CN109895788B - 安装在车辆上的车辆控制装置以及用于控制车辆的方法 - Google Patents

Abstract

一种车辆控制装置包括：通信单元，被配置为接收车辆的位置信息；感测单元；显示单元；及至少一个处理器，被配置为：基于通信单元接收到的位置信息，根据预设路线信息确定车辆已经进入距车辆改变行驶方向的交叉路口的预定距离内的区域。至少一个处理器还被配置为：通过感测单元检测位于交叉路口附近的对象，以及基于与位于交叉路口附近的对象有关的信息，控制显示单元输出通往交叉路口的入口的路线。本公开提供的车辆控制装置能够根据相机的可见度是否足够，通过使用实时拍摄的交叉路口附近的对象或者利用从外部服务器接收的交叉路口附近的对象，来执行道路引导。

Description

安装在车辆上的车辆控制装置以及用于控制车辆的方法

技术领域

本公开涉及安装在车辆上的车辆控制装置以及用于控制车辆的方法。

背景技术

车辆是能够使用户在用户期望的方向上移动的设备。车辆的一个例子是汽车(car)。

为了方便使用车辆的用户，可以在车辆中设置各种类型的传感器和电子设备。例如，高级驾驶辅助系统(ADAS)和自主车辆正在得到积极的研发。

车辆可以包括各种类型的灯。例如，车辆包括各种车灯，其具有照明功能以在夜间行驶期间提供对车辆附近的物品或对象的可见性，并具有信号功能以将车辆的行驶状态通知给其他车辆或行人。

例如，车辆可以包括使用灯以直接发光的方式工作的装置，所述灯诸如有向前侧发光以确保驾驶员视线的头灯，被配置为当用户操纵(例如，踩下)制动器时打开的制动灯，以及用于指示左转或右转的转向指示灯。

作为另一个例子，车辆可以包括位于车辆的前侧和后侧并且被配置为反射光以便于从车辆的外部识别车辆的反射器。

对于车辆灯具的安装标准和规范具有规定和规则。

近来，随着高级驾驶辅助系统(ADAS)的积极开发，开发用于优化用户驾驶车辆的便利性和安全性的技术是令人感兴趣的。

近年来，各种车辆自主驾驶技术得到了积极的开发。

发明内容

本公开的一个目的可以是提供一种能够以优化的方式将车辆引导到目的地的车辆控制装置和用于控制车辆的方法。

本公开的另一目的可以是提供一种车辆控制装置和一种用于控制车辆的方法，其能够使用位于交叉路口附近的对象在交叉路口处直观地引导用户改变道路。

本公开的另一目的可以是提供一种车辆控制装置和一种用于控制车辆的方法，其能够在以自主驾驶模式驾驶车辆时，通过利用位于交叉路口附近的对象来控制车辆。

本公开的目的不限于上述目的，并且本领域技术人员将从下面的描述中清楚地理解未描述的其它目的。

根据本申请中描述的主题的一个方面，一种车辆控制装置包括：通信单元，被配置为接收车辆的位置信息；感测单元；显示单元；及至少一个处理器，被配置为：基于所述通信单元接收到的位置信息，根据预设路线信息确定车辆已经进入距车辆改变行驶方向的交叉路口的预定距离内的区域。所述至少一个处理器还被配置为：通过所述感测单元检测位于所述交叉路口附近的对象，以及基于与位于所述交叉路口附近的对象有关的信息，控制所述显示单元输出通往所述交叉路口的入口的路线。

根据这个方面的实施方式可以包括以下特征中的一个或多个。例如，所述至少一个处理器可以被进一步配置为：基于确定了车辆已经进入距所述交叉路口的预定距离内的区域，检测位于所述交叉路口附近的预定区域中的多个对象；从所述多个对象中标识满足预设条件的第一对象；以及向所述显示单元输出基于所标识的第一对象的引导信息。例如，满足预设条件的所述第一对象包括下列至少之一：位于车辆的当前位置和所述交叉路口的入口之间的对象，通往所述交叉路口的入口的路线中的前方车辆，或车辆的当前位置处的道路类型。

在一些实施方式中，感测单元可以包括被配置成拍摄所述车辆外部的图像的相机，以及所述至少一个处理器还可以被配置为基于确定了车辆已经进入距所述交叉路口预定距离内的区域，控制所述相机拍摄包括所述对象的图像并且控制所述显示单元输出所述对象的图像。所述至少一个处理器还可以被配置为：基于确定了车辆已经进入距所述交叉路口预定距离内的区域，使用通过所述通信单元接收的信息确定前方车辆已经进入所述交叉路口；以及基于确定了前方车辆已经进入所述交叉路口，输出引导信息，以沿着前方车辆行驶进入所述交叉路口的路线引导车辆。

在其中感测单元包括被配置为拍摄车辆外部图像的相机的一些实施方式中，所述至少一个处理器还被配置为：基于确定了车辆已经进入距所述交叉路口预定距离内的区域，控制所述相机拍摄所述车辆外部的图像，以及基于所述图像来标识通往所述交叉路口的入口的至少一条路线，并且引导车辆沿着所述至少一条路线行驶。

所述至少一个处理器还可以被配置为：在引导信息的第一输出之后，基于下列至少之一来确定是否输出引导信息的第二输出：从用户接收到重新输出引导信息的请求，所述对象的用户识别，或者满足预设条件的车辆操作的执行。例如，所述至少一个处理器还可以被配置为：基于接收到对重新输出的请求、用户不识别所述对象、或者满足预设条件的操作未被执行，输出所述引导信息的第二输出。

在一些示例中，所述至少一个处理器可以被进一步配置为：确定由所述感测单元检测到的所述车辆的外部环境满足特定条件；以及基于确定了所述车辆的外部环境满足所述特定条件，通过所述通信单元接收与位于所述交叉路口附近的对象有关的信息。例如，所述显示单元可以包括所述车辆的挡风玻璃或所述车辆的车窗，以及所述至少一个处理器还可以被配置为：基于确定了所述车辆的外部环境满足所述特定条件，控制所述显示单元在所述挡风玻璃或车窗上显示与已经通过所述通信单元接收到的所述对象有关的信息。

在一些实施方式中，所述至少一个处理器可以进一步被配置为：基于在自主驾驶模式中接收到指示所述对象的用户命令，在所述自主驾驶模式中相对应于所述用户命令来控制所述车辆。感测单元可以包括被配置为拍摄车辆外部的图像的相机，并且至少一个处理器可以被进一步配置为：基于接收到指示所述对象的用户命令，控制所述相机拍摄所述对象的图像并控制所述显示单元输出所述图像。所述至少一个处理器还可以被配置为：基于接收到所述用户命令，通过所述感测单元检测车辆的外部环境；确定所述外部环境满足特定条件；基于确定了所述外部环境满足所述特定条件，通过所述通信单元接收与所述对象有关的信息；以及控制所述显示单元显示接收到的与所述对象有关的信息。

根据另一方面，一种车辆包括：多个车轮；动力源，被配置成驱动所述多个车轮中的至少一个；以及车辆控制装置。车辆控制装置包括：通信单元，被配置为接收车辆的位置信息；感测单元；显示单元；及至少一个处理器，被配置为：基于所述通信单元接收到的位置信息，根据预设路线信息确定车辆已经进入距车辆改变行驶方向的交叉路口的预定距离内的区域；通过所述感测单元检测位于所述交叉路口附近的对象；以及基于与位于所述交叉路口附近的对象有关的信息，控制所述显示单元输出通往所述交叉路口的入口的路线。

根据另一方面，一种用于控制车辆的方法包括：根据预设路线信息，确定车辆已经进入距车辆改变行驶方向的交叉路口的预定距离内的区域；检测位于所述交叉路口附近的对象；以及基于与位于所述交叉路口附近的对象有关的信息，沿着通往所述交叉路口的入口的路线引导车辆。

根据这个方面的实施方式可以包括以下特征中的一个或多个。例如，检测所述对象可以包括检测位于所述交叉路口附近的预定区域中的多个对象；以及将车辆引导至所述交叉路口的入口可以包括：标识所述多个对象中满足预设条件的第一对象，以及基于所标识的第一对象，将引导信息输出到车辆的显示单元。例如，满足所述预设条件的第一对象包括下列至少之一：位于车辆的当前位置和所述交叉路口的入口之间的对象，位于通往所述交叉路口的入口的路线中的前方车辆，或车辆的当前位置处的道路类型。

在一些实施方式中，将所述车辆引导至所述交叉路口的入口可以包括：拍摄包括位于所述交叉路口附近的对象的图像，并将所述对象的图像输出至所述车辆的显示单元。在一些示例中，将所述车辆引导至所述交叉路口的入口可以包括：接收前方车辆的位置信息；基于接收到的所述前方车辆的位置信息，确定前方车辆已经进入所述交叉路口；以及基于确定了前方车辆已经进入交叉路口，向所述车辆的显示单元输出引导信息，以沿着前方车辆行驶进入所述交叉路口的路线引导所述车辆。

在一些实施方式中，将所述车辆引导至所述交叉路口的入口可以包括：拍摄车辆外部的图像；基于所述图像标识通往所述交叉路口的入口的至少一条路线；以及引导车辆沿着所述至少一条路线行驶。

实施方式的细节包括在详细的描述和附图中。

本公开的实施方式可以具有如下的一个或多个效果。

例如，本公开可以提供用于更直观地执行道路引导的用户界面，其通过当车辆进入道路应该改变的交叉路口时使用存在于交叉路口附近的对象来进行道路引导。

作为另一示例，本公开可以提供车辆控制装置和用于控制车辆的方法，其根据相机是否具有足够的可见度，能够使用实时拍摄的交叉路口附近的对象的图像、或者使用从外部服务器接收的交叉路口附近的对象的图像，来执行道路引导。

作为另一示例，本公开可以提供一种用于控制车辆的方法，其能够在车辆以自主驾驶模式被驾驶时，通过利用位于交叉路口附近的对象来控制车辆。

本公开的效果不限于上述效果，并且本领域技术人员根据权利要求的描述可以清楚地理解未提及的其他效果。

附图说明

用于提供对本公开的进一步理解所包括且被并入本说明书并且构成本说明书的一部分的附图示出了示例性实施方式，并且与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是示出示例车辆的外观的图。

