CN113753028B - 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及电脑可读取记录介质 - Google Patents

Abstract

提供可实现更佳的停车动作的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及电脑可读取记录介质。该驾驶辅助装置辅助车辆(1)的驾驶且具备：训练数据生成部(130)，存储车辆(1)在训练行驶模式下通过用户的驾驶操作行驶时的移动路径，基于该路径生成有关目标路径的训练数据；以及车辆控制部(160)，在受理自动行驶模式的执行指令时，使车辆沿着目标路径行驶，训练数据生成部(130)当在上述移动路径内的第一地点和第二地点处，车辆(1)行驶时的方位之差小于第一阈值且两个地点间距离小于第二阈值时，生成连结上述第一地点或在上述移动路径内与上述第一地点相邻的地点与上述第二地点或在上述移动路径内与上述第二地点相邻的地点的目标路径。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及电脑可读取记录介质

技术领域

本公开涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及电脑可读取记录介质。

背景技术

一般而言，住宅的停车空间中狭窄的场所较多，因此对通过自动驾驶进行停车的需求很高。已知以实现这种自动驾驶为目的的各种驾驶辅助装置。这种驾驶辅助装置例如以如下方式进行驾驶辅助:当驾驶员使车辆停止在预定的初始停止位置时，进行自动地辅助从初始停止位置至停车空间内的目标停车位置为止的停车行驶的自动驾驶。而且，这种驾驶辅助装置利用搭载于车辆的各种传感器对停车空间、该车辆的位置进行自动识别，并且自动地进行转向操作、加速操作以及制动操作等。

在专利文献1中，公开有如下技术：为了实现这种自动驾驶，通过乘坐车辆的用户(以下，简称为“用户”)的驾驶操作，使车辆从停车空间外的预定位置行驶至停车空间内的目标停车位置，并将此时的移动路径作为训练数据而存储，从而在之后的停车场景中，使车辆沿着该移动路径自动地行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-138664号公报

非专利文献

非专利文献1：Mikael Persson et al.“Lambda Twist：An Accurate FastRobust Perspective Three Point(P3P)Solver.”，ECCV 2018，pp 334-349，published in2018，http：//openaccess.thecvf.com/content_ECCV_2018/papers/Mikael_Persson_Lambda_Twist_An_ECCV_2018_paper.pdf

发明内容

发明要解决的问题

根据专利文献1的现有技术的驾驶辅助装置，通过用户的驾驶操作，仅凭执行一次训练行驶(意指通过用于生成训练数据的用户的驾驶操作进行的行驶。下同)，之后，能够自动地执行停车动作，所以可以说该技术便利性高。

然而，在用户一边使车辆进行前进后退切换(意指使车辆的行驶方向从前进向后退切换，或者，使车辆的行驶方向从后退向前进切换。下同)，一边使车辆移动至停车空间的情况下，车辆有可能会为了变更姿势(意指变更车辆朝向的方位。下同)而在未必能说成是必要的路径(以下，称为“不必要的路径”)上行驶。也就是说，通过训练行驶生成的移动路径中，有可能包含不必要的路径。

换言之，若如专利文献1所记载的驾驶辅助装置那样，将训练行驶时的移动路径直接作为使车辆自动地停止在停车空间时的目标路径的情况，则每次都会进行不必要的行驶。

本公开是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供能够实现更佳的停车动作的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及电脑可读取记录介质。

解决问题的方案

本公开提供一种驾驶辅助装置，其辅助车辆的驾驶，所述驾驶辅助装置具备：

训练数据生成部，存储所述车辆在训练行驶模式下通过用户的驾驶操作行驶时的移动路径，并基于该移动路径生成与目标路径相关的训练数据；以及

车辆控制部，在受理了自动行驶模式的执行指令的情况下，使所述车辆沿着所述目标路径行驶，

所述训练数据生成部当在所述移动路径内的第一地点和第二地点处，所述车辆行驶时的方位之差小于第一阈值，并且所述第一地点与所述第二地点之间的距离小于第二阈值的情况下，生成将所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结了的所述目标路径。

另外，另一方面，提供一种驾驶辅助方法，其辅助车辆的驾驶，所述驾驶辅助方法包括：

第一处理，存储所述车辆在训练行驶模式下通过用户的驾驶操作行驶时的移动路径，并基于该移动路径生成与目标路径相关的训练数据；以及

第二处理，在受理了自动行驶模式的执行指令的情况下，使所述车辆沿着所述目标路径行驶，

在所述第一处理中，当在所述移动路径内的第一地点和第二地点处，所述车辆行驶时的方位之差小于第一阈值，并且所述第一地点与所述第二地点之间的距离小于第二阈值的情况下，生成将所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结了的所述目标路径。

另外，另一方面，提供一种电脑可读取记录介质，其储存有辅助车辆的驾驶的驾驶辅助程序，在所述电脑可读取记录介质中，

所述驾驶辅助程序具备：

第一处理，所述车辆存储在训练行驶模式下通过用户的驾驶操作行驶时的移动路径，并基于该移动路径生成与目标路径相关的训练数据；以及

第二处理，在受理了自动行驶模式的执行指令的情况下，使所述车辆沿着所述目标路径行驶，

在所述第一处理中，当在所述移动路径内的第一地点和第二地点处，所述车辆行驶时的方位之差小于第一阈值，并且所述第一地点与所述第二地点之间的距离小于第二阈值的情况下，生成将所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结了的所述目标路径。

发明效果

根据本公开的驾驶辅助装置，能够实现更佳的停车动作。

附图说明

图1是表示车辆的整体结构的一个例子的框图。

图2A是表示驾驶辅助装置的功能块(训练行驶模式时)的一个例子的图。

图2B是表示驾驶辅助装置的功能块(自动行驶模式时)的一个例子的图。

图3A是表示车辆以训练行驶模式行驶时的移动路径(实线箭头的路径)的一个例子的图。

图3B是表示预期车辆以自动行驶模式自动行驶的目标路径(实线箭头的路径)的一个例子的图。

图4是表示训练数据生成部所生成的训练数据的一个例子的图。

图5是说明训练数据的生成方法的一个例子的图。

图6是表示训练数据生成部所生成的地图数据的一个例子的图。

图7是说明位置估计部的处理的一个例子的图。

图8是表示驾驶辅助装置生成目标路径时的动作的一个例子的流程图。

图9A是表示在变形例1中车辆以训练行驶模式行驶时的移动路径(实线箭头的路径)的一个例子的图。

图9B是表示在变形例1中预期车辆以自动行驶模式自动行驶的目标路径(实线箭头的路径)的一个例子的图。

图10是表示变形例1的驾驶辅助装置生成目标路径时的动作的一个例子的流程图。

图11是表示在变形例4的驾驶辅助装置中用于用户进行选择操作的HMI(HumanMachine Interface，人机界面)所显示的用户界面的画面的一个例子的图。

