JP7103313B2

JP7103313B2 - 走行ルート設定システム、走行ルート設定方法、及びプログラム

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Publication number: JP7103313B2
Application number: JP2019128181A
Authority: JP
Inventors: 大嗣藤田; 勝之森
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-07-10
Filing date: 2019-07-10
Publication date: 2022-07-20
Anticipated expiration: 2039-07-10
Also published as: CN114096806A; WO2021005954A1; US20220128377A1; JP2021014994A

Description

本開示は、走行ルート設定システム、走行ルート設定方法、及びプログラムに関する。

レベル４自動運転（限定区画自動運転）において、走行可能範囲内の交差点や横断歩道を走行する際は、信号認識を確実に行う必要がある。信号認識には信号の色を画像認識する方法や信号機に取り付けられたビーコン等の情報を取得して認識する方法がある。しかし、信号ビーコンの普及率は高くはない。また、信号ビーコンを用いる場合であっても、信号の色を画像認識するという手法は必要技術である。

また、レベル４自動運転では、自動運転を行えない（例えば、認識装置の仕様外となる走路環境、仕様上回避不可能な障害物等により走行継続が保証できない場合等）区画を予め設定し、その区画を避けて走行ルートを計画するという考え方がある（例えば、特許文献１）。以下、運行ができる区画を運行計画領域と呼び、それ以外を「運行設計領域外」という。

特開２０１７－６２１７２号公報

しかし、太陽による逆光により、信号機（又は信号の色）が認識できなくなる、又は誤認識してしまう、という問題があった。これにより、適切な信号認識結果が得られず、進行及び停車の判断を誤る可能性がある。

本開示は上記の点に鑑みてなされたものであり、信号機の未検知及び誤認識が生ずる可能性を下げ、信号を正しく認識できるルートを設定することができる走行ルート設定システム、走行ルート設定方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示に係る走行ルート設定システムは、入力された目的地と、車両の位置である車両位置と、信号機の位置の情報を含む地図情報とに基づいて、前記車両位置から前記目的地までの各ルート上の進行方向に存在する前記信号機の手前の停止線の位置を抽出し、抽出された複数の停止線の各々について、前記車両が前記停止線を通過する通過時刻を推定する通過時刻推定部と、前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記停止線の通過時刻とに基づいて、前記停止線の通過時刻における太陽の位置を算出する太陽位置算出部と、前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記信号機の位置と、前記太陽の位置とに基づいて、前記停止線の位置から見た前記信号機と太陽との距離が大きいほど大きな値となる逆光余裕値を算出する逆光余裕値算出部と、前記車両位置から前記目的地までの各ルートについて、前記ルート上に存在する前記停止線の各々の逆光余裕値に基づくルート逆光余裕値を算出するルート逆光余裕値算出部と、各ルートについて算出された前記ルート逆光余裕値を用いて、前記車両位置から前記目的地までの走行ルートを決定するルート決定部と、を含んで構成される。

また、本開示に係る走行ルート設定方法は、通過時刻推定部が、入力された目的地と、車両の位置である車両位置と、信号機の位置の情報を含む地図情報とに基づいて、前記車両位置から前記目的地までの各ルート上の進行方向に存在する前記信号機の手前の停止線の位置を抽出し、抽出された複数の停止線の各々について、前記車両が前記停止線を通過する通過時刻を推定し、太陽位置算出部が、前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記停止線の通過時刻とに基づいて、前記停止線の通過時刻における太陽の位置を算出し、逆光余裕値算出部が、前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記信号機の位置と、前記太陽の位置とに基づいて、前記停止線の位置から見た前記信号機と太陽との距離が大きいほど大きな値となる逆光余裕値を算出し、ルート逆光余裕値算出部が、前記車両位置から前記目的地までの各ルートについて、前記ルート上に存在する前記停止線の各々の逆光余裕値に基づくルート逆光余裕値を算出し、ルート決定部が、各ルートについて算出された前記ルート逆光余裕値を用いて、前記車両位置から前記目的地までの走行ルートを決定する。

また、本開示に係るプログラムは、通過時刻推定部が、入力された目的地と、車両の位置である車両位置と、信号機の位置の情報を含む地図情報とに基づいて、前記車両位置から前記目的地までの各ルート上の進行方向に存在する前記信号機の手前の停止線の位置を抽出し、抽出された複数の停止線の各々について、前記車両が前記停止線を通過する通過時刻を推定し、太陽位置算出部が、前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記停止線の通過時刻とに基づいて、前記停止線の通過時刻における太陽の位置を算出し、逆光余裕値算出部が、前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記信号機の位置と、前記太陽の位置とに基づいて、前記停止線の位置から見た前記信号機と太陽との距離が大きいほど大きな値となる逆光余裕値を算出し、ルート逆光余裕値算出部が、前記車両位置から前記目的地までの各ルートについて、前記ルート上に存在する前記停止線の各々の逆光余裕値に基づくルート逆光余裕値を算出し、ルート決定部が、各ルートについて算出された前記ルート逆光余裕値を用いて、前記車両位置から前記目的地までの走行ルートを決定することを含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

本開示に係る走行ルート設定システム、走行ルート設定方法及びプログラムによれば、通過時刻推定部が、入力された目的地と、車両の位置である車両位置と、信号機の位置の情報を含む地図情報とに基づいて、車両位置から目的地までの各ルート上の進行方向に存在する信号機の手前の停止線の位置を抽出し、抽出された複数の停止線の各々について、車両が当該停止線を通過する通過時刻を推定し、太陽位置算出部が、複数の停止線の各々について、当該停止線の位置と、当該停止線の通過時刻とに基づいて、当該停止線の通過時刻における太陽の位置を算出する。

そして、逆光余裕値算出部が、複数の停止線の各々について、当該停止線の位置と、信号機の位置と、太陽の位置とに基づいて、当該停止線の位置から見た信号機と太陽との距離が大きいほど大きな値となる逆光余裕値を算出し、ルート逆光余裕値算出部が、車両位置から目的地までの各ルートについて、当該ルート上に存在する停止線の各々の逆光余裕値に基づくルート逆光余裕値を算出し、ルート決定部が、各ルートについて算出されたルート逆光余裕値を用いて、車両位置から目的地までの走行ルートを決定する。

このように、車両位置から目的地までの各ルート上の進行方向に存在する信号機の手前の停止線の位置を抽出し、抽出された複数の停止線の各々について、車両が当該停止線を通過する通過時刻を推定し、複数の停止線の各々について、当該停止線の位置と、当該停止線の通過時刻とに基づいて、当該停止線の通過時刻における太陽の位置を算出し、当該停止線の位置から見た信号機と太陽との距離が大きいほど大きな値となる逆光余裕値を算出し、車両位置から目的地までの各ルートについて、当該ルート上に存在する停止線の各々の逆光余裕値に基づくルート逆光余裕値を算出し、各ルートについて算出されたルート逆光余裕値を用いて、車両位置から目的地までの走行ルートを決定することにより、信号機の未検知及び誤認識が生ずる可能性を下げ、信号を正しく認識できるルートを設定することができる。