图2是从车辆外部以各种角度示出示例车辆的图。

图3和图4是示出示例车辆的示例内部的图。

图5和图6是示出示例车辆周围的示例对象的图。

图7是车辆的示例部件的框图。

图8是示出示例车辆控制的概念图。

图9是示出本公开的示例控制方法的流程图。

图10是示出示例控制方法的流程图。

图11、图12、图13和图14是示出图9和图10中所示的控制方法的概念图。

图15是示出另一示例控制方法的流程图。

图16、图17、图18和图19是示出图15中所示的控制方法的概念图。

具体实施方式

现在将参照附图根据本文公开的示例性实施方式来进行详细描述。

车辆可以包括任何类型的机动车，例如汽车、摩托车等。在下文中，将基于汽车描述车辆。

车辆可以包括具有发动机作为动力源的内燃机车、具有发动机和电动机作为动力源的混合动力车、具有电动机作为动力源的电动车等。

在以下描述中，车辆的左侧是指车辆的行驶方向上的左侧，并且车辆的右侧是指行驶方向上的右侧。

图1是示出示例车辆的示例外观的视图。

图2是以各种角度示出车辆的示例外观的视图。

图3和图4是示出示例车辆的示例内部的视图。

图5和图6是示出示例车辆周围的示例对象的视图。

图7是示出示例车辆的示例部件的框图。

如图1至图7所示，车辆100可以包括通过驱动力转动的车轮以及用于调节车辆100的行驶(前进，移动)方向的转向输入装置510。

车辆100可以是自主车辆。

基于用户输入，车辆100可以被切换到自主模式或手动模式。

例如，基于通过用户界面装置200接收的用户输入，车辆可以从手动模式转换为自主模式或从自主模式转换为手动模式。

车辆100可以基于驾驶环境信息被切换到自主模式或手动模式。驾驶环境信息可以基于从对象检测装置300提供的对象信息来生成。

例如，基于在对象检测装置300中生成的驾驶环境信息，车辆100可以从手动模式切换到自主模式或从自主模块切换到手动模式。

在一个示例中，基于通过通信装置400接收到的驾驶环境信息，车辆100可以从手动模式切换到自主模式或从自主模式切换到手动模式。

基于从外部设备提供的信息、数据或信号，车辆100可以从手动模式切换到自主模式或从自主模式切换到手动模式。

当车辆100以自主模式被驾驶时，可以基于操作系统700来驱动自主车辆100。

例如，可以基于在驾驶系统710、停车退出系统740和停车系统750中生成的信息、数据或信号来驱动自主车辆100。

当车辆100以手动模式驾驶时，自主车辆100可以通过驾驶控制装置500接收用于驾驶的用户输入。车辆100可以基于通过驾驶控制装置500接收的用户输入而被驾驶。

整体长度是指从车辆100的前端到后端的长度，宽度是指车辆100的宽度，高度是指从车轮底部到车顶的长度。在以下描述中，整体长度方向L可以指作为用于测量车辆100整体长度的标准的方向，宽度方向W可以指作为用于测量车辆100宽度的标准的方向，高度方向H可以指作为用于测量车辆100高度的标准的方向。

如图7所示，车辆100可以包括：用户界面装置200，对象检测装置300，通信装置400，驾驶控制装置500，车辆操作装置600，操作系统700，导航系统770，感测单元120，接口单元130，存储器140，控制器170和电源单元190。

在一些实施方式中，除了本说明书中将要解释的部件之外，车辆100可以包括更多的部件，或者可以不包括一部分将在本说明书中解释的那些部件。

用户界面装置200是用于在车辆100与用户之间进行通信的装置。用户界面装置200可以接收用户输入并且将在车辆100中生成的信息提供给用户。车辆100可以通过用户界面装置200实现用户界面(UI)或用户体验(UX)。

用户界面装置200可以包括：输入单元210，内部相机220，生物统计感测单元230，输出单元250和处理器270。

在一些实施方式中，除了本说明书中将要解释的部件外，用户界面装置200还可以包括更多的部件，或者可以不包括一部分本说明书中要解释的那些部件。

输入单元210可以允许用户输入信息。在输入单元210中收集的数据可以由处理器270分析并且被处理为用户的控制命令。

输入单元210可以布置在车辆内。例如，输入单元210可以布置在：方向盘的一个区域，仪表板的一个区域，座椅的一个区域，每个支柱的一个区域，车门的一个区域，中央控制台的一个区域，车顶内衬(headlining)的一个区域，遮阳板的一个区域，挡风玻璃的一个区域，车窗的一个区域等。

输入单元210可以包括：语音输入模块211，手势输入模块212，触摸输入模块213和机械输入模块214。

语音输入模块211可以将用户的语音输入转换为电信号。经转换的电信号可以提供给处理器270或控制器170。

语音输入模块211可以包括至少一个麦克风。

手势输入模块212可以将用户的手势输入转换为电信号。经转换的电信号可以提供给处理器270或控制器170。

手势输入模块212可以包括用于检测用户的手势输入的红外传感器和图像传感器中的至少一个。

在一些实施方式中，手势输入模块212可以检测用户的三维(3D)手势输入。为此，手势输入模块212可以包括输出多个红外线的发光二极管或多个图像传感器。

手势输入模块212可以通过飞行时间(TOF)方法、结构光方法或视差方法来检测用户的3D手势输入。

触摸输入模块213可以将用户的触摸输入转换为电信号。经转换的电信号可以提供给处理器270或控制器170。

触摸输入模块213可以包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。

在一些实施方式中，触摸输入模块213可以与显示模块251集成以实现触摸屏。触摸屏可以提供车辆100和用户之间的输入接口和输出接口。

机械输入模块214可以包括按钮、圆顶开关、滚轮和滚轮开关中的至少一个。由机械输入模块214产生的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

机械输入模块214可以被布置在方向盘、中心仪表板、中央控制台、驾驶室模块、车门等上。

内部相机220可以获取车辆的内部图像。处理器270可以基于车辆的内部图像来检测用户的状态。处理器270可以从车辆的内部图像获取与用户注视有关的信息。处理器270可以从车辆的内部图像检测用户手势。

生物统计感测单元230可以获取用户的生物统计信息。生物统计感测单元230可以包括用于检测用户的生物统计信息的传感器，并且获取与使用传感器的用户有关的指纹信息和心率信息。生物统计信息可以用于用户认证。

输出单元250可以产生与视觉、听觉或触觉信号有关的输出。

输出单元250可以包括显示模块251、音频输出模块252和触觉输出模块253中的至少一个。

显示模块251可以输出对应于各种类型信息的图形对象。

显示模块251可以包括下列至少之一：液晶显示器(LCD)，薄膜晶体管LCD(TFTLCD)，有机发光二极管(OLED)，柔性显示器，三维(3D)显示器，和电子墨水显示器。

显示模块251可以与触摸输入模块213互相层叠或集成以实现触摸屏。

显示模块251可以被实现为平视显示器(HUD)。当显示模块251被实现为HUD时，显示模块251可以设置有投影模块，以通过投影在挡风玻璃或车窗上的图像来输出信息。

显示模块251可以包括透明显示器。透明显示器可以附接到挡风玻璃或车窗。

透明显示器可以具有预定的透明度，并且在其上输出预定的屏幕。透明显示器可以包括薄膜电致发光(TFEL)、透明OLED、透明LCD、透射式透明显示器和透明LED显示器中的至少一种。透明显示器可以具有可调透明度。

在一些示例中，用户界面装置200可以包括多个显示模块251a到251g。

显示模块251可以布置在：方向盘的一个区域，仪表板的一个区域251a、251b、251e，座椅的一个区域251d，每个支柱的一个区域251f，车门的一个区域251g，中央控制台的一个区域，车顶内衬的一个区域或遮阳板的一个区域；或者可以实施在挡风玻璃的一个区域251c或车窗的一个区域251h上。

音频输出模块252将从处理器270或控制器170提供的电信号转换为用于输出的音频信号。为此，音频输出模块252可以包括至少一个扬声器。

触觉输出模块253产生触觉输出。例如，触觉输出模块253可以使方向盘，安全带，座椅110FL、110FR、110RL、110RR振动，使得用户可以识别这种输出。

处理器270可以控制用户界面装置200的每个单元的整体操作。

在一些实施方式中，用户界面装置200可以包括多个处理器270，或者可以不包括任何处理器270。

当处理器270不包括在用户界面装置200中时，用户界面装置200可以根据车辆100内的另一装置的处理器的控制或控制器170的控制来操作。

在一些示例中，用户界面装置200可以被称为用于车辆的显示装置。

用户界面装置200可以根据控制器170的控制来操作。

对象检测装置300是用于检测位于车辆100外部的对象的装置。

对象可以是与车辆100的驾驶(操作)相关联的各种对象。

参照图5和图6，对象O可以包括：行车道OB10，另一车辆OB11，行人OB12，两轮车辆OB13，交通信号OB14和OB15，光，道路，构造物，减速凸起，地理特征，动物等。

车道OB01可以是行驶车道、与行驶车道相邻的车道、或另一车辆沿与车辆100相反的方向行驶的车道。车道OB10可以是包括形成车道的左侧线和右侧线的概念。

另一车辆OB11可以是在车辆100周围移动的车辆。另一车辆OB11可以是位于距车辆100预定距离内的车辆。例如，另一车辆OB11可以是在车辆100之前或之后移动的车辆。

行人OB12可以是位于车辆100附近的人。行人OB12可以是位于距车辆100预定距离内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或道路上的人。

两轮车辆OB13可以是指位于车辆100附近并使用两个车轮移动的车辆(运输设施)。两轮车辆OB13可以是位于距车辆100预定距离内并具有两个车轮的车辆。例如，两轮车辆OB13可以是位于人行道或道路上的摩托车或自行车。

交通信号可以包括交通信号灯OB15、交通标志OB14以及在路面上绘制的图案或文字。

光可以是从设置在另一车辆上的灯发出的光。光可以是从路灯产生的光。光可以是太阳光。

道路可以包括路面、弯道、向上斜坡、向下斜坡等。

构造物可以是位于道路附近并固定在地面上的对象。例如，构造物可以包括：路灯，路边树，建筑物，电线杆，交通信号灯，桥梁等。

地理特征可以包括山、丘陵等。

在一些示例中，对象可以被分类为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以是包括另一车辆和行人的概念。固定对象可以是包括交通信号、道路和构造物的概念。

对象检测装置300可以包括：相机310，雷达320，LiDAR 330，超声波传感器340，红外传感器350和处理器370。

在一些实施方式中，除了所描述的部件之外，对象检测装置300还可以包括其他部件，或者可以不包括所描述的一些部件。

相机310可以位于车辆外部的适当部位以获取车辆的外部图像。相机310可以是：单色相机，立体相机310a，全景监视(AVM)相机310b或360度相机。

例如，相机310可以设置在车辆内的前挡风玻璃附近以获取车辆的前方图像。或者，相机310可以设置在前保险杠或散热器格栅附近。

例如，相机310可以邻近车辆内的后部玻璃设置以获取车辆的后部图像。或者，相机310可以设置在后保险杠、后备箱或尾门附近。

例如，相机310可以设置在车辆内的至少一个侧窗附近以获取车辆的侧面图像。或者，相机310可以设置在侧镜、挡泥板或车门的附近。

相机310可以将获取的图像提供给处理器370。

雷达320可以包括电波发射和接收部。根据发射电波的原理，雷达320可以被实施为脉冲雷达或连续波雷达。在连续波雷达方法中，可以根据信号波形以频率调制连续波(FMCW)方式或频移键控(FSK)方式来实现雷达320。