图12是示意性地说明变形例5的训练数据生成部进行的处理的图。

图13是表示变形例5的驾驶辅助装置生成目标路径时的动作的一个例子的流程图。

附图标记说明

1 车辆

10 驾驶辅助装置

20 车辆驱动装置

30 车载传感器

40 车载摄像机

50 外部存储装置

110 车辆信息获取部

120 航位推算部

130 训练数据生成部

140 位置估计部

150 目标路径读出部

160 车辆控制部

D1 训练数据

D2 地图数据

具体实施方式

下面，参照附图，对本发明的优选的实施方式进行详细说明。此外，在本说明书以及附图中，对于实质上具有相同的功能的构成要素，标以相同的附图标记，而省略重复说明。

[车辆的整体结构]

以下，参照图1，对一个实施方式的车辆的结构的一个例子进行说明。

图1是表示车辆1的整体结构的一个例子的框图。

车辆1具备驾驶辅助装置10、车辆驱动装置20、车载传感器30、车载摄像机40、外部存储装置50以及HMI60。

车辆驱动装置20是实现车辆1的行驶所需的驱动、制动、转弯运动的单元，例如，构成为包括驱动电动机、动力传递机构、制动装置和转向装置等以及控制这些装置的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)。车辆驱动装置20例如利用驱动电动机来生成动力，经由动力传递机构(传动轴、差动齿轮及驱动轴等)将该动力传递至车轮，使车辆1行驶。此外，在自动行驶模式时，本实施方式的车辆驱动装置20的动作由驾驶辅助装置10来控制。

车载传感器30是搭载于车辆1且检测车辆1的行驶状态的各种传感器。车载传感器30例如包括检测加速开度的加速开度传感器、检测转向装置的转向角的转向角传感器、检测作用于车辆1的前后方向的加速度的加速度传感器、检测作用于车辆1的车轮与驱动电动机之间的动力传递机构的扭矩的扭矩传感器以及检测车辆1的车速的车速传感器等。车载传感器30将通过检测得到的传感器信息输出至驾驶辅助装置10。

车载摄像机40是搭载于车辆1且监视车辆1的周围环境的周围传感器。在本实施方式中，车载摄像机40例如应用于如下用途：检测存在于车辆1的周围的物体(典型而言，固定于地上的物体)，根据车辆1与存在于车辆1的周围的物体的位置关系来估计车辆1的存在位置。车载摄像机40例如由以能够拍摄车辆1的前方、后方、左方以及右方这四个方向的方式配设的四个摄像机构成。车载摄像机40将自己生成的摄像机图像输出至驾驶辅助装置10。此外，作为用于估计车辆1的自身位置的周围传感器，也可以使用LiDAR、雷达或超声波传感器等来代替车载摄像机40。

外部存储装置50例如是HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)、SSD(Solid StateDrive，固态硬盘)或闪存存储器等辅助存储装置。在外部存储装置50中，例如，储存在训练行驶模式时驾驶辅助装置10所生成的训练数据D1和地图数据D2等。

HMI60是触摸面板、指令器、按钮或操作键等受理乘坐车辆1的用户的输入操作的用户界面。HMI60例如构成为能够受理执行训练行驶模式时的执行指令、执行自动行驶模式时的执行指令等输入操作。HMI60将与从用户受理的输入操作相关的信息输出至驾驶辅助装置10。

驾驶辅助装置10是对车辆1的各部分进行整体控制的电子控制单元。驾驶辅助装置10构成为在自动行驶模式时，参照从车载传感器30获取的传感器信息，并且控制车辆驱动装置20，由此能够使车辆1自动地(即，自主地)行驶。

驾驶辅助装置10例如构成为包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)10a、ROM(Read Only Memory，只读存储器)10b、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)10c、输入端口(未图示)以及输出端口(未图示)等。驾驶辅助装置10所具有的后述各功能例如通过由CPU10a参照存储于RAM10c、ROM10b的控制程序和各种数据来实现。但是，驾驶辅助装置10的各功能的一部分或全部也可以不通过由CPU10a进行的处理，或者，与该处理一起，通过由DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)或专用的硬件电路(例如，ASIC,Application Specific Integrated Circuit；专用集成电路，或者FPGA，FieldProgrammable Gate Array；现场可编程门阵列)进行的处理来实现。

驾驶辅助装置10与车辆驱动装置20、车载传感器30、车载摄像机40、外部存储装置50以及HMI60经由车载网络(例如，遵循CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)通信协议的通信网络)相互连接，能够相互收发所需的数据和控制信号。

[驾驶辅助装置的结构]

接下来，参照图2A～图7，对驾驶辅助装置10的结构的一个例子进行说明。

驾驶辅助装置10构成为能够基于用户的输入操作，切换训练行驶模式和自动行驶模式。训练行驶模式是用于登记使车辆1以自动行驶模式自动行驶时的目标路径的模式。在训练行驶模式下，通过用户的驾驶操作对车辆1进行行驶控制。另一方面，自动行驶模式是依照在训练行驶模式下登记的目标路径使车辆1自动行驶的模式。在自动行驶模式下，车辆1不需要用户的驾驶操作，而由驾驶辅助装置10自动地行驶控制。

但是，本实施方式的驾驶辅助装置10构成为将车辆1进行训练行驶时的移动路径中的、进行前进后退切换时的不必要的路径省去，生成使车辆1自动行驶时的目标路径。

图2A、图2B是表示驾驶辅助装置10的功能块的一个例子的图。此外，在图2A中，仅记载有车辆1在训练行驶模式时发挥功能的功能部，在图2B中，仅记载有车辆1在自动行驶模式时发挥功能的功能部。

图3A是表示车辆1以训练行驶模式行驶时的移动路径(实线箭头的路径)的一个例子的图。图3B是表示预期车辆1以自动行驶模式自动行驶的目标路径(实线箭头的路径)的一个例子的图。

在图3A中，表示在训练行驶模式下通过用户的驾驶操作执行从停车空间外的某个位置P1至停车空间内的目标停车位置P2为止的停车动作的方式。图3B的目标路径基于车辆1以图3A的训练行驶模式行驶时的移动路径生成，目标路径的大部分是与移动路径相同的路径。而且，对于目标路径，仅目标路径内的前进后退切换位置从原来的移动路径变更而生成。

