CN109572708B - 车辆行驶控制装置及车辆行驶方法 - Google Patents

车辆行驶控制装置及车辆行驶方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109572708B
CN109572708B CN201811093592.0A CN201811093592A CN109572708B CN 109572708 B CN109572708 B CN 109572708B CN 201811093592 A CN201811093592 A CN 201811093592A CN 109572708 B CN109572708 B CN 109572708B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
trigger signal
processor
information
driving operation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811093592.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109572708A (zh
Inventor
尹相烈
李韩星
朴重熙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
LG Electronics Inc
Original Assignee
LG Electronics Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by LG Electronics Inc filed Critical LG Electronics Inc
Publication of CN109572708A publication Critical patent/CN109572708A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109572708B publication Critical patent/CN109572708B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/10—Change speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system
    • B60W2510/186—Status of parking brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/221—Physiology, e.g. weight, heartbeat, health or special needs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/225—Direction of gaze
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4026—Cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/60—Traversable objects, e.g. speed bumps or curbs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明提供一种车辆行驶控制装置及车辆行驶方法，本发明的实施例的车辆运行方法包括：至少一个处理器基于第一行驶状况信息来生成开始触发信号的步骤；在生成所述开始触发信号时，所述处理器将基于用户输入的驾驶操作数据及基于所述驾驶操作数据生成的导航数据存储于存储器的步骤；所述处理器基于第二行驶状况信息来生成结束触发信号的步骤；以及在生成所述结束触发信号时，所述处理器结束驾驶操作数据及导航数据的存储的步骤。

Description

车辆行驶控制装置及车辆行驶方法
技术领域
本发明涉及车辆行驶控制装置及车辆行驶方法。
背景技术
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。
另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。尤其是，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver Assistance System)的研究。进一步，积极开展有关于自主行驶汽车(Autonomous Vehicle)的开发。
另外，最近还积极开展有针对机器学习(machine learning)的研究。
当前的技术朝着向自主行驶车辆中移接机器学习的方向发展。
在行驶过程中，将产生无数个事件并生成无数个数据。在无数个数据中，需要仅存储所需的数据。
发明内容
为了解决上述的问题，本发明的实施例的目的在于提供一种仅存储所需的数据的车辆行驶方法。
并且，本发明的实施例的目的在于提供一种仅存储所需的数据的车辆行驶控制装置。
本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。
为了实现所述目的，本发明的实施例提供一种车辆运行方法，包括：至少一个处理器基于第一行驶状况信息来生成开始触发信号的步骤；在生成所述开始触发信号时，所述处理器将基于用户输入的驾驶操作数据及基于所述驾驶操作数据生成的导航数据存储于存储器的步骤；所述处理器基于第二行驶状况信息来生成结束触发信号的步骤；以及在生成所述结束触发信号时，所述处理器结束驾驶操作数据及导航数据的存储的步骤。
为了实现所述目的，本发明的实施例提供一种车辆运行控制装置，包括：存储器；以及处理器，基于第一行驶状况信息来生成开始触发信号，在生成所述开始触发信号时，所述处理器将基于用户输入的驾驶操作数据及基于所述驾驶操作数据生成的导航数据存储于所述存储器，所述处理器基于第二行驶状况信息来生成结束触发信号，在生成所述结束触发信号时，所述处理器结束驾驶操作数据及导航数据的存储。
为了实现所述目的，本发明的实施例提供一种车辆运行方法，包括：处理器将基于用户输入的驾驶操作数据及基于所述驾驶操作数据生成的导航数据临时存储于存储器的步骤；所述处理器基于行驶状况信息来生成结束触发信号的步骤；以及在生成所述结束触发信号时，所述处理器结束在生成所述结束触发信号之前的第一时间以内临时存储的驾驶操作数据及导航数据的存储的步骤；所述第一时间基于所述行驶状况信息进行决定。
其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。
本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。
第一、本发明中根据开始触发信号及结束触发信号来存储数据，因此，通过仅存储所需的数据能够实现有效率的数据管理。
第二、本发明中根据行驶状况信息来生成开始触发信号及结束触发信号，因此，无需进行用户输入也能够存储所需的数据，从而增大用户便利性。
第三、本发明中基于存储的数据来控制车辆的运行，因此，能够补充基于检测数据的运行控制。
本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。
附图说明
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
图8是本发明的实施例的车辆运行系统的控制框图。
图9是本发明的实施例的车辆运行系统的流程图。
图10A、图10B是在说明本发明的实施例的开始触发信号生成步骤及结束触发信号生成步骤时作为参照的图。
图11是在说明本发明的实施例的开始触发信号生成步骤及结束触发信号生成步骤时作为参照的图。
图12至图13是在说明本发明的实施例的开始触发信号生成步骤及结束触发信号生成步骤时作为参照的图。
图14是在说明本发明的实施例的开始触发信号生成步骤及结束触发信号生成步骤时作为参照的图。
图15A、图15B是在说明本发明的实施例的结束触发信号生成步骤时作为参照的图。
图16例示出图9的步骤S930的详细步骤。
图17例示出图16的运行状况。
图18是本发明的实施例的运行系统的流程图。
附图标记的说明
100：车辆 700：车辆运行控制装置
具体实施方式
以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构要素赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构要素的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互划分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。
第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构要素，但是所述结构要素并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构要素与其他结构要素划分的目的来使用。
如果提及到某个结构要素“连接”或“接触”于另一结构要素，其可能是直接连接于或接触于另一结构要素，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构要素。反之，如果提及到某个结构要素“直接连接”或“直接接触”于另一结构要素，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构要素。
除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。
在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在或添加的可能性。
本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。
