JP2006321291A - 車両の走行軌跡生成方法、及びそれを利用した駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】基準局4を駐車スペース21の近くに設置し、自車両1を駐車エリアに進入させて駐車スペース21に駐車させるまでの走行軌跡を、自車両1を複数回走行させたときの平均値から算出する(S3〜S6)。走行軌跡を自車両1を複数回走行させたときの平均値から算出することで、運転者の操作のばらつきが修正され、実際の道路形状に即した走行軌跡データを得ることができる。
【選択図】図2
Description
2 走行制御装置、
3 GPS衛星、
4 基準局、
8 制御装置、
11 自動操縦制御用メインスイッチ、
12 ブレーキペダルスイッチ、
13 アクセルペダルスイッチ、
14 液晶ディスプレイ、
15 電動スロットル弁制御装置、
16 ブレーキ制御装置、
17 電動パワーステアリング制御装置、
18 スロットル弁、
19 ポジションセンサ、
21 駐車スペース、
α,β,γ 走行軌跡データ、
θH ハンドル角、
κ 学習走行軌跡データ、
N 設定学習回数、
Sc 切返し回数、
Sn 走行軌跡データ蓄積数
Claims (8)
- 設置位置が特定されていると共にGPS衛星からの情報に基づき補正情報を求め該補正情報と自己位置情報とを算出する基準局と、
車両に搭載されていると共に上記GPS衛星からの情報とに基づき車両位置を演算する移動局と、
上記基準局と上記移動局との通信が確立した際に、上記基準局の情報と上記車両位置とから該車両位置を補正演算する車両位置演算手段と
を有し、
上記移動局が、
上記基準局の通信可能エリア内で上記自車両を目的地まで誘導する走行軌跡データを記憶する記憶手段と、
上記GPS衛星から送信される位置情報と上記基準局から送信される情報とに基づき上記目的地までのノード点を設定すると共に、複数の該ノード点の集合から上記走行軌跡データを生成する制御手段と
を備え、
上記制御手段は、上記自車両の走行により同一走行路内で複数の上記走行軌跡データを生成し、該各走行軌跡データに基づいて上記自車両を誘導する最終的な走行軌跡データを生成し、上記記憶手段に記憶させる
ことを特徴とする車両の走行軌跡生成方法。 - 上記走行路は、上記車両を駐車させる駐車スペースを有する駐車エリア内に設定されており、
上記制御手段は、上記複数の走行軌跡データのうち、上記車両が前進から後進へ移行させるとき切返し回数が設定回数よりも多い走行軌跡データは破棄する
ことを特徴とする請求項1記載の車両の走行軌跡生成方法。 - 上記制御手段は、上記車両が前進から後進へ移行する際の車速とシフトポジションとを検出し、車速0で且つシフトレバーがリバースレンジにセットされているときの該車両の位置を切返し点として上記走行軌跡データに設定する
ことを特徴とする請求項2記載の車両の走行軌跡生成方法。 - 上記制御手段は、上記車両が後進走行で上記駐車スペースに駐車する際の上記基準局と上記車両との間の距離とシフトポジションとを検出し、該基準局と該車両との間の距離が設定範囲内に有り、且つシフトレバーがパーキングレンジにセットされているときの該車両の位置を駐車点として上記走行軌跡データに設定する
ことを特徴とする請求項2或いは3記載の車両の走行軌跡生成方法。 - 請求項3記載の車両の走行軌跡生成方法を利用した車両の駐車支援装置において、
上記制御手段は、上記車両が上記切返し点に到達する際の目標車速を0とし、上記車両が上記切返し点で停車したとき、上記シフトレバーをリバースレンジへ切換える旨の情報を報知手段を介して報知する
ことを特徴とする車両の駐車支援装置。 - 上記制御手段は、上記車両が上記切返し点に到達した後、上記シフトレバーを設定時間内に上記リバースレンジにセットしないときは上記自動操縦をキャンセルする
ことを特徴とする請求項5記載の車両の駐車支援装置。 - 請求項4記載の車両の走行軌跡生成方法を利用した車両の駐車支援装置において、
上記制御手段は、自動操縦により上記車両が上記駐車点に到達する際の目標車速を0とし、上記車両が上記駐車点で停車したとき、上記シフトレバーを上記パーキングレンジへ切換える旨の情報を報知手段を介して報知する
ことを特徴とする車両の駐車支援装置。 - 上記制御手段は、上記車両が上記駐車点に到達した後、上記シフトレバーを設定時間内に上記パーキングレンジにセットしないときは上記自動操縦をキャンセルする
ことを特徴とする請求項5記載の車両の駐車支援装置。
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