具体而言，在图3A的移动路径中，是在位置T1、T2处进行了车辆1的前进后退切换(在此，从前进向后退的切换)的方式，但在图3B的目标路径中，是省去了该移动路径内的、车辆1进行前进后退切换时的不必要的路径，在位置T1’、T2’处进行车辆1的前进后退切换的方式。

<训练行驶模式执行时>

首先，对驾驶辅助装置10的、在执行训练行驶模式时发挥功能的功能结构进行说明。

在执行训练行驶模式时，在驾驶辅助装置10中，车辆信息获取部110、航位推算部120以及训练数据生成部130发挥功能(参照图2A)。

车辆信息获取部110从车载传感器30获取表示车辆1的行驶状态的传感器信息。然后，车辆信息获取部110将获取到的传感器信息发送至航位推算部120。

航位推算部120基于检测车辆1的行驶状态的车载传感器30的传感器值的随时间的变化，估计车辆1的当前位置。航位推算部120例如基于车载传感器30所示的车速及偏航率的随时间的变化，计算从基准位置(例如，开始训练行驶模式时的行驶开始位置)起的车辆1的移动量，并基于该移动量，估计车辆1的当前位置。

在航位推算部120中估计出的车辆1的当前位置是车辆1的大致的当前位置，由航位推算部120进行的位置估计的估计精度低，所以在本实施方式的驾驶辅助装置10中，车辆1的实际的当前位置基于车载摄像机40所生成的摄像机图像来修正。此外，作为由航位推算部120进行的位置估计的估计精度低的理由，可举出：难以构建完整的运动学模型(例如，对于轮胎直径、轮距)；在车载传感器30的观测值中一定会包含噪声；以及无法由车载传感器30观测的外部因素(例如，轮胎的打滑)大幅影响到位置估计等。另外，在由航位推算部120进行的位置估计中，这些所引起的误差会累积。

训练数据生成部130存储训练行驶时的移动路径，根据该移动路径生成与在自动行驶模式时使车辆1自动行驶时的目标路径(以下，简称为“目标路径”)相关的训练数据D1。训练数据生成部130例如以来自用户的训练行驶模式开始指令为契机，开始移动路径的存储，并以来自用户的训练行驶模式结束指令为契机，结束移动路径的存储。典型而言，训练行驶在车辆1停止在停车空间外的所期望的位置(图3A的P1)的状态下开始，在车辆1停止在停车空间内的停车目标位置(图3A的P2)的状态下结束。此外，训练数据生成部130所生成的训练数据D1储存于外部存储装置50。

图4是表示训练数据生成部130所生成的训练数据D1的一个例子的图。图4所示的数据D1a是表示在训练行驶时依次存储的、车辆1实际行驶过的移动路径以及该移动路径中的各位置处的行驶方式的数据，根据该训练行驶时的数据D1a生成训练数据D1。

图5是说明训练数据D1的生成方法的一个例子的图。

此外，在图4、图5中，对省去图3A的前进后退切换位置T1前后的不必要的路径时的处理进行了说明。图4、图5的WP_1、WP_2、…WP_G按顺序表示在训练行驶时存储的车辆1的移动路径的各位置，WP_1相当于移动路径的起始点，WP_G相当于移动路径的终点。

训练数据D1例如包含使车辆1自动行驶时的目标路径、目标路径的各目标位置处的车辆1的方位(即，朝向)、目标路径的各目标位置处的车辆1的行驶方向(即，前进或后退)以及目标路径中的各目标位置处的参考行驶信息。

在此，训练数据D1的“目标路径”例如通过删除训练行驶时的移动路径的数据D1a中的、在前进后退切换位置的前后的不必要的路径，并连结该不必要的路径的前后来生成。

具体而言，训练数据生成部130在训练行驶时的移动路径上，搜寻如下的第一地点和第二地点的配对，即，该第一地点和第二地点隔着行驶方向的切换位置即前进后退切换位置，在该第一地点和第二地点处，车辆1行驶时的方位之差小于第一阈值，并且该第一地点与第二地点之间的距离小于第二阈值(以下，称为“连结条件”)的、第一地点和第二地点的配对。然后，训练数据生成部130在检测到满足连结条件的第一地点和第二地点的配对的情况下，将第一地点或者在移动路径内与第一地点相邻的地点、与第二地点或者在移动路径内与第二地点相邻的地点连结，并将移动路径变更为在上述连结位置处抄捷径的路径，由此生成目标路径。也就是说，训练数据生成部130将连结第一地点(或者在移动路径内与第一地点相邻的地点)与第二地点(或者在移动路径内与第二地点相邻的地点)的位置设定为目标路径上的车辆1的前进后退切换位置，使之代替训练行驶时的移动路径上的前进后退切换位置。

此外，与作为连结条件的基准的方位(车辆1在该位置处行驶时的车辆1的方位)之差相关的第一阈值例如是0度以上且3度以下的值。另外，与作为连结条件的基准的距离相关的第二阈值例如是0m以上且1m以下的值。

在训练数据生成部130中进行这样的处理是因为可视为，满足连结条件的第一地点和第二地点的配对在训练行驶时的移动路径上，在车辆1的前进后退切换位置的前后以大致相同的姿势通过大致相同的位置的地点。换言之，该第一地点和第二地点的配对与移动路径内的前进后退切换位置之间的部分可以说成是对于车辆1的姿势变更不是有效的不必要的路径。此外，在图5中，移动路径内的地点WP_N和地点WP_K相当于满足连结条件的第一地点和第二地点的配对。

在此，优选地，训练数据生成部130在生成目标路径时，对于第一地点和第二地点中的至少一方，将在移动路径内与该地点相邻的地点作为连结对象，以免所连结的两点间的路径成为与其前后的路径正交的路径。例如，在图5中，优选地，不将作为满足连结条件的配对的地点WP_N与地点WP_K连结，而将地点WP_N-1与地点WP_K连结。也就是说，在图5中，优选地，以在使车辆1接着地点WP_N-1再往前行驶至地点WP_K之后，在地点WP_K处进行前进后退切换的方式，设定目标路径(参照图4的训练数据D1的连结位置)。

由此，防止设定如下目标路径，即在连结位置处使车辆1在横向(即，车宽度方向)上移动的目标路径，从而可设定使车辆1能够顺畅地行驶的目标路径。尤其是，如图5所示，将连结对象的一方设为地点WP_N-1，而不是设为地点WP_N(即，使第一地点和第二地点的配对中的靠移动路径的起始点侧的地点向起始点侧偏移一个)，从而能够防止使车辆1沿着地点WP_K以后的移动路径移动时的转向角变得过大。