本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动电机的混合动力车辆、作为动力源具有电动电机的电动汽车等均涵盖的概念。
在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
参照图1至图7，车辆100可包括：利用动力源进行旋转的车轮；转向输入装置510，用于调节车辆100的行驶方向。
车辆100可以是自主行驶车辆。
车辆100可基于用户输入而转换为自主行驶模式或手动模式(manual mode)。
例如，车辆100可基于通过用户接口装置200接收的用户输入，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于行驶状况信息转换为自主行驶模式或手动模式。
行驶状况信息可包含车辆外部的对象信息、导航信息以及车辆状态信息中的一种以上。
例如，车辆100可基于对象检测装置300生成的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
例如，车辆100可基于通过通信装置400接收的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于外部设备提供的信息、数据、信号，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
在车辆100以自主行驶模式运行的情况下，自主行驶车辆100可基于运行系统700来运行。
例如，自主行驶车辆100可基于行驶系统710、出车系统740、驻车系统750中生成的信息、数据或信号来运行。
在车辆100以手动模式运行的情况下，自主行驶车辆100可通过驾驶操作装置500接收用于驾驶的用户输入。车辆100可基于驾驶操作装置500接收的用户输入来运行。
总长度(overall length)表示从车辆100的前部分至后部分的长度，总宽度(width)表示车辆100的宽度，总高度(height)表示从车轮下部至车顶的长度。在以下的说明中，总长度方向L可表示作为车辆100的总长度测量的基准的方向，总宽度方向W可表示作为车辆100的总宽度测量的基准的方向，总高度方向H可表示作为车辆100的总高度测量的基准的方向。
如图7所示，车辆100可包括：用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700、导航系统770、检测部120、接口部130、存储器140、控制部170以及供电部190。
根据实施例，车辆100可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
用户接口装置200是用于车辆100和用户进行交流的装置。用户接口装置200可接收用户输入，并向用户提供车辆100生成的信息。车辆100可通过用户接口装置200实现用户接口(User Interfaces，UI)或用户体验(User Experience，UX)。
用户接口装置200可包括：输入部210、内部相机220、身体特征检测部230、输出部250以及处理器270。
根据实施例，用户接口装置200可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
输入部210用于供用户输入信息，从输入部210收集的数据可被处理器270分析并处理为用户的控制指令。
输入部210可配置在车辆内部。例如，输入部210可配置在方向盘(steeringwheel)的一区域、仪表板(instrument panel)的一区域、座椅(seat)的一区域、各柱饰板(pillar)的一区域、车门(door)的一区域、中控台(center console)的一区域、顶板(headlining)的一区域、遮阳板(sun visor)的一区域、风挡(windshield)的一区域或车窗(window)的一区域等。
输入部210可包括：语音输入部211、手势输入部212、触摸输入部213以及机械式输入部214。
语音输入部211可将用户的语音输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
语音输入部211可包括一个以上的麦克风。
手势输入部212可将用户的手势输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
手势输入部212可包括用于检测用户的手势输入的红外线传感器以及图像传感器中的一种以上。
根据实施例，手势输入部212可检测用户的三维手势输入。为此，手势输入部212可包括用于输出多个红外线光的光输出部或多个图像传感器。
手势输入部212可通过TOF(Time of Flight)方式、结构光(Structured light)方式或视差(Disparity)方式来检测用户的三维手势输入。
触摸输入部213可将用户的触摸输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
触摸输入部213可包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。
根据实施例，触摸输入部213可通过与显示部251形成一体来实现触摸屏。这样的触摸屏可一同提供车辆100和用户之间的输入接口以及输出接口。
机械式输入部214可包括按键、圆顶开关(dome switch)、操纵杆、调节旋钮(jogwheel)以及轻摇开关(jog switch)中的一种以上。由机械式输入部214生成的电信号可提供给处理器270或控制部170。
机械式输入部214可配置在方向盘、中控仪表盘(center fascia)、中控台(centerconsole)、驾驶舱模块(cockpit module)、车门等。
处理器270可响应于对前述的语音输入部211、手势输入部212、触摸输入部213以及机械式输入部214中的至少一种的用户输入而开始车辆100的学习模式。在学习模式下，车辆100可执行车辆的行驶路径学习及周边环境学习。关于学习模式将以下在对象检测装置300及运行系统700相关的部分中进行详细的说明。
内部相机220可获取车辆内部影像。处理器270可基于车辆内部影像检测用户的状态。处理器270可从车辆内部影像中获取用户的视线信息。处理器270可从车辆内部影像中检测用户的手势。
身体特征检测部230可获取用户的身体特征信息。身体特征检测部230包括可获取用户的身体特征信息的传感器，利用传感器获取用户的指纹信息、心率信息等。身体特征信息可被利用于用户认证。
输出部250用于产生与视觉、听觉或触觉等相关的输出。
输出部250可包括显示部251、音响输出部252以及触觉输出部253中的一种以上。
显示部251可显示与多种信息对应的图形对象。
显示部251可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。
显示部251可通过与触摸输入部213构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。
显示部251可由平视显示器(Head Up Display，HUD)来实现。在显示部251由HUD实现的情况下，显示部251可设置有投射模块，从而通过投射在风挡或车窗的图像来输出信息。
显示部251可包括透明显示器。透明显示器可贴附在风挡或车窗。
透明显示器可以具有规定的透明度的方式显示规定的画面。为使透明显示器具有透明度，透明显示器可包括透明薄膜电致发光(Thin Film Electroluminescent，TFEL)、透明有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)，透明LCD(Liquid CrystalDisplay)、透射型透明显示器、透明LED(Light Emitting Diode)显示器中的一种以上。透明显示器的透明度可进行调节。
另外，用户接口装置200可包括多个显示部251a-251g。
显示部251可配置在方向盘的一区域、仪表板的一区域521a、251b、251e、座椅的一区域251d、各柱饰板的一区域251f、车门的一区域251g、中控台的一区域、顶板(headlining)的一区域，遮阳板(sunvisor)的一区域，或者可实现于风挡的一区域251c、车窗的一区域251h。
音响输出部252将处理器270或控制部170提供的电信号变换为音频信号并输出。为此，音响输出部252可包括一个以上的扬声器。
触觉输出部253用于产生触觉方式的输出。例如，触觉输出部253可通过振动方向盘、安全带、座椅110FL、110FR、110RL、110RR，来使用户能够认知输出。
处理器270可控制用户接口装置200的各单元的整体上的动作。
根据实施例，用户接口装置200可包括多个处理器270，或者可不包括处理器270。
在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，可将用户接口装置200称为车辆用显示装置。
用户接口装置200可根据控制部170的控制进行动作。
对象检测装置300是用于检测位于车辆100外部的对象的装置。对象检测装置300可基于检测数据来生成对象信息。
对象信息可包含：与对象的存在与否相关的信息、对象的位置信息、车辆100与对象的距离信息以及车辆100与对象的相对速度信息。
对象可以是与车辆100的运行相关的多种物体。
参照图5至图6，对象O可包含车道OB10、其他车辆OB11、行人OB12、二轮车OB13、交通信号OB14、OB15、光、道路、结构物、限速带、地形物、动物等。
车道OB10(Lane)可以是行驶车道、行驶车道的旁边车道、会车的车辆行驶的车道。车道OB10(Lane)可以是包含形成车道(Lane)的左右侧的线(Line)的概念。
其他车辆OB11可以是在车辆100的周边行驶中的车辆。其他车辆可以是距车辆100位于规定距离以内的车辆。例如，其他车辆OB11可以是比车辆100前行或后行的车辆。