雷达320可以通过电波介质以飞行时间(TOF)方式或相移方式检测对象，并且检测被检测对象的位置、与被检测对象的距离、以及与被检测对象的相对速度。

雷达320可以布置在车辆外部的适当位置处，用于检测位于车辆前方、后方或侧面的对象。

LiDAR 330可以包括激光发射和接收部。LiDAR 330可以以飞行时间(TOF)方式或相移方式来实现。

LiDAR 330可以被实现为驱动类型或非驱动类型。

对于驱动类型，LiDAR 330可以通过马达旋转并检测车辆100附近的对象。

对于非驱动类型，LiDAR 330可通过光转向来检测位于基于车辆100的预定范围内的对象。车辆100可包括多个非驱动型LiDAR 330。

LiDAR 330可以通过激光束的介质以TOP方式或相移方式检测对象，并且检测被检测对象的位置，与被检测对象的距离、以及与被检测对象的相对速度。

LiDAR 330可以设置在车辆外部的适当位置处，用于检测位于车辆前方、后方或侧面的对象。

超声波传感器340可以包括超声波发射和接收部。超声波传感器340可以基于超声波来检测对象，并且检测被检测对象的位置、距被检测对象的距离、以及与被检测对象的相对速度。

超声波传感器340可以设置在车辆外部的适当位置处，用于检测位于车辆前方、后方或侧面的对象。

红外传感器350可以包括红外光发射和接收部。红外传感器350可以基于红外光检测对象，并且检测被检测对象的位置、距被检测对象的距离、以及与被检测对象的相对速度。

红外传感器350可以设置在车辆外部的适当位置处，用于检测位于车辆前方、后方或侧面的对象。

处理器370可以控制对象检测装置300的每个单元的整体操作。

处理器370可以基于所获取的图像来检测对象，并跟踪该对象。处理器370可以通过图像处理算法执行诸如距对象的距离的计算、与对象的相对速度的计算等操作。

处理器370可以基于反射电磁波(该反射电磁波是发射的电磁波从对象反射的)来检测对象，并跟踪该对象。基于电磁波，处理器370可以执行诸如距对象的距离的计算、与对象的相对速度的计算等操作。

处理器370可基于反射激光束(该反射激光束是发射的激光束从对象反射的)来检测对象，并跟踪该对象。基于激光束，处理器370可以执行诸如距对象的距离的计算、与对象的相对速度的计算等操作。

处理器370可以基于反射超声波(其是从对象反射的发射超声波)来检测对象，并跟踪该对象。处理器370可以基于超声波来执行诸如计算与对象的距离、计算与对象的相对速度等操作。

处理器可以基于发射红外光从对象反射的反射红外光来检测对象，并跟踪该对象。处理器370可以基于红外光执行诸如距对象的距离的计算、与对象的相对速度的计算等操作。

在一些实施方式中，对象检测装置300可以包括多个处理器370，或者可以不包括任何处理器370。例如，相机310、雷达320、LiDAR 330、超声波传感器340和红外传感器350中的每一个可以以单独的方式包括处理器。

当处理器370不包括在对象检测装置300中时，对象检测装置300可以根据车辆100内的装置的处理器的控制或根据控制器170的控制进行操作。

对象检测装置300可以根据控制器170的控制进行操作。

通信装置400是用于执行与外部设备的通信的装置。这里，外部设备可以是另一车辆、移动终端或服务器。

通信装置400可以通过包括用于实现各种通信协议的发送天线、接收天线、以及射频(RF)电路和RF设备中的至少一个来执行通信。

通信装置400可以包括：短程通信单元410，位置信息单元420，V2X通信单元430，光通信单元440，广播收发器450和处理器470。

在一些实施方式中，除了所描述的部件之外，通信装置400还可以包括其他部件，或者可以不包括所描述的一些部件。

短程通信单元410是用于促进短程通信的单元。用于实现这种短程通信的合适技术包括：BLUETOOTH^TM，射频识别(RFID)，红外数据协会(IrDA)，超宽带(UWB)，ZigBee，近场通信(NFC)，无线保真(Wi-Fi)，Wi-Fi直连，无线USB(无线通用串行总线)等。

短程通信单元410可以构建短程区域网络，以在车辆100和至少一个外部设备之间执行短程通信。

位置信息单元420是用于获取位置信息的单元。例如，位置信息单元420可以包括全球定位系统(GPS)模块或差分全球定位系统(DGPS)模块。

V2X通信单元430是用于与服务器(车到网(Vehicle to Infra)；V2I)、其他车辆(车到车；V2V)、或者行人(车到人；V2P)进行无线通信的单元。V2X通信单元430可以包括RF电路，用于实现与基础设施(infra)的通信协议(V2I)、车辆之间的通信协议(V2V)和与行人的通信协议(V2P)。

光通信单元440是用于通过光介质与外部设备进行通信的单元。光通信单元440可以包括用于将电信号转换成光信号并将光信号发送到外部的发光二极管，以及用于将接收到的光信号转换成电信号的光电二极管。

在一些实施方式中，发光二极管可以与车辆100上提供的灯集成。

广播收发器450是用于经由广播频道从外部广播管理实体接收广播信号或者向广播管理实体发送广播信号的单元。广播频道可以包括卫星频道、地面频道或两者。广播信号可以包括TV广播信号、无线电广播信号和数据广播信号。

处理器470可以控制通信装置400的每个单元的整体操作。

在一些实施方式中，通信装置400可以包括多个处理器470或者可以不包括任何处理器470。

当处理器470不包括在通信装置400中时，通信装置400可以根据车辆100内的另一装置的处理器的控制或根据控制器170的控制来操作。

在一些示例中，通信装置400可以与用户界面装置200一起实现用于车辆的显示装置。在这种情况下，用于车辆的显示装置可以被称为远程信息处理(telematics)装置或音频视频导航(AVN)装置。

通信装置400可以根据控制器170的控制进行操作。

驾驶控制装置500是接收用于驾驶的用户输入的装置。

在手动模式下，车辆100可以基于由驾驶控制装置500所提供的信号来操作。

驾驶控制装置500可以包括转向输入装置510、加速度输入装置530和制动输入装置570。

转向输入装置510可以从用户接收关于车辆100的行驶(前进)方向的输入。转向输入装置510可以被配置成允许以旋转方式进行转向输入的轮盘的形式。在一些实施方式中，转向输入装置也可以被配置成触摸屏、触摸板或按钮的形状。

加速度输入装置530可以从用户接收用于加速车辆100的输入。制动输入装置570可以从用户接收用于制动车辆100的输入。加速度输入装置530和制动输入装置570中的每一个可以以踏板的形式配置。在一些实施方式中，加速度输入装置或制动输入装置也可以被配置成触摸屏、触摸板或按钮的形状。

驾驶控制装置500可以根据控制器170的控制进行操作。

车辆操作装置600是用于电控制车辆100内各种设备的操作的装置。

车辆操作装置600可以包括：传动系操作单元610，底盘操作单元620，门/窗操作单元630，安全装置操作单元640，灯操作单元650和空调操作单元660。

在一些实施方式中，除了所描述的部件之外，车辆操作装置600还可以包括其他部件，或者可以不包括所描述的一些部件。

在一些示例中，车辆操作装置600可以包括处理器。车辆操作装置600的每个单元可以单独包括处理器。

传动系操作单元610可以控制传动系装置的操作。

传动系操作单元610可以包括动力源操作部分611和变速箱操作部分612。

动力源操作部分611可以执行对车辆100的动力源的控制。

例如，在使用基于化石燃料的发动机作为动力源时，动力源操作部分611可以对发动机执行电子控制。因此，可以控制发动机的输出转矩等。动力源操作部分611可以根据控制器170的控制来调整发动机输出转矩。

例如，在使用基于电能的马达作为动力源时，动力源操作部分611可以执行对马达的控制。动力源操作部分611可以根据控制器170的控制来调整马达的旋转速度、转矩等。

变速箱操作部分612可以执行对变速箱的控制。

变速箱操作部分612可以调节变速箱的状态。变速箱操作部分612可以将变速箱的状态变为驱动(前进)(D)、倒车(R)、空档(N)或停车(P)。

在一些示例中，当发动机是动力源时，变速箱操作部分612可以调节驱动(D)状态中的档位的锁定状态。

底盘操作单元620可以控制底盘设备的操作。

底盘操作单元620可以包括转向操作部分621、制动操作部分622和悬架操作部分623。

转向操作部分621可以对车辆100内的转向装置执行电子控制。转向操作部分621可以改变车辆的行驶方向。

制动操作部分622可以对车辆100内的制动装置执行电子控制。例如，制动操作部分622可以控制设置在车轮处的制动器的操作，以降低车辆100的速度。

在一些示例中，制动操作部分622可以单独地控制多个制动器中的每一个。制动操作部分622可以不同地控制施加到多个车轮中的每个车轮的制动力。

悬架操作部分623可以对车辆100内的悬架装置执行电子控制。例如，悬架操作部分623可以控制悬架装置以减小在道路上存在凸起时车辆100的振动。

在一些示例中，悬架操作部分623可以单独地控制多个悬架中的每一个。

门/窗操作单元630可以对车辆100内的门装置或窗装置执行电子控制。

门/窗操作单元630可以包括门操作部631和窗操作部632。

门操作部631可以执行对门装置的控制。门操作部631可以控制车辆100的多个门的打开或关闭。门操作部631可以控制行李箱或尾门的打开或关闭。门操作部631可以控制天窗的打开或关闭。

窗操作部632可以对窗装置执行电子控制。窗操作部632可以控制车辆100的多个车窗的打开或关闭。

安全装置操作单元640可以对车辆100内的各种安全装置执行电子控制。

安全装置操作单元640可以包括气囊操作部分641、安全带操作部分642和行人保护装置操作部分643。

气囊操作部分641可以对车辆100内的气囊装置执行电子控制。例如，气囊操作部分641可以在检测到危险时控制气囊展开。

安全带操作部分642可以对车辆100内的安全带装置执行电子控制。例如，安全带操作部分642可以在检测到危险时使用安全带来控制乘客静止地坐在座椅110FL、110FR、110RL、110RR中。

行人保护装置操作部分643可以对发动机罩把手(hood lift)和行人气囊执行电子控制。例如，行人保护装置操作部分643可以在检测到行人碰撞时控制发动机罩把手和行人气囊打开。

灯操作单元650可以对车辆100内的各种灯装置执行电子控制。

空调操作单元660可以对车辆100内的空调执行电子控制。例如，空调操作单元660可以控制空调，以当车辆的内部温度高时将冷空气供应至车内。

车辆操作装置600可以包括处理器。车辆操作装置600的每个单元可以单独包括处理器。

车辆操作装置600可以根据控制器170的控制进行操作。

操作系统700是控制车辆100的各种驾驶模式的系统。操作系统700可以包括驾驶系统710、停车退出系统740和停车系统750。

在一些实施方式中，除了要描述的部件之外，操作系统700还可以包括其他部件，或者可以不包括将要描述的一些部件。

在一些示例中，操作系统700可以包括处理器。操作系统700的每个单元可以单独包括处理器。

在一些实施方式中，当操作系统以软件配置实现时，操作系统可以是控制器170的子概念。

在一些实施方式中，操作系统700可以是包括用户界面装置200、对象检测装置300、通信装置400、车辆操作装置600和控制器170中的至少一个的概念。

驾驶系统710可以执行车辆100的驾驶。

驾驶系统710可以从导航系统770接收导航信息，向车辆操作装置600发送控制信号，并且执行车辆100的驾驶。

驾驶系统710可以从对象检测装置300接收对象信息，向车辆操作装置600发送控制信号，并执行车辆100的驾驶。

驾驶系统710可以通过通信装置400从外部设备接收信号，将控制信号发送到车辆操作装置600，并且执行车辆100的驾驶。

停车退出系统740可以执行车辆100从停车场的退出。

停车退出系统740可以从导航系统770接收导航信息，向车辆操作装置600发送控制信号，并且执行车辆100从停车场的退出。

停车退出系统740可以从对象检测装置300接收对象信息，向车辆操作装置600发送控制信号，并且执行车辆100从停车场的退出。

停车退出系统740可以通过通信装置400从外部设备接收信号，向车辆操作装置600发送控制信号，并且执行车辆100从停车场的退出。

停车系统750可以执行车辆100的停车。

停车系统750可以从导航系统770接收导航信息，将控制信号发送到车辆操作装置600，并停放车辆100。

停车系统750可以从对象检测装置300接收对象信息，向车辆操作装置600发送控制信号，并停放车辆100。

停车系统750可以通过通信装置400从外部设备接收信号，向车辆操作装置600发送控制信号，并停放车辆100。

导航系统770可以提供导航信息。导航信息可以包括地图信息、关于设定的目的地的信息、根据设定的目的地的路径信息、关于路径上的各种对象的信息、车道信息和车辆的当前位置信息中的至少一个。

