JPWO2012039026A1

JPWO2012039026A1 - 車両用情報処理装置及びデータベース

Info

Publication number: JPWO2012039026A1
Application number: JP2012534845A
Authority: JP
Inventors: 友希山田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2010-09-22
Filing date: 2010-09-22
Publication date: 2014-02-03
Anticipated expiration: 2030-09-22
Also published as: JP5700047B2; WO2012039026A1

Abstract

運転支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０が、地図データで地図上の地点を特定するノードに関するノード情報と車両ＶＭのドライバーの運転操作とを関連付けて記憶する。このため、位置情報として緯度・経度を用いる場合に比べて誤差が大きくなることを防止して精度を高めることが可能となる。また、地図データベース上で交差点等の道路上の具体的な施設に関する情報が少ない場合にも、対応することが可能となる。

Description

本発明は、車両用情報処理装置及びデータベースに関し、特にドライバーの運転操作を記憶する車両用情報処理装置及びデータベースに関する。

ドライバーの運転操作を学習することにより、得られたデータを様々な用途に利用する提案がなされている。例えば、特許文献１には、車両を運転するドライバーのドライバー操作の変化を検出するドライバー操作変化検出手段と、ドライバー操作変化検出手段がドライバー操作の変化を検出したときに、緯度及び経度等の車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、ドライバー操作の変化と、そのドライバー操作の変化があったときの位置情報とを関連づけて記憶する地図情報作成手段とを備える地図情報作成装置が開示されている。

特開２００９−１０３５７０号公報

ところで、上記のような技術では、車両の位置情報として緯度及び経度の情報を用いているが、ＧＰＳ（Global Positioning System）等で直接に車両の位置を検出すると誤差が大きくなり精度が低くなる欠点がある。ここで、交差点等の具体的な施設を用いて、車両の位置を特定することが考えられるが、地図データベース上で交差点等の道路上の具体的な施設に関する情報が少ない場合には、対応が難しいという欠点がある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、地図データベースに具体的な施設に関する情報が少なくとも、精度良くドライバーの運転操作を学習することが可能な車両用情報処理装置及びデータベースを提供することにある。

本発明は、地図データで地図上の地点を特定するノードに関するノード情報と車両のドライバーの運転操作とを関連付けて記憶する記憶ユニットを備えた車両用情報処理装置である。

この構成によれば、記憶ユニットが、地図データで地図上の地点を特定するノードに関するノード情報と車両のドライバーの運転操作とを関連付けて記憶する。このため、位置情報として緯度・経度を用いる場合に比べて誤差が大きくなることを防止して精度を高めることができる。また、地図データベース上で交差点等の道路上の具体的な施設に関する情報が少ない場合にも、対応することができる。

この場合、記憶ユニットは、ドライバーの減速操作終了時における車両の位置から最も近いノードに関するノード情報をドライバーの減速操作終了の基準となる減速終了ノードのノード情報として記憶するものとできる。

この構成によれば、記憶ユニットは、ドライバーの減速操作終了時における車両の位置から最も近いノードに関するノード情報をドライバーの減速操作終了の基準となる減速終了ノードのノード情報として記憶するため、ドライバーの減速操作を学習する際に、安定する傾向にある減速操作終了に基づいて学習を行なうことができ、ドライバーの減速操作終了の基準として最も近く有用なノードを減速終了ノードとして記憶することができる。

この場合、記憶ユニットは、既に記憶された減速終了ノードがある場合に、ドライバーの減速操作開始時における車両の位置から車両の走行方向反対側に最も近いノードに関するノード情報をドライバーの減速操作開始の基準となる減速開始ノードのノード情報として記憶するものとできる。

この構成によれば、記憶ユニットは、既に記憶された減速終了ノードがある場合に、ドライバーの減速操作開始時における車両の位置から車両の走行方向反対側に最も近いノードのノード情報をドライバーの減速操作開始の基準となる減速開始ノードのノード情報として記憶するため、ドライバーの運転操作を学習する際に、ドライバーの減速操作開始の基準として最も有用なノードを減速開始ノードとして記憶することができる。

この場合、記憶ユニットは、ドライバーの減速操作終了時における車両の位置と既に記憶された減速終了ノードとの距離が閾値以上となったときは、減速開始ノードのノード情報を新たに記憶しないものとできる。

この構成によれば、記憶ユニットは、ドライバーの減速操作終了時における車両の位置と既に記憶された減速終了ノードとの距離が閾値以上となったときは、減速開始ノードのノード情報を新たに記憶しない。これにより、ドライバーの減速操作終了位置と既に記憶された減速終了ノードとの距離が閾値以上に長く、今回のドライバーの減速操作が既に記憶された減速終了ノードに関連するものではないような場合を除外して、ドライバーの減速操作をより精度良く学習することが可能となる。

また、記憶ユニットは、減速開始ノードからドライバーの減速操作開始時における車両の位置までの車両の走行距離を記憶するものとできる。

この構成によれば、記憶ユニットは、減速開始ノードからドライバーの減速操作開始時における車両の位置までの車両の走行距離を記憶するため、ドライバーの減速操作をより精度良く学習することが可能となる。