行人OB12可以是位于车辆100的周边的人。行人OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或行车道上的人。
二轮车OB12可表示位于车辆100的周边并且可利用两个车轮移动的供乘坐的装置。二轮车OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的具有两个车轮的供乘坐的装置。例如，二轮车OB13可以是位于人行道或行车道上的摩托车或自行车。
交通信号可包含：交通信号灯OB15、交通标识牌OB14、画在道路面的纹样或文本。
光可以是设置在其他车辆的车灯中生成的光。光可以是路灯中生成的光。光可以是太阳光。
道路可包括道路面、弯道(curve)、上坡、下坡等倾斜等。
结构物可以是位于道路周边并且固定在地面的物体。例如，结构物可包括路灯、行道树、建筑物、电线杆、信号灯、桥。
地形物可包括山、丘等。
另外，对象可被分类为移动对象和静止对象。例如，移动对象可以是包含移动中的其他车辆、移动中的行人的概念。例如，静止对象可以是包含交通信号、道路、静止的其他车辆、静止的行人的概念。
对象检测装置300可包括：相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外线传感器350以及处理器370。
根据实施例，对象检测装置300可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
为了获取车辆外部影像，相机310可位于车辆的外部的适当的位置。相机310可以是单色相机、立体相机310a、环视监控(Around View Monitoring，AVM)相机310b或360度相机。
相机310可利用多种影像处理算法获取对象的位置信息、与对象的距离信息或与对象的相对速度信息。
例如，相机310可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，相机310可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，相机310可在从立体相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，为了获取车辆前方的影像，相机310可在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。或者，相机310可配置在前保险杠或散热器格栅周边。
例如，为了获取车辆后方的影像，相机310可在车辆的室内与后窗玻璃相靠近地配置。或者，相机310可配置在后保险杠、后备箱或尾门周边。
例如，为了获取车辆侧方的影像，相机310可在车辆的室内与侧窗中的至少一方相靠近地配置。或者，相机310可配置在侧镜、挡泥板或车门周边。
相机310可将获取的影像提供给处理器370。
雷达320可包括电磁波发送部、接收部。雷达320在电波发射原理上可实现为脉冲雷达(Pulse Radar)方式或连续波雷达(Continuous Wave Radar)方式。雷达320在连续波雷达方式中可根据信号波形而实现为调频连续波(Frequency Modulated ContinuousWave，FMCW)方式或频移监控(Frequency Shift Keying，FSK)方式。
雷达320可以电磁波作为媒介，基于飞行时间(Time of Flight，TOF)方式或相移(phase-shift)方式来检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，雷达320可配置在车辆的外部的适当的位置。
激光雷达330可包括激光发送部、接收部。激光雷达330可实现为TOF(Time ofFlight)方式或相移(phase-shift)方式。
激光雷达330可由驱动式或非驱动式来实现。
在由驱动式来实现的情况下，激光雷达330可通过电机进行旋转，并检测车辆100周边的对象。
在由非驱动式来实现的情况下，激光雷达330可利用光偏转(light steering)来检测以车辆100为基准位于规定范围内的对象。车辆100可包括多个非驱动式激光雷达330。
激光雷达330可以激光作为媒介，基于TOF(Time of Flight)方式或相移(phase-shift)方式检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，激光雷达330可配置在车辆的外部的适当的位置。
超声波传感器340可包括超声波发送部、接收部。超声波传感器340可基于超声波检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，超声波传感器340可配置在车辆的外部的适当的位置。
红外线传感器350可包括红外线发送部、接收部。红外线传感器350可基于红外线光检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，红外线传感器350可配置在车辆的外部的适当的位置。
处理器370可控制对象检测装置300的各单元的整体上的动作。
处理器370可将相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350检测出的数据和预先存储的数据进行比较，从而检测或分类对象。
处理器370可基于获取的影像检测对象并进行跟踪。处理器370可通过影像处理算法执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
例如，处理器370可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，处理器370可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，处理器370可在从立体相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
处理器370可基于发送的电磁波被对象反射回的反射电磁波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于电磁波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的激光被对象反射回的反射激光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于激光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的超声波被对象反射回的反射超声波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于超声波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的红外线光被对象反射回的反射红外线光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于红外线光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
如前所述，当响应于对输入部210的用户输入而开始车辆100的学习模式时，处理器370可将利用相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350检测出的数据存储于存储器140。
对于基于存储的数据的分析的学习模式的各步骤和后续于学习模式的动作模式将在以下运行系统700相关的部分中进行详细的说明。
根据实施例，对象检测装置300可包括多个处理器370，或者可不包括处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350可分别单独地包括处理器。
在对象检测装置300中不包括处理器370的情况下，对象检测装置300可根据车辆100内装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
对象检测装置300可根据控制部170的控制进行动作。
通信装置400是用于与外部设备执行通信的装置。其中，外部设备可以是其他车辆、移动终端或服务器。
通信装置400为了执行通信，其可包括发送天线、接收天线、可实现各种通信协议的无线射频(Radio Frequency，RF)电路以及RF元件中的一种以上。
通信装置400可包括：近距离通信部410、位置信息部420、V2X通信部430、光通信部440、广播收发部450、智能交通系统(Intelligent Transport Systems，ITS)通信部460以及处理器470。
根据实施例，通信装置400可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
近距离通信部410是用于进行近距离通信(Short range communication)的单元。近距离通信部410可利用蓝牙(BluetoothTM)、无线射频(Radio FrequencyIdentification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(UltraWideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless Universal Serial Bus，Wireless USB)技术中的一种以上来支持近距离通信。
近距离通信部410可利用形成近距离无线通信网(Wireless Area Networks)来执行车辆100和至少一个外部设备之间的近距离通信。
位置信息部420是用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息部420可包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块或差分全球定位系统(Differential Global Positioning System，DGPS)模块。
