JP4638277B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
このルーチンがスタートすると、制御装置8は、先ず、ステップS101において、移動局である自車両1と基準局4との間で通信が確立されているか否かを判定し、通信が確立されていないと判定した場合には、そのまま待機する。
このルーチンがスタートすると、制御装置8は、先ず、ステップS201で必要なパラメータを読み込み、続くステップS202で、自車位置の過去の履歴の中から、例えば、現在位置より略車長長さ(例えば、5m)手前の自車測位点履歴を抽出し、この5m手前の自車測位点と現在の自車位置とを結んで得られる前方への直線方向を自車進行路として推定する。
δh=GP・ΔD+Gd・(d(ΔD)/dt) …(1)
ここで、GPは比例項ゲインであり、Gdは微分項ゲインである。
Iδ=KP・Δδ+Kd・(d(Δδ)/dt)+Ki・∫Δδdt …(2)
ここで、KPは比例項ゲイン、Kdは微分項ゲイン、Kiは積分項ゲインである。
2 … 車両制御装置
3 … 人工衛星
4 … 基準局
8 … 制御装置(車両位置演算手段、走行制御ルート学習手段、自動操縦制御手段、制御選択手段)
11 … 操作スイッチ
14 … 液晶ディスプレイ(表示手段)
Claims (4)
- 予め位置が求められた基準点に設置し、衛星からの情報を基に補正情報を求めて予め設定する領域内に送信する基準局と、
車両に搭載され、上記衛星からの情報に基づき車両位置を演算する移動局と、
上記基準局と上記移動局との通信が確立した際に、上記基準局の情報と上記車両位置とから該車両位置を補正演算する車両位置演算手段と、
上記自車位置に基づいて上記車両が走行した走行ルートを取得し、当該取得した走行ルートに基づいて上記車両に対する走行制御ルートを学習する走行制御ルート学習手段と、
上記基準局と上記移動局との通信が確立した際に、上記走行制御ルート学習手段で学習した各走行制御ルートの中から利用可能な所定の走行制御ルートを選択して目標進行路に設定し、上記車両位置に基づき、上記車両を上記目標進行路に沿って自動操縦制御する自動操縦制御手段と、
上記走行制御ルート学習手段による走行制御ルートの学習制御、或いは、上記自動操縦制御手段による自動操縦制御の何れかを、予め設定された条件に従って選択して実行させる制御選択手段とを備え、
上記制御選択手段は、ユーザによって上記走行制御ルート学習手段による走行制御ルートの学習制御が選択されている場合には、当該走行制御ルートの学習制御を優先的に選択して実行させることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 上記走行制御ルート学習手段は、取得した上記走行ルートに対応する上記走行制御ルートが存在する場合の学習モードとして、予め設定された条件に従って上記走行制御ルートを自動学習する自動学習モードを有し、
上記自動学習モードは、
取得した上記走行ルートに対応する上記走行制御ルートを学習要素として抽出し、上記走行ルートの全域が抽出した上記学習要素に対して上記走行制御ルートを基準として予め設定した閾値幅内に存在するとき上記走行ルートの全域と上記走行制御ルートの全域とを合成学習する全域合成学習モードと、
取得した上記走行ルートに対応する上記走行制御ルートを学習要素として抽出し、上記走行ルートの一部が抽出した上記学習要素に対して上記走行制御ルートを基準として予め設定した閾値幅外に存在するとき、上記閾値幅内に存在する上記走行ルートと上記走行制御ルートとを合成学習するとともに、上記閾値幅外に存在する上記走行ルートを新規の走行制御ルートとして学習する一部合成学習モードとを有することを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。 - 上記走行制御ルート学習手段は、取得した上記走行ルートに対応する上記走行制御ルートが存在する場合の学習モードとして、
上記自動学習モードとは別にユーザ選択された上記走行制御ルートを学習要素として抽出し、上記走行ルートの一部が抽出した上記走行制御ルート基準の予め設定した閾値外に存在する場合であっても、上記走行ルートの全域を上記走行制御ルートと合成学習する強制学習モードを有することを特徴とする請求項2記載の車両の走行制御装置。 - 上記走行制御ルート学習手段で学習した上記各走行制御ルートを表示する表示手段を有し、
上記走行制御ルート学習手段は、予め設定した回数以上学習した上記走行制御ルートを、上記自動操縦制御手段で自動操縦制御に適用可能な走行制御ルートとして設定し、
上記表示手段は、上記走行制御ルート学習手段で自動操縦制御に適用可能な走行制御ルートとして設定された上記走行制御ルートを、他の上記走行制御ルートと異なる形態で表示することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1つに記載の車両の走行制御装置。
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