导航系统770可以包括存储器和处理器。存储器可以存储导航信息。处理器可以控制导航系统770的操作。

在一些实施方式中，导航系统770可以通过经通信装置400从外部设备接收信息来更新预先存储的信息。

在一些实施方式中，导航系统770可以被分类为用户界面装置200的子部件。

感测单元120可以感测车辆的状态。感测单元120可以包括：姿态传感器(例如，偏航传感器，侧倾传感器，俯仰传感器等)，碰撞传感器，车轮传感器，速度传感器，倾斜传感器，重量检测传感器，航向传感器，陀螺仪传感器，位置模块，车辆前/后运动传感器，电池传感器，燃料传感器，轮胎传感器，通过手柄转动的转向传感器，车辆内部温度传感器，车辆内部湿度传感器，超声波传感器，照度传感器，加速器位置传感器，制动踏板位置传感器等。

感测单元120可以获取与车辆相关信息有关的感测信号，车辆相关信息例如是：姿态，碰撞，方向，位置(GPS信息)，角度，速度，加速度，倾斜度，前进/后退运动，电池，燃料，轮胎，灯，内部温度，内部湿度，方向盘的旋转角度，外部照明，施加于加速器的压力，施加于制动踏板的压力等。

感测单元120还可以包括：加速器传感器，压力传感器，发动机速度传感器，空气流量传感器(AFS)，空气温度传感器(ATS)，水温传感器(WTS)，节气门位置传感器(TPS)，TDC传感器，曲轴转角传感器(CAS)等。

接口单元130可以用作允许车辆100与与其连接的各种类型外部设备相连接的路径。例如，接口单元130可以设置有可与移动终端连接的端口，并且通过端口连接到移动终端。在这种情况下，接口单元130可以与移动终端交换数据。

在一些示例中，接口单元130可以用作向所连接的移动终端提供电能的路径。当移动终端电连接到接口单元130时，接口单元130根据控制器170的控制将从电源单元190供应的电能提供给移动终端。

存储器140电连接到控制器170。存储器140可以存储单元的基本数据、用于控制单元的操作的控制数据、以及输入/输出数据。存储器140可以是硬件配置中的各种存储设备，诸如ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器、硬盘驱动器等。存储器140可以存储用于车辆100的整体操作的各种数据，诸如用于处理或控制控制器170的程序。

在一些实施方式中，存储器140可以与控制器170集成或者实现为控制器170的子部件。

控制器170可以控制车辆100的每个单元的整体操作。控制器170可以被称为电子控制单元(ECU)。

电源单元190可以根据控制器170的控制来供应每个部件的操作所需的电力。例如，电源单元190可以接收从车辆的内部电池供应的电力等。

包括在车辆100中的至少一个处理器和控制器170可以使用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和执行其他功能的电单元中的至少一种来实现。

在一些实施方式中，车辆100可以包括车辆控制装置800。

车辆控制装置800可以控制图7所示的那些部件中的至少一个。从这个角度来看，车辆控制装置800可以是控制器170。

对此没有限制的情况下，车辆控制装置800可以是独立于控制器170的单独装置。当车辆控制装置800被实现为独立于控制器170的部件时，车辆控制装置800可以设置在车辆100的一部分上。

以下，为了说明，将给出车辆控制装置800是与控制器170分离的部件的示例的描述。在本说明书中，关于车辆控制装置800描述的功能(操作)和控制方法可以由车辆的控制器170执行。也就是说，关于车辆控制装置800描述的每个细节可以以相同/相似的方式应用于控制器170。

而且，这里描述的车辆控制装置800可以包括图7中所示的一些部件和包含在车辆中的各种部件。出于说明的目的，图7中所示的部件和包含在车辆中的各种部件将用单独的名称和附图标记来描述。

在下文中，将参照附图详细描述包括在车辆控制装置800中的示例部件。

图8是示出示例车辆控制装置的概念图。

车辆控制装置800可以包括：通信单元810，感测单元820，显示单元830，处理器870等。

首先，车辆控制装置800可以包括通信单元810。

通信单元810可以是上述通信装置400。通信单元810可以被连接以与存在于车辆100中的移动终端进行通信。

例如，车辆控制装置800(或车辆100)和移动终端可以通过通信单元810连接以进行无线通信。车辆控制装置800和移动终端可以应用户的请求而被无线连接，从而彼此进行无线通信，或者如果车辆控制装置800和移动终端先前已经被连接用于无线通信，则当移动终端进入车辆内部时，车辆控制装置800和移动终端可以被无线连接以彼此通信。

通信单元810可以设置在车辆中(或车辆控制装置中)，或者可以以单独的模块形式形成，以便能够与车辆的部件通信(或电耦合)。

车辆控制装置800可以通过通信单元810控制移动终端900。

例如，车辆控制装置800可以通过通信单元810向移动终端900发送用于控制移动终端900的控制信号。当接收到控制信号时，移动终端900可以执行对应于该控制信号的功能/操作/控制。

在一些实施方式中，移动终端900可以控制车辆控制装置800(或车辆100)。例如，移动终端900可以将用于控制车辆的控制信号发送到车辆控制装置800。响应于此，车辆控制装置800可以执行与从移动终端900发送的控制信号相对应的功能/操作/控制。

在一些示例中，通信单元810可以与车辆外部存在的外部设备(例如，服务器，云服务器(或云)，互联网等)通信。此外，通信单元810可以执行与另一车辆的通信。

通信单元810可以从外部设备接收与目的地有关的信息。在此，与目的地有关的信息包括：目的地的图像，目的地的位置，目的地的类型，当目的地被包括在建筑物中时与建筑物有关的信息(例如，相应建筑物的结构，和关于每个楼层的商店的信息)，与目的地的停车场有关的信息等。

在一些实施方式中，通信单元810可以从外部设备接收各种信息，诸如与距车辆预定距离内存在的建筑物有关的信息，与空闲地段有关的信息，以及与停车场有关的信息。

接收这样的信息可以例如在处理器870或外部设备的控制下执行。

此外，通信单元810可以接收车辆的位置信息。通信单元810可以通过位置信息单元420或V2X通信单元430确定车辆的当前位置。

例如，通信单元810使用包括在位置信息单元中的GPS模块来接收车辆的当前位置信息，或者经由V2X通信单元430从另一车辆或外部设备(例如，基础设施)接收当前位置信息。

与本公开相关的车辆控制装置800可以包括感测单元820。感测单元820可以是参考图7描述的对象检测装置300或设置在车辆100中的感测单元120。

感测单元120可以包括相机。相机可以包括例如被配置为拍摄车辆内部的内部相机和被配置为拍摄车辆外部的外部相机。

感测单元120可以使用内部相机来感测驾驶者眼睛的方向。

而且，感测单元120可以使用外部相机拍摄车辆的外部。

例如，感测单元820可以通过组合相机310、雷达320、光检测和测距(LiDAR)330、超声波传感器340、红外传感器350和感测单元120中的至少两个来实现。

感测单元820可以感测与本公开的车辆100有关的信息。

涉及车辆的信息可以是车辆信息(或车辆的行驶状态)和车辆的周围信息中的至少一种。

例如，车辆信息可以包括：车辆的行驶速度，车辆的重量，车辆的乘员数量，车辆的制动力，车辆的最大制动力，车辆的行驶模式(车辆是否处于自主停车模式、自动停车模式或手动停车模式)，用户是否在车上，以及与用户有关的信息(例如，用户是否是授权用户)。

车辆的周围信息例如包括：车辆所行驶的路面的状态(摩擦力)，天气，到前方(或后方)车辆的距离，前方(或后方)车辆的相对速度，当车辆行驶的车道是弯道时的弯道曲率，车辆周围的亮度，与存在于基于车辆的参考区域(预定区域)中的对象有关的信息，对象是否进入/离开预定区域，用户是否存在于车辆周围，与用户有关的信息(例如，用户是否是授权用户)等。

车辆的周围信息(或周围环境信息)可以包括：车辆的外部信息(例如，环境亮度，温度，太阳位置，附近对象(人，另一车辆，标志等)信息，车辆正在行驶的路面类型，地理特征，线路信息，车道信息)，以及自主驾驶/自主停车/自动停车/手动停车模式所需的信息。

在一些实施方式中，车辆的周围信息包括：从车辆附近存在的对象到车辆100的距离，对象的类型，车辆可停放的停车空间，用于识别停车空间的对象(例如，停车线，线绳，另一车辆，墙壁等)。

此外，与车辆有关的信息包括：移动终端是否放置在车辆中提供的托架中，移动终端是否已经进入(存在于)车辆中，或者移动终端是否已经进入(存在于)距车辆预定距离内，移动终端和车辆控制装置是否连接以进行通信等。

通过感测单元820感测的与车辆有关的信息可以用于自主驾驶模式中，以用于车辆的自主驾驶。例如，处理器870可以使用通过感测单元820感测到的与车辆有关的信息来自主地驾驶车辆。

在一些实施方式中，与本公开相关的车辆控制装置800可以包括显示单元830。

包括在与本公开有关的车辆控制装置800中的显示单元830可以是上述显示模块251，作为设置在车辆100中的显示装置。

显示单元830可以是图7中所示的输出单元250或显示模块251。显示单元830可以包括可与通信装置400通信的移动终端的输出单元(例如，触摸屏)。

在一些实施方式中，显示单元830可以包括透明显示器。透明显示器可以附接到挡风玻璃或车窗。也就是说，本公开的显示单元830可以包括挡风玻璃和车窗。在本说明书中，通过处理器870将某些信息(或图形对象)输出到显示单元830可以包括将某些信息(或图形对象)输出到挡风玻璃或将某些信息(或图形对象)输出到车窗。

另外，显示单元830可以设置在：方向盘的一个区域，仪表板的一个区域251a、251b或251e，座椅的一个区域251d，每个支柱的一个区域251f，门的一个区域251g，中央控制台的一个区域，车顶内衬的一个区域，遮阳板的一个区域，挡风玻璃的一个区域251c，以及车窗的一个区域251h。