また、本開示に係る走行ルート設定システムは、前記車両に搭載されたカメラの画角、前記カメラの取付角、及び前記カメラの取付位置を含むカメラ情報を取得するカメラ情報取得部を更に含み、前記逆光余裕値は、前記停止線の位置から、信号機を前記カメラにより撮影した際の画像上の前記信号機と前記画像上の太陽との距離が大きいほど大きな値となるものであり、前記逆光余裕値算出部は、前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記信号機の位置と、前記停止線の通過時間における太陽の位置と、前記カメラ情報とに基づいて、前記逆光余裕値を算出することができる。

また、本開示に係る走行ルート設定システムは、前記逆光余裕値算出部は、前記画像上に太陽が映りこまない場合、前記逆光余裕値を、前記画像上に太陽が映り込む場合よりも大きな値とすることができる。

また、本開示に係る走行ルート設定システムの前記逆光余裕値算出部は、前記複数の停止線の各々について、前記停止線の通過時刻における太陽の位置と、前記地図情報とに基づいて、前記停止線の位置から見て、前記停止線の通過時刻における太陽を遮断する遮蔽物があるか否かを求め、前記遮蔽物がある場合、前記停止線の逆光余裕値を、前記遮蔽物が無い場合よりも大きな値とすることができる。

また、本開示に係る走行ルート設定システムは、雲の位置情報を含む天気情報を取得する天気情報取得部を更に含み、前記遮蔽物は、雲であるとすることができる。

また、本開示に係る走行ルート設定システムは、前記地図情報は、更に、地図上の建物及び自然物を含む地物の位置及び高さの情報である地物情報を含み、前記遮蔽物は、前記地物であるとすることができる。

また、本開示に係る走行ルート設定システムは、前記カメラの露光特性情報を取得するカメラ露光特性取得部を更に含み、前記逆光余裕値算出部は、前記逆光余裕値を、前記停止線の位置における前記画像上の前記信号機と太陽との距離と、前記露光特性情報とに応じた計算式を用いて算出することができる。

また、本開示に係る走行ルート設定システムの前記逆光余裕値算出部は、前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置における前記画像上に複数の信号機が映り込む場合、前記複数の信号機の各々について前記逆光余裕値を算出し、前記複数の信号機の各々の前記逆光余裕値のうち最大の逆光余裕値を、前記停止線の逆光余裕値とすることができる。

本開示の走行ルート設定システム、走行ルート設定方法、及びプログラムによれば、信号機の未検知及び誤認識が生ずる可能性を下げ、信号を正しく認識できるルートを設定することができる。

第１の実施形態に係る走行ルート設定システムの構成を示すブロック図である。本開示に係るカメラ及び車載器の構成を示すブロック図である。本開示に係る自動運転センタとして機能するコンピュータの概略構成を示すブロック図である。第１の実施形態に係る自動運転センタの機能構成の例を示すブロック図である。停止線の手前に車両がいる場合のカメラの位置と太陽の位置と、信号機の位置との関係を表すイメージ図である。カメラで撮影したと想定される画像と日射信号距離との例を示すイメージ図である。逆光余裕値と日射信号距離との関係の一例を示すイメージ図である。全てのルートと逆光余裕値との一例を示すイメージ図である。本開示の実施形態に係る自動運転制御処理ルーチンを示すフローチャートである。第１の実施形態に係る走行ルート設定システムの走行ルート設定処理ルーチンを示すフローチャートである。第２の実施形態に係る自動運転センタの機能構成の例を示すブロック図である。地物陰により太陽が隠れる場合の一例を示すイメージ図である。第２の実施形態に係る走行ルート設定システムの走行ルート設定処理ルーチンを示すフローチャートである。第３の実施形態に係る自動運転センタの機能構成の例を示すブロック図である。停止線の手前に車両がいる場合のカメラの位置と太陽の位置と、複数の信号機の位置との関係を表すイメージ図である。カメラで撮影したと想定される画像と日射信号距離との例を示すイメージ図である。第３の実施形態に係る走行ルート設定システムの走行ルート設定処理ルーチンを示すフローチャートである。第４の実施形態に係る自動運転センタの機能構成の例を示すブロック図である。第４の実施形態に係る走行ルート設定システムの走行ルート設定処理ルーチンを示すフローチャートである。第５の実施形態に係る自動運転センタの機能構成の例を示すブロック図である。第５の実施形態に係る走行ルート設定システムの走行ルート設定処理ルーチンを示すフローチャートである。

以下、本開示の実施形態について図面を用いて説明する。以下の実施形態では、レベル４自動運転において、自動運転センタにより決定された目的地までのルートを、車両に搭載された車載器による自動運転制御により走行する場合を例に説明する。
＜本開示の第１の実施形態に係る走行ルート設定システムの構成＞
図１を参照して、本開示の実施形態に係る走行ルート設定システム１の構成について説明する。図１は、本開示の実施形態に係る走行ルート設定システム１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、第１の実施形態に係る走行ルート設定システム１は、車両に搭載されたカメラ１０及び車載器２０と、自動運転センタ３０と、基地局４０と、ネットワーク５０により構成される。

基地局４０は、ネットワーク５０に接続され、無線通信により車載器２０と通信を行う無線基地局である。ネットワーク５０は、インターネットや広域イーサ網等の公衆網である。

カメラ１０は、車両に搭載されたカメラである。本実施形態では、カメラ１０の画角、カメラ１０の取付角、及びカメラ１０の取付位置は、固定されているものとする。なお、カメラ１０の画角、カメラ１０の取付角、及びカメラ１０の取付位置は、手動又は自動の操作により動くことができるようにしてもよい。この場合、これらの情報は、自動運転センタ３０に逐次登録されるように構成される。

車載器２０は、自動運転制御を実行する。図２を参照して、第１の実施形態に係る車載器２０の構成について説明する。具体的には、車載器２０は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する自動運転制御処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備えたコンピュータで構成され、機能的には次に示すように構成されている。図２に示すように、本実施形態に係る車載器２０は、入力部２０１と、自車位置推定部２０２と、走行制御目標生成部２０３と、通信部２０４と、画像取得部２０５と、制御部２０６とを備えて構成される。

入力部２０１は、ユーザから、目的地の入力を受け付ける。具体的には、入力部２０１は、自動運転を行う車両のユーザから、目的地の入力を受け付ける。そして、入力部２０１は、受け付けた目的地を、通信部２０４に渡す。

自車位置推定部２０２は、現在の車両位置を推定する。具体的には、自車位置推定部２０２は、例えばＧＰＳ等のセンサ（図示しない）により計測した値に基づいて、現在の車両位置を推定する。そして、自車位置推定部２０２は、推定した車両位置を、走行制御目標生成部２０３及び通信部２０４に渡す。

走行制御目標生成部２０３は、車両位置と、走行ルートとに基づいて、目的地までの自動運転制御に必要な制御情報を生成する。具体的には、走行制御目標生成部２０３は、通信部２０４から、自動運転センタ３０により設定された走行ルートを取得すると、自車位置推定部２０２により推定された車両位置と、当該走行ルートとに基づいて自動運転制御に必要な制御情報を生成し、生成した制御情報を制御部２０６に渡す。制御情報には、例えば、制動力を制御するための情報である制動力制御情報、駆動を制御するための情報である駆動制御情報、操舵を制御するための操舵制御情報等の自動運転を行う際に必要な情報が含まれる。また、走行制御目標生成部２０３は、画像取得部２０５より画像を取得する度に、当該画像に基づいて制御情報を更新し、更新した制御情報を制御部２０６に渡す。例えば、走行制御目標生成部２０３は、画像が表す信号機の信号の色を認識し、信号の色の認識結果に基づいて制御情報を更新する。走行制御目標生成部２０３は、目的地に着くまで、制御情報の更新を行う。