此外，关于由训练数据生成部130生成目标路径时的处理的一个例子将在后面参照图8进行说明。

训练数据D1的“目标路径的各目标位置处的车辆1的方位”以及“目标路径的各目标位置处的车辆1的行驶方向”例如是直接反映了训练行驶时的车辆1的方位及行驶方向。

另外，训练数据D1的“目标路径中的各目标位置处的参考行驶信息”例如是在车辆1进行训练行驶时在移动路径中的各位置处检测到的行驶信息(例如，转向角和车速)。该参考行驶信息是由后述的车辆控制部160执行自动行驶时的移动路径的各位置处的、控制车辆驱动装置20(例如，转向装置的转向角)时的基准(例如，作为前馈因素而参照)。

此外，优选地，关于训练数据D1的“目标路径中的各目标位置处的参考行驶信息”中的、目标路径中的连结位置(在此，地点WP_K)的车速，训练数据生成部130将其由训练行驶时的车速变更为零[m/sec]。由此，能够防止在连结位置处发生进行车辆1的前进后退切换时的车速的急剧变化。

在此，训练数据生成部130例如一边制作用于从车载摄像机40的摄像机图像估计车辆1的当前位置的地图数据D2，一边生成训练数据D1。该技术也被称为SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建)法。

图6是表示训练数据生成部130所生成的地图数据D2的一个例子的图。此外，在图6中，用俯视图表示存储于地图数据D2的实景中的特征点Q的实际空间上的位置。

地图数据D2是针对实景中的多个特征点的每一个将实际空间中的该特征点的三维位置与从在制作地图数据D2时拍摄到的摄像机图像得到的该特征点的特征量关联起来存储的数据。作为地图数据D2而存储的特征点例如是在实景中可成为标记的物体(例如，树木、墙壁或柱子等)的摄像机图像中的、可以得到有特征的图像图案的部分(例如，拐角部)。此外，地图数据D2的多个特征点例如通过识别编号，以能够单独识别的方式存储。

存储于地图数据D2的特征点的实际空间中的三维位置用三维的正交坐标系(X，Y，Z)表示。

作为存储于地图数据D2的特征点的特征量，除了使用摄像机图像上的辉度和浓度之外，还使用SIFT(Scale Invariant Feature Transform，尺度不变特征转换)特征量或者SURF(Speeded Up Robust Features，加速稳健特征)特征量等。此外，对于存储于地图数据D2的特征点的特征量数据，即使是相同的三维位置的特征点，也可以按照拍摄到该特征点时的摄像机的拍摄位置或拍摄方向的不同而分别存储。另外，存储于地图数据D2的特征点的特征量数据也可以与具有该特征点的物体的图像关联起来存储。

训练数据生成部130例如基于立体摄影测量，确定实景中的特征点的坐标。具体而言，训练数据生成部130读出在不同的时刻生成的多个摄像机图像，并将在这些多个摄像机图像中都拍摄有的相同的特征点相互对应起来。然后，训练数据生成部130例如从航位推算部120获取与生成了这些多个摄像机图像时的车辆1的假定位置相关的信息，根据三角测量的原理来确定实景中的特征点的暂定坐标。然后，训练数据生成部130例如将车辆1的假定位置和实景中的特征点的假定坐标用作参考信息，进行光束平差法，以使对所有的摄像机图像投影实景中的各特征点时的重投影误差最小化的方式，计算车辆1的正式位置以及实景中的特征点的正式坐标。然后，训练数据生成部130将车辆1的正式位置作为表示训练行驶时的车辆1的位置的数据D1a而存储。另外，训练数据生成部130将实景中的特征点的正式坐标作为地图数据D2而存储于外部存储装置50。

此外，地图数据D2也可以不通过SLAM法，而事先使用LIDAR(Light Detection andRanging，光检测和测距)、立体摄像机来生成。但是，在生成地图数据D2时，因其测定方法而包含失真的情况较多，所以从抑制地图数据D2自身的失真所引起的位置估计精度的下降的观点来看，优选使用SLAM法。

<执行自动行驶模式时>

接下来，对在执行自动行驶模式时发挥功能的驾驶辅助装置10的功能结构进行说明。

在执行自动行驶模式时，在驾驶辅助装置10中，车辆信息获取部110、航位推算部120、位置估计部140、目标路径读出部150以及车辆控制部160发挥功能(参照图2B)。

车辆信息获取部110和航位推算部120的结构与上述的结构相同，所以在此省略说明。

位置估计部140基于地图数据D2和车载摄像机40的摄像机图像，估计车辆1的当前位置。

图7是说明位置估计部140的处理的一个例子的图。图7中的点R1、R2、R3表示从车载摄像机40的摄像机图像抽取出的三个特征点，点Q1、Q2、Q3表示存储于地图数据D2的特征点R1、R2、R3的实际空间上的三维位置。另外，RP1表示车载摄像机40的摄像面。另外，点P1表示根据从车载摄像机40的摄像机图像抽取出的三个特征点R1、R2、R3和存储于地图数据D2的点Q1、Q2、Q3求出的车载摄像机40的位置(即，车辆1的位置)。

例如，位置估计部140首先使用图案匹配和特征量搜寻等，将从车载摄像机40的摄像机图像抽取出的特征点与存储于地图数据D2的特征点进行对比。然后，位置估计部140随机地选择从车载摄像机40的摄像机图像抽取出的特征点中与存储于地图数据D2的特征点一致的特征点中的几个(例如，3个～6个)特征点，并基于这几个特征点的摄像机图像内的位置和存储于地图数据D2的、该几个特征点在实际空间中的三维位置，来估计车辆1在实际空间中的位置。此时，位置估计部140例如通过使用Lambda Twist等公知的方法(例如，参照非专利文献1)解决PnP问题，来计算车辆1的位置。

此外，位置估计部140在将从车载摄像机40的摄像机图像抽取出的特征点与存储于地图数据D2的特征点进行对比时，例如，也可以以由航位推算部120估计出的车辆1的当前位置为基准，锁定存储于地图数据D2的特征点中的、与从车载摄像机40的摄像机图像抽取的特征点进行对比的对象的特征点。

与位置估计部140估计出的车辆1的当前位置相关的信息被发送至车辆控制部160。此外，与位置估计部140估计的车辆1的当前位置相关的信息例如包括与实际空间中的车辆1的二维位置相关的信息(X坐标、Y坐标)以及与车辆1的方位(即，朝向)相关的信息。

