもよい。

また上述した第６実施例に係る地図データ更新処理において、ナビゲーション装置Ｓから送信される経路データ（上記ステップＳ５０参照）に、それに含まれる道路における進行の指示や時間帯による変化等の付帯情報が含まれていてもよい。またその付帯情報には、当該経路データに含まれる案内地を示す道路データ９１のヴァージョンデータが含まれていてもよい。この場合にサーバ装置ＳＶの処理部１１は、それら付帯情報を含めて地図データＶＤが最新であるか否かについて判定し、更新されたデータが地図データＶＤ内にある場合は、それらを更新データとしてナビゲーション装置Ｓに送信して地図データＳＤの更新をさせてもよい。

以上説明したように、第６実施例に係る地図データ更新処理によっても、上記第５実施例に係る地図データ更新処理と同様の作用効果を奏することができる。

（７）変形例
ここで、上述した第１実施例乃至第３実施例では、例えば予め設定された移動距離又は時間ごとにカメラ７により地物を撮影して照合を行うこととしたが、これ以外に、ナビゲーション装置Ｓが搭載されている移動体に対する経路を用いた案内中において、地物の照合を行うように構成することもできる。

より具体的には、一般に経路案内中においては、案内地ごとに判り易い周辺地物の情報を含めて案内する。例えば、音声により「前方３０メートルの交差点、××（施設名）を左折です」といった案内が行われる。そして通常、各交差点では、その曲がり角ごとに案内施設の候補となる施設が複数存在しており、移動体の現在の移動方向と曲がる方向等に基づき、使用者（運転者等）が見易いとされるものが経路における案内地の施設として選定されている。そしてこれらの案内施設及びその候補となる施設のデータは、経路の設定時には判明している。また、案内地を設定した上で、当該案内地に接近した時点で、その案内地の周辺にある施設から実際に案内に用いる施設が決定される場合もある。

そこで、ある案内地に接近した時、その案内地で案内に使用する一つの施設、又はその候補も含めた複数の施設に関して地図データＳＤとの間の照合処理（上記ステップＳ２及びステップＳ３参照）を行うことが考えられる。この場合の照合処理は、原則として当該施設をカメラ７から撮影することができ、且つ照合処理に使用できると算出／推測できる範囲内の実写データを用いて行う。なおこの場合に、予め照合処理を行う地理的範囲を設定しておいてもよい。そして照合結果を用いたサーバ装置ＳＶへの送信は、例えば当該地理的範囲の外に移動してから行うこととする。

そして、サーバ装置ＳＶへの送信の結果として、当該施設についての上記更新データがサーバ装置ＳＶから送信されてきた場合、その更新データを用いてナビゲーション装置Ｓの地図データＳＤを更新する（上記ステップＳ６参照）。

以上の変形例の構成によれば、移動体の案内に使用する施設についての地図データＳＤを重点的に更新できると共に、サーバ装置ＳＶとの間の通信量をも抑えることができる。

更に、図５乃至図１０にそれぞれ示したフローチャートに相当するプログラムを、フレキシブルディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る処理部８及び処理部１１として機能させることも可能である。

１ 地図情報取得手段（インターフェース）
２ 地物情報取得手段
３ 判定手段
４ 送信手段
５ 更新手段（更新部）
６ センサ部
７ カメラ
８、１１ 処理部
９、１４ 記録部
９０、１４０ 地物データ
９１、１４１ 道路データ
９２、１４２ 背景データ
Ｓ 情報処理装置
ＳＳ 情報処理システム
Ｓ１、Ｓ２、Ｓｎ ナビゲーション装置
ＳＶ 外部（サーバ装置）
Ｗ ネットワーク
ＳＤ、ＶＤ 地図データ

Claims (10)