例如，显示单元830可以包括显示集群(cluster，仪表板)、中央信息显示器(CID)、导航装置和平视显示器(HUD)等。

显示单元830可以具有与触摸传感器的层间结构，或者可以整体形成以实现触摸屏。该触摸屏可以用作提供车辆100(或车辆控制装置800)与用户之间的输入接口的输入单元210，并且提供车辆100(或车辆控制装置800)与用户之间的输出接口。

处理器870可以在显示单元830上输出与车辆有关的各种信息。在一些实施方式中，处理器870可以根据与车辆有关的信息的类型将与车辆有关的信息输出到显示单元830的不同位置。

在一些实施方式中，处理器870可以基于目的地的位置和驾驶员的眼睛以预定方式在显示单元830上输出图形对象。

输出到显示单元830的各种信息将在后面参照附图详细描述。

显示单元830可以是导航系统770(或导航装置)。而且，显示单元830可以包括导航系统770。

也就是说，显示单元830可以指设置在车辆100中的导航装置，并且当车辆100被发布时导航装置可以被嵌入在车辆100中，或者可以由用户安装。

显示单元830可以指用于车辆的导航系统，并且可以是与移动终端900中提供的导航系统相独立的导航系统。

本说明书中的显示单元830的描述可以以相同或类似的方式推断并应用于导航系统770、导航装置或车辆导航系统。

车辆控制装置800可以包括能够控制通信单元810、感测单元820、显示单元830等的处理器870。

处理器870可以是参考图7描述的控制器170。

处理器870可以控制图7中描述的部件以及图8中描述的部件。

处理器870可以通过通信单元810感测到车辆在沿着预定路线信息行驶时，进入了距道路应该改变的交叉路口预定距离内的区域中。

在一些实施方式中，处理器870可以通过感测单元820感测位于交叉路口附近的对象。

在一些实施方式中，处理器870可以控制显示单元830，以使用与感测到的对象有关的信息将车辆引导到车辆可以从交叉路口进入的道路。

在下文中，将参考附图更详细地描述用于在本公开中通过使用交叉路口附近的对象来引导驾驶员从交叉路口进入道路的方法。

图9是示出本公开的代表性控制方法的流程图，图10是详细示出控制方法的流程图。

图11、图12、图13和图14是示出图9和图10所示的控制方法的概念图。

参考图9，执行检测车辆进入到距交叉路口预定距离内的区域的步骤，其中，在车辆沿着预定路线信息行驶期间车辆改变方向(S910)。

例如，处理器870可以通过通信单元810接收车辆的位置信息。在一些实施方式中，当通过用户请求设置目的地时，处理器870可以设置从车辆的当前位置到目的地车辆可以沿其行驶的路线的信息。

处理器870可以将路线信息输出到显示单元830。例如，路线信息可以被输出到显示单元830上输出的地图信息上。

这里，在本说明书中，设定的路线信息将被称为预定路线信息。

处理器870可以基于通过通信单元810接收到的车辆的位置信息和预设路线信息，感测到沿着预设路线信息行驶的车辆进入距道路应当改变的交叉路口预定距离内的区域。

预定距离可以是由车辆控制装置设定的值，并且当车辆进入距离交叉路口预定距离内的区域时，可以是设定为输出引导信息的交叉路口与车辆之间的距离。

交叉路口可以指的是在第一道路上行驶的车辆应该进入除第一道路之外的第二道路的路段。例如，交叉路口可以指在第一道路上行驶的车辆应该进行左转、右转或掉头而不是直行的交叉路口。

然而，在本说明书中，对道路应当改变的交叉路口的描述可以按相同/相似的方式被推断和应用甚至适用于不需要改变道路的交叉路口的情况(即，尽管是交叉路口但车辆仍保持直行的交叉路口)。

在一些实施方式中，在本公开中，执行感测位于交叉路口附近的对象的步骤(S920)。

处理器870可以基于车辆进入距交叉路口的预定距离内，来感测位于交叉路口附近的对象。

例如，交叉路口附近可以包括基于交叉路口的一个区域中包括的各种对象。

此外，该对象可以被理解为包括特定地理特征的概念。

处理器870可以使用感测单元820感测位于交叉路口附近的对象。

这里，例如，感测单元820可以包括能够识别对象的所有类型的传感器，诸如超声波传感器、红外传感器和LiDAR传感器，以及设置为拍摄车辆外部的相机。

在一些实施方式中，在本公开中，执行使用与感测对象相关的信息来引导车辆应该从交叉路口进入的道路的步骤(S930)。

处理器870可以控制显示单元830使用与感测到的对象相关联的信息来引导(输出)车辆必须从交叉路口进入的道路。

例如，处理器870可以在位于交叉路口附近的对象中，确定要用于引导车辆应该从交叉路口进入道路的对象(或要用于引导从交叉路口的道路变化的对象)。

这里，可以以各种方式来确定对象，并且稍后将更详细地描述与其有关的内容。

当确定了要用于引导车辆应该从交叉路口进入道路的对象时，处理器870控制显示单元830以使用与该对象有关的信息来引导车辆必须从交叉路口进入的道路。

在一些示例中，引导车辆应该从交叉路口进入的道路可以包括：通过输出单元250输出与车辆应该从交叉路口进入的道路相关的信息。

为了便于说明，描述了车辆应该从交叉路口进入的道路通过显示单元830被引导或输出，但是相关的内容可以包括车辆应该从交叉路口进入的道路通过输出单元250(例如，显示模块251、音频输出模块252或触觉输出模块253中的至少一个)被引导或输出。

在下文中，将参照附图描述使用与存在于交叉路口附近的对象有关的信息引导车辆应该从交叉路口进入的道路的更具体方法。

参考图10，首先，在本公开中，当车辆到达需要路线引导的点时开始引导的步骤(S1001)。

例如，处理器870可以基于预定路线信息和通过通信单元810接收到的车辆的位置信息来确定车辆是否已经到达需要路线引导的点。

这里，需要路线引导的点可以包括需要改变上述道路的交叉路口。在一些实施方式中，需要路线引导的点可以包括需要路线引导的所有点，例如道路应当在交叉路口处改变的点，应该进行掉头的点，车辆应该进入巷子的点等。

当车辆到达需要路线引导的点时，处理器870可以感测是否存在适合于周边摄影的相机(S1002)。在步骤S1002中，合适的相机可以是包括在车辆控制装置的感测单元820中的相机。

在一些实施方式中，包括在感测单元820中的相机可以是用于AVM(全景监视器)功能的AVM相机，并且可以是设置在车辆的前侧、后侧和两侧的相机。在一些实施方式中，包括在感测单元820中的相机可以是设置在车辆中的黑匣子的相机。

当存在适当的合适相机时，处理器870可以确定相机是否具有充分的可见度(S1003)。

相机的可见度可以是是否能够通过相机接收的图像来识别车辆的周边(例如，在距离车辆的预定区域内)。

在一些示例中，处理器870可以确定车辆的外部环境是否对应于特定条件。例如，对应于特定条件的外部环境可以是相机的可见度不好或不够(例如，小于参考可见度值)的时候。在一些情况下，对应于特定条件的外部环境可以包括没有环境照明的黑暗状态(例如，周边亮度比预定亮度水平暗)、下雨状态、下雪状态等。

如果相机的可见度足够(或者是参考值或更高，或者外部环境不对应于特定条件)，则处理器870使用从相机(例如，黑匣子相机或AVM相机)接收的图像来分析需要路线引导的点附近的图像(S1004)。

另一方面，当相机不存在于车辆中或者当相机的可见度不足(小于参考值)时(或者当车辆的外部环境对应于特定条件时)，执行使用从另一车辆或基于云的数据库(DB)接收的V2X图像来接收点附近的图像的步骤(S1005)。

当相机的可见度不足时(或者当车辆的外部环境对应于特定条件时)，处理器870可以通过通信单元810从外部设备(例如，互联网、另一车辆、云等)接收与位于交叉路口附近的对象有关的信息。该对象可以包括例如地理特征(建筑物、对象、地形、对象等)、其他车辆和小巷。

在一些实施方式中，与对象有关的信息可以是包括例如加载视图信息或对象特征的信息。

在一些实施方式中，处理器870可以基于经由相机接收到的图像或与对象有关的信息，来确定是否存在可以用作需要路线引导的点附近的引导参考的地理特征或车辆(S1006)。

如果存在可用作该点附近的引导参考的地理特征，则处理器870可分析该地理特征(S1007)。例如，地理特征可以包括：商业名称，建筑物类型，形状，颜色，材料，位置等。

在一些实施方式中，处理器870可以通过利用该特征来执行路线引导。例如，处理器870可以使用地理特征输出路线引导，例如“在前方50米的C便利店(商业名称)的小巷处右转”(S1008)。

此时，处理器870可以通过音频输出单元执行语音引导，或者可以通过显示单元830执行图像引导或AR引导。

显示单元830可以包括车辆的挡风玻璃或车窗，并且AR引导可以通过挡风玻璃或车窗输出(执行)。

另一方面，另一车辆可能存在于可用作引导参考的点附近。例如，其他车辆可以是将要与本车辆进入同一道路的另一车辆。处理器870可以通过通信单元810与其他车辆进行通信，并基于从其他车辆接收的该其他车辆的路线信息来确定该车辆是否可以用作引导的参考。

当可以用作引导的其他车辆存在时，处理器870可以分析该其他车辆的特征(S1009)。例如，其他车辆的特征可以包括：车辆类型，型号名称，颜色，编号，位置，移动等。

在一些实施方式中，处理器870可以通过利用其他车辆的特征来执行路线引导。例如，处理器870可以使用另一车辆的特性来执行路线引导，诸如“请跟随右转(移动)的白色(颜色)索纳塔(车辆类型)”(S1010)。

此时，处理器870可以通过音频输出单元执行语音引导，或者可以通过显示单元830执行图像引导或AR引导。

在某些情况下，当在应该提供路线引导的点附近没有检测到可以用作引导参考的地理特征或另一车辆时，可以执行对显示单元830中显示的道路特征进行分析的步骤(S1011)。

道路的特征可以包括道路的形状、小巷的顺序等。

处理器870可以使用道路的特征来执行路线引导。例如，处理器870可以通过利用道路特征来输出用于引导车辆应当进入的道路的引导信息，诸如“在第三小巷(小巷顺序)处右转”(S1012)。

此时，处理器870可以通过音频输出单元执行语音引导，或者可以通过显示单元830执行图像引导或AR引导。

当随着车辆的行驶，小巷的顺序减小时，处理器870可以确定是否可以对小巷顺序进行计数(S1013)。

例如，如果要进入的道路是第二个或更大编号的剩余小巷，则可以进行计数，并且如果在要进入的道路和当前车辆之间没有小巷，则可能无法计数。

当可以计数时，处理器870可以计数当车辆行驶时剩余小巷的数量，直到车辆经过需要路线引导的点为止(或者直到车辆进入要改变的道路为止)，并且输出不同类型的引导信息(S1014)。