また、記憶ユニットは、既に記憶された減速開始ノードがあり、既に記憶された減速開始ノードを車両が通過する前にドライバーが減速操作を開始し、既に記憶された減速開始ノードよりも車両走行方向反対側に存在するノードとドライバーの減速操作開始時における車両の位置との距離が閾値未満であるときは、既に記憶された減速開始ノードよりも車両走行方向反対側に存在するノードに関するノード情報を新たな減速開始ノードのノード情報として記憶するものとできる。

この構成によれば、記憶ユニットは、既に記憶された減速開始ノードがあり、既に記憶された減速開始ノードを車両が通過する前にドライバーが減速操作を開始し、既に記憶された減速開始ノードよりも車両走行方向反対側に存在するノードとドライバーの減速操作開始時における車両の位置との距離が閾値未満であるときは、既に記憶された減速開始ノードよりも車両走行方向反対側に存在するノードに関するノード情報を新たな減速開始ノードのノード情報として記憶する。これにより、減速開始ノードを減速終了ノードから遠い方向に更新することができ、学習されたドライバーの減速操作を利用して、ドライバーの運転支援をするような際に、より早期に情報の提供等の運転支援を行なうことが可能になる。

また、記憶ユニットは、既に記憶された減速開始ノードがあり、既に記憶された減速開始ノードを車両が通過した後であってドライバーが減速操作を開始する前に既に記憶された減速開始ノードよりも車両走行方向側に存在するノードを車両が通過したときは、既に記憶された減速開始ノードよりも車両走行方向側に存在するノードに関するノード情報を新たな減速開始ノードのノード情報として記憶するものとできる。

この構成によれば、記憶ユニットは、既に記憶された減速開始ノードがあり、既に記憶された減速開始ノードを車両が通過した後であってドライバーが減速操作を開始する前に既に記憶された減速開始ノードよりも車両走行方向側に存在するノードを車両が通過したときは、既に記憶された減速開始ノードよりも車両走行方向側に存在するノードに関するノード情報を新たな減速開始ノードのノード情報として記憶する。これにより、減速開始ノードを減速終了ノードから近い方向に更新することができ、学習されたドライバーの減速操作を利用して、ドライバーの運転支援をするような際に、ドライバーにあまりに早期の減速操作を促して、ドライバーに目標に車両が到達する前に再度のアクセル操作をさせるような事態を避けることが可能となる。

この場合、記憶ユニットは、既に記憶された減速開始ノードよりも車両走行方向側に存在するノードと既に記憶された減速開始ノードとの距離が閾値以下のときは、減速開始ノードのノード情報を新たに記憶しないものとできる。

この構成によれば、記憶ユニットは、既に記憶された減速開始ノードよりも車両走行方向側に存在するノードと既に記憶された減速開始ノードとの距離が閾値以下と近いときは、減速開始ノードのノード情報を新たに記憶しない。これにより、車両走行方向側に存在するノードが既に記憶された減速開始ノードに近く、減速開始ノードの更新の必要が無い場合にまで、頻繁に減速開始ノードが更新されることを防止することができる。

また、記憶ユニットは、ドライバーの操舵角を０に戻し始める時における車両の位置から最も近いノードに関するノード情報をドライバーの操舵操作戻し始めの基準となる操舵戻し始めノードのノード情報として記憶するものとできる。

この構成によれば、記憶ユニットは、ドライバーの操舵角を０に戻し始める時における車両の位置から最も近いノードに関するノード情報をドライバーの操舵操作戻し始めの基準となる操舵戻し始めノードのノード情報として記憶するため、ドライバーの操舵操作を学習する際に、安定する傾向にある操舵操作戻し始めに基づいて学習を行なうことができ、ドライバーの操舵戻し始めの基準として最も近く有用なノードを操舵戻し始めノードとして記憶することができる。

この場合、記憶ユニットは、既に記憶された操舵戻し始めノードがある場合に、ドライバーの操舵操作開始時における車両の位置から車両の走行方向反対側に最も近いノードに関するノード情報をドライバーの操舵操作開始の基準となる操舵開始ノードのノード情報として記憶するものとできる。

この構成によれば、記憶ユニットは、既に記憶された操舵戻し始めノードがある場合に、ドライバーの操舵操作開始時における車両の位置から車両の走行方向反対側に最も近いノードに関するノード情報をドライバーの操舵操作開始の基準となる操舵開始ノードのノード情報として記憶するため、ドライバーの運転操作を学習する際に、ドライバーの操舵操作開始の基準として最も有用なノードを操舵開始ノードとして記憶することができる。

この場合、記憶ユニットは、操舵開始ノードからドライバーの操舵操作開始時における車両の位置までの車両の走行距離を記憶するものとできる。

この構成によれば、記憶ユニットは、操舵開始ノードからドライバーの操舵操作開始時における車両の位置までの車両の走行距離を記憶するため、ドライバーの操舵操作をより精度良く学習することが可能となる。