通信部２０４は、目的地を、基地局４０及びネットワーク５０を介して自動運転センタ３０に送信する。また、通信部２０４は、現在の車両位置を、基地局４０及びネットワーク５０を介して自動運転センタ３０に送信する。また、通信部２０４は、自動運転センタ３０から、基地局４０及びネットワーク５０を介して、自動運転センタ３０により決定された走行ルートを受信する。そして、通信部２０４は、受信した走行ルートを、走行制御目標生成部２０３に渡す。

画像取得部２０５は、カメラ１０により撮影された画像を取得する。そして、画像取得部２０５は、取得した画像を、走行制御目標生成部２０３に渡す。

制御部２０６は、走行制御目標生成部２０３により生成された制御情報に基づいて、自動運転制御を行う。具体的には、制御部２０６は、制動力制御情報に基づく制動力制御、駆動制御情報に基づく駆動制御、操舵制御情報に基づく操舵制御等の制御を実行する。

自動運転センタ３０は、自動運転を行うための走行ルートを決定する。図３及び図４を参照して、第１の実施形態に係る自動運転センタ３０の構成について説明する。図３は、本実施形態に係る自動運転センタ３０のハードウェア構成を示すブロック図である。図１に示すように、自動運転センタ３０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）１１、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）１２、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）１３、ストレージ１４、入力部１５、表示部１６及び通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１７を有する。各構成は、バス１９を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ１１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２又はストレージ１４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ１３を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２又はストレージ１４に記憶されているプログラムに従って、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ１２又はストレージ１４には、異常検知処理を実行するための異常検知プログラムが記憶されている。

ＲＯＭ１２は、各種プログラム及び各種データを記憶する。ＲＡＭ１３は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ１４は、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを記憶する。

入力部１５は、マウス等のポインティングデバイス、及びキーボードを含み、各種の入力を行うために使用される。

表示部１６は、例えば、液晶ディスプレイであり、各種の情報を表示する。表示部１６は、タッチパネル方式を採用して、入力部１５として機能しても良い。

通信インタフェース１７は、他の機器と通信するためのインタフェースであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

次に、自動運転センタ３０の機能構成について説明する。図４は、自動運転センタ３０の機能構成の例を示すブロック図である。図４に示すように、本実施形態に係る自動運転センタ３０は、通信部３０１と、車両位置取得部３０２と、地図格納部３０３と、通過時刻推定部３０４と、太陽位置算出部３０５と、カメラ情報取得部３０６と、逆光余裕値算出部３０７と、ルート逆光余裕値算出部３０８と、ルート決定部３０９とを備えて構成される。

通信部３０１は、ネットワーク５０を介して、車載器２０と通信を行う。具体的には、通信部３０１は、車載器２０から、目的地を受信する。そして、通信部３０１は、受信した目的地を、通過時刻推定部３０４に渡す。また、通信部３０１は、車載器２０から、車両位置を受信する。そして、通信部３０１は、受信した車両位置を、車両位置取得部３０２に渡す。また、通信部３０１は、ルート決定部３０９より決定された走行ルートを、ネットワーク５０を介して、車載器２０に送信する。

車両位置取得部３０２は、車両の現在の車両位置を取得する。具体的には、車両位置取得部３０２は、通信部３０１から取得した車両位置を、通過時刻推定部３０４に渡す。なお、車両位置取得部３０２は、車両の現在の車両位置を、自動運転履歴等から取得する構成としてもよい。この場合、車両位置取得部３０２は、車両位置を自動運転履歴に格納しておく。そして、車両位置取得部３０２は、自動運転履歴に格納された車両位置のうち、最後の車両位置を、現在の車両位置とすればよい。

地図格納部３０３には、地図上の信号機の位置及び高さと、当該信号機手前の停止線の位置とを含む地図情報が格納されている。地図情報としては、例えばダイナミックマップを採用することができる。

通過時刻推定部３０４は、目的地と、車両位置と、地図情報とに基づいて、車両位置から目的地までの各ルート上の進行方向に存在する信号機の手前の停止線の位置を抽出し、抽出された複数の停止線の各々について、車両が当該停止線を通過する通過時刻を推定する。

具体的には、通過時刻推定部３０４は、まず、地図格納部３０３から、地図情報を取得する。次に、通過時刻推定部３０４は、車両位置と目的地との間に存在する信号機手前の停止線の位置を抽出する。この時、通過時刻推定部３０４は、車両位置から目的地に向かう方向を進行方向として、信号機手前の停止線の位置を抽出する。次に、通過時刻推定部３０４は、抽出した停止線の位置の各々について、車両の通過時刻を推定する。より具体的には、通過時刻推定部３０４は、地図情報に基づいて車両位置と停止線の位置との道のりの長さと、通常の車両の走行速度（例えば法定速度）とを用いて、停止線の位置を通過する時刻を推定する。そして、通過時刻推定部３０４は、目的地と、車両位置と、地図情報と、抽出した停止線の位置の各々と、推定した停止線の位置の各々についての通過時刻とを、太陽位置算出部３０５に渡す。

太陽位置算出部３０５は、複数の停止線の各々について、停止線の位置と、当該停止線の通過時刻とに基づいて、当該停止線の通過時刻における太陽の位置を算出する。具体的には、太陽位置算出部３０５は、複数の停止線の各々について、当該停止線の通過時刻における当該停止線の位置に対する太陽の高度及び太陽の方向を算出する。通過時刻に日付を含め、かつ、停止線の位置に国及び地域の情報を含めておき、季節及び国並びに地域に応じた太陽の高度及び方向を算出するように構成してもよい。そして、太陽位置算出部３０５は、目的地と、車両位置と、地図情報と、抽出した停止線の位置の各々と、推定した停止線の位置の各々についての通過時刻と、算出した停止線の各々の通過時間における太陽の位置とを、逆光余裕値算出部３０７に渡す。

カメラ情報取得部３０６は、カメラ１０の画角、カメラ１０の取付角、及びカメラ１０の取付位置を含むカメラ情報を取得する。具体的には、カメラ情報取得部３０６は、車両に搭載されたカメラ１０の画角、カメラ１０の取付角、及びカメラ１０の取付位置を含むカメラ情報を予め保持しているデータベース（図示しない）から、当該車両に搭載されたカメラ１０のカメラ情報を取得する。カメラ１０の取付位置には、カメラ１０の路面から垂直方向の距離（ｍ）、カメラ１０の車両中心から進行方向に対して右方向の距離（ｍ）、及びカメラ１０の車両先端から車両後端方向の距離（ｍ）が含まれる。そして、カメラ情報取得部３０６は、カメラ情報を逆光余裕値算出部３０７に渡す。