在一些实施方式中，在步骤S1013中，处理器870可以基于待进入的道路与当前车辆之间的距离以及车辆的速度，来确定是否可以对剩余时间进行计数。

如果可以对剩余时间进行计数，则处理器870可以输出用于对剩余时间进行计数的引导信息，直到车辆经过需要路线引导的点为止。

另一方面，如果不能计数，则处理器870可以确定驾驶员是否再次询问道路(驾驶员是否再次询问)(S1015)。这可以通过是否通过用户界面装置200的麦克风接收到再次询问的命令来确定。

在一些实施方式中，如果驾驶员不再询问，则处理器870可以通过使用感测单元820的内部相机(或红外相机)来确定驾驶员是否注视可以用作参考的地理特征、另一车辆或道路(S1016)。

当驾驶员注视地理特征、其他车辆或显示的道路时，处理器870可以确定是否接通了正确的转向信号(在左转的情况下是否接通了左方向指示灯)，以及车辆是否已减速(S1017)。

在一些示例中，如果车辆减速或者接通了正确的转向信号，则处理器870可以终止引导。另一方面，如果驾驶员再次询问道路，如果驾驶员没有注视作为引导参考的地理特征、其他车辆或显示的道路，如果不正确的转向信号未被接通，或者如果车辆没有减速，则处理可以返回到步骤S1006。

参考图11至图14将更清楚地理解以上描述。

首先，在车辆沿预定路线信息行驶时，处理器870可以通过通信单元810感测(确定)车辆进入到了距离道路必须改变的交叉路口(或需要路线引导的点)预定距离内的区域。

处理器870可以基于该进入通过感测单元820来感测位于交叉路口附近的对象。

例如，当车辆进入到距交叉路口预定距离内的区域时，处理器870可以感测存在于基于交叉路口的预定区域内的对象。

在一些实施方式中，处理器870可以使用与感测对象相关联的信息来控制显示单元830(或输出单元)以引导车辆必须从交叉路口进入的道路。

与对象有关的信息可以包括：对象的特征，经由相机拍摄的图像，或者与通过通信单元接收的对象有关的信息。

例如，处理器870可以使用感测对象中满足预设条件的对象将引导信息输出到显示单元830。

满足预设条件的对象可以包括以下至少之一：存在于车辆当前正在行驶的道路与将要在交叉路口处进入的道路之间的对象，基于计划在将要进入的道路上行驶的前车或本车的位置而显示的道路的类型。

在一些实施方式中，满足预设条件的对象可以包括上述地理特征、其他车辆或显示的道路中的至少一个。

参考图11，显示单元830可以在地图信息1100上输出预设路线信息1110。

此时，可以在路线信息1110上显示指示当前车辆的位置的图形对象1112和指示道路改变的交叉路口1114。

当车辆进入了距离交叉路口预定距离内的区域时，处理器870可以通过感测单元820来感测基于交叉路口的预定区域内存在的对象，并且在感测到的对象中确定满足预设条件的对象。

例如，如图11所示，满足预设条件的对象可以是存在于车辆当前行驶的道路与将要在交叉路口处进入的道路之间的对象1120(例如，特定建筑物，商店，标志，构造物等)。

处理器870可以控制感测单元820的相机拍摄满足预设条件的对象。相机可以被布置为拍摄车辆的外部。通过相机接收的图像1130可以包括与满足预设条件的对象1120对应的图像。

处理器870可以基于车辆进入距离交叉路口的预定距离内，控制相机来拍摄包括对象的图像1130。在一些实施方式中，处理器870可以将被拍摄以包括对象的图像113输出到显示单元830。

处理器870可以基于车辆进入距交叉路口的预定距离内的交叉路口(或进入交叉路口)，在显示单元830上显示通过拍摄满足预设条件的对象1120而获得的图像1130。

在一些实施方式中，处理器870可以在显示单元830上与图像1130一起输出路线规划(turn-by-turn，TBT)信息1140，用于引导车辆应该从交叉路口进入的道路。

路线规划信息可以包括指示到将要进入的道路的剩余距离和车辆应该进入的方向的信息(例如，箭头)。

如图11所示，处理器870可以使用与满足预设条件的对象有关的信息(例如，对象的特征信息)，通过语音来输出车辆应该从交叉路口进入的道路。

在一些情况下，处理器870可以在包括在显示单元830中的挡风玻璃或车窗上输出要重叠在满足预设条件的对象上的AR信息，或者输出图形地毯(graphic carpet)以识别将要进入的道路。

例如，处理器870可以在挡风玻璃或车窗上，将AR图形对象输出到在满足预设条件的对象上重叠AR图形对象的位置，使得当驾驶员观看满足预设条件的对象时该对象被突出显示，或者处理器870可以应用图形效果以将其叠加在满足预设条件的对象上。

在一些示例中，处理器870可以使用感测单元(例如，被提供来拍摄车辆内部的内部相机、红外相机或DSM系统)来感测驾驶员的注视。

基于满足预设条件的对象以及驾驶员的视线，当驾驶员观看对象时，处理器870可以将AR图形对象叠加在对象上并且将其输出到挡风玻璃或车窗上以便突出显示，或者处理器870可以应用图形效果。

输出AR图形对象的位置或应用图形效果的位置可以基于随着车辆行驶时而改变的驾驶员和对象的相对位置而变化。

在一些实施方式中，处理器870可以在挡风玻璃或车窗上输出通过相机拍摄的图像1130(或预览图像)，使得图像1130可以被输出到与满足预设条件的对象相对应的位置。

参考图12，处理器870可以基于车辆进入到距离交叉路口的预定距离内，通过通信单元810来确定从交叉路口进入相同道路的前方车辆1200。

例如，处理器870可以通过通信单元810将V2V通信与至少一个其他车辆连接。该至少一个其他车辆可以包括基于当前车辆存在于预定距离内的另一车辆。

处理器870可以从其他车辆接收设置在其他车辆中的路线信息。在一些实施方式中，处理器870可将在其他车辆中设置的路线信息与当前车辆中预设的路线信息进行比较，并确定在交叉路口处要进入的道路是否相同。

处理器870可以将从交叉路口进入相同道路的其他车辆确定为从交叉路口进入相同道路的前方车辆。

如图12所示，当确定了在交叉路口进入相同道路的前方车辆1200时，处理器870可以在显示单元830(或音频输出单元)上输出指示驾驶员应该跟随前方车辆的引导信息1220。

当确定了前方车辆时，处理器870可以通过感测单元820的相机拍摄图像1210以包括前方车辆，并将图像1210输出到显示单元830(或挡风玻璃和车窗)。

在一些实施方式中，处理器870可以基于车辆进入了距交叉路口的一定距离内，通过包括在感测单元820中被设置为拍摄外部的相机来拍摄接收的图像。

处理器870可以使用在图像中标识的至少一条道路来引导车辆应该从交叉路口进入的道路。

至少一条识别的道路可以包括如上所述的道路。

如图13所示，当车辆进入距车辆必须改变道路的交叉路口预定距离内的区域时，处理器870可以基于通过相机接收到的图像来确定图像中标识的至少一条道路。

如果从车辆的当前位置到车辆应该进入的道路之间存在至少一条道路，则处理器870可以确定出该至少一条道路。

如图13的(a)所示，处理器870可以使用至少一条道路引导车辆必须进入的道路。例如，处理器870可通过显示单元830(或音频输出单元或挡风玻璃/车窗)，使用该至少一条道路输出引导信息1320以指示车辆应该进入的道路。

在一些实施方式中，当在要进入的道路之间存在至少一条道路时，处理器870可以对车辆应该经过的道路进行计数，或者可以输出对剩余时间进行计数的信息。

而且，如图13的(b)所示，处理器870可以在显示单元830(例如，车辆的挡风玻璃)上使用AR信息输出图形地毯1340以指示出要进入的道路。

如果通过感测单元820感测到障碍物1330(例如，另一车辆)存在于将进入的道路附近，则处理器870可以在显示单元830上输出用于警告障碍物1330的图形对象。

在一些实施方式中，处理器870可以输出图形地毯1340，使得车辆可以通过避开障碍物1330而行进。

在输出了引导信息之后，处理器870可以基于下列至少之一再次输出引导信息：是否接收到驾驶员的再输出请求(或再次提问的用户命令)，驾驶员是否注视该引导信息中使用的对象，是否进行了满足预设条件的车辆操作。驾驶员可以注视对象以识别该对象。

当接收到驾驶员的再输出请求时，当驾驶员没有注视对象时，或者当未执行满足预设条件的车辆操作时，处理器870可以再次输出引导信息。

当不存在来自驾驶员的再输出请求时，当驾驶员注视对象时，或者当执行了满足预设条件的车辆操作时(例如，在车辆右转的情况下点亮右转指示灯)，处理器870可以在不重新输出引导信息的情况下终止引导。

此外，当检测到车辆已经进入车辆必须从交叉路口进入的道路时，处理器870可以终止引导。

在一些实施方式中，处理器870可以确定通过感测单元820感测到的车辆的外部环境是否对应于特定条件。

例如，处理器870可以在由于雨/雪天气或者诸如树/电线杆等对象而导致亮度低于参考亮度时或者相机可见度低于参考值时，确定车辆的外部环境对应于特定条件。

例如，如图14的(a)所示，当车辆的外部环境对应于特定条件(例如，亮度低于参考亮度)时，处理器870可以通过通信单元810接收与位于交叉路口附近(基于交叉路口的预定区域)的对象相关的信息。

通过通信单元810接收与对象有关的信息可以包括：从诸如互联网资源、另一车辆或安装在交叉路口处的外部服务器(或基础设施)等可通信装置接收与对象有关的信息。

与对象有关的信息可以包括：存在于互联网资源中的道路视图图像，通过安装在交叉路口的CCTV拍摄的图像，招牌信息，由另一车辆拍摄的图像，以及存储在云数据库中的图像。

当车辆进入距车辆应该改变道路的交叉路口的预定距离内的区域时，处理器870可以请求来自可通信装置的关于在交叉路口附近存在对象的信息，并从该可通信装置接收与对象有关的信息。

如上所述，显示单元830可以包括车辆的挡风玻璃或车窗。

如图14的(b)所示，当车辆的外部环境对应于特定条件时，处理器870可以在挡风玻璃或车窗上显示通过通信单元810接收的与对象有关的信息1400a。也就是说，可以理解成，处理器870在挡风玻璃或车窗上将与对象有关的信息1400a显示成AR信息。

例如，通过通信单元810接收的与对象有关的信息1400a可以包括先前拍摄的存在于交叉路口处的对象的图像或对象的特征信息。

如图14的(b)所示，处理器870可以在车辆中提供的显示单元(例如，CID、显示器等)上输出与对象有关的信息1400b。

在一些示例中，处理器870可以使用通过通信单元810接收的与对象有关的信息，通过显示单元830或音频输出单元来输出用于引导将要进入的道路的引导信息。

在一些示例中，处理器870可以以不同方式输出由车辆的相机拍摄的第一图像和从外部设备接收的第二图像。

例如，当处理器870在显示单元830(例如，挡风玻璃)上输出第一图像和第二图像以作为AR信息时，处理器870可以根据第一方案输出第一图像，并且根据与第一方案不同的第二方案输出第二图像。

第一方案和第二方案可以是用于输出图像的各种方案中的一种。例如，第一方案可以是突出显示图像的方案，并且第二方案可以是改变图像的透明度的方案。

即使当相机不设置在车内时，以上参考图14描述的内容也可以以相同/类似的方式推断和应用。

通过这样的配置，本公开可以提供一种用户界面，其通过利用在需要路线引导的点(或者应该改变道路的交叉路口)处的周边对象来更直观地向驾驶员提供路线引导。

另一方面，本公开的车辆控制装置可以以自主驾驶模式自主驾驶车辆。此时，本公开可以提供一种车辆控制方法，其能够在可能改变道路的交叉路口处通过利用存在于交叉路口附近的对象来控制车辆。

在下文中，将参考附图更详细地描述在自主驾驶模式中通过利用对象来控制车辆的方法。

图15是详细示出根据本公开另一实施方式的示例性控制方法的流程图，图16、图17、图18和图19是示出图15中所示的示例性控制方法的概念图。

处理器870可以在车辆的驾驶模式是自主驾驶模式的状态下接收用户命令，该用户命令包括与存在于交叉路口附近(或存在于基于交叉路口的特定区域内)的对象对应的项。

用户命令可以通过语音输入模块211来接收，或经由连接用于通过通信单元810进行通信的移动终端的麦克风来接收。

与对象相对应的项可以包括例如：对象的名称，对象的特征(形状/颜色/车辆类型/位置/运动等)。

在车辆的驾驶模式是自主驾驶模式的状态下，处理器870可以基于接收到包括与对象相对应的项的用户命令，来控制车辆以对应于用户命令。

这里，控制车辆可以包括自主驾驶车辆以对应于用户命令。

例如，当接收到包括与对象相对应的项的用户命令时，处理器870可以通过相机拍摄对象并且将所拍摄的图像输出到显示单元830(或挡风玻璃/车窗)上。

在一些实施方式中，处理器870可以基于接收到用户命令，通过感测单元820感测车辆的外部环境。

当外部环境被感测为特定条件时，处理器870可以通过通信单元810接收与对象有关的信息。

例如，比如当由于雨/雪天气或诸如树木/电线杆之类的对象而导致亮度低于参考亮度时或者相机可见度低于参考值时，处理器870可以确定车辆的外部环境对应于特定条件。

通过通信单元810接收与对象有关的信息可以包括：从诸如互联网资源、另一车辆或安装在交叉路口处的外部服务器(或基础设施)等可通信装置接收与对象有关的信息。

与对象有关的信息可以包括：存在于互联网资源中的道路视图图像，通过安装在交叉路口的CCTV拍摄的图像，招牌信息，由另一车辆拍摄的图像，以及存储在云数据库中的图像。

当车辆进入车辆应该改变道路的交叉路口的预定距离内的区域时，处理器870可以请求来自可通信装置的关于在交叉路口附近存在对象的信息，并从该可通信装置接收与对象有关的信息。

在一些实施方式中，处理器870可以通过显示单元830(或音频输出单元)显示(或输出)所接收的与对象有关的信息。

在本公开中，可以输出与对象有关的信息以通知驾驶员用户命令已被正确识别。

将参照图15至图19来描述更多的各种实施方式。

首先，参照图15，在本公开中，当驾驶员在自主驾驶期间想要另一操作模式(或者想要在驾驶期间改变道路或者改变车辆的驾驶状态(驾驶模式))时，驾驶员可以开始一命令。这里，该命令可以是例如语音命令(S1501)。

例如，处理器870可以在自主驾驶期间当驾驶员想要另一操作模式(或者想要改变驾驶道路或改变车辆的驾驶状态(驾驶模式))时接收用户命令。

此时，用户命令可以包括与存在于车辆外部的对象(例如，存在于交叉路口附近的对象)相对应的项。

如上所述，该对象可以包括地理特征、另一车辆或显示的道路。

例如，处理器870可以接收使用附近地理特征的驾驶命令(S1502)。也就是说，处理器870可以接收用户命令(例如，“请在右侧的C便利店(地理特征)前停(车辆操作)一段时间”)，其包括对应于附近地理特征的项。

在一些实施方式中，处理器870可以分析包括在用户命令和车辆运动中的地理特征(S1503)。

这里，地理特征可以包括：商业名称，建筑物类型，形状，颜色，材料等。

在一些示例中，处理器870可以通过感测单元820(例如，被配置为拍摄车辆内部的相机或DSM(驾驶员状态监视)系统)感测驾驶员的注视或手势。

处理器870可以接收关于另一辆附近车辆的驾驶命令(S1504)。例如，处理器870可以接收包括对应于附近车辆的项的用户命令(例如，“让我们走在白色索纳塔的前面”，其指示了另一车辆和相对于该车辆的车辆操作)。

在一些实施方式中，处理器870可以分析包括在用户命令和车辆操作中的其他车辆的特性(S1505)。其他车辆的特性可以包括例如：车辆类型，型号名称，颜色，编号，位置，运动等。

处理器870还可以通过感测单元820(例如，被配置为拍摄车辆内部的相机或DSM(驾驶员状态监视)系统)感测驾驶员的眼睛或手势。

作为另一示例，处理器870可以使用显示的道路来接收驾驶命令(S1506)。也就是说，处理器870可以接收包括与道路相对应的项的用户命令(例如，“我们在第三小巷(显示的道路)右转(驾驶)”。

在一些实施方式中，处理器870可以分析包括在用户命令和车辆操作中的显示道路的特征。

处理器870还可以通过感测单元820(例如，被配置为拍摄车辆内部的相机或DSM(驾驶员状态监视)系统)感测驾驶员的眼睛或手势。

在一些实施方式中，处理器870可以基于接收到包括与对象(地理特征，其他车辆，显示的道路等)相对应的项的用户命令，来确定是否存在形成为拍摄车辆外部(周边)的相机(S1508)。

如果相机存在，则处理器870可以确定相机的可见度是否高于参考值(S1509)。相机的可见度可以表示为预定的数值。

相机的可见度是否高于参考值可以对应于车辆的外部环境是否不对应于特定条件。

例如，处理器870可以确定车辆的外部环境是否对应于特定条件。例如，外部环境对应于特定条件的状态可以包括：相机的可见度较差或不足(例如，小于参考可见度值)的状态，没有环境光的黑暗状态(其中环境亮度小于预定亮度)，下雨状态，下雪状态等。

当相机的可见度足够时(例如，等于或大于参考值，或当外部环境不对应于特定条件时)，处理器870基于由相机(例如，黑匣子相机或AVM相机)接收的图像，分析在需要路线引导的点附近的图像(S1510)。

另一方面，当相机不存在于车辆中或者相机的可见度不足(小于参考值)(或者车辆的外部环境对应于特定条件)时，处理器870可以使用通过通信单元810从互联网资源(例如道路视图)、或另一车辆或基于云的数据库(DB)接收的V2X图像，接收点附近的图像(S1511)。

处理器870可以通过将经相机接收的图像或经通信单元810接收的图像与用户命令进行比较和分析，来指定(确定)包括在用户命令中的对象(S1512)。

如果对象未被指定，则处理器870可以输出信息来指示包括在用户命令中的对象不能被指定(S1511)。

另一方面，如果指定了对象，则处理器870可以重复用户命令，使得可以包括对应于该对象的项。

例如，当对象是地理特征时，处理器870可以输出诸如“在前方50米右边的C便利店(对象)前停车”的引导信息；如果对象是另一车辆，则处理器870可以输出诸如“开到白色索纳塔的前面，领先10米”的引导信息；并且如果对象是道路，则处理器870可以通过音频输出单元输出诸如“在第三小巷右转”的引导信息(S1514，S1515和S1516)。

在一些实施方式中，处理器870可以输出AR信息以重叠在包括在显示单元830中的挡风玻璃或车窗上的指定对象上，或者可以输出图形地毯以标识要进入的道路。

此外，处理器870可以在在挡风玻璃或车窗上的指定对象上重叠AR图形对象的位置处输出AR图形对象，以便当驾驶员观看指定对象时突出显示，或者可以应用图形效果来叠加到指定的对象。

处理器870可以输出要重叠在挡风玻璃或车窗上的对象上的AR图形对象，以便当驾驶员观看该对象时基于指定的对象和驾驶员的眼睛而突出显示，或者可以施加图形效果。

输出AR图形对象的位置或施加图形效果的位置可以基于随着车辆行驶而改变的驾驶员和对象的相对位置而变化。

在一些实施方式中，处理器870可以将通过相机拍摄指定对象的图像1130(或预览图像)输出到挡风玻璃或车窗，以便输出到与指定对象相对应的位置。

当指定了包括在用户命令中的对象时，处理器870可以通过相机拍摄包括指定对象的图像，并将拍摄的图像输出到显示单元830，或者将图像作为AR信息显示在挡风玻璃或车窗上。

由于处理器870重复用户命令，所以驾驶员可以确定车辆控制装置是否正确理解用户命令(S1517)。

当接收到指示车辆控制装置正确理解用户命令的用户控制命令时，处理器870可以改变驾驶模式以对应于用户命令中包括的车辆操作(或控制车辆)。

另一方面，如果接收到指示用户命令未被车辆控制装置正确理解的用户控制命令，则处理器870可以输出指示应该再次输入用户命令的引导信息，或者可以返回到步骤S1501。

如果驾驶路线随着驾驶模式的改变而改变，则处理器870可通过反映改变的驾驶路线来重置(或改变)预设路线信息。即，处理器870可以在路线改变时改变导航中的路线信息(S1519)。

如图16所示，当指定了包括在用户命令中的对象(例如，地理特征)1600时，处理器870可以在显示单元830上输出被拍摄以包括指定对象的图像(或包括特定对象的预览图像)。

处理器870可以使用指定的对象通过音频输出单元输出与用户命令相对应的引导信息1620。

处理器870还可以在挡风玻璃或车窗上应用突出显示的图形效果，使得突出显示指定的对象。

如图17所示，当指定了包括在用户命令中的对象(例如，另一车辆)1700时，处理器870可以在显示单元830上输出被拍摄以包括指定对象的图像(或包括指定对象的预览图像)1710。

在一些实施方式中，处理器870可以使用指定的对象通过音频输出单元输出与用户命令相对应的引导信息1720。

处理器870还可以在挡风玻璃或车窗上应用突出的显示图形效果，使得突出显示指定的对象。

如图18的(a)所示，当指定了包括在用户命令中的对象(例如，显示的道路)时，处理器870可以在显示单元830上输出被拍摄以包括指定对象的图像(或包括指定对象的预览图像)。

在一些实施方式中，处理器870可以在挡风玻璃1300(或车窗)上以AR的形式输出引导至所显示的道路的图形地毯1800。

此外，处理器870可以使用指定的对象通过音频输出单元输出与用户命令对应的引导信息1810。

如图18的(b)所示，当感测单元820感测到包括在用户命令中的对象(例如，显示的道路)附近的障碍物1820(例如，另一车辆)时，处理器870可以在挡风玻璃1300(或车窗)上以AR格式输出为避开障碍物1820而形成的图形地毯1830。

如图19的(a)所示，处理器870可以通过感测单元820感测车辆的外部环境是否对应于特定条件(或者相机的可见度小于参考值)。

在这种情况下，处理器可以使用从互联网资源(例如道路视图)或另一车辆接收的V2X图像或基于云的数据库(DB)，通过通信单元810接收与包括在用户命令中的对象有关的信息。

如图19的(b)所示，处理器870可以向显示单元830(或挡风玻璃1300)输出与包括在用户命令中的对象相对应的信息(例如，已经拍摄了对象的图像1900和1910)。

在一些实施方式中，处理器870可以使用该对象通过音频输出单元输出与用户命令相对应的引导信息1810。

通过该配置，本公开可以提供一种优化的用户界面，其能够通过使用存在于车辆外部(附近)的对象经由语音而更精确地控制自主驾驶的车辆，并且能够反馈语音控制是否妥善执行。

如本文所述，在挡风玻璃或车窗上以AR格式输出图像可以包括突出显示(或应用图形效果)以将对象重叠在挡风玻璃或车窗上。

本公开的实施方式可以具有一个或多个以下效果。

首先，本公开可以提供一种用户界面，其能够在车辆进入道路应该改变的交叉路口时，通过使用存在于交叉路口附近的对象执行道路引导，来执行更直观的道路引导。

其次，本公开可以提供一种车辆控制装置和用于控制车辆的方法，其能够根据相机的可见度是否足够，通过使用实时拍摄的交叉路口附近的对象或者利用从外部服务器接收的交叉路口附近的对象，来执行道路引导。

第三，本公开可以提供一种车辆控制方法，其能够在车辆以自主驾驶模式行驶时，通过利用存在于交叉路口附近的对象来控制车辆。

本公开的效果不限于上述效果，并且本领域技术人员根据权利要求的描述可以清楚地理解未提及的其他效果。

上述的车辆控制装置800可以被包括在车辆100中。

上述车辆控制装置800的操作或控制方法可以以相同/类似的方式应用为车辆100(或控制器170)的操作或控制方法。

例如，车辆100的控制方法(或车辆控制装置800的控制方法)可以包括：在车辆根据预设路线信息行驶时，感测到车辆进入了距道路将要改变的交叉路口预定距离内的区域；感测位于交叉路口附近的对象，使用与感测对象有关的信息引导车辆应该从交叉路口进入的道路。

更具体的实施方式可以由上述内容替换，或者可以以相同/相似的方式推断/应用。

例如，上述各个步骤可以由设置在车辆100中的控制器170以及车辆控制装置800执行。

在一些实施方式中，上述由车辆控制装置800执行的所有功能、配置或控制方法可以由设置在车辆100中的控制器170执行。也就是说，本说明书中描述的所有控制方法可以应用于车辆的控制方法或控制装置的控制方法。

在一些实施方式中，以上所示的车辆控制装置800可以是移动终端。在这种情况下，由车辆控制装置800执行的所有功能、配置或控制方法可以由移动终端的控制器执行。在一些实施方式中，本说明书中描述的所有控制方法可以以相同/类似的方式应用于移动终端的控制方法。

例如，移动终端可以包括可穿戴设备形式(例如，手表、眼镜等)以及智能电话。

而且，移动终端可以被连接以通过通信单元执行与车辆控制装置的通信。

移动终端可以通过通信单元发送和接收各种屏幕信息、与车辆控制相关的信号以及本说明书中描述的用户输入信号。

在一些实施方式中，移动终端可以通过通信单元接收本说明书中描述的各种屏幕信息，并在移动终端的显示单元上输出信息。此外，当通过移动终端的显示单元执行触摸(或选择)时，可以将触摸(选择)的信息发送到车辆控制装置。可以基于所触摸的信息来控制车辆。

在一些示例中，当车辆的档位被改变或者车辆的行驶状态被改变时，车辆控制装置可以通过通信部将与车辆的档位改变或车辆的行驶状态有关的信息发送到移动终端。在这种情况下，通过应用本说明书中描述的内容，可以改变移动终端上输出的与停车有关的屏幕信息。

前述的本公开可以在由程序写入的介质上被实施为计算机可读代码。计算机可读介质可以包括其中存储有可由计算机系统读取的数据的各种记录设备。计算机可读介质的示例可以包括ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光学数据存储设备等，并且还包括以载波形式(例如，通过互联网传输)实现的设备。在一些实施方式中，计算机可以包括处理器或控制器。因此，其详细描述不应被解释为在所有方面都是限制性的，而应被认为是说明性的。本公开的范围应该通过对所附权利要求的合理解释来确定，并且落入本公开的等同范围内的所有改变都包括在本公开的范围内。

Claims (20)

1.一种车辆控制装置，包括：

通信单元，被配置为接收车辆的位置信息；

感测单元；

显示单元；及

至少一个处理器，被配置为：

基于所述通信单元接收到的位置信息，根据预设路线信息确定车辆已经进入距车辆改变行驶方向的交叉路口的预定距离内的区域，

通过所述感测单元检测位于所述交叉路口附近的对象，以及

基于与位于所述交叉路口附近的对象有关的信息，控制所述显示单元输出通往所述交叉路口的入口的路线，

所述至少一个处理器还被配置为：在引导信息的第一输出之后，确定驾驶员是否注视所述引导信息中使用的对象，

其中，当驾驶员没有注视所述对象时，再次输出所述引导信息，以及

当驾驶员注视所述对象时，终止引导而不再输出所述引导信息。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

基于确定了车辆已经进入距所述交叉路口预定距离内的区域，检测位于所述交叉路口附近的预定区域中的多个对象；

从所述多个对象中标识满足预设条件的第一对象；以及

向所述显示单元输出基于所标识的第一对象的引导信息。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，满足预设条件的所述第一对象包括下列至少之一：位于车辆的当前位置和所述交叉路口的入口之间的对象，通往所述交叉路口的入口的路线中的前方车辆，或车辆的当前位置处的道路类型。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述感测单元包括被配置成拍摄所述车辆外部的图像的相机，以及

其中，所述至少一个处理器还被配置为基于确定了车辆已经进入距所述交叉路口预定距离内的区域，控制所述相机拍摄包括所述对象的图像并且控制所述显示单元输出所述对象的图像。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

基于确定了车辆已经进入距所述交叉路口预定距离内的区域，使用通过所述通信单元接收的信息确定前方车辆已经进入所述交叉路口；以及

基于确定了前方车辆已经进入所述交叉路口，输出引导信息，以沿着前方车辆行驶进入所述交叉路口的路线引导车辆。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述感测单元包括被配置为拍摄所述车辆外部的图像的相机，以及

其中所述至少一个处理器还被配置为：

基于确定了车辆已经进入距所述交叉路口预定距离内的区域，控制所述相机拍摄所述车辆外部的图像，以及

基于所述图像来标识通往所述交叉路口的入口的至少一条路线，并且引导车辆沿着所述至少一条路线行驶。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：在引导信息的第一输出之后，基于下列至少之一来确定是否输出引导信息的第二输出：从用户接收到重新输出引导信息的请求，所述对象的用户识别，或者满足预设条件的车辆操作的执行。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：基于接收到对重新输出的请求、用户不识别所述对象、或者满足预设条件的操作未被执行，输出所述引导信息的第二输出。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

确定由所述感测单元检测到的所述车辆的外部环境满足特定条件；以及

基于确定了所述车辆的外部环境满足所述特定条件，通过所述通信单元接收与位于所述交叉路口附近的对象有关的信息。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，所述显示单元包括所述车辆的挡风玻璃或所述车辆的车窗，以及

其中，所述至少一个处理器还被配置为：基于确定了所述车辆的外部环境满足所述特定条件，控制所述显示单元在所述挡风玻璃或车窗上显示与已经通过所述通信单元接收到的所述对象有关的信息。

11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：基于在自主驾驶模式中接收到指示所述对象的用户命令，在所述自主驾驶模式中相对应于所述用户命令来控制所述车辆。

12.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其中，所述感测单元包括被配置为拍摄所述车辆外部的图像的相机，以及

其中所述至少一个处理器还被配置为：基于接收到指示所述对象的用户命令，控制所述相机拍摄所述对象的图像并控制所述显示单元输出所述图像。

13.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

基于接收到所述用户命令，通过所述感测单元检测车辆的外部环境；

确定所述外部环境满足特定条件；

基于确定了所述外部环境满足所述特定条件，通过所述通信单元接收与对象有关的信息；以及

控制所述显示单元显示接收到的与所述对象有关的信息。

14.一种车辆，包括：

多个车轮；

动力源，被配置成驱动所述多个车轮中的至少一个；以及

车辆控制装置，包括：

通信单元，被配置为接收车辆的位置信息；

感测单元；

显示单元；及

至少一个处理器，被配置为：

基于所述通信单元接收到的位置信息，根据预设路线信息确定车辆已经进入距车辆改变行驶方向的交叉路口的预定距离内的区域，

通过所述感测单元检测位于所述交叉路口附近的对象，以及

基于与位于所述交叉路口附近的对象有关的信息，控制所述显示单元输出通往所述交叉路口的入口的路线，

所述至少一个处理器还被配置为：在引导信息的第一输出之后，确定驾驶员是否注视所述引导信息中使用的对象，

其中，当驾驶员没有注视所述对象时，再次输出所述引导信息，以及

当驾驶员注视所述对象时，终止引导而不再输出所述引导信息。

15.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括：

根据预设路线信息，确定车辆已经进入距车辆改变行驶方向的交叉路口的预定距离内的区域；

检测位于所述交叉路口附近的对象；以及

基于与位于所述交叉路口附近的对象有关的信息，沿着通往所述交叉路口的入口的路线引导车辆，

在引导信息的第一输出之后，所述方法还包括：

确定驾驶员是否注视所述引导信息中使用的对象，

当驾驶员没有注视所述对象时，再次输出所述引导信息，以及

当驾驶员注视所述对象时，终止引导而不再输出所述引导信息。

16.根据权利要求15所述的方法，其中检测所述对象包括检测位于所述交叉路口附近的预定区域中的多个对象，以及

其中将车辆引导至所述交叉路口的入口包括：

标识所述多个对象中满足预设条件的第一对象，以及

基于所标识的第一对象，将引导信息输出到车辆的显示单元。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，满足所述预设条件的第一对象包括下列至少之一：位于车辆的当前位置和所述交叉路口的入口之间的对象，位于通往所述交叉路口的入口的路线中的前方车辆，或车辆的当前位置处的道路类型。

18.根据权利要求15所述的方法，其中，将所述车辆引导至所述交叉路口的入口包括：拍摄包括位于所述交叉路口附近的对象的图像，并将所述对象的图像输出至所述车辆的显示单元。

19.根据权利要求15所述的方法，其中，将所述车辆引导至所述交叉路口的入口包括：

接收前方车辆的位置信息；

基于接收到的所述前方车辆的位置信息，确定前方车辆已经进入所述交叉路口；以及

基于确定了前方车辆已经进入交叉路口，向所述车辆的显示单元输出引导信息，以沿着前方车辆行驶进入所述交叉路口的路线引导所述车辆。

20.根据权利要求15所述的方法，其中，将所述车辆引导至所述交叉路口的入口包括：

拍摄车辆外部的图像；

基于所述图像标识通往所述交叉路口的入口的至少一条路线；以及

引导车辆沿着所述至少一条路线行驶。

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