一方、本発明は、地図データで地図上の地点を特定するノードに関するノード情報と車両のドライバーの運転操作とを関連付けて記憶するデータベースである。

この構成によれば、データベースは、地図データで地図上の地点を特定するノードに関するノード情報と車両のドライバーの運転操作とを関連付けて記憶する。このため、データベースを情報処理センター等で利用することにより、位置情報として緯度・経度を用いる場合に比べて誤差が大きくなることを防止して精度を高めることができる。また、地図データベース上で交差点等の道路上の具体的な施設に関する情報が少ない場合にも、対応することができる。

本発明の車両用情報処理装置及びデータベースによれば、地図データベースに具体的な施設に関する情報が少なくとも、精度良くドライバーの運転操作を学習することが可能となる。

第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。第１実施形態に係る運転支援装置の減速終了ノード候補を抽出する動作を示すフローチャートである。第１実施形態に係る運転支援装置の減速終了ノード候補を抽出する際のノードの位置と車速の変化とを示す図である。第１実施形態に係る運転支援装置の基準ノード候補を抽出する動作を示すフローチャートである。第１実施形態に係る運転支援装置の基準ノード候補を抽出する際のノードの位置と車速の変化とを示す図である。第１実施形態に係る運転支援装置の走行データを学習する動作を示すフローチャートである。第２実施形態に係る基準ノードをさらに手前側に更新する動作を示すフローチャートである。第２実施形態に係る基準ノードをさらに手前側に更新する際のノードの位置と車速の変化とを示す図である。第３実施形態に係る基準ノードをさらに奥側に更新する動作を示すフローチャートである。第３実施形態に係る基準ノードをさらに奥側に更新する際のノードの位置と車速の変化とを示す図である。第４実施形態に係るステアリング操作を学習する様子を示す図である。第５実施形態に係る情報処理センターの構成を示すブロック図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る車両用情報処理装置について説明する。図１に示すように、本発明の第１実施形態の車両用情報処理装置は、車両に搭載される運転支援装置１０として構成される。本実施形態の運転支援装置１０は、本実施形態の運転支援装置１０は、例えば、燃費向上のために、エンジンブレーキを適切なタイミングでかけるようにドライバーの減速操作を誘導する等の運転支援を行なうための装置である。本実施形態の運転支援装置１０は、ＧＰＳ２１、車載カメラ２２、ミリ波レーダ２３、通信装置２４、車速センサ２５、ディスプレイ２６、ＡＣＣスイッチ２７、ＰＣＳスイッチ２８、ＥＣＵ３０、ＤＢ４０、カーナビゲーションシステム５１、ブレーキアクチュエータ５２、アクセルアクチュエータ５３及びスピーカ５４を備えている。

ＧＰＳ２１は、ＧＰＳ衛生からの信号を受信することにより、自車両の測位を行うためのものである。車載カメラ２２は、自車両周囲の状況を検出するために自車両周囲の映像を撮像するカメラである。ミリ波レーダ２３は、自車両周囲に放射されたミリ波の反射波を検出することにより、自車両周囲の状況を検出するためのものである。通信装置２４は、他車両や情報処理センター等の施設と通信を行なうためのものである。車速センサ２５は、自車両の車輪の回転速度を検出することにより、自車両の車速を検出するセンサである。

ディスプレイ２６は、自車両のドライバーにエンジンブレーキを適切なタイミングでかけるための減速操作等に関する情報を表示する。ＡＣＣ（Adaptive Cruse Control）スイッチ２７は、ミリ波レーダ２３により前方車両との距離を監視し、アクセル量制御及びブレーキ量制御を行い、車速及び車間距離の制御を行なうＡＣＣシステムを操作するためのスイッチである。ＰＣＳ（Pre-Crash Safety）スイッチ２８は、自車両周囲の障害物との衝突を回避し、衝突時の被害を軽減するＰＣＳシステムを操作するためのスイッチである。

ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０は、後述するように、運転支援装置１０全体の制御を行うためのものである。ＥＣＵ３０は、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。

ＤＢ（Data Base）４０は、運転支援装置１０が学習した自車両のドライバーのアクセルＯＦＦ等の減速操作の開始時の車両の位置、減速操作終了時の車両の位置及びノード番号の情報を関連付けて記憶する。

カーナビゲーションシステム５１は、ＧＰＳ２１の測位情報を利用して自車両のドライバーに経路案内を行なう。

ブレーキアクチュエータ５２及びアクセルアクチュエータ５３は、ＥＣＵ３０からの指令信号に基づき、自車両のドライバーがエンジンブレーキ等を適切なタイミングでかけるようにブレーキペダルやアクセルペダルに反力を与えて、ドライバーの運転操作を誘導する。また、ブレーキアクチュエータ５２及びアクセルアクチュエータ５３は、自車両がエンジンブレーキ等を適切なタイミングでかけて走行するように、ブレーキ量やアクセル量を調整する。さらに、ブレーキアクチュエータ５２及びアクセルアクチュエータ５３は、センサによりブレーキ踏量及びアクセル踏量を検出し、ＥＣＵ３０に検出値を送出する。