逆光余裕値算出部３０７は、複数の停止線の各々について、当該停止線の位置と、当該信号機の位置と、当該太陽の位置とに基づいて、当該停止線の位置から見た信号機と太陽との距離が大きいほど大きな値となる逆光余裕値を算出する。具体的には、逆光余裕値算出部３０７は、複数の停止線の各々について、当該停止線の位置と、当該信号機の位置と、当該停止線の通過時間における太陽の位置と、カメラ情報とに基づいて、当該停止線の位置から信号機をカメラ１０により撮影した際の画像上の信号機と画像上の太陽との距離が大きいほど大きな値となる逆光余裕値を算出する。より具体的には、逆光余裕値算出部３０７は、まず、当該停止線の位置と、当該停止線の通過時間における太陽の位置と、当該停止線の信号機の位置と、カメラ情報とに基づいて、車両が当該停止線手前にある場合に、カメラ１０が撮影した画像上の信号機の位置及び太陽の位置を算出する。図５は、停止線の手前に車両がいる場合のカメラ１０の位置と太陽の位置と、信号機の位置との関係を表すイメージ図である。カメラ１０のカメラ情報により、カメラ１０がどこを中心としてどの範囲を撮影するか、すなわち、３次元空間上の画像平面を算出することができる。また、信号機の位置と、太陽の位置と、カメラ１０の位置とが分かることにより、当該画像平面上の信号機の位置と、当該画像平面上の太陽の位置とを算出することができる。次に、逆光余裕値算出部３０７は、画像上の信号機の位置と、画像上の太陽の位置との距離である日射信号距離を算出する。図６にカメラ１０で撮影したと想定される画像と日射信号距離との例を示す。画像上の信号機の位置としては、図６のように信号機の中心としてもよいし、逆光の影響を受ける信号機上の任意の位置を用いてもよい。次に、逆光余裕値算出部３０７は、日射信号距離が大きいほど大きな値となる逆光余裕値を算出する。本開示では、逆光余裕値として、０～１の範囲の値をとるものとする。この場合、逆光余裕値が１に近いほど日射信号距離が長いこととなり、逆光の影響が少なくなる。一方、逆光余裕値が０に近いほど日射信号距離が短いこととなり、逆光の影響が大きくなることが分かる。また、日射信号距離が０の場合、すなわち、画像上の信号機の位置と画像上の太陽の位置とが一致した場合、逆光の影響が最も大きいと考えられる。逆光余裕値の算出のための計算式は任意のものを採用することができる。例えば、図７のように、距離が近いうちは線形に日射信号距離と逆光余裕値とが対応し、距離が所定値以上離れた場合には、緩やかに１に近づくような計算式を採用することができる。逆光余裕値算出部３０７は、これらの処理を全ての停止線について行う。また、逆光余裕値算出部３０７は、画像上に太陽が映り込まない場合、逆光余裕値を１にする。すなわち、画像上に太陽が映り込まない場合は、逆光の影響が少ないため、逆光余裕値算出部３０７は、この場合に逆光余裕値を１にする。そして、逆光余裕値算出部３０７は、地図情報と、抽出した停止線の位置の各々と、複数の停止線の各々についての逆光余裕値を、ルート逆光余裕値算出部３０８に渡す。

ルート逆光余裕値算出部３０８は、車両位置から目的地までの各ルートについて、当該ルート上に存在する停止線の各々の逆光余裕値に基づくルート逆光余裕値を算出する。具体的には、ルート逆光余裕値算出部３０８は、まず、車両位置から目的地までにおける停止線を通過するルートを全て求める。このとき、遠回りのルートは除外するが、最短ルートに限定されない。図８に、全てのルートの例を示す。図８の例では、停止線を通過するルートが３つ求められている。次に、ルート逆光余裕値算出部３０８は、求めた各ルートについて、当該ルートに含まれる停止線の各々の逆光余裕値に基づいて、ルート逆光余裕値を算出する。例えば、ルート逆光余裕値算出部３０８は、ルート内の停止線の各々の逆光余裕値を乗算した値を、ルート逆光余裕値とする。ルート逆光余裕値は、ルート内の停止線の各々の逆光余裕値の重み付け総和であってもよく、様々な求め方ができる。図８の例では、各ルートのルート逆光余裕値は、以下のように算出する。
［ルート１］
ルート１に含まれる逆光余裕値は、０．５、０、０．２、０．８であるため、ルート逆光余裕値＝０．５×０×０．２×０．８＝０となる。
［ルート２］
ルート２に含まれる逆光余裕値は、０．５、０．７、０．２、０．８であるため、ルート逆光余裕値＝０．５×０．７×０．２×０．８＝０．０５６となる。
［ルート３］
ルート３に含まれる逆光余裕値は、０．５、０．５、０．３であるため、ルート逆光余裕値＝０．５×０．５×０．３＝０．０７５となる。そして、ルート逆光余裕値算出部３０８は、地図情報と、求めた全てのルートと、ルートの各々のルート逆光余裕値とをルート決定部３０９に渡す。

ルート決定部３０９は、各ルートについて算出されたルート逆光余裕値を用いて、車両位置から目的地までの走行ルートを決定する。具体的には、ルート決定部３０９は、ルート逆光余裕値の最も大きいルートを、走行ルートに決定する。例えば、図８の例では、ルート逆光余裕値が最も高いルートは、ルート３である。このため、ルート決定部３０９は、ルート３を走行ルートに決定する。そして、ルート決定部３０９は、決定した走行ルート及び地図情報を、通信部３０１に渡す。

＜本開示の第１の実施形態に係る走行ルート設定システムの作用＞
図９は、本開示の実施形態に係る自動運転制御処理ルーチンを示すフローチャートである。

入力部２０１に目的地が入力されると、走行ルート設定システム１の車載器２０において、図９に示す自動運転制御処理ルーチンが実行される。

まず、ステップＳ１１において、入力部２０１は、ユーザから、目的地の入力を受け付ける。
ステップＳ１２において、自車位置推定部２０２は、現在の車両位置を推定する。

ステップＳ１３において、通信部２０４は、目的地及び車両位置を、基地局４０及びネットワーク５０を介して自動運転センタ３０に送信する。

ステップＳ１４において、通信部２０４は、自動運転センタ３０から、基地局４０及びネットワーク５０を介して、上記ステップＳ１１０により決定された走行ルートを受信する。

ステップＳ１５において、車載器２０が目的地までの自動運転制御を行い、処理を終了する。このとき、カメラ１０により得られた画像が表す信号機の信号の色を認識し、信号の色の認識結果を用いて自動運転制御を行う。

図１０は、本開示の実施形態に係る走行ルート設定処理ルーチンを示すフローチャートである。

通信部３０１が目的地を受信すると、走行ルート設定システム１の自動運転センタ３０において、図１０に示す走行ルート設定処理ルーチンが実行される。

ステップＳ１０１において、通信部３０１は、車載器２０から、目的地及び車両位置を受信する。

ステップＳ１０２において、通過時刻推定部３０４は、地図格納部３０３から、地図情報を取得する。

ステップＳ１０３において、通過時刻推定部３０４は、目的地と、車両位置と、地図情報とに基づいて、車両位置から目的地までの各ルート上の進行方向に存在する信号機の手前の停止線の位置を抽出する。

ステップＳ１０４において、通過時刻推定部３０４は、上記ステップＳ１０３により抽出された複数の停止線の各々について、車両が当該停止線を通過する通過時刻を推定する。

ステップＳ１０５において、太陽位置算出部３０５は、複数の停止線の各々について、停止線の位置と、当該停止線の通過時刻とに基づいて、当該停止線の通過時刻における太陽の位置を算出する。