目标路径读出部150从外部存储装置50读出使车辆1移动的训练数据D1，发送至车辆控制部160。

车辆控制部160在受理了来自用户的自动行驶模式的执行指令的情况下，一边识别车辆1的当前位置，一边使车辆1沿着从目标路径读出部150获取到的训练数据D1所示的目标路径移动。然后，车辆控制部160在目标路径的终点(即，相当于训练行驶时的移动路径的终点的位置)使车辆1停止。

典型而言，车辆控制部160通过基于由位置估计部140估计的车辆1的当前位置和训练数据D1所示的目标路径中的各目标位置的反馈控制，控制车辆1的行驶(例如，车辆1的转向装置的转向角)。进行该控制的理由是因为有时开始自动行驶模式时的车辆1的初始位置不与训练数据D1所示的目标路径的初始位置完全一致。另外，在仅基于航位推算的移动路径的再现方法中，尤其是在低速区域或进行前进后退切换的移动路径中误差容易变大。除此之外，自动行驶时的目标路径是对训练行驶时的移动路径进行变更而得到的，所以当直接使用训练行驶时的车速和转向角时，实际的行驶路径有可能脱离目标路径。

此外，车辆控制部160此时也可以将设定于训练数据D1的参考行驶信息(车速和转向角等)用作前馈要素。

另外，车辆控制部160在使车辆1自动行驶时，未必需要从训练数据D1所示的目标路径的起始点的位置起开始自动行驶，也可以从训练数据D1所示的目标路径的起始点与终点之间的位置起自动行驶。在该情况下，车辆控制部160例如使用预定的评价函数，根据自动行驶模式开始时的车辆1的初始位置及方位来决定训练数据D1所示的目标路径的起始点与终点之间的各目标位置中最容易进入的目标位置即可。由此，即使在自动行驶模式开始时的车辆1的初始位置偏离目标路径的起始点的位置的情况下，也能够使车辆1更顺畅地到达至目标路径。

[驾驶辅助装置的动作流程]

图8是表示驾驶辅助装置10(训练数据生成部130)生成目标路径时的动作的一个例子的流程图。图8所示的流程图例如是在训练行驶结束后驾驶辅助装置10执行的处理。此外，在图8的流程图中，在移动路径内的各地点WP_1、WP_2、……WP_G中，作为表示两个地点配对中的一方的候选地点的变量，使用WP_N。

在步骤S1中，首先，驾驶辅助装置10将两个地点配对中的一方的候选地点设定为移动路径内的起始点并将其作为N＝1。

在步骤S2中，驾驶辅助装置10以在地点WP_N处行驶时的车辆1的方位及位置为基准，在移动路径内的地点WP_G与地点WP_N+1之间的各地点中搜寻满足连结条件的地点。即，在此，驾驶辅助装置10在移动路径内，从移动路径的终点侧起，依次搜寻满足连结条件的、与地点WP_N成为配对的地点。因此，当在移动路径内存在满足连结条件的、与地点WP_N成为配对的地点的情况下，最先检测到的是移动路径中最靠终点侧的地点。

在步骤S3中，驾驶辅助装置10判定是否在从移动路径内的地点WP_G至地点WP_N+1为止的某个地点处检测到满足连结条件的地点。在此，驾驶辅助装置10当在从移动路径内的地点WP_G至地点WP_N+1为止的任意的地点处都检测不到满足连结条件的地点的情况下(S3：否)，使处理进入至步骤S4，当在从移动路径内的地点WP_G至地点WP_N+1为止的某个地点(在此，设为地点WP_K)处检测到满足连结条件的地点的情况下(S3：是)，使处理进入至步骤S5。

在步骤S4中，驾驶辅助装置10将两个地点配对中的一方的候选地点递增至N＝N+1(即，使两个地点配对中的一方的候选地点向移动路径的终点侧偏移一个地点量)，使处理进入至步骤S8。

在步骤S5中，驾驶辅助装置10从与在训练行驶时生成的移动路径相关的数据D1a的WP列除掉WP_N～WP_K-1，将WP_N-1与WP_K连结。由此，生成与从训练行驶时的移动路径中删除不必要的路径而成的目标路径相关的训练数据D1(参照图4、图5)。

在步骤S6中，驾驶辅助装置10以在训练数据D1中，使地点WP_K成为前进后退切换点的方式进行设定。具体而言，在训练行驶时，在地点WP_K处的车速为非零，所以驾驶辅助装置10在训练数据D1中，将与在训练行驶时生成的移动路径相关的数据D1a的地点WP_K处的车速变更为零。此时，为了进一步地抑制前进后退切换时的车速的变化，驾驶辅助装置10也可以将地点WP_K的前后的地点(WP_K+1及WP_N-1等)的车速变更为接近零的值。

在步骤S7中，驾驶辅助装置10将两个地点配对中的一方的候选地点递增至N＝K+1，使处理进入至步骤S8。在此，递增至N＝K+1是因为通过步骤S5的处理连结了WP_N-1～WP_K。

在步骤S8中，驾驶辅助装置10判定是否已将与两个地点配对中的一方的候选地点相关的变量递增至N＝G-1。然后，驾驶辅助装置10在未将与该候选地点相关的变量递增至N＝G-1的情况下(S8：否)，返回至步骤S2，执行同样的处理，在将与该候选地点相关的变量递增至N＝G-1的情况下(S8：是)，使处理进入至步骤S9。

在步骤S9中，驾驶辅助装置10将通过步骤S2～S8生成的训练数据D1存储于外部存储装置50。

通过如上所述的处理生成从训练行驶时的移动路径中删除了不必要的路径的路径即目标路径。

[效果]

如上所述，本实施方式的驾驶辅助装置10搜寻如下的第一地点和第二地点的配对，即，在移动路径上，该第一地点和第二地点隔着行驶方向的切换位置即前进后退切换位置，在该第一地点和第二地点处，车辆1行驶时的方位之差小于第一阈值，并且该第一地点与第二地点之间的距离小于第二阈值的、第一地点和第二地点的配对，在检测到该配对的情况下，将第一地点或者在移动路径内与第一地点相邻的地点、与第二地点或者在移动路径内与第二地点相邻的地点连结，来将移动路径变更为在连结位置处抄捷径的路径，从而生成自动行驶时的目标路径。

由此，在进行自动行驶的情况下，在使车辆1自动地停止在停车空间内的目标停车位置时，能够使车辆1不通过不必要的路径，而移动至该目标停车位置。由此，能够缩短自动行驶时的行驶时间，从而能够实现车辆行驶的最佳化。