スピーカ５４は、自車両のドライバーにエンジンブレーキを適切なタイミングでかけるための減速操作に関する情報を音声で報知する。

以下、本実施形態の運転支援装置１０の動作について説明する。本実施形態の運転支援装置１０は、ドライバーが普段運転操作をしている走行データを学習し、運転支援を行なうシステムにおいて、走行データと位置とを精度良く関連付けるためのものである。以下に示すように、本実施形態では走行データと位置とを関連付けるために、基準となる地点からの走行距離を算出する。本実施形態では、その基準となる地点に関する情報として、地図上の地点を特定するノードに関するノード情報をナビゲーションシステムの地図データベースより取得することにより行なう。また、本実施形態では、ノード同士のつながりを特定するリンクに関するリンク情報や、ＧＰＳの緯度及び経度のエリアに関する情報も用いられる。

以下、減速行動の学習の動作について説明する。減速行動の位置を学習する場合、下記の工程で処理を行なう。
（工程１）：学習に適した減速行動、すなわち、ある程度同じ場所で行なわれる減速に関する操作の位置を抽出する。
（工程２）：工程１の減速行動を学習し、運転支援を行なうにあたり、使用する基準を特定する。すなわち、同一の減速終了基準の減速行動を抽出し、それらの減速開始位置より減速開始の基準を算出する。
（工程３）：工程２で決定した基準からの距離と走行データとを関連付けて学習する。すなわち、開始基準となるノードを通過してからの走行距離を算出し、各ドライバーのアクセルＯＦＦ等の操作位置を学習する。

まず、（工程１）について説明する。図２に示すように、運転支援装置１０のＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ５２、アクセルアクチュエータ５３あるいはトランスミッションに装備されたシフト位置センサ等により、ドライバーがブレーキペダルを踏んだ、アクセルペダルを放した、あるいはトランスミッションのシフト位置を下げた等の減速行動が開始されたか否かを判定する（Ｓ１０１）。

図２及び図３に示すように、減速行動が開始されている場合（Ｓ１０１）、ＥＣＵ３０は、そのときの車両ＶＭに最も近いノードＮのノード番号をＫ１と定義する（Ｓ１０２）。ＥＣＵ３０は、Ｋ１以外のノードを車両ＶＭが通過した場合は（Ｓ１０３）、通過したそのノードのノード番号をＫ１と定義し直す（Ｓ１０４）。以上の動作は減速行動が終了するまで繰り返される（Ｓ１０５）。アクセルＯＦＦ等の減速行動が終了したときは（Ｓ１０５）、ＥＣＵ３０は、減速行動終了前の最も近いノードＮ_Ｋ１から減速行動終了位置までの距離ｄ１を算出する（Ｓ１０６）。

すなわち、ＥＣＵ３０は、減速行動開始から減速行動終了までに、ノードあるいはリンクのＩＤ等が切り替わったか否か判断する。ノードのＩＤ等が切り替わった場合は、ＥＣＵ３０は、その時点からの走行距離を算出し、減速行動終了までに最も近いノードＮ_Ｋ１を抽出する。一方、Ｋ１以外のノードを車両ＶＭが通過しない場合は（Ｓ１０３）、減速行動終了時に（Ｓ１０７）、ＥＣＵ３０は、ｄ１＝０と定義する（Ｓ１０８）。

Ｋ１のノードＮ_Ｋ１以外のノードＮ_Ｋ２を通過した場合は（Ｓ１０９）、ＥＣＵ３０は、当該ノードＮ_Ｋ２のノード番号をＫ２と定義する（Ｓ１１０）。ＥＣＵ３０は、減速行動終了後に車両ＶＭに最も近いノードがノードＮ_Ｋ１からノードＮ_Ｋ２に切り替わるまでの走行距離、すなわち、減速行動終了位置からノードＮ_Ｋ２までの距離ｄ２を算出する（Ｓ１１１）。

ｄ１＜ｄ２の場合（Ｓ１１２）、ＥＣＵ３０は、減速終了ノード候補としてＫ１のノードＮ_Ｋ１をＤＢ４０に登録する（Ｓ１１３）。ｄ１≧ｄ２の場合（Ｓ１１２）、ＥＣＵ３０は、減速終了ノード候補としてＫ２のノードＮ_Ｋ２をＤＢ４０に登録する（Ｓ１１４）。ＥＣＵ３０は、このようにして得られたノードＮ_Ｋ１あるいはＮ_Ｋ２について、ノードＮ_Ｋ１あるいはＮ_Ｋ２を通過した全走行データの内で、減速終了ノード候補をノードＮ_Ｋ１あるいはＮ_Ｋ２と判定した走行データ数が一定の割合以上であれば、減速終了ノードＮ_Ｅとして当該ノードＮ_Ｋ１あるいはＮ_Ｋ２をＤＢ４０に登録する。

次に、（工程２）について説明する。図４及び図５に示すように、ＥＣＵ３０は、（工程１）で抽出した車両ＶＭの進行方向に減速終了ノードＮ_Ｅがあり、車両ＶＭが減速終了ノードＮ_ＥのエリアＡ_Ｄに入ったか否かを判断する（Ｓ２０１）。この判断は、例えば、車両ＶＭの進行方向Ｘ〔ｍ〕以内に減速終了ノードＮ_Ｅがあるか否かを判定することにより行なうことができる。車両ＶＭの進行方向に減速終了ノードＮ_Ｅがあるときは（Ｓ２０１）、ＥＣＵ３０は、車両ＶＭが減速終了ノードＮ_Ｅに向かう途中に、車両ＶＭから最も近いノードが切り替わったか否かを判定する（Ｓ２０２）。ノードが切り替わっている場合は（Ｓ２０２）、ＥＣＵ３０は、切り替わったノードからの車両ＶＭの走行距離を算出し続ける（Ｓ２０３）。

ＥＣＵ３０は、減速行動が開始されるまで、Ｓ２０１〜Ｓ２０３を実行する（Ｓ２０４）。ドライバーが減速行動を開始した場合（Ｓ２０４）、ＥＣＵ３０は、減速開始前に車両走行方向反対側で車両ＶＭから最も近いノード番号ＭのノードＮ_ＭをＤＢ４０に登録する（Ｓ２０５）。ＥＣＵ３０は、ノードＮ_Ｍから減速行動開始時の車両ＶＭの位置までの走行距離ｄ３を算出する（Ｓ２０６）。

ＥＣＵ３０は、ｄ３が閾値未満であるか否かを判断する（Ｓ２０７）。ｄ３が閾値以上であるときは、ＥＣＵ３０は当該ノードＮ_Ｍを登録対象としない（Ｓ２０７）。ｄ３が閾値未満であるときは、ＥＣＵ３０は当該ノードＮ_Ｍを登録対象とする（Ｓ２０７）。

減速行動が終了した場合（Ｓ２０８）、ＥＣＵ３０は減速行動終了時の車両ＶＭの位置と減速終了ノードＮ_Ｅとの距離が閾値未満であるか否かを判断する（Ｓ２０９）。減速終了位置と減速終了ノードＮ_Ｅとの距離が閾値以上であるときは、ＥＣＵ３０は、当該減速行動は減速終了ノードＮ_Ｅに対するものではないとして、当該ノードＮ_Ｍを登録対象としない（Ｓ２０９）。減速終了位置と減速終了ノードＮ_Ｅとの距離が閾値以上であるときは（Ｓ２０９）、当該減速行動は減速終了ノードＮ_Ｅに対するものとして、当該ノードＮ_Ｍを基準ノード候補としてＤＢ４０に登録する（Ｓ２１０）。この場合の閾値は、これまでに学習された減速終了ノードＮ_Ｅと減速終了位置との最大距離としても良い。

ＥＣＵ３０は、減速終了ノードＮ_ＥのエリアＡ_Ｄを走行するたびに上記Ｓ２０１〜Ｓ２１０の工程を繰り返し、基準ノード候補をＤＢ４０に登録していく。ＥＣＵ３０は、登録した基準ノード候補のうち、例えば、最も減速終了ノードＮ_Ｅとの距離が大きいノードＮ_Ｍを基準ノードＮ_０とする。

次に、（工程３）について説明する。図６に示すように、ＥＣＵ３０は車両ＶＭが基準ノードＮ_０を通過したか否かを判断する（Ｓ３０１）。車両ＶＭが基準ノードＮ_０を通過したときは（Ｓ３０１）、ＥＣＵ３０は基準ノードＮ_０からの走行距離の算出を開始する（Ｓ３０２）。ドライバーの減速行動の運転操作があった場合（Ｓ３０３）、ＥＣＵ３０は、当該基準ノードＮ_０からの走行距離をＤＢ４０に記録する（Ｓ３０４）。減速行動が終了した場合、ＥＣＵ３０は学習を終了する（Ｓ３０５）。

本実施形態によれば、運転支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０が、地図データで地図上の地点を特定するノードに関するノード情報と車両ＶＭのドライバーの運転操作とを関連付けて記憶する。このため、位置情報として緯度・経度を用いる場合に比べて誤差が大きくなることを防止して精度を高めることができる。また、地図データベース上で交差点等の道路上の具体的な施設に関する情報が少ない場合にも、対応することができる。

また、本実施形態によれば、運転支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０が、ドライバーの減速操作終了時における車両ＶＭの位置から最も近いノードに関するノード情報をドライバーの減速操作終了の基準となる減速終了ノードＮ_Ｅのノード情報として記憶するため、ドライバーの減速操作を学習する際に、安定する傾向にある減速操作終了に基づいて学習を行なうことができ、ドライバーの減速操作終了の基準として最も近く有用なノードを減速終了ノードＮ_Ｅとして記憶することができる。

また、本実施形態によれば、運転支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０が、既に記憶された減速終了ノードＮ_Ｅがある場合に、ドライバーの減速操作開始時における車両ＶＭの位置から車両ＶＭの走行方向反対側に最も近いノードのノード情報をドライバーの減速操作開始の基準となる基準ノードＮ_０のノード情報として記憶するため、ドライバーの運転操作を学習する際に、ドライバーの減速操作開始の基準として最も有用なノードを基準ノードＮ_０として記憶することができる。

本実施形態によれば、運転支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０が、ドライバーの減速操作終了時における車両ＶＭの位置と既に記憶された減速終了ノードＮ_Ｅとの距離が閾値以上となったときは、基準ノードＮ_０のノード情報を新たに記憶しない。これにより、ドライバーの減速操作終了位置と既に記憶された減速終了ノードＮ_０との距離が閾値以上に長く、今回のドライバーの減速操作が既に記憶された減速終了ノードＮ_Ｅに関連するものではないような場合を除外して、ドライバーの減速操作をより精度良く学習することが可能となる。

本実施形態によれば、運転支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０が、基準ノードＮ_０からドライバーの減速操作開始時における車両ＶＭの位置までの車両の走行距離を記憶するため、ドライバーの減速操作をより精度良く学習することが可能となる。

以下、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態では、上記第１実施形態の（工程２）で設定した基準ノードＮ_０を減速終了ノードＮ_Ｅからより遠くの位置に更新する。

図７及び図８に示すように、ＥＣＵ３０は、車両ＶＭの進行方向に減速終了ノードＮ_Ｅがあり、車両ＶＭが減速終了ノードＮ_ＥのエリアＡ_Ｄに入ったか否かを判断する（Ｓ４０１）。車両ＶＭの進行方向に減速終了ノードＮ_Ｅがあるときは（Ｓ４０１）、ＥＣＵ３０は、車両ＶＭが減速終了ノードＮ_Ｅに向かう途中に、車両ＶＭから最も近いノードが切り替わったか否かを判定する（Ｓ４０２）。ノードが切り替わっている場合は（Ｓ４０２）、ＥＣＵ３０は、切り替わったノードからの車両ＶＭの走行距離を算出し続ける（Ｓ４０３）。

基準ノードＮ_０が学習済みでないときは、ＥＣＵ３０は上記第１実施形態の（工程２）のＳ２０１を実行する（Ｓ４０４）。基準ノードＮ_０が学習済みであり（Ｓ４０４）、基準ノードＮ_０を車両ＶＭが通過する前にドライバーの減速行動が開始されなかったときは、ＥＣＵ３０は上記第１実施形態の（工程３）のＳ３０１〜Ｓ３０５を実行する（Ｓ４０５）。基準ノードＮ_０が学習済みであり（Ｓ４０４）、基準ノードＮ_０を車両ＶＭが通過する前にドライバーの減速行動が開始されたときは、ＥＣＵ３０は、減速開始前に車両走行方向反対側で車両ＶＭから最も近いノード番号ＭのノードＮ_ＭをＤＢ４０に登録する（Ｓ４０６）。

ＥＣＵ３０は、切り替わったノードＮ_Ｍから減速行動開始時の車両ＶＭの位置までの距離ｄ４を算出する（Ｓ４０７）。また、ＥＣＵ３０は、切り替わったノードＮ_Ｍから基準ノードＮ_０までの距離ｄ５を算出する（Ｓ４０８）。減速行動が終了した場合（Ｓ４０９）、減速終了位置と減速終了ノードＮ_Ｅとの距離が閾値以上であり、且つ距離ｄ４が閾値未満と有効な減速行動であるときは（Ｓ４１０）、当該ノードＮ_Ｍを基準ノードＮ_０としてＤＢ４０に新たに登録する（Ｓ４１１）。また、ＥＣＵ３０は、これまでＤＢ４０に記録されていた基準ノードＮ_０から減速開始位置までの距離にｄ５を加算する（Ｓ４１２）。

本実施形態によれば、運転支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０が、既に記憶された基準ノードＮ_０があり、既に記憶された基準ノードＮ_０を車両が通過する前にドライバーが減速操作を開始し、既に記憶された基準ノードＮ_０よりも車両走行方向反対側に存在するノードＮ_Ｍとドライバーの減速操作開始時における車両ＶＭの位置との距離ｄ４が閾値未満であるときは、既に記憶された基準ノードＮ_０よりも車両走行方向反対側に存在するノードＮ_Ｍに関するノード情報を新たな基準ノードＮ_０のノード情報として記憶する。これにより、基準ノードＮ_０を減速終了ノードＮ_Ｅから遠い方向に更新することができ、学習されたドライバーの減速操作を利用して、ドライバーの運転支援をするような際に、より早期に情報の提供等の運転支援を行なうことが可能になる。

以下、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態では、上記第１実施形態の（工程２）で設定した基準ノードＮ_０を減速終了ノードＮ_Ｅからより近くの位置に更新する。

図９及び図１０に示すように、ＥＣＵ３０は、基準ノードＮ_０を車両ＶＭが通過したか否かを判定する（Ｓ５０１）。基準ノードＮ_０を車両ＶＭが通過したときは（Ｓ５０１）、基準ノードＮ_０から車両ＶＭから最も近いノードが切り替わったか否かを判定する（Ｓ５０２）。基準ノードＮ_０から車両ＶＭから最も近いノードが切り替わり（Ｓ５０２）、ドライバーの減速行動が開始されたときは（Ｓ５０３）、ＥＣＵ３０は、減速開始前に車両走行方向反対側で車両ＶＭから最も近いノード番号ＭのノードＮ_ＭをＤＢ４０に登録する（Ｓ５０４）。

ＥＣＵ３０は、切り替わったノードＮ_Ｍから減速行動開始時の車両ＶＭの位置までの距離ｄ６を算出する（Ｓ５０５）。また、ＥＣＵ３０は、切り替わったノードＮ_Ｍから基準ノードＮ_０までの距離ｄ７を算出する（Ｓ５０６）。また、ＥＣＵ３０は、（ｄ７−ｄ６）が閾値を超えているか否かを判定する（Ｓ５０７）。ＥＣＵ３０は、（ｄ７−ｄ６）が閾値以下のときは、基準ノードＮ_０で車両ＶＭの基準ノードＮ_０からの走行距離を算出しても問題無いと判断し、ノードＮ_Ｍを登録の対象としない（Ｓ５０７）。

（ｄ７−ｄ６）が閾値を超えており（Ｓ５０７）、減速行動が終了した場合（Ｓ５０８）、減速終了位置と減速終了ノードＮ_Ｅとの距離が閾値以上と有効な減速行動であるときは（Ｓ５０９）、ＥＣＵ３０は当該ノードＮ_Ｍを基準ノード候補としてＤＢ４０に仮登録する（Ｓ５１０）。ノード番号ＭのノードＮ_Ｍを仮登録した回数あるいは基準ノード候補として仮登録ノードの内でノード番号ＭのノードＮ_Ｍが仮登録された割合が閾値を超えているときは（Ｓ５１１）、ＥＣＵ３０は、基準ノードＮ_０としてＤＢ４０に新たに登録する（Ｓ５１２）。また、ＥＣＵ３０は、これまでＤＢ４０に記録されていた基準ノードＮ_０から減速開始位置までの距離に（Ｓ５１３）。

本実施形態によれば、運転支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０が、既に記憶された基準ノードＮ_０があり、既に記憶された基準ノードＮ_０を車両ＶＭが通過した後であってドライバーが減速操作を開始する前に既に記憶された基準ノードＮ_０よりも車両走行方向側に存在するノードＮ_Ｍを車両が通過したときは、既に記憶された基準ノードＮ_０よりも車両走行方向側に存在するノードＮ_Ｍに関するノード情報を新たな基準ノードＮ_０のノード情報として記憶する。これにより、基準ノードＮ_０を減速終了ノードＮ_Ｅから近い方向に更新することができ、学習されたドライバーの減速操作を利用して、ドライバーの運転支援をするような際に、ドライバーにあまりに早期の減速操作を促して、ドライバーに目標に車両が到達する前に再度のアクセル操作をさせるような事態を避けることが可能となる。

また、本実施形態によれば、運転支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０が、既に記憶された基準ノードＮ_０よりも車両走行方向側に存在するノードＮ_Ｍと既に記憶された減速開始ノードとの距離（ｄ７−ｄ６）が閾値以下と近いときは、基準ノードＮ_０のノード情報を新たに記憶しない。これにより、車両走行方向側に存在するノードＮ_Ｍが既に記憶された基準ノードＮ_０に近く、基準ノードＮ_０の更新の必要が無い場合にまで、頻繁に基準ノードＮ_０が更新されることを防止することができる。

以下、本発明の第４実施形態について説明する。上記第１〜３実施形態では、ドライバーの減速操作を学習したが、本発明はドライバーの加速操作や操舵操作の学習にも適用可能である。本実施形態では、ドライバーの操舵操作を学習する。

ドライバーの操舵操作を学習する場合、下記の工程で処理を行なう。
（工程Ａ）：ＥＣＵ３０は、図１１の操舵操作を戻し始める位置（最も操舵操作量が大きい地点）Ｐ２を最も車両から近いノードとともに学習し、操舵操作エリア判定ノードを決定する。
（工程Ｂ）：ＥＣＵ３０は、工程Ａの操舵操作を支援するにあたり、図１１の操舵操作を開始する位置Ｐ１の傾向より基準ノードを決定する。この場合、操舵操作の開始として減速操作を含めても良い。減速操作を含める場合は、減速開始位置の傾向により基準ノードを決定する。
（工程Ｃ）：工程Ｂで決定した基準からの距離と走行データとを関連付けて学習する。すなわち、開始基準となるノードを通過してからの走行距離を算出し、各ドライバーの操舵開始等の操作位置を学習する。

本実施形態によれば、運転支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０が、ドライバーの操舵角を０に戻し始める時における車両の位置Ｐ２から最も近いノードに関するノード情報をドライバーの操舵操作戻し始めの基準となる操舵操作エリア判定ノードのノード情報として記憶するため、ドライバーの操舵操作を学習する際に、安定する傾向にある操舵操作戻し始めに基づいて学習を行なうことができ、ドライバーの操舵戻し始めの基準として最も近く有用なノードを操舵操作エリア判定ノードとして記憶することができる。

また、本実施形態によれば、運転支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０が、既に記憶された操舵操作エリア判定ノードがある場合に、ドライバーの操舵操作開始時における車両の位置Ｐ１から車両の走行方向反対側に最も近いノードに関するノード情報をドライバーの操舵操作開始の基準となる基準ノードのノード情報として記憶するため、ドライバーの運転操作を学習する際に、ドライバーの操舵操作開始の基準として最も有用なノードを基準ノードとして記憶することができる。

また、本実施形態によれば、運転支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０が、基準ノードからドライバーの操舵操作開始時における車両の位置Ｐ１までの車両の走行距離を記憶するため、ドライバーの操舵操作をより精度良く学習することが可能となる。

以下、本発明の第５実施形態について説明する。図１２に示すように、本実施形態では、本発明の車両用情報処理装置を情報処理センター１００として構成している。情報処理センター１００では、通信装置２４により複数の車両から必要なデータを受信し、ＥＣＵ３０は上記第１〜第４実施形態の車載の運転支援装置１０と同様の情報処理を行い、その結果をＤＢ４０に記憶する。さらに、通信装置２４は、ＤＢ４０内に記憶された情報を複数の車両に送信する。

本実施形態によれば、情報処理センター１００のＥＣＵ３０及びＤＢ４０が、地図データで地図上の地点を特定するノードに関するノード情報と車両のドライバーの運転操作とを関連付けて記憶する。このため、データベースを情報処理センター等で利用することにより、位置情報として緯度・経度を用いる場合に比べて誤差が大きくなることを防止して精度を高めることができる。また、地図データベース上で交差点等の道路上の具体的な施設に関する情報が少ない場合にも、対応することができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。

１０運転支援装置
２１ＧＰＳ
２２車載カメラ
２３ミリ波レーダ
２４通信装置
２５車速センサ
２６ディスプレイ
２７ＡＣＣスイッチ
２８ＰＣＳスイッチ
３０ＥＣＵ
４０ＤＢ
５１カーナビゲーションシステム
５２ブレーキアクチュエータ
５３アクセルアクチュエータ
５４スピーカ
１００情報処理センター

Claims

地図データで地図上の地点を特定するノードに関するノード情報と車両のドライバーの運転操作とを関連付けて記憶する記憶ユニットを備えた車両用情報処理装置。
前記記憶ユニットは、前記ドライバーの減速操作終了時における前記車両の位置から最も近い前記ノードに関するノード情報を前記ドライバーの減速操作終了の基準となる減速終了ノードのノード情報として記憶する、請求項１に記載の車両用情報処理装置。
前記記憶ユニットは、既に記憶された前記減速終了ノードがある場合に、前記ドライバーの減速操作開始時における前記車両の位置から前記車両の走行方向反対側に最も近いノードに関するノード情報を前記ドライバーの減速操作開始の基準となる減速開始ノードのノード情報として記憶する、請求項１又は２に記載の車両用情報処理装置。
前記記憶ユニットは、前記ドライバーの減速操作終了時における前記車両の位置と既に記憶された前記減速終了ノードとの距離が閾値以上となったときは、前記減速開始ノードのノード情報を新たに記憶しない、請求項３に記載の車両用情報処理装置。
前記記憶ユニットは、前記減速開始ノードから前記ドライバーの減速操作開始時における前記車両の位置までの前記車両の走行距離を記憶する、請求項３又は４に記載の車両用情報処理装置。
前記記憶ユニットは、既に記憶された前記減速開始ノードがあり、既に記憶された前記減速開始ノードを前記車両が通過する前に前記ドライバーが減速操作を開始し、既に記憶された前記減速開始ノードよりも前記車両走行方向反対側に存在するノードと前記ドライバーの減速操作開始時における前記車両の位置との距離が閾値未満であるときは、既に記憶された前記減速開始ノードよりも前記車両走行方向反対側に存在するノードに関するノード情報を新たな前記減速開始ノードのノード情報として記憶する、請求項３〜５のいずれか１項に記載の車両用情報処理装置。
前記記憶ユニットは、既に記憶された前記減速開始ノードがあり、既に記憶された前記減速開始ノードを前記車両が通過した後であって前記ドライバーが減速操作を開始する前に既に記憶された前記減速開始ノードよりも前記車両走行方向側に存在するノードを前記車両が通過したときは、既に記憶された前記減速開始ノードよりも前記車両走行方向側に存在するノードに関するノード情報を新たな前記減速開始ノードのノード情報として記憶する、請求項３〜５のいずれか１項に記載の車両用情報処理装置。
前記記憶ユニットは、既に記憶された前記減速開始ノードよりも前記車両走行方向側に存在するノードと既に記憶された前記減速開始ノードとの距離が閾値以下のときは、前記減速開始ノードのノード情報を新たに記憶しない、請求項７に記載の車両用情報処理装置。
前記記憶ユニットは、前記ドライバーの操舵角を０に戻し始める時における前記車両の位置から最も近い前記ノードに関するノード情報を前記ドライバーの操舵操作戻し始めの基準となる操舵戻し始めノードのノード情報として記憶する、請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両用情報処理装置。
前記記憶ユニットは、既に記憶された前記操舵戻し始めノードがある場合に、前記ドライバーの操舵操作開始時における前記車両の位置から前記車両の走行方向反対側に最も近いノードに関するノード情報を前記ドライバーの操舵操作開始の基準となる操舵開始ノードのノード情報として記憶する、請求項９に記載の車両用情報処理装置。
前記記憶ユニットは、前記操舵開始ノードから前記ドライバーの操舵操作開始時における前記車両の位置までの前記車両の走行距離を記憶する、請求項１０に記載の車両用情報処理装置。
地図データで地図上の地点を特定するノードに関するノード情報と車両のドライバーの運転操作とを関連付けて記憶するデータベース。