1. 地図情報を取得する地図情報取得部と、
   周辺の地物に関する第２地物情報を取得する地物情報取得部と、
   前記地図情報に含まれ且つ前記地物に相当する第１地物情報と、前記第２地物情報と、の相違の有無を判定する判定部と、
   前記判定部が相違有りと判定したとき、少なくとも、当該判定の結果と、前記第１地物情報の更新日情報及び前記地物の位置情報と、を外部に送信する送信部と、
   前記送信部の送信結果に対応して前記外部から送信される更新情報を用いて前記地図情報を更新する更新部と、
   を備える情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置において、
   前記地物を撮像して撮像情報を生成する撮像部を更に備え、
   前記第２地物情報は、当該第２地物情報に対応する前記地物を撮像して生成された前記撮像情報に対応していることを特徴とする情報処理装置。
3. 請求項２に記載の情報処理装置において、
   前記生成された撮像情報における前記地物の特徴を示す特徴量を検出する検出部を更に備え、
   前記判定部は、前記第２地物情報に対応する前記地物を撮像して生成された前記撮像情報における前記特徴量に基づいて、前記相違の有無を判定することを特徴とする情報処理装置。
4. 請求項２又は請求項３に記載の情報処理装置において、
   前記送信部は、前記生成された撮像情報を送信する旨の前記外部からの要求情報が送信されてきた場合にのみ、当該撮像情報を当該外部に送信することを特徴とする情報処理装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
   前記地図情報の更新を行うか否かを指示するために用いられる指示部を更に備え、
   前記更新部は、前記指示部を用いて当該更新を行う旨の指示があったとき、前記送信されてきた更新情報を用いた前記地図情報の更新を行うことを特徴とする情報処理装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
   当該情報処理装置が移動する経路を、前記地図情報を用いて設定する経路設定手段を更に備え、
   前記更新部による前記地図情報の更新が、前記経路の設定の際に行われることを特徴とする情報処理装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
   前記更新部による前記地図情報の更新が、当該情報処理装置の移動中に行われることを特徴とする情報処理装置。
8. 端末装置と、当該端末措置とネットワークを介して接続されたサーバ装置と、を含む情報処理システムにおいて、
   前記端末装置は、
   地図情報を取得する地図情報取得部と、
   周辺の地物に関する第２地物情報を取得する地物情報取得部と、
   前記地図情報に含まれ且つ前記地物に相当する第１地物情報と、前記第２地物情報と、の相違の有無を判定する判定部と、
   前記判定部が相違有りと判定したとき、少なくとも、当該判定の結果と、前記第１地物情報の更新日情報及び前記地物の位置情報と、を、前記ネットワークを介して前記サーバ装置に送信する送信部と、
   前記送信部の送信結果に対応して前記サーバ装置から送信される更新情報を用いて前記地図情報を更新する更新部と、
   を備え、
   前記サーバ装置は、
   各前記端末装置の移動に用いられるマスター地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
   前記端末装置から送信された前記更新日情報及び前記位置情報を受信する受信部と、
   前記受信された更新日情報及び位置情報と、前記記憶されているマスター地図情報と、に基づいて、前記地図情報取得部により取得された前記地図情報を更新するための前記更新情報を生成する生成部と、
   前記生成された更新情報を、前記更新日情報及び前記位置情報を送信してきた前記端末装置に送信するサーバ装置送信手段と、
   を備える情報処理システム。
9. 地図情報取得部と、地物情報取得部と、判定部と、送信部と、更新部と、を備える情報処理装置において実行される情報処理方法であって、
   地図情報を前記地図情報取得部により取得する地図情報取得工程と、
   周辺の地物に関する第２地物情報を前記地物情報取得部により取得する地物情報取得工程と、
   前記地図情報に含まれ且つ前記地物に相当する第１地物情報と、前記第２地物情報と、の相違の有無を前記判定部により判定する判定工程と、
   前記判定工程において相違有りと判定されたとき、少なくとも、当該判定の結果と、前記第１地物情報の更新日情報及び前記地物の位置情報と、を前記送信部により外部に送信する送信工程と、
   前記送信工程の送信結果に対応して前記外部から送信される更新情報を用いて前記更新部により前記地図情報を更新する更新工程と、
   を含む情報処理方法。
10. コンピュータを、
    地図情報を取得する地図情報取得手段、
    周辺の地物に関する第２地物情報を取得する地物情報取得手段、
    前記地図情報に含まれ且つ前記地物に相当する第１地物情報と、前記第２地物情報と、の相違の有無を判定する判定手段、
    前記判定手段として機能する前記コンピュータにより相違有りと判定されたとき、少なくとも、当該判定の結果と、前記第１地物情報の更新日情報及び前記地物の位置情報と、を外部に送信する送信手段、及び、
    前記送信手段として機能する前記コンピュータにより送信結果に対応して前記外部から送信される更新情報を用いて前記地図情報を更新する更新手段、
    として機能させる情報処理プログラム。

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