此外，作为现有技术的目标路径的生成方法，例如，还研究出仅存储移动路径中的起始点、前进后退切换点以及终点，以将它们平滑地连结的方式，通过使用了评价函数的运算处理，自动地生成路径的方法。然而，在上述方法中，经由位置之间根据评价得分最佳化，所以即使用户特意避开不想通过的场所(例如：草坪)和难以通过传感器检测为障碍物的、无法通过的场所(例如：细长的杆子、链条、池塘等)而进行了训练行驶，在自动行驶时车辆也要通过这样的场所。

相对于此，本实施方式的驾驶辅助装置10基本上以使车辆1通过与用户的意图一致的路径的方式，对车辆1进行行驶控制，所以在能够防止产生如现有技术那样的问题这一点上也是有用的。

(变形例1)

在上述实施方式中，示出了训练数据生成部130在生成目标路径时，将隔着行驶方向的切换位置即前进后退切换位置，且行驶方向互不相同的两个地点的配对连结的方式。但是，训练数据生成部130在生成目标路径时，只要是隔着行驶方向的切换位置即前进后退切换位置且满足连结条件的两个地点的配对，就也可以将行驶方向相同的两个地点的配对连结。

图9A是表示在本变形例1中车辆1以训练行驶模式行驶时的移动路径(实线箭头的路径)的一个例子的图。图9B是表示在本变形例1中预期车辆1以自动行驶模式自动行驶的目标路径(实线箭头的路径)的一个例子的图。

在图9A中，表示通过用户的驾驶操作，在车辆1从停车空间外的某个位置P1行驶至停车空间内的目标停车位置P2时，进行了两次行驶方向的切换即前进后退切换的方式。在此，训练数据生成部130在执行搜寻时，判定为其移动路径内的地点WP_L和地点WP_M的配对满足方位之差小于第一阈值并且彼此之间的距离小于第二阈值的条件。因此，在本变形例1中，如图9B所示，训练数据生成部130将地点WP_L-1(在移动路径内，在靠起始点的一侧与地点WP_L相邻的地点)与地点WP_M连结，来生成目标路径。此时，地点WP_L的行驶方向与地点WP_M的行驶方向是相同方向(在此，后退行驶)。

通过上述结构，也能够生成省去训练行驶时的移动路径内的不必要的路径而成的目标路径。但是，在该情况下，在两个地点连结的位置处，车辆1不进行前进后退切换而行驶。在这样的状况下，与上述实施方式同样地，当在自动行驶时，若在两个地点连结的位置处使车辆1短暂停止，则给用户带来不协调感。因此，在本变形例1中，优选地，训练数据生成部130在将行驶方向相同的两个地点连结时，将该连结位置处的车速设为非零(例如，保持训练行驶时的车速不变)。

图10是表示变形例1的驾驶辅助装置10(训练数据生成部130)生成目标路径时的动作的一个例子的流程图。步骤S1～S9的处理与在图8的流程图中说明的处理相同，该流程图与图8的流程图的不同之处在于，在步骤S4与步骤S5之间插入有步骤Sa。

步骤Sa是检测到满足连结条件的两个地点的配对WP_N、WP_K，并在将与这两个地点的配对对应的地点WP_N-1与WP_K连结之后进行的处理。

在步骤Sa中，驾驶辅助装置10例如参照训练行驶时的地点WP_N处的挡位信息和地点WP_K处的挡位信息，判定地点WP_N处的行驶方向与地点WP_K处的行驶方向是相同方向还是相反方向。然后，驾驶辅助装置10在地点WP_N处的行驶方向与地点WP_K处的行驶方向是相反方向的情况下(步骤Sa：否)，在训练数据D1中将连结位置(在此，地点WP_K)设定为前进后退切换点(步骤S6)之后，使处理进入至步骤S7，在地点WP_N处的行驶方向与地点WP_K处的行驶方向是相同方向的情况下(步骤Sa：是)，不在训练数据D1中将连结位置(在此，地点WP_K)设定为前进后退切换点，而使处理进入至步骤S7。

在此，当在训练数据D1中将连结位置设定为前进后退切换点的情况下(步骤S6)，例如，与上述实施方式同样地，驾驶辅助装置10将设定于训练数据D1的连结位置(在此，地点WP_K)处的目标车速设定为零。另一方面，当在训练数据D1中不将连结位置设定为前进后退切换点的情况下，例如，驾驶辅助装置10直接将设定于训练数据D1的连结位置(在此，地点WP_K)处的目标车速设为保持训练行驶时的车速不变的车速。

如上所述，根据本变形例1的目标路径设定方法，与上述实施方式的目标路径设定方法相比，有时能够设定更佳的目标路径。

(变形例2)

在上述实施方式中，训练数据生成部130在搜寻两个地点配对时，使应用于各候选地点的连结条件(与方位相关的第一阈值和与距离相关的第二阈值)设为相同的条件。但是，也可以是，训练数据生成部130在搜寻两个地点配对时，从候选地点至训练行驶时的移动路径的终点为止的距离越远，则将与上述连结条件相关的第一阈值和/或第二阈值设定得越大。换言之，对于从目标停车位置起的距离远的候选地点，训练数据生成部130可以缓和用于判定该地点是否对应于两个地点配对的连结条件。

一般而言，在目标停车位置附近只存在狭窄的空间的情况较多，但在远离目标停车位置的位置处在空间上比较有余裕的情况较多。换言之，在使车辆1自动行驶的情况下，在目标停车位置附近，若从训练行驶时的移动路径稍有脱离，则车辆1有可能碰撞至障碍物，但在远离目标停车位置的位置处，即使从训练行驶时的移动路径稍微脱离，也能够不使车辆1碰撞至障碍物，而将车辆1引导至目标停车位置。

关于这一点，能够通过如本变形例2那样，在搜寻两个地点配对时，从候选地点至训练行驶时的移动路径的终点为止的距离越远，则将与上述连结条件相关的第一阈值和/或第二阈值设定得越大，来更积极地删除不必要的路径。

(变形例3)

在上述实施方式中，在训练数据生成部130搜寻两个地点配对时，将从训练行驶时的移动路径的起始点至终点为止所有的地点作为搜寻对象。但是，训练数据生成部130也可以在搜寻两个地点配对时，将训练行驶时的移动路径中的、曲率为第三阈值以上的地点排除在搜寻对象之外。在此，第三阈值例如是根据车辆1的一般的转向角的界限换算的曲率。