ステップＳ１０６において、カメラ情報取得部３０６は、カメラ１０の画角、カメラ１０の取付角、及びカメラ１０の取付位置を含むカメラ情報を取得する。

ステップＳ１０７において、逆光余裕値算出部３０７は、当該停止線の位置と、当該停止線の通過時間における太陽の位置と、当該停止線の信号機の位置と、カメラ情報とに基づいて、車両が当該停止線手前にある場合に、カメラ１０が撮影した画像上の信号機の位置及び太陽の位置を算出し、画像上の信号機の位置と、画像上の太陽の位置との距離である日射信号距離を算出する。

ステップＳ１０８において、逆光余裕値算出部３０７は、日射信号距離が大きいほど大きな値となる逆光余裕値を算出する。

ステップＳ１０９において、ルート逆光余裕値算出部３０８は、車両位置から目的地までの各ルートについて、当該ルート上に存在する停止線の各々の逆光余裕値に基づくルート逆光余裕値を算出する。

ステップＳ１１０において、ルート決定部３０９は、各ルートについて算出されたルート逆光余裕値を用いて、車両位置から目的地までの走行ルートを決定する。

ステップＳ１１１において、通信部３０１は、上記ステップＳ１１０より決定された走行ルート及び地図情報を、ネットワーク５０を介して、車載器２０に送信する。

以上説明したように、本開示の実施形態に係る走行ルート設定システムによれば、車両位置から目的地までの各ルート上の進行方向に存在する信号機の手前の停止線の位置を抽出し、抽出された複数の停止線の各々について、車両が当該停止線を通過する通過時刻を推定し、複数の停止線の各々について、当該停止線の位置と、当該停止線の通過時刻とに基づいて、当該停止線の通過時刻における太陽の位置を算出し、当該停止線の位置から見た信号機と太陽との距離が大きいほど大きな値となる逆光余裕値を算出し、車両位置から目的地までの各ルートについて、当該ルート上に存在する停止線の各々の逆光余裕値に基づくルート逆光余裕値を算出し、各ルートについて算出されたルート逆光余裕値を用いて、車両位置から目的地までの走行ルートを決定することにより、信号機の未検知及び誤認識が生ずる可能性を下げ、信号を正しく認識できるルートを設定することができる。

また、画像上に太陽が映りこまない場合、逆光余裕値を、画像上に太陽が映り込む場合よりも大きな値とするため、実際の信号認識環境を表現した逆光余裕値を求めることができ、より信号機の未検知及び誤認識が生ずる可能性を下げ、信号を正しく認識できるルートを設定することができる。画像に太陽が映るか映らないかは信号認識に大きな違いがあるためである。このため、信号を正しく認識することができるルートを設定することができることとなる。

＜本開示の第２の実施形態に係る走行ルート設定システムの構成＞
次に、第２の実施形態に係る走行ルート設定システム２の構成について説明する。なお、第１の実施形態に係る走行ルート設定システム１と同様の構成については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

図１１に示すように、本実施形態に係る自動運転センタ３１は、通信部３０１と、車両位置取得部３０２と、地図格納部３０３と、通過時刻推定部３０４と、太陽位置算出部３０５と、カメラ情報取得部３０６と、逆光余裕値算出部３１７と、ルート逆光余裕値算出部３０８と、ルート決定部３０９とを備えて構成される。

第２の実施形態では、地図情報は、更に、地図上の建物及び自然物を含む地物の位置及び高さの情報である地物情報を含むものとする。

逆光余裕値算出部３１７は、複数の停止線の各々について、当該停止線の通過時刻における太陽の位置と、地図情報とに基づいて、当該停止線の位置から見て、当該停止線の通過時刻における太陽を遮断する遮蔽物があるか否かを求め、当該遮蔽物がある場合、当該停止線の逆光余裕値を、遮蔽物が無い場合よりも大きな値とするように算出する。

具体的には、逆光余裕値算出部３１７は、まず、複数の停止線の各々について、当該停止線の通過時刻における太陽の位置と、地図情報とに基づいて、当該停止線の位置から見て、当該停止線の通過時刻における太陽を遮断する地物を求め、当該地物によりできる陰である地物陰の範囲を求める。次に、逆光余裕値算出部３１７は、太陽を遮断する地物が存在する停止線の各々について、当該停止線前に車両が位置する場合に、太陽が当該地物陰に隠れるか否かを判定する。この時、停止線前に車両が位置する場合のカメラ１０の位置を用いて、判定してもよい。次に、逆光余裕値算出部３１７は、何れの停止線についても、太陽が隠れる停止線がない場合、逆光余裕値算出部３０７と同様に、各停止線の逆光余裕値を求める。一方、太陽が隠れる停止線がある場合、逆光余裕値算出部３１７は、当該停止線については、逆光余裕値を１とし、それ以外の停止線については、逆光余裕値算出部３０７と同様に、逆光余裕値を求める。

図１２に、地物陰により太陽が隠れる場合の一例を示すイメージ図を示す。図１２の例では、地物がビルであり、矢印が太陽光線の方向を示す。図１２の例では、太陽光線がビルにより遮断され、地物陰であるビルの陰に車両が入っているため、逆光の影響は無いと考えられる。このように、地物により、信号機を撮影する際の逆光の影響が無いと判断される場合には、逆光余裕値を１とするのである。

そして、逆光余裕値算出部３１７は、地図情報と、抽出した停止線の位置の各々と、複数の停止線の各々についての逆光余裕値を、ルート逆光余裕値算出部３０８に渡す。

＜本開示の第２の実施形態に係る走行ルート設定システムの作用＞
図１３は、第２の実施形態に係る走行ルート設定処理ルーチンを示すフローチャートである。なお、第１の実施形態に係る走行ルート設定処理ルーチンと同様の処理については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

ステップＳ２０１において、逆光余裕値算出部３１７は、複数の停止線の各々について、当該停止線の通過時刻における太陽の位置と、地図情報とに基づいて、当該停止線の位置から見て、当該停止線の通過時刻における太陽を遮断する地物を求め、当該地物によりできる陰である地物陰の範囲を求める。

ステップＳ２０２において、逆光余裕値算出部３１７は、太陽を遮断する地物が存在する停止線の各々について、当該停止線前に車両が位置する場合に、太陽が当該地物陰に隠れるか否かを判定する。

太陽が当該地物陰に隠れる停止線が無い場合（上記ステップＳ２０２のＮＯ）、ステップＳ１０８に進む。

一方、太陽が当該地物陰に隠れる停止線が有る場合（上記ステップＳ２０２のＹＥＳ）、ステップＳ２０３において、逆光余裕値算出部３１７は、太陽が隠れる停止線については、逆光余裕値を１とする。

ステップＳ２０４において、逆光余裕値算出部３１７は、太陽が隠れる停止線以外の停止線について、ステップＳ１０８と同様に、逆光余裕値を求める。

以上説明したように、本開示の実施形態に係る走行ルート設定システムによれば、逆光余裕値算出部３１７は、複数の停止線の各々について、当該停止線の通過時刻における太陽の位置と、地図情報とに基づいて、当該停止線の位置から見て、当該停止線の通過時刻における太陽を遮断する遮蔽物があるか否かを求め、当該遮蔽物がある場合、当該停止線の逆光余裕値を、遮蔽物が無い場合よりも大きな値とするように算出することにより、信号機の未検知及び誤認識が生ずる可能性をより下げ、信号を正しく認識できるルートを設定することができる。