V2X通信部430是用于执行与服务器(V2I：Vehicle to Infra)、其他车辆(V2V：Vehicle to Vehicle)或行人(V2P：Vehicle to Pedestrian)的无线通信的单元。V2X通信部430可包括能够实现与基础设施(infra)的通信(V2I)、车辆间通信(V2V)、与行人的通信(V2P)协议的RF电路。
光通信部440为以光作为媒介与外部设备执行通信的单元。光通信部440可包括：光发送部，将电信号转换为光信号并向外部发送；以及光接收部，将接收到的光信号转换为电信号。
根据实施例，光发送部可与车辆100中包括的车灯以整体的方式形成。
广播收发部450是通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号，或者向广播管理服务器发送广播信号的单元。广播频道可包括卫星频道、地面波频道。广播信号可包含TV广播信号、电台广播信号、数据广播信号。
ITS通信部460可与交通系统进行信息、数据或信号交换。ITS通信部460可向交通系统提供所获取的信息、数据。ITS通信部460可接收交通系统提供的信息、数据或信号。例如，ITS通信部460可从交通系统接收道路交通信息并提供给控制部170。例如，ITS通信部460可从交通系统接收控制信号，并提供给设置在控制部170或车辆100内部的处理器。
处理器470可控制通信装置400的各单元的整体上的动作。
根据实施例，通信装置400可包括多个处理器470，或者可不包括处理器470。
在通信装置400中不包括处理器470的情况下，通信装置400可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，通信装置400可与用户接口装置200一同实现车辆用显示装置。在此情况下，可将车辆用显示装置称为车载信息系统(telematics)装置或影音导航(Audio VideoNavigation，AVN)装置。
通信装置400可根据控制部170的控制进行动作。
驾驶操作装置500是用于接收用于驾驶的用户输入的装置。
在手动模式的情况下，车辆100可基于驾驶操作装置500提供的信号来运行。
驾驶操作装置500可包括：转向输入装置510、加速输入装置530以及制动输入装置570。
转向输入装置510可接收来自用户的车辆100的行驶方向输入。转向输入装置510优选地形成为轮(wheel)形态，以能够通过旋转实现转向输入。根据实施例，转向输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
加速输入装置530可接收来自用户的用于车辆100的加速的输入。制动输入装置570可接收来自用户的用于车辆100的减速的输入。加速输入装置530和制动输入装置570优选地形成为踏板形态。根据实施例，加速输入装置或制动输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
驾驶操作装置500可根据控制部170的控制进行动作。
车辆驱动装置600是以电性方式控制车辆100内各种装置的驱动的装置。
车辆驱动装置600可包括：传动驱动部610(power train)、底盘驱动部620、车门/车窗驱动部630、安全装置驱动部640、车灯驱动部650以及空调驱动部660。
根据实施例，辆驱动装置600可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
另外，车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
传动驱动部610可控制传动装置的动作。
传动驱动部610可包括动力源驱动部611以及变速器驱动部612。
动力源驱动部611可执行针对车辆100的动力源的控制。
例如，在以基于化石燃料的引擎作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。
例如，在以基于电的电机作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对电机的控制。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而控制电机的转速、扭矩等。
变速器驱动部612可执行针对变速器的控制。
变速器驱动部612可调节变速器的状态。变速器驱动部612可将变速器的状态调节为前进D、倒车R、空挡N或驻车P。
另外，在引擎为动力源的情况下，变速器驱动部612可在前进D状态下调节齿轮的啮合状态。
底盘驱动部620可控制底盘装置的动作。
底盘驱动部620可包括：转向驱动部621、制动驱动部622以及悬架驱动部623。
转向驱动部621可执行针对车辆100内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。转向驱动部621可变更车辆的行驶方向。
制动驱动部622可执行针对车辆100内的制动装置(brake apparatus)的电子式控制。例如，可通过控制配置在车轮的制动器的动作来减小车辆100的速度。
另外，制动驱动部622可对多个制动器分别单独地进行控制。制动驱动部622可对施加给多个车轮的制动力相互不同地进行控制。
悬架驱动部623可执行针对车辆100内的悬架装置(suspension apparatus)的电子式控制。例如，在道路面存在有曲折的情况下，悬架驱动部623可通过控制悬架装置来减小车辆100的振动。
另外，悬架驱动部623可对多个悬架分别单独地进行控制。
车门/车窗驱动部630可执行针对车辆100内的车门装置(door apparatus)或车窗装置(window apparatus)的电子式控制。
车门/车窗驱动部630可包括车门驱动部631以及车窗驱动部632。
车门驱动部631可执行针对车门装置的控制。车门驱动部631可控制车辆100中包括的多个车门的开放、关闭。车门驱动部631可控制后备箱(trunk)或尾门(tail gate)的开放或关闭。车门驱动部631可控制天窗(sunroof)的开放或关闭。
车窗驱动部632可执行针对车窗装置(window apparatus)的电子式控制。车窗驱动部632可控制车辆100中包括的多个车窗的开放或关闭。
安全装置驱动部640可执行针对车辆100内的各种安全装置(safety apparatus)的电子式控制。
安全装置驱动部640可包括：气囊驱动部641、安全带驱动部642以及行人保护装置驱动部643。
气囊驱动部641可执行针对车辆100内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，气囊驱动部641可控制气囊被展开。
安全带驱动部642可执行针对车辆100内的安全带装置(seatbelt apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，安全带驱动部642可利用安全带将乘坐者固定在座椅110FL、110FR、110RL、110RR。
行人保护装置驱动部643可执行针对发动机罩提升和行人气囊的电子式控制。例如，在检测出与行人的碰撞时，行人保护装置驱动部643可控制发动机罩被提升(hood liftup)以及行人气囊被展开。
车灯驱动部650可执行针对车辆100内的各种车灯装置(lamp apparatus)的电子式控制。
空调驱动部660可执行针对车辆100内的空调装置(air conditioner)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，空调驱动部660可控制空调装置进行动作，从而向车辆内部供给冷气。
车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
车辆驱动装置600可根据控制部170的控制进行动作。
运行系统700是控制车辆100的各种运行的系统。运行系统700可在自主行驶模式下进行动作。
运行系统700可包括：行驶系统710、出车系统740以及驻车系统750。
根据实施例，运行系统700可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
另外，运行系统700可包括处理器。运行系统700的各单元可分别单独地包括处理器。
另外，运行系统700可控制基于学习的自主行驶模式的运行。在这样的情况下，可执行以学习模式及学习结束作为前提的动作模式。以下将对运行系统700的处理器执行学习模式(learning mode)及动作模式(operating mode)的方法进行说明。
学习模式可在前述的手动模式下执行。在学习模式下，运行系统700的处理器可执行车辆100的行驶路径学习及周边环境学习。
行驶路径学习可包括：生成车辆100行驶的路径相关的地图数据的步骤。尤其是，运行系统700的处理器可在车辆100从出发地至目的地进行行驶的过程中，基于通过对象检测装置300检测出的信息来生成地图数据。
周边环境学习可包括：对在车辆100的行驶过程及驻车过程中的车辆100的周边环境相关的信息进行存储并分析的步骤。尤其是，运行系统700的处理器可在车辆100的驻车过程中，基于通过对象检测装置300检测出的信息，例如驻车空间的位置信息、大小信息、固定的(或未固定的)障碍物信息等信息来存储并分析车辆100的周边环境相关的信息。
动作模式可在前述的自主行驶模式下执行。以通过学习模式完成行驶路径学习或周边环境学习的情形作为前提来对动作模式进行说明。
动作模式可响应于基于输入部210的用户输入而执行，或者在车辆100到达学习结束的行驶路径及驻车空间时自动地执行。
动作模式可包含：部分要求对驾驶操作装置500的用户的操作的半自主动作模式(semi autonomous operating mode)；以及完全不要求对驾驶操作装置500的用户的操作的全自主动作模式(fully autonomous operating mode)。
另外，根据实施例，运行系统700的处理器可在动作模式下控制行驶系统710，以使车辆100按照学习结束的行驶路径进行行驶。
另外，根据实施例，运行系统700的处理器可在动作模式下控制出车系统740，以从学习结束的驻车空间将驻车的车辆100进行出车。