一般而言，由于车辆1的转向角的界限的关系，在使车辆1沿着某个路径行驶时，该路径的曲率必须为预定值以下。关于这一点，在进行行驶方向的切换即前进后退切换之后，通常，使车辆1沿着具有某种程度的曲率的路径行驶，因此，在将曲率为该预定值以上的地点作为两个地点配对的一方而连结的情况下，之后的路径的曲率有可能变得过大。其结果，车辆1无法沿着目标路径行驶，脱离该目标路径地行驶。此外，当在目标停车位置附近发生该状况时，车辆1有可能碰撞至障碍物。这是因为在目标停车位置附近，通常只存在狭窄的空间。

关于这一点，能够通过如本变形例3那样限制搜寻对象，来防止目标路径的曲率变得过大。

此外，在本变形例3中判定的各地点处的曲率也可以是将该地点与和该地点相邻的地点连结的曲线的曲率，但也可以是将该地点与目标停车位置连结的曲线的曲率。在该情况下，能够仅将目标停车位置附近的地点排除在搜寻对象之外。

(变形例4)

训练数据生成部130也可以在检测到满足连结条件的两个地点配对的情况下，基于用户的选择操作，决定是否将该两个地点配对连结。

图11是表示在变形例4的驾驶辅助装置10中用于用户进行选择操作的HMI60所显示的用户界面画面的一个例子的图。此外，图11的左图表示训练行驶时的移动路径，图11的右图表示由训练行驶数据生成部130提议的目标路径。

在图11中，用户能够一边对用户界面画面进行视觉辨认，一边选择是否将前进后退切换位置T1、T2的每一个分别变更为抄捷径了的路径。此外，图11的Rb1、Rb2、Rb3分别是用于用户进行输入操作的图标。

在用户以训练行驶模式使车辆1行驶时，有时用户出于某种意图而在其移动路径行驶。例如，有时使车辆在预定位置处通过，从而使设置于停车空间的监视传感器工作。在这样的情况下，若将目标路径由在训练行驶时行驶过的移动路径变更为抄捷径了的路径，则会违背用户的意图。

关于这一点，如本变形例4那样，能够通过构成为用户可通过选择操作决定将目标路径设为以在训练行驶时的移动路径中的、满足连结条件的两个地点配对的位置处抄捷径的方式变更了移动路径的路径，还是设为保持训练行驶时的移动路径原样不变的路径，来设定顺着用户的意图的目标路径。

(变形例5)

在上述实施方式中，示出了训练数据生成部130通过仅参照一次训练行驶的移动路径的数据，使该移动路径最佳化，来生成自动行驶时的目标路径的方式。然而，训练数据生成部130也可以在生成自动行驶时的目标路径时，除了参照本次的训练行驶时的移动路径的数据，还参照过去进行训练行驶时的移动路径的数据，将它们组合，来生成目标路径。

在进行用于训练行驶的停车驾驶时，如果不是驾驶熟练的用户，则仅凭一次训练行驶的话，有时在其移动路径内会包含不必要的路径。关于这一点，如果能够通过多次进行训练行驶，将这些训练行驶时的移动路径进行组合，来生成最佳的移动路径，便利性就高。本变形例5的驾驶辅助装置10是应对该要求的。

图12是示意性地说明变形例5的训练数据生成部进行的处理的图。图12的左图表示从停车空间外的某个位置P1至停车空间内的目标停车位置P2为止进行训练行驶时的移动路径，实线表示本次的训练行驶时的移动路径，虚线表示过去进行训练行驶时的移动路径(即，已存储的数据)。图12的右图表示通过将本次的训练行驶时的移动路径与过去进行训练行驶时的移动路径进行组合而生成的目标路径。

训练数据生成部130例如将本次的训练行驶时的移动路径的各位置处的车辆的姿势与过去进行训练行驶时的移动路径的各位置处的车辆的姿势进行比较，搜寻方位之差小于第一阈值，并且彼此之间的距离小于第二阈值的地点。然后，训练数据生成部130在存在方位之差小于第一阈值，并且彼此之间的距离小于第二阈值的地点的情况下，将该地点设为组合了本次的训练行驶时的移动路径与过去进行训练行驶时的移动路径的候选地点(以下，也称为“姿势类似地点”)。

训练数据生成部130例如通过对于从开始地点至候选地点为止的路径、从该候选地点至接下来的候选地点为止的路径以及从该接下来的候选地点至目标地点为止的路径等分别选择本次的训练行驶时的移动路径或者过去进行训练行驶时的移动路径中的某一移动路径，来生成将本次的训练行驶时的移动路径与过去进行训练行驶时的移动路径进行组合的目标路径。此时，训练数据生成部130对于将各地点连结的移动路径，使用以前进后退切换次数以及距离的长度等为基准的评价函数，决定本次的训练行驶时的移动路径和过去进行训练行驶时的移动路径中的哪一个移动路径是最佳的移动路径，选择本次的训练行驶时的移动路径或者过去进行训练行驶时的移动路径中的某一移动路径。

在图12中，地点Ts11和地点Ts12相当于方位之差小于第一阈值，并且彼此之间的距离小于第二阈值的候选地点，在图12的右图中，示出了作为从开始地点至候选地点Ts11为止的路径，选择了过去进行训练行驶时的移动路径，作为从候选地点Ts11至候选地点Ts12为止的路径，选择了本次的训练行驶时的移动路径，作为从候选地点Ts12至目标地点为止的路径，选择了过去进行训练行驶时的移动路径的方式。

图13是表示变形例5的驾驶辅助装置10(训练数据生成部130)生成目标路径时的动作的一个例子的流程图。

在步骤S11中，驾驶辅助装置10将已存储的路径A(表示过去进行训练行驶时的移动路径。下同)与本次的路径B进行比较，搜寻是否存在姿势类似地点Ts(即，方位之差小于第一阈值，并且彼此之间的距离小于第二阈值的地点)。

在步骤S12中，驾驶辅助装置10判定是否存在姿势类似地点Ts。然后，驾驶辅助装置10在存在姿势类似地点Ts的情况下，使处理进入至步骤S13，在不存在姿势类似地点Ts的情况下，使处理进入至步骤S15。

在步骤S13中，驾驶辅助装置10作为从开始点至姿势类似地点Ts为止的最佳的路径，选择路径A或路径B中的某一路径。然后，驾驶辅助装置10作为从前面的姿势类似地点Ts至下一个姿势类似地点Ts(在不存在下一个姿势类似地点Ts的情况下，是目标点)为止的最佳的路径，选择路径A或路径B中的某一路径。然后，驾驶辅助装置10分别将该最佳的路径在姿势类似地点Ts处彼此结合。驾驶辅助装置10针对检测到的姿势类似地点Ts的全部执行上述处理。

在步骤S14中，驾驶辅助装置10将在步骤S13中最佳化后的路径与路径A及路径B一起提示给用户，使用户选择采用哪个路径，使处理进入至步骤S16。

在步骤S15中，驾驶辅助装置10将路径A和路径B这两个路径提示给用户，使用户选择采用哪个路径，使处理进入至步骤S16。

在步骤S16中，驾驶辅助装置10将由用户选择的路径作为训练数据(即，自动行驶时的目标路径)而储存于外部存储装置50。

如上所述，根据本变形例5的目标路径设定方法，与上述实施方式的目标路径设定方法相比，有时能够设定更佳的目标路径。

以上，对本发明的具体例进行了详细说明，但这些不过是例示，并非对权利要求进行限定。权利要求所述的技术中包括对以上所例示的具体例进行的各种变形和变更。

工业实用性

根据本发明的驾驶辅助装置，能够实现更佳的停车动作。

Claims (18)

1.一种驾驶辅助装置，辅助车辆的驾驶，其特征在于，具备：

训练数据生成部，存储所述车辆在训练行驶模式下通过用户的驾驶操作行驶时的移动路径，并基于该移动路径生成与目标路径相关的训练数据；以及

车辆控制部，在受理了自动行驶模式的执行指令的情况下，使所述车辆沿着所述目标路径行驶，

所述训练数据生成部具有与车辆的方位之差相关的第一阈值以及与距离相关的第二阈值，

所述训练数据生成部当在所述移动路径内的第一地点和第二地点处，所述车辆行驶时的方位之差小于第一阈值，并且所述第一地点与所述第二地点之间的距离小于第二阈值的情况下，生成将所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结了的所述目标路径，

所述目标路径的长度比所述移动路径的长度短。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

在所述移动路径上，所述第一地点和所述第二地点隔着前进后退切换位置。

3.如权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

所述训练数据生成部搜寻如下的第一地点和第二地点的配对，即，在所述第一地点和所述第二地点处，所述车辆行驶时的方位之差小于所述第一阈值，并且所述第一地点与所述第二地点之间的距离小于所述第二阈值的、第一地点和第二地点的配对，在检测到所述配对的情况下，将所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结，来将所述移动路径变更为在连结位置处抄捷径的路径，从而生成所述目标路径。

4.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述训练数据生成部以在如下位置进行行驶方向的切换即前进后退的切换的方式，生成所述目标路径：所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结的位置。

5.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述训练数据生成部将所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结的位置即前进后退切换点的目标车速设为零，并与所述目标路径关联起来存储于所述训练数据。

6.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述训练数据生成部在生成所述目标路径时，对于所述第一地点和所述第二地点中的至少一方，将在所述移动路径内与该地点相邻的地点作为连结对象，以免所连结的两点间的路径成为与其前后的路径正交的路径。

7.如权利要求6所述的驾驶辅助装置，其中，

所述训练数据生成部在生成所述目标路径时，将在所述移动路径内的起始点侧与所述第一地点相邻的地点与所述第二地点连结。

8.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述第一阈值是0度以上且3度以下的值，

所述第二阈值是0m以上且1m以下的值。

9.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，

所述训练数据生成部在检测到所述配对的情况下，判定所述第一地点处的所述车辆的行驶方向与所述第二地点处的所述车辆的行驶方向是相同方向还是相反方向，

在所述第一地点处的所述车辆的行驶方向与所述第二地点处的所述车辆的行驶方向是相反方向时，将所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结的位置作为前进后退切换位置，与所述目标路径关联起来存储于所述训练数据，

在所述第一地点处的所述车辆的行驶方向与所述第二地点处的所述车辆的行驶方向是相同方向时，将所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结的位置作为非前进后退切换位置，与所述目标路径关联起来存储于所述训练数据。

10.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，

所述训练数据生成部在搜寻所述配对时，所述移动路径内的从所述移动路径的终点至所述配对的候选地点的距离越远，则将所述第一阈值和/或所述第二阈值设定得越大。

11.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，

所述训练数据生成部在搜寻所述配对时，将所述移动路径中的、曲率为第三阈值以上的地点排除在所述配对的候选地点之外。

12.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述车辆控制部在受理了所述自动行驶模式的执行指令的情况下，使所述车辆沿着所述目标路径行驶，并在相当于所述移动路径的终点的位置使所述车辆停止。

13.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，

所述训练数据生成部在检测到所述配对的情况下，基于用户的选择操作，决定将所述目标路径设为以在所述连结位置处抄捷径的方式变更了所述移动路径的路径，还是设为保持所述移动路径原样不变的路径。

14.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述驾驶辅助装置将所述车辆通过所述用户的驾驶操作行驶时的移动路径、及将所述第一地点与所述第二地点连结了的路径输出至显示装置。

15.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

还具备位置估计部，该位置估计部基于监视所述车辆的周围环境的周围传感器的传感器信息，估计所述车辆的当前位置，

所述车辆控制部在受理了所述自动行驶模式的执行指令的情况下，以使所述车辆沿着所述目标路径行驶的方式，基于所述位置估计部所估计的所述车辆的当前位置和所述目标路径的各目标位置，对所述车辆进行反馈控制。

16.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述驾驶辅助装置能够用于将所述车辆停止在停车空间。

17.一种驾驶辅助方法，辅助车辆的驾驶，其特征在于，包括：

第一处理，存储所述车辆在训练行驶模式下通过用户的驾驶操作行驶时的移动路径，并基于该移动路径生成与目标路径相关的训练数据；以及

第二处理，在受理了自动行驶模式的执行指令的情况下，使所述车辆沿着所述目标路径行驶，

在所述第一处理中，当在所述移动路径内的第一地点和第二地点处，所述车辆行驶时的方位之差小于第一阈值，并且所述第一地点与所述第二地点之间的距离小于第二阈值的情况下，生成将所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结了的所述目标路径，

所述目标路径的长度比所述移动路径的长度短。

18.一种电脑可读取记录介质，储存有辅助车辆的驾驶的驾驶辅助程序，其特征在于，

所述驾驶辅助程序具备：

第一处理，存储所述车辆在训练行驶模式下通过用户的驾驶操作行驶时的移动路径，并基于该移动路径生成与目标路径相关的训练数据；以及

第二处理，在受理了自动行驶模式的执行指令的情况下，使所述车辆沿着所述目标路径行驶，

在所述第一处理中，当在所述移动路径内的第一地点和第二地点处，所述车辆行驶时的方位之差小于第一阈值，并且所述第一地点与所述第二地点之间的距离小于第二阈值的情况下，生成将所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结了的所述目标路径，

所述目标路径的长度比所述移动路径的长度短。