＜本開示の第３の実施形態に係る走行ルート設定システムの構成＞
次に、第３の実施形態に係る走行ルート設定システム３の構成について説明する。なお、第１の実施形態に係る走行ルート設定システム１と同様の構成については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。第２の実施形態では、遮蔽物が地物である場合を例に説明したが、第３の実施形態では、遮蔽物が雲である場合を例に説明する。

図１４に示すように、本実施形態に係る自動運転センタ３２は、通信部３０１と、車両位置取得部３０２と、地図格納部３０３と、通過時刻推定部３０４と、太陽位置算出部３０５と、カメラ情報取得部３０６と、天気情報取得部３２６と、逆光余裕値算出部３２７と、ルート逆光余裕値算出部３０８と、ルート決定部３０９とを備えて構成される。

天気情報取得部３２６は、雲の位置情報を含む天気情報を取得する。具体的には、天気情報取得部３２６は、通信部３０１とネットワーク５０とを介して、天気情報を配信する天気情報サーバ（図示しない）から、車両位置又は目的地の天気情報を取得する。そして、天気情報取得部３２６は、取得した天気情報を、逆光余裕値算出部３２７に渡す。

逆光余裕値算出部３２７は、複数の停止線の各々について、当該停止線の通過時刻における太陽の位置と、地図情報と、天気情報取得部３２６により取得された天気情報とに基づいて、当該停止線の位置から見て、当該停止線の通過時刻における太陽を遮断する遮蔽物である雲があるか否かを求め、当該雲がある場合、当該停止線の逆光余裕値を、雲が無い場合よりも大きな値とするように算出する。具体的には、逆光余裕値算出部３２７は、まず、複数の停止線の各々について、当該停止線の通過時刻における太陽の位置と、地図情報と、天気情報取得部３２６により取得された天気情報の雲の位置情報に基づいて、当該停止線の通過時刻における太陽を遮断する雲を求める。次に、逆光余裕値算出部３２７は、複数の停止線の各々について、当該停止線の上空において太陽を遮断する雲があるか否かを判定する。逆光余裕値算出部３２７は、何れの停止線についても、太陽を遮断する雲が無い場合、逆光余裕値算出部３０７と同様に、各停止線の逆光余裕値を求める。一方、太陽を遮断する雲が有る停止線がある場合、逆光余裕値算出部３２７は、当該停止線については、逆光余裕値を１とし、それ以外の停止線については、逆光余裕値算出部３０７と同様に、逆光余裕値を求める。そして、逆光余裕値算出部３２７は、地図情報と、抽出した停止線の位置の各々と、複数の停止線の各々についての逆光余裕値を、ルート逆光余裕値算出部３０８に渡す。

＜本開示の第３の実施形態に係る走行ルート設定システムの作用＞
図１５は、第３の実施形態に係る走行ルート設定処理ルーチンを示すフローチャートである。なお、第１の実施形態に係る走行ルート設定処理ルーチンと同様の処理については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

ステップＳ３０１において、天気情報取得部３２６は、雲の位置情報を含む天気情報を取得する。

ステップＳ３０２において、逆光余裕値算出部３２７は、複数の停止線の各々について、当該停止線の通過時刻における太陽の位置と、地図情報と、上記ステップＳ３０１により取得された天気情報の雲の位置情報に基づいて、当該停止線の通過時刻における太陽を遮断する雲を求める。

ステップＳ３０３において、逆光余裕値算出部３２７は、複数の停止線の各々について、当該停止線の上空において太陽を遮断する雲があるか否かを判定する。

何れの停止線についても、太陽を遮断する雲が無い場合（上記ステップＳ３０３のＮＯ）、ステップＳ１０８に進む。

一方、太陽を遮断する雲が有る停止線が有る場合（上記ステップＳ３０３のＹＥＳ）、ステップＳ３０４において、逆光余裕値算出部３２７は、太陽を遮断する雲が有る停止線については、逆光余裕値を１とする。

ステップＳ３０５において、逆光余裕値算出部３２７は、太陽を遮断する雲が有る停止線以外の停止線について、ステップＳ１０８と同様に、逆光余裕値を求める。

＜本開示の第４の実施形態に係る走行ルート設定システムの構成＞
次に、第４の実施形態に係る走行ルート設定システム４の構成について説明する。なお、第１の実施形態に係る走行ルート設定システム１と同様の構成については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

図１６に示すように、本実施形態に係る自動運転センタ３３は、通信部３０１と、車両位置取得部３０２と、地図格納部３０３と、通過時刻推定部３０４と、太陽位置算出部３０５と、カメラ情報取得部３０６と、逆光余裕値算出部３３７と、ルート逆光余裕値算出部３０８と、ルート決定部３０９とを備えて構成される。

逆光余裕値算出部３３７は、複数の停止線の各々について、当該停止線の位置における画像上に複数の信号機が映り込む場合、当該複数の信号機の各々について逆光余裕値を算出し、複数の信号機の各々の逆光余裕値のうち最大の逆光余裕値を、当該停止線の逆光余裕値とする。逆光余裕値算出部３２７は、まず、当該停止線の位置と、当該停止線の通過時間における太陽の位置と、当該停止線の複数の信号機の位置と、カメラ情報とに基づいて、車両が当該停止線手前にある場合に、カメラ１０が撮影した画像上の信号機の位置及び太陽の位置を算出する。次に、逆光余裕値算出部３３７は、画像上に複数の信号機が映り込む停止線が有るか否かを判定する。複数の信号機が映り込む停止線が無い場合、逆光余裕値算出部３３７は、逆光余裕値算出部３０７と同様の処理を行う。

一方、複数の信号機が映り込む停止線がある場合、逆光余裕値算出部３３７は、複数の信号機の各々について、画像上の当該信号機の位置と、画像上の太陽の位置との距離である日射信号距離をそれぞれ算出する。図１７は、停止線の手前に車両がいる場合のカメラ１０の位置と太陽の位置と、複数の信号機の位置との関係を表すイメージ図である。図１８は、カメラ１０で撮影したと想定される画像と複数の日射信号距離との例である。図１７及び図１８に示すように、逆光余裕値算出部３３７は、複数の信号機が画像上に映り込むと想定される場合には、複数の信号機の各々について、日射信号距離を算出する。

次に、逆光余裕値算出部３３７は、複数の信号機の各々について逆光余裕値を算出し、複数の信号機の各々の逆光余裕値のうち最大の逆光余裕値を、停止線の逆光余裕値とする。そして、逆光余裕値算出部３３７は、地図情報と、抽出した停止線の位置の各々と、複数の停止線の各々についての逆光余裕値を、ルート逆光余裕値算出部３０８に渡す。

＜本開示の第４の実施形態に係る走行ルート設定システムの作用＞
図１９は、第４の実施形態に係る走行ルート設定処理ルーチンを示すフローチャートである。なお、第１の実施形態に係る走行ルート設定処理ルーチンと同様の処理については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

ステップＳ４０１において、逆光余裕値算出部３３７は、画像上に複数の信号機が映り込む停止線が有るか否かを判定する。

複数の信号機が映り込む停止線が無い場合（上記ステップＳ４０１のＮＯ）、ステップＳ１０７に進む。

複数の信号機が映り込む停止線がある場合（上記ステップＳ４０１のＹＥＳ）、ステップＳ４０２において、逆光余裕値算出部３３７は、複数の信号機の各々について、画像上の当該信号機の位置と、画像上の太陽の位置との距離である日射信号距離をそれぞれ算出する。

ステップＳ４０３において、逆光余裕値算出部３３７は、複数の信号機の各々について逆光余裕値を算出する。

ステップＳ４０４において、逆光余裕値算出部３３７は、複数の信号機の各々の逆光余裕値のうち最大の逆光余裕値を、停止線の逆光余裕値とする。

以上説明したように、本開示の実施形態に係る走行ルート設定システムによれば、複数の停止線の各々について、当該停止線の位置における画像上に複数の信号機が映り込む場合、当該複数の信号機の各々について逆光余裕値を算出し、複数の信号機の各々の逆光余裕値のうち最大の逆光余裕値を、当該停止線の逆光余裕値とすることにより、信号機の未検知及び誤認識が生ずる可能性をより下げ、信号を正しく認識できるルートを設定することができる。

＜本開示の第５の実施形態に係る走行ルート設定システムの構成＞
次に、第５の実施形態に係る走行ルート設定システム５の構成について説明する。なお、第１の実施形態に係る走行ルート設定システム１と同様の構成については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

図２０に示すように、本実施形態に係る自動運転センタ３４は、通信部３０１と、車両位置取得部３０２と、地図格納部３０３と、通過時刻推定部３０４と、太陽位置算出部３０５と、カメラ情報取得部３０６と、カメラ露光特性取得部３４６と、逆光余裕値算出部３４７と、ルート逆光余裕値算出部３０８と、ルート決定部３０９とを備えて構成される。

カメラ露光特性取得部３４６は、カメラ１０の露光特性情報を取得する具体的には、カメラ露光特性取得部３４６は、具体的には、カメラ情報取得部３０６は、車両に搭載されたカメラ１０の露光特性を含む露光特性情報を予め保持しているデータベース（図示しない）から取得する。そして、カメラ露光特性取得部３４６は、取得したカメラ１０の露光特性情報を、逆光余裕値算出部３４７に渡す。

逆光余裕値算出部３４７は、複数の停止線の各々について、当該停止線の位置と、当該信号機の位置と、当該太陽の位置とに基づいて、当該停止線の逆光余裕値を、停止線の位置における画像上の信号機と太陽との距離と、露光特性情報とに応じた計算式を用いて算出する。具体的には、逆光余裕値算出部３４７は、逆光余裕値の算出を、日射信号距離と露光特性情報に応じた計算式を用いて行う。例えば、露光特性情報が、予め定めたルールに合致する場合に、当該ルールに該当する計算式を採用するように構成する。この場合、第１の実施形態のような図７の場合と異なる計算式を複数用意しておけばよい。そして、逆光余裕値算出部３４７は、地図情報と、抽出した停止線の位置の各々と、複数の停止線の各々についての逆光余裕値を、ルート逆光余裕値算出部３０８に渡す。

＜本開示の第５の実施形態に係る走行ルート設定システムの作用＞
図２１は、第５の実施形態に係る走行ルート設定処理ルーチンを示すフローチャートである。なお、第１の実施形態に係る走行ルート設定処理ルーチンと同様の処理については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

ステップＳ５０１において、カメラ露光特性取得部３４６は、カメラ１０の露光特性情報を取得する。

ステップＳ５１０において、逆光余裕値算出部３４７は、複数の停止線の各々について、当該停止線の位置と、当該信号機の位置と、当該太陽の位置とに基づいて、当該停止線の逆光余裕値を、停止線の位置における画像上の信号機と太陽との距離と、上記ステップＳ５０１により取得した露光特性情報とに応じた計算式を用いて算出する。

以上説明したように、本開示の実施形態に係る走行ルート設定システムによれば、更に、カメラの露光特性情報を取得し、複数の停止線の各々について、当該停止線の位置と、当該信号機の位置と、当該太陽の位置とに基づいて、当該停止線の逆光余裕値を、停止線の位置における画像上の信号機と太陽との距離と、露光特性情報とに応じた計算式を用いて算出することにより、信号機の未検知及び誤認識が生ずる可能性をより下げ、信号を正しく認識できるルートを設定することができる。

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。

例えば、上述の実施形態では、走行ルート設定システムとして、各処理部を別の装置として構成したが、これに限定されるものではなく、同一の装置、例えば、車載器に全ての処理部を構成してもよい。また、入力部２０１が別装置に構成されてもよく、例えば、ユーザがスマートフォン等の通信端末に目的地を入力し、車載器２０又は自動運転センタ３０に送信する構成としてもよい。また、カメラ１０の画角、カメラ１０の取付角、カメラ１０の取付位置、カメラ１０の露光等のカメラ情報は、車両側に格納されていてもよい。この場合、自動運転センタ３０は、車載器２０からカメラ情報を取得する構成とすればよい。

また、上述の実施形態では、レベル４自動運転（限定区画自動運転）を背景として説明したが、これに限定されるものではなく、他の自動運転レベルにおいても適用することができる。

また、通過時刻が夜間の場合、太陽が無い、すなわち逆光の影響が無いものとして、通常の走行ルート選定を行う構成としてもよい。この場合、例えば、車両位置から最も短時間で目的地に到着するルートを選択するように構成すればよい。

なお、上記実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行したプログラムを、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、異常検知プログラムを、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記各実施形態では、プログラムがＲＯＭ１２又はストレージ１４に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｋＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）メモリ等の非一時的（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）記憶媒体に記憶された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記項１）
メモリと、
前記メモリに接続された少なくとも１つのプロセッサと、
を含み、
前記プロセッサは、
入力された目的地と、車両の位置である車両位置と、信号機の位置の情報を含む地図情報とに基づいて、前記車両位置から前記目的地までの各ルート上の進行方向に存在する前記信号機の手前の停止線の位置を抽出し、抽出された複数の停止線の各々について、前記車両が前記停止線を通過する通過時刻を推定し、
前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記停止線の通過時刻とに基づいて、前記停止線の通過時刻における太陽の位置を算出し、
前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記信号機の位置と、前記太陽の位置とに基づいて、前記停止線の位置から見た前記信号機と太陽との距離が大きいほど大きな値となる逆光余裕値を算出し、
前記車両位置から前記目的地までの各ルートについて、前記ルート上に存在する前記停止線の各々の逆光余裕値に基づくルート逆光余裕値を算出し、
各ルートについて算出された前記ルート逆光余裕値を用いて、前記車両位置から前記目的地までの走行ルートを決定する
ように構成されている異常検知装置。

（付記項２）
入力された目的地と、車両の位置である車両位置と、信号機の位置の情報を含む地図情報とに基づいて、前記車両位置から前記目的地までの各ルート上の進行方向に存在する前記信号機の手前の停止線の位置を抽出し、抽出された複数の停止線の各々について、前記車両が前記停止線を通過する通過時刻を推定し、
前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記停止線の通過時刻とに基づいて、前記停止線の通過時刻における太陽の位置を算出し、
前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記信号機の位置と、前記太陽の位置とに基づいて、前記停止線の位置から見た前記信号機と太陽との距離が大きいほど大きな値となる逆光余裕値を算出し、
前記車両位置から前記目的地までの各ルートについて、前記ルート上に存在する前記停止線の各々の逆光余裕値に基づくルート逆光余裕値を算出し、
各ルートについて算出された前記ルート逆光余裕値を用いて、前記車両位置から前記目的地までの走行ルートを決定する
ことをコンピュータに実行させる異常検知プログラムを記憶した非一時的記憶媒体。

１、２、３、４、５走行ルート設定システム
１０カメラ
１１ＣＰＵ
１２ＲＯＭ
１３ＲＡＭ
１４ストレージ
１５入力部
１６表示部
１７通信インタフェース
１９バス
２０車載器
３０、３１、３２、３３、３４自動運転センタ
４０基地局
５０ネットワーク
２０１入力部
２０２自車位置推定部
２０３走行制御目標生成部
２０４通信部
２０５画像取得部
２０６制御部
３０１通信部
３０２車両位置取得部
３０３地図格納部
３０４通過時刻推定部
３０５太陽位置算出部
３０６カメラ情報取得部
３０７、３１７、３２７、３３７、３４７逆光余裕値算出部
３０８ルート逆光余裕値算出部
３０９ルート決定部
３２６天気情報取得部
３４６カメラ露光特性取得部

Claims

入力された目的地と、車両の位置である車両位置と、信号機の位置の情報を含む地図情報とに基づいて、前記車両位置から前記目的地までの各ルート上の進行方向に存在する前記信号機の手前の停止線の位置を抽出し、抽出された複数の停止線の各々について、前記車両が前記停止線を通過する通過時刻を推定する通過時刻推定部（３０４）と、
前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記停止線の通過時刻とに基づいて、前記停止線の通過時刻における太陽の位置を算出する太陽位置算出部（３０５）と、
前記車両に搭載されたカメラの画角、前記カメラの取付角、及び前記カメラの取付位置を含むカメラ情報を取得するカメラ情報取得部（３０６）と、
前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記信号機の位置と、前記停止線の通過時刻における太陽の位置と、前記カメラ情報とに基づいて、前記信号機を前記カメラにより撮影した場合の画像上での前記信号機と前記太陽との距離を算出し、距離が大きくなるほど逆光余裕値が大きくなるように予め定められた、距離と逆光余裕値との関係に基づいて、算出した前記画像上の距離に応じた逆光余裕値を算出する逆光余裕値算出部（３０７、３１７、３２７、３３７、３４７）と、
前記車両位置から前記目的地までの各ルートについて、前記ルート上に存在する前記停止線の各々の逆光余裕値に基づくルート逆光余裕値を算出するルート逆光余裕値算出部（３０８）と、
各ルートについて算出された前記ルート逆光余裕値を用いて、前記車両位置から前記目的地までの走行ルートを決定するルート決定部（３０９）と、
を含む走行ルート設定システム。
前記逆光余裕値算出部は、前記画像上に太陽が映りこまない場合、前記逆光余裕値を、前記画像上に太陽が映り込む場合よりも大きな値とする
請求項１記載の走行ルート設定システム。
前記逆光余裕値算出部は、前記複数の停止線の各々について、前記停止線の通過時刻における太陽の位置と、前記地図情報とに基づいて、前記停止線の位置から見て、前記停止線の通過時刻における太陽を遮断する遮蔽物があるか否かを求め、前記遮蔽物がある場合、前記停止線の逆光余裕値を、前記遮蔽物が無い場合よりも大きな値とする
請求項１又は請求項２記載の走行ルート設定システム。
前記地図情報は、更に、地図上の建物及び自然物を含む地物の位置及び高さの情報である地物情報を含み、
前記遮蔽物は、前記地物である
請求項３記載の走行ルート設定システム。
雲の位置情報を含む天気情報を取得する天気情報取得部（３３６）
を更に含み、
前記遮蔽物は、雲である
請求項３記載の走行ルート設定システム。
前記逆光余裕値算出部は、前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置における前記画像上に複数の信号機が映り込む場合、前記複数の信号機の各々について前記逆光余裕値を算出し、前記複数の信号機の各々の前記逆光余裕値のうち最大の逆光余裕値を、前記停止線の逆光余裕値とする
請求項１～請求項５の何れか１項記載の走行ルート設定システム。
前記カメラの露光特性情報を取得するカメラ露光特性取得部（３４６）
を更に含み、
前記逆光余裕値算出部は、前記逆光余裕値を、前記停止線の位置における前記画像上の前記信号機と太陽との距離と、前記露光特性情報とに応じた計算式を用いて算出する
請求項１～請求項６の何れか１項記載の走行ルート設定システム。
通過時刻推定部が、入力された目的地と、車両の位置である車両位置と、信号機の位置の情報を含む地図情報とに基づいて、前記車両位置から前記目的地までの各ルート上の進行方向に存在する前記信号機の手前の停止線の位置を抽出し、抽出された複数の停止線の各々について、前記車両が前記停止線を通過する通過時刻を推定し、
太陽位置算出部が、前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記停止線の通過時刻とに基づいて、前記停止線の通過時刻における太陽の位置を算出し、
カメラ情報取得部が、前記車両に搭載されたカメラの画角、前記カメラの取付角、及び前記カメラの取付位置を含むカメラ情報を取得し、
逆光余裕値算出部が、前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記信号機の位置と、前記停止線の通過時刻における太陽の位置と、前記カメラ情報とに基づいて、前記信号機を前記カメラにより撮影した場合の画像上での前記信号機と前記太陽との距離を算出し、距離が大きくなるほど逆光余裕値が大きくなるように予め定められた、距離と逆光余裕値との関係に基づいて、算出した前記画像上の距離に応じた逆光余裕値を算出し、
ルート逆光余裕値算出部が、前記車両位置から前記目的地までの各ルートについて、前記ルート上に存在する前記停止線の各々の逆光余裕値に基づくルート逆光余裕値を算出し、
ルート決定部が、各ルートについて算出された前記ルート逆光余裕値を用いて、前記車両位置から前記目的地までの走行ルートを決定する
走行ルート設定方法。
通過時刻推定部が、入力された目的地と、車両の位置である車両位置と、信号機の位置の情報を含む地図情報とに基づいて、前記車両位置から前記目的地までの各ルート上の進行方向に存在する前記信号機の手前の停止線の位置を抽出し、抽出された複数の停止線の各々について、前記車両が前記停止線を通過する通過時刻を推定し、
太陽位置算出部が、前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記停止線の通過時刻とに基づいて、前記停止線の通過時刻における太陽の位置を算出し、
カメラ情報取得部が、前記車両に搭載されたカメラの画角、前記カメラの取付角、及び前記カメラの取付位置を含むカメラ情報を取得し、
逆光余裕値算出部が、前記複数の停止線の各々について、前記停止線の位置と、前記信号機の位置と、前記停止線の通過時刻における太陽の位置と、前記カメラ情報とに基づいて、前記信号機を前記カメラにより撮影した場合の画像上での前記信号機と前記太陽との距離を算出し、距離が大きくなるほど逆光余裕値が大きくなるように予め定められた、距離と逆光余裕値との関係に基づいて、算出した前記画像上の距離に応じた逆光余裕値を算出し、
ルート逆光余裕値算出部が、前記車両位置から前記目的地までの各ルートについて、前記ルート上に存在する前記停止線の各々の逆光余裕値に基づくルート逆光余裕値を算出し、
ルート決定部が、各ルートについて算出された前記ルート逆光余裕値を用いて、前記車両位置から前記目的地までの走行ルートを決定する
ことを含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。