另外，根据实施例，运行系统700的处理器可在动作模式下控制驻车系统750，以从当前位置将车辆100向学习结束的驻车空间进行驻车。
另外，根据实施例，在运行系统700以软件方式实现的情况下，运行系统700可以是控制部170的下位概念。
另外，根据实施例，运行系统700可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上的概念。
行驶系统710可执行车辆100的行驶。
行驶系统710可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号以执行车辆100的行驶。
行驶系统710可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
行驶系统710可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
行驶系统710可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，并执行车辆100的行驶的系统概念。
这样的行驶系统710可称为车辆行驶控制装置。
出车系统740可执行车辆100的出车。
出车系统740可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，并执行车辆100的出车的系统概念。
这样的出车系统740可称为车辆出车控制装置。
驻车系统750可执行车辆100的驻车。
驻车系统750可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，并执行车辆100的驻车的系统概念。
这样的驻车系统750可称为车辆驻车控制装置。
导航系统770可提供导航信息。导航信息可包含地图(map)信息、所设定的目的地信息、与所述目的地设定对应的路径信息、关于路径上的多种对象的信息、车道信息以及车辆的当前位置信息中的一种以上。
导航系统770可包括存储器、处理器。存储器可存储导航信息。处理器可控制导航系统770的动作。
根据实施例，导航系统770可通过通信装置400从外部设备接收信息，并对预先存储的信息进行更新。
根据实施例，导航系统770可被分类为用户接口装置200的下位结构要素。
检测部120可检测车辆的状态。检测部120可包括惯性导航单元(inertialnavigation unit，INU)传感器、碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板位置传感器等。
另外，惯性导航单元(inertial navigation unit，INU)传感器可包括加速度传感器、陀螺仪传感器、磁传感器中的一种以上。
检测部120可获取车辆姿势信息、车辆运动(motion)信息、车辆摇摆(yaw)信息、车辆起伏(roll)信息、车辆倾斜(pitch)信息、车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、关于方向盘旋转角度、车辆外部照度、施加给加速踏板的压力、施加给制动踏板的压力等的检测信号。
除此之外，检测部120可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。
检测部120可基于检测数据生成车辆状态信息。车辆状态信息可以是基于设置在车辆内部的各种传感器中检测出的数据来生成的信息。
例如，车辆状态信息可包含车辆的姿势信息、车辆的速度信息、车辆的斜率信息、车辆的重量信息、车辆的方向信息、车辆的电池信息、车辆的燃料信息、车辆的胎压信息、车辆的转向信息、车辆室内温度信息、车辆室内湿度信息、踏板位置信息以及车辆引擎温度信息等。
接口部130可执行与和车辆100相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部130可设置有可与移动终端相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端进行连接。在此情况下，接口部130可与移动终端进行数据交换。
另外，接口部130可执行向连接的移动终端供给电能的通道作用。在移动终端与接口部130进行电连接的情况下，根据控制部170的控制，接口部130将供电部190供给的电能提供给移动终端。
存储器140与控制部170进行电连接。存储器140可存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器140在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器140可存储用于控制部170的处理或控制的程序等、用于车辆100整体上的动作的多种数据。
根据实施例，存储器140可与控制部170以整体的方式形成，或者作为控制部170的下位结构要素来实现。
控制部170可控制车辆100内的各单元的整体上的动作。可将控制部170称为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
供电部190可根据控制部170的控制而供给各结构要素的动作所需的电源。特别是，供电部190可接收车辆内部的电池等供给的电源。
车辆100中包括的一个以上的处理器以及控制部170可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digitalsignal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。
图8是本发明的实施例的车辆运行系统的控制框图。
车辆100可以包括运行系统700及多个车轮。
多个车轮可以基于从运行系统700生成的控制信号进行驱动。
车辆运行系统700可以称为车辆运行控制装置。
车辆的运行动作可以是包括车辆的行驶动作、车辆的出车动作、车辆的驻车动作的概念。
参照图8，车辆运行控制装置700可以包括：用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、接口部713、存储器714、处理器717以及供电部719。
用户接口装置200可以适用图1至图7的用户接口装置200相关的说明。
用户接口装置200可以输出基于处理器717中生成或处理的数据、信息或信号的内容。
例如，用户接口装置200可以输出手动行驶转换请求信号。用户接口装置200可以接收用于手动行驶转换的用户输入。
对象检测装置300可以适用图1至图7的对象检测装置300相关的说明。
对象检测装置300可以包括一个以上的传感器。
对象检测装置300可以生成车辆100外部对象相关的信息。
例如，如上所述，对象检测装置300可以包括：相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350。
通信装置400可以适用图1至图7的通信装置400相关的说明。
通信装置400可以与其他设备执行通信。
例如，通信装置400可以与其他车辆以及外部服务器中的一种以上执行通信。
通信装置400可以从其他车辆及外部服务器中的一种以上接收信息、信号或数据。
驾驶操作装置500可以适用图1至图7的驾驶操作装置500相关的说明。
驾驶操作装置500可以接收用于驾驶的用户输入。
接口部713可以与车辆100中包括的其他装置执行信息、信号或数据交换。接口部713可以将接收到的信息、信号或数据传送给处理器717。接口部713可以将处理器717中生成或处理的信息、信号或数据传送给车辆100中包括的其他装置。接口部713可以从车辆100中包括的其他装置接收信息、信号或数据。
接口部713可以接收行驶状况信息。
存储器714与处理器717进行电连接。存储器714可存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器714在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器、硬盘驱动器等多种存储装置。存储器714可存储用于处理器717的处理或控制的程序等、用于自主行驶系统710整体的动作的多种数据。
根据实施例，存储器714可与处理器717以一体的方式形成，或者作为处理器717的下位结构要素来实现。
存储器714可以存储基于用户输入的驾驶操作数据及基于驾驶操作数据生成的导航数据。
处理器717可以与自主行驶系统710的各单元进行电连接。
处理器717可以控制自主行驶系统710的各单元的整体上的动作。
处理器717可以通过通信装置400从其他车辆接收其他车辆的信息。
例如，处理器717可以通过通信装置400从其他车辆接收其他车辆是否为自主行驶车辆相关的信息。
处理器717可以通过通信装置400从其他自主行驶车辆接收其他自主行驶车辆的行驶控制数据。
处理器717可以将控制信号提供给控制部170及车辆驱动装置600中的一种以上。
处理器717可以基于第一行驶状况生成开始触发信号。
在生成开始触发信号时，处理器717可以将基于用户输入的驾驶操作数据及基于驾驶操作数据生成的导航数据存储于存储器714。
处理器717可以基于第二行驶信息来生成结束触发信号。
在生成结束触发信号时，处理器717可以结束驾驶操作数据及导航数据的存储。
供电部719可根据处理器717的控制而供给各结构要素的动作所需的电源。供电部719可接收车辆内部的电池等供给的电源。
图9是本发明的实施例的车辆运行系统的流程图。
参照图9，处理器717可以获取第一行驶状况信息(步骤S910)。
处理器717可以在车辆运行中持续地获取行驶状况信息。
处理器717可以通过对象检测装置300获取行驶状况信息。
处理器717可以通过通信装置400获取行驶状况信息。
处理器717可以通过接口部713从导航系统770接收行驶状况信息。
处理器717可以通过接口部713从检测部120接收行驶状况信息。
处理器717可以基于第一行驶状况信息来生成开始触发信号(步骤S920)。
开始触发信号可以被定义为用于开始数据存储动作的信号。
生成开始触发信号的步骤S920可以包括：处理器717基于对象检测装置300中生成的车辆外部的对象相关的信息来生成开始触发信号的步骤。
例如，生成开始触发信号的步骤S920可以包括：处理器717基于利用相机310获取的影像中检测出的对象相关的信息来生成开始触发信号的步骤。
假设，处理器717可以通过相机310检测用于判断车辆100进入停车场入口、进入建筑物入口以及乘坐电梯中的一种以上的对象。在此情况下，处理器717可以生成开始触发信号。
在生成开始触发信号时，处理器717可以开始数据存储(步骤S930)。
在生成开始触发信号时，处理器717可以将驾驶操作数据及导航数据存储于存储器714。
驾驶操作数据可以是基于用户输入的驾驶操作装置500中生成的数据。
驾驶操作数据可以包含基于用户输入的转向数据、加速数据、制动数据中的一种以上。
导航数据可以基于驾驶操作数据而生成。
导航数据可以包含基于驾驶操作数据生成的地图(map)数据、路径数据、路径上的对象数据以及车道数据中的一种以上。
处理器717可以获取第二行驶状况信息(步骤S940)。
处理器717可以基于第二行驶状况信息来生成结束触发信号(步骤S950)。
结束触发信号可以被定义为用于结束数据存储动作的信号。
在生成结束触发信号时，处理器717可以结束数据存储(步骤S960)。
在生成结束触发信号时，处理器717可以结束驾驶操作数据及导航数据的存储。
另外，在从步骤S930到步骤S960为止，车辆100可以在手动行驶模式状况下进行动作。
随后，处理器717可以基于驾驶操作数据及导航数据来控制车辆的运行(步骤S970)。
处理器717可以基于驾驶操作数据及导航数据来控制车辆100进行自主行驶。
图10A、图10B是在说明本发明的实施例的开始触发信号生成步骤及结束触发信号生成步骤时作为参照的图。
参照图10A、图10B，生成开始触发信号的步骤S920可以包括：处理器717基于从对象检测装置300生成的车辆100外部的对象相关的信息来生成开始触发信号的步骤。
例如，生成开始触发信号的步骤S920可以包括：处理器717基于利用相机310获取的影像中检测出的对象相关的信息来生成开始触发信号的步骤。
如图10A、图10B所示，在车辆100进入室内1010时，处理器717可以通过相机310获取1020车辆周边影像1030。
室内1010可以是包括室内停车场、建筑物、电梯、车库等的概念。
由于室内1010与一般的行驶道路不同，在车辆100进行自主行驶时，将发生车辆100中未能进行识别的状况，从而存在有发生误操作的可能性。并且，车辆100可能处于未确保室内1010中的导航数据的状态。
在此情况下，通过存储基于用户输入的驾驶操作数据、基于驾驶操作数据生成的导航数据，在室内1010也能够实现自主行驶。
处理器717可以从影像1030中检测对象1040。
对象1040可以包括能够识别向室内1010的进入状态的标识牌、门、拦车杆、路面标识等。
处理器717可以基于对象1040相关的信息来生成开始触发信号。
生成结束触发信号的步骤S950可以包括：处理器717基于从对象检测装置300生成的车辆100外部的对象相关的信息来生成结束触发信号的步骤。
例如，生成结束触发信号的步骤S950可以包括：处理器717基于从利用相机310获取的影像中检测出的对象相关的信息来生成结束触发信号的步骤。
当车辆100从室内向室外驶出时，处理器717可以通过相机310获取车辆周边影像。
处理器717可以在影像中检测对象。
对象可以包括能够识别向室外的驶出状态的标识牌、门、拦车杆、路面标识等。
处理器717可以基于对象相关的信息来生成结束触发信号。
图11是在说明本发明的实施例的开始触发信号生成步骤及结束触发信号生成步骤时作为参照的图。
参照图11，生成开始触发信号的步骤S920可以包括：处理器717基于利用用户接口装置200生成的向手动行驶模式转换的转换信号来生成开始触发信号的步骤。
处理器717可以基于通过输入部210接收的用户输入来从自主行驶模式转换为手动行驶模式。
如图11所示，基于驾驶舱模块的一部分上配置的按键1110的输入信号，处理器717可以从自主行驶模式转换为手动行驶模式。
在此情况下，处理器717可以基于向手动行驶模式转换的转换信号来生成开始触发信号。
在进行手动行驶时，通过存储用户的驾驶操作数据及导航数据，能够在以自主行驶模式运行时反映用户的驾驶模式(pattern)而进行行驶。由此，能够使用户因自主行驶而感受到的违和感达到最小。
生成结束触发信号的步骤S950可以包括：处理器717基于利用用户接口装置200生成的向自主行驶模式转换的转换信号来生成结束触发信号的步骤。
处理器717可以基于通过输入部210接收的用户输入来从手动行驶模式转换为自主行驶模式。
如图11所示，可以基于驾驶舱模块的一部分上配置的按键1110的输入信号，处理器717可以从手动行驶模式转换为自主行驶模式。
在此情况下，处理器717可以基于向自主行驶模式转换的转换信号来生成结束触发信号。
图12至图13是在说明本发明的实施例的开始触发信号生成步骤及结束触发信号生成步骤时作为参照的图。
参照图12，生成开始触发信号的步骤S920可以包括：处理器717基于利用位置信息部420生成的车辆100的位置信息来生成开始触发信号的步骤。
处理器717可以通过位置信息部420获取车辆100的位置信息。
处理器717可以基于位置信息来生成开始触发信号。
例如，生成开始触发信号的步骤S920可以包括：在车辆通过基于用户输入的运行以设定次数以上反复地位于第一地点的情况被累积存储的状态下，当车辆100位于第一地点时，处理器717生成开始触发信号的步骤。
车辆100可以利用基于用户输入的运行(手动行驶状态)，以预设定次数以上位于第一地点1210。
例如，为了向用户的家或公司1220运行，车辆100将经过第一地点1210。在此情况下，车辆100将以预设定次数以上位于第一地点1210。
在车辆通过基于用户输入的运行以设定次数以上反复地位于第一地点1210的情况被累积存储的状态下，当车辆100位于第一地点1210时，处理器717可以生成开始触发信号。
当车辆100与用户的家、公司或超市等相邻并以手动行驶状态运行时，处理器717可以生成开始触发信号。
在此情况下，可以存储家、公司或超市中基于用于驻车的用户输入的驾驶操作数据及导航数据。
随后，处理器717可以基于存储的数据进行行驶。在此情况下，车辆运行控制装置可以反映用户的驻车模式(parking pattern)、驻车性能(parking prevalence)、喜好驻车场所等来执行驻车。
参照图13，生成开始触发信号的步骤S920可以包括：在车辆通过基于用户输入的运行以设定次数以上反复地行驶于第一区间的情况被累积存储的状态下，当车辆100位于第一区间的开始地点时，处理器717生成开始触发信号的步骤。
附图标记1310表示利用导航系统770提供的自主行驶路径。
附图标记1320表示未利用导航系统770提供，而是利用用户的经验来获取的路径。
在车辆100通过基于用户输入的运行(手动行驶状态)以设定次数以上反复地行驶于第一区间1320的情况被累积存储的状态下，当车辆100位于第一区间1320的开始地点1321时，处理器717可以生成开始触发信号。
第一区间1320可以是未存储于导航系统770或外部服务器等数据库的区间。
生成结束触发信号的步骤S950可以包括：处理器717基于利用位置信息部420生成的车辆100的位置信息来生成结束触发信号的步骤。
处理器717可以通过位置信息部420获取车辆100的位置信息。
处理器717可以基于位置信息来生成结束触发信号。
在车辆100位于第一区间1320的结束地点1322的情况下，处理器717可以生成结束触发信号。
第一区间1320的结束地点1322可以是存储于导航系统770或外部服务器等数据库的区间的开始地点。
另外，根据实施例，在车辆100位于未存储于数据库的区间的开始地点的情况下，处理器717可以生成开始触发信号。
在车辆100再次位于存储于数据库的区间的情况下，处理器717可以生成结束触发信号。
图14是在说明本发明的实施例的开始触发信号生成步骤及结束触发信号生成步骤时作为参照的图。
参照图14，生成开始触发信号的步骤S920可以包括：处理器717基于驾驶辅助装置(ADAS：Advanced Driver Assistance System)的开启(turn on)信号来生成开始触发信号的步骤。
车辆100可以包括驾驶辅助装置1410。
处理器717可以通过接口部713从驾驶辅助装置1410接收开启信号。
开启信号可以从用户接口装置200生成，或者基于行驶状况信息从驾驶辅助装置1410内部生成。
处理器717可以基于接收到的开启信号来生成开始触发信号。
生成结束触发信号的步骤S950可以包括：处理器717基于驾驶辅助装置的关闭(turn off)信号来生成结束触发信号的步骤。
处理器717可以通过接口部713从驾驶辅助装置1410接收关闭信号。
关闭信号可以从用户接口装置200生成，或者基于行驶状况信息从驾驶辅助装置1410内部生成。
处理器717可以基于接收到的关闭信号来生成结束触发信号。
图15A、图15B是在说明本发明的实施例的结束触发信号生成步骤时作为参照的图。
参照图15A、图15B，生成结束触发信号的步骤S950可以包括：处理器717基于利用检测部120生成的车辆状态信息来生成结束触发信号的步骤。
检测部120可以基于从各种传感器生成的检测数据来生成车辆状态信息。
处理器717可以通过接口部713从检测部120接收车辆状态信息。
处理器717可以基于车辆状态信息来生成结束触发信号。
车辆状态信息可以包含用于表示车辆100的运行的结束状态的信息。
例如，车辆状态信息可以包含：变速杆1510位置信息、发动关闭信息、侧镜1540折叠信息、车门1530开放信息以及驻车制动器1520运行信息。
图16例示出图9的步骤S930的详细步骤。
图17例示出图16的运行状况。
参照图16，将数据存储于存储器的步骤S930可以包括：第一存储步骤S931、第二存储步骤S933、数据生成步骤S935以及车辆运行控制步骤S937。
当车辆100在第一区域基于用户输入来运行的情况下，处理器717可以将基于用户输入的第一驾驶操作数据及基于第一驾驶操作数据生成的第一导航数据存储于存储器714(步骤S931)。
当车辆100在与第一区域相邻的第二区域基于用户输入来运行的情况下，处理器717可以将基于用户输入的第二驾驶操作数据及基于第二驾驶操作数据生成的第二导航数据存储于存储器714(步骤S933)。
处理器717可以生成空间上的驾驶操作数据及导航数据(步骤S935)。
处理器717可以将第一驾驶操作数据及第二驾驶操作数据进行合并。
处理器717可以将第一导航数据及第二导航数据进行合并。
处理器717可以基于合并的驾驶操作数据及合并的导航数据来生成空间上的驾驶操作数据及导航数据。
其中，空间可以包括第一区域及第二区域。
处理器717可以基于生成的驾驶操作数据及导航数据来控制车辆100的运行(步骤S937)。
控制车辆100的运行的步骤可以包括：当车辆100在空间中位于第一区域及第二区域时，控制车辆100的运行的步骤。
如图17所示，整体空间1750可以由第一区域1710、第二区域1720、第三区域1730以及第四区域1740构成。
在第一时点，车辆100可以基于利用驾驶操作装置500的用户输入来在第一区域1710运行。
处理器717可以将第一区域1710中的第一驾驶操作数据及基于第一驾驶操作数据生成的第一导航数据存储于存储器714。
在第二时点，车辆100可以基于利用驾驶操作装置500的用户输入来在第二区域1720运行。
处理器717可以将第二区域1720中的第二驾驶操作数据及基于第二驾驶操作数据生成的第二导航数据存储于存储器714。
在第三时点，车辆100可以基于利用驾驶操作装置500的用户输入来在第三区域1730运行。
处理器717可以将第三区域1730中的第三驾驶操作数据及基于第三驾驶操作数据生成的第三导航数据存储于存储器714。
在第四时点，车辆100可以基于利用驾驶操作装置500的用户输入来在第四区域1740运行。
处理器717可以将第四区域1740中的第四驾驶操作数据及基于第四驾驶操作数据生成的第四导航数据存储于存储器714。
处理器717可以将第一区域至第四区域1710、1720、1730、1740相关的数据进行合并，从而生成空间1750相关的数据。
处理器717可以将第一至第四驾驶操作数据进行合并，从而生成空间1750的驾驶操作数据。
处理器717可以将第一至第四导航数据进行合并，从而生成空间1750的导航数据。
随后，当车辆100在空间中进行自主行驶的情况下，处理器717可以控制车辆100基于生成的驾驶操作数据及导航数据来运行。
图18是本发明的实施例的运行系统的流程图。
参照图18，处理器717可以将基于用户输入的驾驶操作数据及基于驾驶操作数据生成的导航数据临时存储于存储器714(步骤S1810)。
处理器717可以获取行驶状况信息(步骤S1820)。
处理器717可以通过对象检测装置300获取行驶状况信息。
处理器717可以通过通信装置400获取行驶状况信息。
处理器717可以通过接口部713从导航系统770接收行驶状况信息。
处理器717可以通过接口部713从检测部120接收行驶状况信息。
处理器717可以基于行驶状况信息来生成结束触发信号(步骤S1830)。
在生成结束触发信号时，处理器717可以结束在生成结束触发信号之前的第一时间以内临时存储的驾驶操作数据及导航数据的存储(步骤S1840)。
其中，第一时间可以基于行驶状况信息进行决定。第一时间可以不具有预定的值。
例如，处理器717可以基于临时存储步骤S1810的车辆的平均行驶速度信息来决定第一时间。
假设，在行驶速度快的情况下，与行驶速度慢的情况相比，处理器717可以将第一时间决定为更短。
例如，处理器717可以基于车辆100的位置信息来决定第一时间。
假设，在车辆100位于与用户的家相邻的地点的情况和位于与用户的公司相邻的地点的情况下，处理器717可以将第一时间决定为彼此不同。
例如，处理器717可以基于车辆100周边的对象信息来决定第一时间。
假设，在车辆100周边对象多的情况下，与车辆100周边对象少的情况相比，处理器717可以将第一时间决定为更长。
如果在相同的场所存在有已存储的驾驶操作数据及导航数据的情况下，处理器717可以删除临时存储的数据。
随后，处理器717可以基于驾驶操作数据及导航数据来控制车辆的运行(步骤S1850)。
处理器717可以控制车辆100基于驾驶操作数据及导航数据来进行自主行驶。
前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid State Disk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括处理器或控制部。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为是例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。

Claims (18)

1.一种车辆运行方法，其中，
包括：
至少一个处理器基于通过生成车辆外部的对象相关的信息的对象检测装置获取的第一行驶状况信息来生成开始触发信号的步骤；
在生成所述开始触发信号时，所述处理器将基于用户输入的驾驶操作数据及基于所述驾驶操作数据生成的导航数据存储于存储器的步骤；
所述处理器基于第二行驶状况信息来生成结束触发信号的步骤；以及
在生成所述结束触发信号时，所述处理器结束驾驶操作数据及导航数据的存储的步骤，
存储的步骤包括：
当车辆在第一区域基于用户输入来运行的情况下，
所述处理器将基于用户输入的第一驾驶操作数据及基于所述第一驾驶操作数据生成的第一导航数据存储于存储器的步骤；以及
当车辆在与所述第一区域相邻的第二区域基于用户输入来运行的情况下，
所述处理器将基于用户输入的第二驾驶操作数据及基于所述第二驾驶操作数据生成的第二导航数据存储于存储器的步骤。
2.根据权利要求1所述的车辆运行方法，其中，
还包括：
所述处理器基于所述驾驶操作数据及所述导航数据来控制车辆的运行的步骤。
3.根据权利要求1所述的车辆运行方法，其中，
所述对象检测装置包括相机，
生成所述开始触发信号的步骤包括：
所述处理器基于从利用所述相机获取的影像中检测出的对象相关的信息来生成所述开始触发信号的步骤。
4.根据权利要求1所述的车辆运行方法，其中，
生成所述开始触发信号的步骤包括：
所述处理器基于利用用户接口装置生成的向手动行驶模式转换的转换信号来生成所述开始触发信号的步骤。
5.根据权利要求1所述的车辆运行方法，其中，
生成所述开始触发信号的步骤包括：
所述处理器基于利用位置信息部生成的车辆的位置信息来生成所述开始触发信号的步骤。
6.根据权利要求5所述的车辆运行方法，其中，
生成所述开始触发信号的步骤包括：
在车辆通过基于用户输入的运行以设定次数以上反复地位于第一地点的情况被累积存储的状态下，当车辆位于所述第一地点时，所述处理器生成所述开始触发信号的步骤。
7.根据权利要求5所述的车辆运行方法，其中，
生成所述开始触发信号的步骤包括：
在车辆通过基于用户输入的运行以设定次数以上反复地行驶于第一区间的情况被累积存储的状态下，当车辆位于所述第一区间的开始地点时，所述处理器生成所述开始触发信号的步骤。
8.根据权利要求1所述的车辆运行方法，其中，
生成所述开始触发信号的步骤包括：
所述处理器基于驾驶辅助装置的开启信号来生成所述开始触发信号的步骤。
9.根据权利要求1所述的车辆运行方法，其中，
生成所述结束触发信号的步骤包括：
所述处理器基于从对象检测装置生成的车辆外部的对象相关的信息来生成所述结束触发信号。
10.根据权利要求9所述的车辆运行方法，其中，
所述对象检测装置包括相机，
生成所述结束触发信号的步骤包括：
所述处理器基于从利用所述相机获取的影像中检测出的对象相关的信息来生成所述结束触发信号的步骤。
11.根据权利要求1所述的车辆运行方法，其中，
生成所述结束触发信号的步骤包括：
所述处理器基于利用用户接口装置生成的向自主行驶模式转换的转换信号来生成所述结束触发信号的步骤。
12.根据权利要求1所述的车辆运行方法，其中，
生成所述结束触发信号的步骤包括：
所述处理器基于利用位置信息部生成的车辆的位置信息来生成所述结束触发信号的步骤。
13.根据权利要求1所述的车辆运行方法，其中，
生成所述结束触发信号的步骤包括：
所述处理器基于驾驶辅助装置的关闭信号来生成所述结束触发信号的步骤。
14.根据权利要求1所述的车辆运行方法，其中，
生成所述结束触发信号的步骤包括：
所述处理器基于利用检测部生成的车辆状态信息来生成所述结束触发信号的步骤。
15.根据权利要求14所述的车辆运行方法，其中，
所述车辆状态信息包含：
变速杆位置信息、发动关闭信息、侧镜折叠信息、车门开放信息以及驻车制动器运行信息。
16.根据权利要求1所述的车辆运行方法，其中，
还包括：
所述处理器将所述第一驾驶操作数据及所述第二驾驶操作数据进行合并，将所述第一导航数据及所述第二导航数据进行合并，从而生成空间上的驾驶操作数据及导航数据的步骤；
所述空间包括所述第一区域及所述第二区域。
17.根据权利要求16所述的车辆运行方法，其中，
还包括：
所述处理器基于所述驾驶操作数据及所述导航数据来控制车辆的运行的步骤；
所述控制车辆的运行的步骤包括：
当车辆在所述空间中位于所述第一区域及所述第二区域时，控制车辆的运行的步骤。
18.一种车辆运行控制装置，其中，
包括：
存储器；以及
处理器，基于通过生成车辆外部的对象相关的信息的对象检测装置获取的第一行驶状况信息来生成开始触发信号，
在生成所述开始触发信号时，所述处理器将基于用户输入的驾驶操作数据及基于所述驾驶操作数据生成的导航数据存储于所述存储器，
所述处理器基于第二行驶状况信息来生成结束触发信号，
在生成所述结束触发信号时，所述处理器结束驾驶操作数据及导航数据的存储，
当车辆在第一区域基于用户输入来运行的情况下，所述处理器将基于用户输入的第一驾驶操作数据及基于所述第一驾驶操作数据生成的第一导航数据存储于所述存储器；以及
当车辆在与所述第一区域相邻的第二区域基于用户输入来运行的情况下，所述处理器将基于用户输入的第二驾驶操作数据及基于所述第二驾驶操作数据生成的第二导航数据存储于所述存储器。
CN201811093592.0A 2017-09-29 2018-09-19 车辆行驶控制装置及车辆行驶方法 Active CN109572708B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170128051A KR102025809B1 (ko) 2017-09-29 2017-09-29 차량 주행 제어 장치 및 차량 주행 방법
KR10-2017-0128051 2017-09-29

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109572708A CN109572708A (zh) 2019-04-05
CN109572708B true CN109572708B (zh) 2022-04-15

Family

ID=62975851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811093592.0A Active CN109572708B (zh) 2017-09-29 2018-09-19 车辆行驶控制装置及车辆行驶方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10768618B2 (zh)
EP (1) EP3462269B1 (zh)
KR (1) KR102025809B1 (zh)
CN (1) CN109572708B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190241079A1 (en) * 2018-02-02 2019-08-08 Shu Ya Huo System with means and methods for an autonomous vehicle module and modules combination in a velocity controlled nonstop operation with schedule stops
US12026171B2 (en) * 2018-06-20 2024-07-02 Tusimple, Inc. Method and system of managing error data associated with a vehicle
US10421465B1 (en) * 2018-07-12 2019-09-24 Chongqing Jinkang New Energy Vehicle Co., Ltd. Advanced driver attention escalation using chassis feedback
EP3973695A4 (en) * 2019-05-23 2023-08-02 Streetscope, Inc. DEVICE AND METHOD FOR PROCESSING VEHICLE SIGNALS TO CALCULATE A BEHAVIORAL RISK MEASURE
CN112572461B (zh) * 2019-09-30 2022-10-21 阿波罗智能技术(北京)有限公司 控制车辆的方法、装置、设备和存储介质
KR20220052430A (ko) * 2020-10-20 2022-04-28 현대자동차주식회사 자율주행차량의 거동 제어 장치 및 그 방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006321291A (ja) * 2005-05-17 2006-11-30 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の走行軌跡生成方法、及びそれを利用した駐車支援装置
CN102933442A (zh) * 2010-06-09 2013-02-13 法雷奥开关和传感器有限责任公司 用于当在停车位中停放时辅助机动车辆的驾驶员的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆
DE102013015349A1 (de) * 2013-09-17 2014-04-10 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs
DE102013015348A1 (de) * 2013-09-17 2014-04-10 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs
CN111148674A (zh) * 2017-05-12 2020-05-12 Lg电子株式会社 自动驾驶车辆及其控制方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07108849A (ja) * 1993-10-13 1995-04-25 Hitachi Ltd 車の自動走行制御装置
DE102011107974A1 (de) 2011-07-16 2013-01-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug
KR101942793B1 (ko) * 2015-07-03 2019-01-28 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR102137213B1 (ko) * 2015-11-16 2020-08-13 삼성전자 주식회사 자율 주행을 위한 모델 학습 장치 및 방법과 자율 주행 장치
US10852153B2 (en) 2017-05-12 2020-12-01 Lg Electronics Inc. Autonomous vehicle and method of controlling the same

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006321291A (ja) * 2005-05-17 2006-11-30 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の走行軌跡生成方法、及びそれを利用した駐車支援装置
CN102933442A (zh) * 2010-06-09 2013-02-13 法雷奥开关和传感器有限责任公司 用于当在停车位中停放时辅助机动车辆的驾驶员的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆
DE102013015349A1 (de) * 2013-09-17 2014-04-10 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs
DE102013015348A1 (de) * 2013-09-17 2014-04-10 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs
CN111148674A (zh) * 2017-05-12 2020-05-12 Lg电子株式会社 自动驾驶车辆及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR102025809B1 (ko) 2019-09-26
EP3462269A1 (en) 2019-04-03
US10768618B2 (en) 2020-09-08
EP3462269B1 (en) 2021-05-26
US20190101915A1 (en) 2019-04-04
CN109572708A (zh) 2019-04-05
KR20190038055A (ko) 2019-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109532837B (zh) 设置于车辆的电子装置、车辆以及计算机可读取的介质
CN108928351B (zh) 车辆用用户界面装置
CN109933063B (zh) 设置于车辆的车辆控制装置以及车辆的控制方法
CN109910749B (zh) 设于车辆的车辆控制装置及车辆的控制方法
CN107719129B (zh) 车辆用再生制动控制装置
CN109204325B (zh) 安装在车辆上的车辆控制装置和控制车辆的方法
CN109542096B (zh) 控制车辆的运行系统的方法及车辆的运行系统
CN109849906B (zh) 自主行驶车辆及其控制方法
CN107878460B (zh) 自动驾驶车辆的控制方法和服务器
CN109693665B (zh) 自动驻车装置及其控制方法
CN108216032B (zh) 车辆用环视监控装置、车辆运行控制装置以及车辆
CN107867227B (zh) 车辆驾驶辅助装置
CN108806033B (zh) 车辆的智能钥匙、控制系统及方法
CN107878362B (zh) 自主行驶车辆
CN109895788B (zh) 安装在车辆上的车辆控制装置以及用于控制车辆的方法
CN108928342B (zh) 车辆用驻车系统及车辆
CN110167809B (zh) 车辆行驶控制装置及方法
CN107776472B (zh) 灯泡以及自主驾驶车辆
CN109249939B (zh) 用于车辆的驱动系统和车辆
KR102077573B1 (ko) 자동 주차 시스템 및 차량
CN109572708B (zh) 车辆行驶控制装置及车辆行驶方法
CN108216217B (zh) 车辆用行驶控制装置以及车辆
KR102201757B1 (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR20190041173A (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
CN111148674A (zh) 自动驾驶车辆及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant