JP2022052570A - 誘導案内生成方法および誘導案内システム - Google Patents

Abstract

【課題】より直感的に分かりやすい目印を示してユーザを誘導案内することができる。【解決手段】 コンピュータが行う誘導案内生成方法であって、前記コンピュータは、車両の現在位置および外観的特徴を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、前記車両情報および地図情報に基づいて、前記車両の走行予定経路上にある案内地点を特定する案内地点特定ステップと、対象車両の周辺を走行している車両の中で、当該対象車両と同じ前記案内地点を同じ方向に曲がる候補車両の中から目印車両を特定する目印車両特定ステップと、前記目印車両の前記外観的特徴と、前記対象車両と前記目印車両との位置関係と、を含み、当該目印車両を目印に前記案内地点で曲がることを案内する誘導案内情報を生成する誘導案内情報生成ステップと、を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、誘導案内生成方法および誘導案内システムに関する。

特許文献１には、ナビゲーション装置に関し、「車両位置が誘導経路上の音声案内を行う特定地点に所定距離以内に接近したとき、地図を表示する画面を分割してその特定地点の拡大地図と一般道路地図とを表示する。それらの地図には予め設定している標準設定施設と、それ以外の利用者が設定した利用者設定施設のアイコンを表示する。このとき、特定地点の手前で所定距離以内に近接する設定施設が存在するときには、標準設定施設に優先して利用者設定施設の名称を含む音声案内を行う。」と記載されている。

特開２０１２－１１２８４８号公報

特許文献１のナビゲーション装置は、右左折交差点等の特定地点で、交差点拡大図等の特定地点拡大図を表示する時、利用者の好みの施設アイコンを表示すると共に、その施設を目印とした右左折等の音声案内を行う。しかしながら、交差点の手前を走行中に目印となる施設を遠目から視認することは実際には難しく、他の車両に遮られて施設を確認できない場合なども生じる。そのため、交差点などの分岐点において、ユーザが直感的に分かりやすい目印を示して誘導案内を行うことが望まれる。

そこで、本発明は、より直感的に分かりやすい目印を示してユーザを誘導案内することを目的とする。

本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記の課題を解決する本発明の一態様に係る誘導案内生成方法は、コンピュータが行う誘導案内生成方法であって、前記コンピュータは、車両の現在位置および外観的特徴を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、前記車両情報および地図情報に基づいて、前記車両の走行予定経路上にある案内地点を特定する案内地点特定ステップと、対象車両の周辺を走行している車両の中で、当該対象車両と同じ前記案内地点を同じ方向に曲がる候補車両の中から目印車両を特定する目印車両特定ステップと、前記目印車両の前記外観的特徴と、前記対象車両と前記目印車両との位置関係と、を含み、当該目印車両を目印に前記案内地点で曲がることを案内する誘導案内情報を生成する誘導案内情報生成ステップと、を行う。

本発明によれば、より直感的に分かりやすい目印を示してユーザを誘導案内することができる。

なお、上記以外の課題、構成および効果等は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

誘導案内システムの概略構成の一例を示した図である。 誘導案内情報生成装置のハードウェア構成の一例を示した図である。 誘導案内出力装置のハードウェア構成の一例を示した図である。 誘導案内情報生成処理の一例を示したフロー図である。 対象車両、候補車両および非候補車両の位置関係を示した図である。 誘導案内が行われる一場面を例示した図である

以下、本発明の一実施形態について説明する。

図１は、本実施形態に係る誘導案内システムの概略構成の一例を示した図である。図示するように、誘導案内システムは、誘導案内情報生成装置１００と、誘導案内出力装置２００と、を有している。また、これらの装置は、インターネット等の公衆網やＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）あるいはＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）など所定のネットワークＮを介して、相互通信可能に接続されている。

誘導案内情報生成装置１００は、車両を運転する運転者（ユーザ）を誘導案内するための誘導案内情報を生成する装置である。具体的には、誘導案内情報生成装置１００は、車両の走行予定経路を示す経路情報と、車両の現在位置を示す位置情報と、車両の外観的特徴（例えば、車種、車体色、車体形状の種類およびナンバープレートの番号など）を示す外観情報と、を含む車両情報を誘導案内出力装置２００から定期的に取得し、これらの情報を用いて、走行予定経路上の案内地点で右左折する際の目印となる車両（以下、「目印車両」という場合がある）を特定する。

また、誘導案内情報生成装置１００は、運転者が目印車両を識別するための外観的特徴と、運転者が運転する車両（以下、「対象車両」という場合がある）と目印車両との位置関係と、を含み、目印車両を目印に案内地点を右左折することを案内する誘導案内情報を生成する。

誘導案内出力装置２００は、車両に搭載され、誘導案内情報を用いて運転者を誘導案内する装置である。具体的には、誘導案内出力装置２００は、車両の経路情報と、位置情報と、外観情報と、を含む車両情報を定期的に誘導案内情報生成装置１００に送信する。また、誘導案内出力装置２００は、誘導案内情報を誘導案内情報生成装置１００から取得し、これを用いて、案内地点における誘導案内を行う。

以下、誘導案内情報生成装置１００および誘導案内出力装置２００の機能構成の一例について説明する。

図１に示すように、誘導案内情報生成装置１００は、演算部１１０と、記憶部１２０と、通信部１３０と、を有している。

演算部１１０は、誘導案内情報生成装置１００で実行される様々な処理を行う機能部である。具体的には、演算部１１０は、案内地点特定部１１１と、目印車両特定部１１２と、誘導案内生成部１１３と、を有している。

案内地点特定部１１１は、走行予定経路上（推奨経路上）にある案内地点を特定する機能部である。具体的には、案内地点特定部１１１は、地図情報１２１と、車両情報１２２に含まれている経路情報と、を用いて、車両が右左折を行う交差点などの分岐地点である案内地点を特定する。また、案内地点特定部１１１は、特定した案内地点で車両が曲がる方向（右折または左折のいずれか）を特定する。

目印車両特定部１１２は、案内地点で誘導案内の目印となる目印車両を特定する機能部である。具体的には、目印車両特定部１１２は、案内地点特定部１１１により特定された案内地点と、各車両から取得した車両情報１２２と、を用いて、対象車両が曲がる直近の案内地点を対象車両と同じ方向に曲がる予定の車両であって、案内地点に向かって対象車両の前方を走行している車両を目印車両の候補（以下、「候補車両」という場合がある）として特定する。

また、目印車両特定部１１２は、所定のルールに従って、候補車両の中から目印車両を特定する。具体的には、目印車両特定部１１２は、候補車両が１台のみの場合、かかる候補車両を目印車両として特定する。また、目印車両特定部１１２は、候補車両が複数台ある場合、対象車両に最も近い位置を走行している候補車両を目印車両として特定する。また、目印車両特定部１１２は、対象車両と、対象車両に最も近い候補車両と、の間に対象車両が曲がる案内地点で右左折しない非候補車両または対象車両が曲がる案内地点で対象車両と異なる方向に曲がる非候補車両が位置している場合には、対象車両と異なる車線を走行している候補車両の中で対象車両に最も近い位置を走行している候補車両を目印車両として特定する。

また、目印車両特定部１１２は、車両情報１２２に含まれる外観情報を用いて、目印車両の外観的特徴を特定する。また、目印車両特定部１１２は、対象車両および目印車両の位置情報と、地図情報１２１と、を用いて、両車両の位置関係を特定する。より具体的には、目印車両特定部１１２は、対象車両と目印車両との間の距離と、両車両が走行している車線と、に基づいて対象車両および目印車両の位置関係を特定する。

誘導案内生成部１１３は、誘導案内情報を生成する機能部である。具体的には、誘導案内生成部１１３は、目印車両の外観的特徴と、両車両の位置関係と、を含み、目印車両を目印に案内地点を右左折することを案内する誘導案内情報を生成する。

記憶部１２０は、様々な種類の情報を記憶する機能部である。具体的には、記憶部１２０は、地図情報１２１と、通信部１３０を介して各車両から取得した車両情報１２２と、を記憶している。

地図情報１２１は、地図を細分化した所定領域ごとに、かかる領域内の道路の詳細情報を格納したリンク情報を有している。また、リンク情報には、例えば道路の開始ノードおよび終了ノード、道路種別、道路名称、リンク長、移動時間（旅行時間）、リンク特性（例えば、上り車線、下り車線など）、各リンクの法定速度および走行レーンを識別する車線情報などの道路に関する情報が含まれている。

通信部１３０は、外部装置（例えば、誘導案内出力装置２００）との間で情報通信を行う機能部である。具体的には、通信部１３０は、車両情報１２２を誘導案内出力装置２００から取得する。また、通信部１３０は、誘導案内情報を誘導案内出力装置２００に送信する。

以上が誘導案内情報生成装置１００の機能構成の一例である。

また、図１に示すように、誘導案内出力装置２００は、演算部２１０と、記憶部２２０と、通信部２３０と、を有している。

演算部２１０は、誘導案内出力装置２００で実行される様々な処理を行う機能部である。具体的には、演算部２１０は、入力受付部２１１と、出力処理部２１２と、経路探索部２１３と、車両情報生成部２１４と、誘導案内部２１５と、を有している。

入力受付部２１１は、誘導案内出力装置２００が備える入力装置を介して、ユーザの指示や情報の入力を受け付ける機能部である。具体的には、入力受付部２１１は、入力装置を介して、出発地および目的地の入力を受け付ける。また、入力受付部２１１は、出発地から目的地までを結ぶ推奨経路の経路探索指示をユーザから受け付ける。

出力処理部２１２は、誘導案内出力装置２００が備える出力装置（例えば、ディスプレイなどの表示装置や音声を出力するスピーカなど）を介して、地図の表示情報や音声情報を出力する機能部である。具体的には、出力処理部２１２は、車両の現在位置や推奨経路を重畳させた地図の表示情報をディスプレイに出力する。また、出力処理部２１２は、例えば音楽やハンズフリー通話の通話相手の音声情報をスピーカに出力する。

経路探索部２１３は、出発地から目的地までを結ぶ推奨経路を探索する機能部である。具体的には、経路探索部２１３は、ユーザから受け付けた出発地および目的地と、記憶部２２０に格納されている地図情報２２１と、通信部２３０を介して取得した道路交通情報と、を用いて、出発地（あるいは現在位置）および目的地を結ぶ推奨経路を探索（算出）する。

車両情報生成部２１４は、経路情報と、車両の位置情報と、車両の外観情報と、を含む車両情報１２２を生成する機能部である。具体的には、車両情報生成部２１４は、経路探索部２１３により算出された推奨経路が走行予定経路に設定されると、かかる推奨経路（走行予定経路）を経路情報として取得する。また、車両情報生成部２１４は、記憶部２２０内の地図情報２２１と、ＧＰＳ情報受信装置を介して取得した位置情報と、を用いて、地図上における車両の現在位置を特定する。また、車両情報生成部２１４は、予め記憶部２２０に記憶されている車両の外観情報２２２である車種（普通乗用車、軽四輪乗用車など）と、車体色（白、赤、青、シルバーなど）と、車体形状の種類（例えば、セダン、ＳＵＶ（Ｓｐｏｒｔ Ｕｔｉｌｉｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、ステーションワゴン、ミニバン、トラックなど）と、ナンバープレートの番号と、を記憶部２２０から取得する。

また、車両情報生成部２１４は、これらの情報と、記憶部２２０に予め記憶されている車両の識別情報２２３（例えば、車両ＩＤなど）と、を含む車両情報１２２を生成し、通信部２３０を介して、定期的（例えば、１秒ごと）に誘導案内情報生成装置１００に送信する。

誘導案内部２１５は、案内地点における誘導案内を行う機能部である。具体的には、誘導案内部２１５は、誘導案内情報を用いて、目印車両を目印に案内地点を右左折することを案内するための音声情報あるいは画像情報を車両のディスプレイやスピーカに出力する。

記憶部２２０は、様々な種類の情報を記憶する機能部である。具体的には、記憶部２２０は、地図情報２２１と、車両の外観情報２２２と、車両の識別情報２２３と、を記憶している。なお、地図情報２２１は、誘導案内情報生成装置１００の記憶部１２０に記憶されている地図情報１２１と共通の情報である。

通信部２３０は、外部装置（例えば、誘導案内情報生成装置１００）との間で情報通信を行う機能部である。具体的には、通信部２３０は、車両情報１２２を誘導案内情報生成装置１００に送信する。また、通信部２３０は、誘導案内情報を誘導案内情報生成装置１００から取得する。

以上が誘導案内出力装置２００の機能構成の一例である。

次に、誘導案内情報生成装置１００および誘導案内出力装置２００のハードウェア構成について説明する。

図２は、誘導案内情報生成装置１００のハードウェア構成の一例を示した図である。誘導案内情報生成装置１００は、例えばサーバなどの高性能な情報処理装置である。図示するように、誘導案内情報生成装置１００は、演算装置３０１と、主記憶装置３０２と、補助記憶装置３０３と、通信装置３０４と、これらの各装置を電気的に接続するバス３０５と、を有している。

演算装置３０１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｓｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算処理装置である。主記憶装置３０２は、読み出した各種情報を一時的に格納するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＣＰＵで実行されるプログラムなどを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリ装置である。補助記憶装置３０３は、デジタル情報を記憶可能なＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）あるいはフラッシュメモリなどの不揮発性記憶装置である。通信装置３０４は、外部装置との間で情報通信を行う通信モジュールなどである。また、バス３０５は、これらの装置を相互通信可能に接続する通信線である。

図３は、誘導案内出力装置２００のハードウェア構成の一例を示した図である。誘導案内出力装置２００は、例えばナビゲーション機能を有するナビゲーション装置あるいはＤＡ（Ｄｉｓｐｌａｙ Ａｕｄｉｏ）である。図示するように、誘導案内出力装置２００は、演算装置４０１と、表示装置（ディスプレイ）４０２と、記憶装置４０３と、音声入出力装置４０４と、入力装置４０５と、ＲＯＭ装置４０６と、車速センサ４０７と、ジャイロセンサ４０８と、ＧＰＳ情報受信装置４０９と、ＶＩＣＳ情報受信装置４１０と、通信装置４１１と、を有している。

演算装置４０１は、演算処理を実行するＣＰＵ４０１ａと、記憶装置４０３あるいはＲＯＭ装置４０６から読み出した各種情報を一時的に格納するＲＡＭ４０１ｂと、ＣＰＵ４０１ａで実行されるプログラムなどを格納するＲＯＭ４０１ｃと、演算装置４０１に各種ハードウェアを接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）４０１ｄと、これらを相互に接続するバス４０１ｅと、を有している。

また、表示装置４０２は、グラフィックス情報を表示するユニットであって、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどで構成される。記憶装置４０３は、ＨＤＤやＳＳＤあるいは不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体であって、様々な情報（例えば、地図情報２２１など）が格納されている。

音声入出力装置４０４は、運転者や同乗者の発した音声を集音するマイクロフォン４０４ａと、運転者などへの音声案内を出力するスピーカ４０４ｂと、を有する。なお、スピーカ４０４ｂは、車両に搭載されている車載のスピーカ４０４ｂであっても良い。

入力装置４０５は、タッチパネル４０５ａやダイヤルスイッチ４０５ｂなどユーザからの指示入力を受け付ける装置である。ＲＯＭ装置４０６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭなどのＲＯＭあるいはＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）カードなどの、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体であって、例えば動画データや、音声データなどが記憶されている。

車速センサ４０７、ジャイロセンサ４０８およびＧＰＳ情報受信装置４０９は、誘導案内出力装置２００が搭載される車両の現在位置を検出するために使用される。車速センサ４０７は、車速の算出に用いられる情報を出力する。具体的には、車速センサ４０７は、検出した車輪の回転数をパルス信号に変換し、所定の時間内におけるパルス信号数といった所定の情報を出力する。ジャイロセンサ４０８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロなどで構成され、移動体の回転による角速度を検出する。ＧＰＳ情報受信装置４０９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、車両とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを所定数（例えば、４つ）の衛星に対して測定することで車両の現在地、進行速度および進行方位を測定する。

ＶＩＣＳ情報受信装置４１０は、渋滞や事故あるいは道路工事に関する道路交通情報（ＶＩＣＳ情報）を受信する装置である。通信装置４１１は、外部装置（例えば、誘導案内情報生成装置１００）との間で情報通信を行う通信モジュールなどである。

以上、誘導案内情報生成装置１００および誘導案内出力装置２００の各ハードウェア構成について説明した。

なお、誘導案内情報生成装置１００の演算部１１０は、演算装置３０１のＣＰＵに処理を行わせるプログラムによって実現される。これらのプログラムは、例えば主記憶装置３０２あるいは補助記憶装置３０３に格納されており、実行にあたってＲＡＭ上にロードされ、ＣＰＵにより実行される。また、記憶部１２０は、主記憶装置３０２あるいは補助記憶装置３０３によって実現されても良く、これらの組み合わせによって実現されても良い。また、通信部１３０は、通信装置３０４によって実現される。

また、誘導案内出力装置２００の演算部２１０は、演算装置４０１のＣＰＵ４０１ａに処理を行わせるプログラムによって実現される。これらのプログラムは、例えば記憶装置４０３あるいはＲＯＭ４０１ｃに格納されており、実行にあたってＲＡＭ４０１ｂ上にロードされ、ＣＰＵ４０１ａにより実行される。また、記憶部２２０は、ＲＡＭ４０１ｂ、ＲＯＭ４０１ｃあるいは記憶装置４０３によって実現されても良く、これらの組み合わせによって実現されても良い。また、通信部２３０は、ＶＩＣＳ情報受信装置４１０あるいは通信装置４１１によって実現されても良く、これらの組み合わせによって実現されても良い。

また、誘導案内情報生成装置１００および誘導案内出力装置２００の各機能ブロックは、本実施形態において実現される各機能を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。したがって、各機能の分類の仕方やその名称によって、本発明が制限されることはない。また、誘導案内情報生成装置１００および誘導案内出力装置２００の各構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、各機能部の全部または一部は、コンピュータに実装されるハードウェア（ＡＳＩＣといった集積回路など）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

［動作の説明］
図４は、誘導案内情報生成装置１００が実行する誘導案内情報生成処理の一例を示したフロー図である。かかる処理は、例えば誘導案内情報生成装置１００の起動と共に開始される。

処理が開始されると、案内地点特定部１１１は、車両情報１２２を取得したか否かを判定する（ステップＳ００１）。具体的には、案内地点特定部１１１は、誘導案内出力装置２００から定期的（例えば、１秒ごと）に送信される車両情報１２２を、通信部１３０を介して取得したか否かを判定する。そして、取得していないと判定した場合（ステップＳ００１でＮｏ）、案内地点特定部１１１は、再度ステップＳ００１の処理を行う。一方で、車両情報１２２を取得したと判定した場合（ステップＳ００１でＹｅｓ）、案内地点特定部１１１は、処理をステップＳ００２に移行する。

ステップＳ００２では、案内地点特定部１１１は、車両情報１２２に含まれる経路情報に基づいて走行予定経路上の案内地点を特定する。具体的には、案内地点特定部１１１は、車両情報１２２に含まれる経路情報から走行予定経路を特定する。また、案内地点特定部１１１は、走行予定経路および記憶部１２０内の地図情報１２１を用いて、かかる車両情報１２２の送信元車両が右折または左折を行う交差点などの分岐地点を案内地点として特定する。また、案内地点特定部１１１は、地図情報１２１および走行予定経路を用いて、案内地点で車両が曲がる方向（右折または左折）を特定する。

次に、目印車両特定部１１２は、車両の現在位置が進行方向前方にある直近の案内地点から所定距離以内（例えば、１ｋｍ以内あるいは５００ｍ以内など）となったか否かを判定する（ステップＳ００３）。具体的には、目印車両特定部１１２は、車両情報１２２に含まれる位置情報に基づいて、車両の現在位置を特定する。また、目印車両特定部１１２は、走行予定経路から車両の進行方向を特定する。また、目印車両特定部１１２は、案内地点特定部１１１により特定された案内地点と、車両の現在位置と、車両の進行方向と、に基づいて、車両の現在位置が進行方向前方にある直近の案内地点から所定距離以内となったか否かを判定する。

そして、所定距離以内になっていないと判定した場合（ステップＳ００３でＮｏ）、目印車両特定部１１２は、処理をステップＳ００１に戻す。一方で、所定距離以内になったと判定した場合（ステップＳ００３でＹｅｓ）、目印車両特定部１１２は、処理をステップＳ００４に移行する。

なお、目印車両特定部１１２は、車両の現在位置が進行方向前方にある直近の案内地点から所定距離以内になったと判定した車両を対象車両として識別し、以下の処理を行う。

ステップＳ００４では、目印車両特定部１１２は、対象車両の周辺に案内地点で目印になり得る車両があるか否かを判定する。具体的には、目印車両特定部１１２は、対象車両から所定距離以内（例えば、１００ｍ以内あるいは５０ｍ以内）前方を走行している車両であって、直近の案内地点を対象車両と同一方向に曲がる車両がある場合、目印になり得る車両があると判定する。

より具体的には、目印車両特定部１１２は、対象車両以外の車両から取得した車両情報１２２を記憶部１２０から取得し、かかる車両情報１２２に含まれる位置情報に基づいて、対象車両から所定距離以内前方を走行している車両を特定する。また、目印車両特定部１１２は、特定した車両がある場合、当該車両の走行予定経路を車両情報１２２に含まれる経路情報から特定する。また、案内地点特定部１１１は、走行予定経路および地図情報１２１を用いて、特定した車両の案内地点と、各案内地点で曲がる方向と、を特定する。

そして、目印車両特定部１１２は、特定した車両の直近の案内地点および曲がる方向が、対象車両における直近の案内地点および曲がる方向と一致する場合、対象車両の周辺に右左折時の目印になり得る車両があると判定する（ステップＳ００４でＹｅｓ）。この場合、目印車両特定部１１２は、処理をステップＳ００５に移行する。一方で、目印になり得る車両がないと判定した場合（ステップＳ００４でＮｏ）、目印車両特定部１１２は、処理をステップＳ０１３に移行する。

なお、ステップＳ０１３では、誘導案内生成部１１３は、対象車両における直近の案内地点までの距離に基づく誘導案内情報を生成する。具体的には、誘導案内生成部１１３は、対象車両の位置情報および地図情報１２１を用いて、対象車両と直近の案内地点までの距離を算出し、例えば「１００ｍ先の交差点を右折してください」、「１２０ｍ先の分岐点を左折してください」といった音声情報を含む誘導案内情報を生成する。また、誘導案内生成部１１３は、誘導案内情報を生成すると、処理をステップＳ０１２に移行する。

右左折時の目印になり得る車両があると判定した場合（ステップＳ００４でＹｅｓ）に移行するステップＳ００５では、目印車両特定部１１２は、目印になり得る車両を候補車両としてグルーピング（グループ化）する。具体的には、目印車両特定部１１２は、直近の案内地点および曲がる方向が対象車両における直近の案内地点および曲がる方向と一致する車両（ステップＳ００４で特定された車両）を目印の候補車両としてグルーピングする。

次に、目印車両特定部１１２は、非候補車両があるか否かを判定する（ステップＳ００６）。なお、非候補車両とは、対象車両の周辺すなわち対象車両から所定距離以内（例えば、１００ｍ以内あるいは５０ｍ以内）前方を走行している車両であって、対象車両における直近の案内地点で曲がらない車両または対象車両における直近の案内地点で対象車両の曲がる方向と異なる方向に曲がる車両である。

目印車両特定部１１２は、ステップＳ００４と同様の処理により、非候補車両の有無を判定する。具体的には、目印車両特定部１１２は、対象車両以外の車両から取得した車両情報１２２を用いて、対象車両から所定距離以内前方を走行している車両を特定する。また、目印車両特定部１１２は、特定した車両がある場合、当該車両の走行予定経路および地図情報１２１を用いて、特定した車両の案内地点と、各案内地点で曲がる方向と、を特定する。そして、目印車両特定部１１２は、特定した車両の直近の案内地点および曲がる方向と、対象車両における直近の案内地点および曲がる方向と、が一致しない場合、非候補車両があると判定する。

そして、非候補車両がないと判定した場合（ステップＳ００６でＮｏ）、目印車両特定部１１２は、処理をステップＳ００８に移行する。一方で、非候補車両があると判定した場合（ステップＳ００６でＹｅｓ）、目印車両特定部１１２は、処理をステップＳ００７に移行する。

ステップＳ００７では、目印車両特定部１１２は、対象車両、候補車両および非候補車両の位置関係を特定する。具体的には、目印車両特定部１１２は、各車両の位置情報に基づいて、これらの車両の現在位置を比較することにより、その位置関係を特定する。

次に、目印車両特定部１１２は、所定のルールに従って、目印車両を特定する（ステップＳ００８）。具体的には、候補車両が１台のみの場合、かかる候補車両を目印車両として特定する。また、目印車両特定部１１２は、候補車両が複数台ある場合、候補車両の中で対象車両に最も近い位置を走行している候補車両（以下、「第１の候補車両」という場合がある）を目印車両として特定する。また、目印車両特定部１１２は、対象車両と、第１の候補車両と、の間に非候補車両が位置している場合であって、対象車両の走行車線と異なる車線を走行している候補車両（以下、「第２の候補車両」という場合がある）がある場合、第２の候補車両の中で、対象車両に最も近い位置を走行している車両を目印車両として特定する。なお、目印車両特定部１１２は、対象車両と第１の候補車両との間に非候補車両が位置している場合であって、第２の候補車両が無い場合、第１の候補車両を目印車両として特定する。

図５は、対象車両、候補車両および非候補車両の位置関係を示した図である。図５（ａ）に示すように、対象車両Ａと候補車両Ｂ、ＣおよびＤとの間に非候補車両が挟まれていない場合、第１の候補車両は対象車両により近い位置を走行している候補車両Ｂであり、かかる車両が目印車両として特定される。また、図５（ｂ）に示すように、対象車両Ａと第１の候補車両Ｂとの間に非候補車両Ｅがある場合、運転者は、第１の候補車両Ｂを視認し難い場合がある。そのため、当該ルールでは、対象車両Ａと異なる車線を走行している車両がある場合、それらの車両（車両ＣおよびＦ）を第２の候補車両とし、第２の候補車両の中から対象車両に最も近い位置を走行している車両Ｃを目印車両として特定するようにしている。

このような所定のルールは、候補車両の中でも、対象車両の運転者がより発見し易い（識別し易い）候補車両を目印車両とすることを目的として設定されるものである。そのため、所定のルールは上記内容に限定されるものではなく、目印車両特定部１１２は、例えば候補車両の中でも目立つ車体色（例えば、赤色、黄色、青色および蛍光色など）の候補車両を優先的に目印車両として特定しても良い。また、目印車両特定部１１２は、車体形状がより大きい候補車両（例えば、トラックやＳＵＶなど）を優先的に目印車両として特定しても良い。

次に、目印車両特定部１１２は、目印車両の外観的特徴を特定する（ステップＳ００９）。具体的には、目印車両特定部１１２は、目印車両の車両情報１２２に含まれる外観情報に基づき、当該車両の外観的特徴を特定する。

次に、目印車両特定部１１２は、目印車両と対象車両との位置関係を特定する（ステップＳ０１０）。具体的には、目印車両特定部１１２は、対象車両と目印車両との間の距離と、両車両が走行している車線と、に基づいて、目印車両が対象車両の前方のどの位置を走行しているかを特定する。

次に、誘導案内生成部１１３は、誘導案内情報を生成する（ステップＳ０１１）。具体的には、誘導案内生成部１１３は、ステップＳ００９で特定した目印車両を識別するための外観的特徴と、対象車両と目印車両との位置関係と、を含み、目印車両を目印に直近の案内地点で曲がることを案内するための案内情報を生成する。なお、対象車両と目印車両との位置関係には、両車両が異なる車線を走行している場合、対象車両が走行している車線を基準に目印車両が走行している車線の位置する側（右側または左側）を示す情報が含まれる。

より具体的には、誘導案内生成部１１３は、例えば「この先、およそ１０ｍ前方を走行している赤色のセダンが曲がる交差点を同じ方向に右折してください」あるいは「この先、およそ２０ｍ前方の左側車線を走行しているトラックが曲がる交差点を同じ方向に左折してください」といった音声情報を含む誘導案内情報を生成する。

次に、誘導案内生成部１１３は、通信部１３０を介して、生成した誘導案内情報を誘導案内出力装置２００に送信し（ステップＳ０１２）、本フローの処理を終了する。

なお、誘導案内出力装置２００の誘導案内部２１５は、通信部２３０を介して誘導案内情報を取得すると、これを用いて、案内地点における誘導案内を行う。具体的には、誘導案内部２１５は、誘導案内情報に含まれる音声情報を取得し、これをスピーカ４０４ｂに出力することにより誘導案内を行う。

図６は、誘導案内が行われる一場面を例示した図である。図６（ａ）は、目印車両Ｃ（例えば、車種：普通乗用車、車体色：赤色、車体形状の種類：セダン）が対象車両Ａの前方１０ｍ先を走行している場面を示している。この場合、誘導案内部２１５は、誘導案内情報に基づき、「この先、およそ１０ｍ前方を走行している赤色のセダンが曲がる交差点を同じ方向に右折してください」という音声情報を出力する。また、図６（ｂ）は、目印車両Ｂ（例えば、車種：大型特殊自動車、車体色：白色：車体形状の種類：トラック）が対象車両Ａと異なる車線の前方２０ｍ先を走行している場面を示している。この場合、誘導案内部２１５は、誘導案内情報に基づき、「この先、およそ２０ｍ前方の左側車線を走行しているトラックが曲がる交差点を同じ方向に左折してください」という音声情報を出力する。

以上、本実施形態に係る誘導案内システムについて説明した。このような誘導案内システムによれば、より直感的に分かりやすい目印を示してユーザを誘導案内することができる。特に、誘導案内情報生成装置は、対象車両の周辺を走行している車両であって、同じ案内地点を同じ方向に曲がる予定の車両を目印車両として案内地点の誘導案内を行う。そのため、ユーザ（運転者）は、実際に前方を走行している車両を目印として右左折する交差点などの案内地点および曲がる方向を認識できるため、より直感的に案内地点の位置と、そこで曲がる方向と、を把握することができる。したがって、例えば案内地点までの距離に基づき誘導案内を行う方法（従来の方法）に比べて、本誘導案内システムは、より分かり易い誘導案内を行うことができる。

なお、本発明は、このような実施形態に限られるものではなく、様々な変形例が可能である。例えば、第１の変形例に係る誘導案内生成部１１３は、目印車両までの距離が近い場合、目印車両のナンバープレートの番号を誘導案内情報に含めても良い。具体的には、誘導案内生成部１１３は、目印車両までの距離が所定距離以内（例えば、１０ｍ以内）の場合、目印車両の車両情報１２２からナンバープレートの番号を取得し、かかる番号が音声情報として出力されるように誘導案内情報に含める。より具体的には、誘導案内生成部１１３は、例えば「この先、およそ１０ｍ前方を走行している赤色のセダンが曲がる交差点を同じ方向に右折してください。赤色のセダンのナンバーは、＊＊＊です」といった音声情報を含む誘導案内情報を生成する。

このような誘導案内情報によれば、対象車両の運転者は、目印車両をより確実に識別することができる。特に、目印車両と対象車両とが非常に近い位置にある場合、対象車両の運転者は目印車両のナンバープレートの番号を確認できるため、その番号を誘導案内情報に含めることで、目印車両の識別に役立つ有用な情報を提供することができる。

また、第２の変形例に係る誘導案内生成部１１３は、目印車両までの距離に基づき、目印車両が何台先の車両かを示す情報を誘導案内情報に含めても良い。具体的には、誘導案内生成部１１３は、対象車両および目印車両の位置情報に基づき、両車両の距離を算出する。また、誘導案内生成部１１３は、算出した距離を、所定の長さ（例えば、車両の一般的な全長４８６００ｍｍ）に所定の車間距離を加えた値で乗算することにより、目印車両までの距離が車両何台分に相当するかを算出する。

また、誘導案内生成部１１３は、目印車両までの距離を大凡の車両台数に置き換えた誘導案内情報を生成する。具体的には、誘導案内生成部１１３は、例えば「この先、大凡２台前方を走行している赤色のセダンが曲がる交差点を同じ方向に右折してください」といった音声情報を含む誘導案内情報を生成する。

このような誘導案内情報によれば、直感的に認識するのが難しい目印車両までの距離を車両台数に置き換えて案内するため、運転者は、目印車両が走行している目安の位置を把握し易くなる。その結果、対象車両の運転者は、より容易に目印車両を発見（識別）することができる。

また、第３の変形例では、誘導案内生成部１１３は、目印車両の外観的特徴と、案内地点で曲がる方向と、を示す画像情報を誘導案内情報に含める。具体的には、誘導案内生成部１１３は、目印車両の車両情報１２２に含まれる外観情報に基づき、車両の外観的特徴である車種、車体色および車体形状の種類を特定する。また、誘導案内生成部１１３は、特定した目印車両の外観的特徴を表した画像（例えば、目印車両の車体形状および車体色をした車両の画像）と、案内地点で曲がる方向と、を示す画像情報を生成し、これを含む誘導案内情報を生成する。なお、様々な車種、車体色および車体形状の種類を組み合わせた複数の画像パターンは、予め記憶部１２０に記憶されていれば良い。また、誘導案内情報生成装置１００は、前述の音声情報と、画像情報と、の両方を含む誘導案内情報を生成しても良く、画像情報を含み、前述の音声情報を含まない誘導案内情報を生成しても良い。

かかる誘導案内情報を取得した誘導案内出力装置２００の誘導案内部２１５は、誘導案内情報に含まれる画像情報を表示装置４０２に表示する。

このような誘導案内情報によれば、運転者（ユーザ）は、目印車両の外観的特徴を表す車両の画像を確認することで、周辺を走行している車両の中から目印車両をより容易に発見することができる。

また、前述の実施形態では、誘導案内情報生成装置１００が誘導案内情報を生成し、これを誘導案内出力装置２００に送信したが、本発明はこのような実施形態に限られるものではない。第４の変形例では、誘導案内出力装置２００が誘導案内情報を生成するために必要な所定情報を誘導案内情報生成装置１００から取得し、これを用いて誘導案内情報を生成する。

具体的には、誘導案内部２１５は、通信部２３０を介して、目印車両の外観的特徴を示す情報と、自車である対象車両と目印車両との位置関係を示す情報と、を誘導案内情報生成装置１００から取得し、これらの情報を用いて、誘導案内情報を生成する。より具体的には、誘導案内部２１５は、誘導案内情報生成装置１００から取得した情報を用いて、前述の実施形態あるいは第３の変形例と同様の方法により、目印車両を識別するための外観的特徴と、対象車両と目印車両との位置関係と、を含み、目印車両を目印に直近の案内地点で曲がることを案内するための音声情報あるいは画像情報を含む誘導案内情報を生成する。

このような誘導案内出力装置を含む誘導案内システムによっても、より直感的に分かりやすい目印を示してユーザを誘導案内することができる。特に、誘導案内出力装置が処理の一部を負担することで誘導案内情報生成装置の処理負担を軽減でき、誘導案内出力装置は、より早いタイミングで誘導案内情報を誘導案内情報生成装置から取得することができる。その結果、誘導案内出力装置は、案内地点まで距離的、時間的にゆとりを持って目印車両を識別するための誘導案内情報を出力することができる。

また、誘導案内出力装置２００は、スマートフォンやタブレット端末（以下、「ユーザ端末装置」という場合がある）にインストールされたアプリケーションソフトウェア（以下、「アプリ」という場合がある）によって実現されても良い。この場合、かかるアプリは、ユーザから出発地および目的地の入力を受け付けて推奨経路を算出する。また、アプリは、車両の外観的特徴に関する情報の登録をユーザから受け付けて、ユーザ端末装置内の記憶領域に記憶する。また、アプリは、ユーザ端末装置内の記憶領域に予め記憶されている地図情報と、かかる装置に内蔵されているＧＰＳ情報の受信ユニットを介して取得した車両の現在位置と、を用いて、地図上における車両の現在位置を特定する。また、アプリは、これらの情報を含む車両情報１２２を生成し、誘導案内情報生成装置１００に定期的に送信する。

また、アプリは、誘導案内情報生成装置１００から誘導案内情報を取得すると、かかる情報に含まれる音声情報、画像情報あるいは音声情報および画像情報の両方をユーザ端末装置が備えるディスプレイおよびスピーカに出力する。

このようなユーザ端末装置を誘導案内出力装置とした場合でも、前述の実施形態および変形例と同様の処理を実行することができ、同様の効果を得ることができる。

また、本発明は、上記の実施形態や変形例などに限られるものではなく、これら以外にも様々な実施形態および変形例が含まれる。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態や変形例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１００・・・誘導案内情報生成装置、１１０・・・演算部、１１１・・・案内地点特定部、１１２・・・目印車両特定部、１１３・・・誘導案内生成部、１２０・・・記憶部、１２１・・・地図情報、１２２・・・車両情報、１３０・・・通信部、２００・・・誘導案内出力装置、２１０・・・演算部、２１１・・・入力受付部、２１２・・・出力処理部、２１３・・・経路探索部、２１４・・・車両情報生成部、２１５・・・誘導案内部、２２０・・・記憶部、２２１・・・地図情報、２２２・・・車両の外観情報、２２３・・・車両の識別情報、２３０・・・通信部、３０１・・・演算装置、３０２・・・主記憶装置、３０３・・・補助記憶装置、３０４・・・通信装置、３０５・・・バス、４０１・・・演算装置、４０１ａ・・・ＣＰＵ、４０１ｂ・・・ＲＡＭ、４０１ｃ・・・ＲＯＭ、４０１ｄ・・・Ｉ／Ｆ、４０１ｅ・・・バス、４０２・・・表示装置、４０３・・・記憶装置、４０４・・・音声入出力装置、４０４ａ・・・マイクロフォン、４０４ｂ・・・スピーカ、４０５・・・入力装置、４０５ａ・・・タッチパネル、４０５ｂ・・・ダイヤルスイッチ、４０６・・・ＲＯＭ装置、４０７・・・車速センサ、４０８・・・ジャイロセンサ、４０９・・・ＧＰＳ情報受信装置、４１０・・・ＶＩＣＳ情報受信装置、４１１・・・通信装置、Ｎ・・・ネットワーク

Claims (8)

1. コンピュータが行う誘導案内生成方法であって、
   前記コンピュータは、
   車両の現在位置および外観的特徴を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、
   前記車両情報および地図情報に基づいて、前記車両の走行予定経路上にある案内地点を特定する案内地点特定ステップと、
   対象車両の周辺を走行している車両の中で、当該対象車両と同じ前記案内地点を同じ方向に曲がる候補車両の中から目印車両を特定する目印車両特定ステップと、
   前記目印車両の前記外観的特徴と、前記対象車両と前記目印車両との位置関係と、を含み、当該目印車両を目印に前記案内地点で曲がることを案内する誘導案内情報を生成する誘導案内情報生成ステップと、を行う
   ことを特徴とする誘導案内生成方法。
2. 請求項１に記載の誘導案内生成方法であって、
   前記目印車両特定ステップでは、
   前記対象車両と前記候補車両との間に、当該対象車両および候補車両以外の非候補車両が位置する場合、当該対象車両と異なる車線を走行している候補車両の中から前記目印車両を特定する
   ことを特徴とする誘導案内生成方法。
3. 請求項１に記載の誘導案内生成方法であって、
   前記目印車両特定ステップでは、
   前記対象車両と前記候補車両との間に、当該対象車両および当該候補車両以外の非候補車両が位置する場合、所定の車体色または所定の車体形状の種類に該当する前記候補車両の中から前記目印車両を特定する
   ことを特徴とする誘導案内生成方法。
4. 請求項１に記載の誘導案内生成方法であって、
   前記誘導案内情報生成ステップでは、
   前記対象車両と前記目印車両とが所定距離以内の場合、当該目印車両のナンバープレートの番号を含めて前記案内を行うための前記誘導案内情報を生成する
   ことを特徴とする誘導案内生成方法。
5. 請求項１に記載の誘導案内生成方法であって、
   前記誘導案内情報生成ステップでは、
   前記対象車両と前記目印車両との距離に基づき、当該目印車両が当該対象車両から何台先の車両に該当するかを算出し、算出した台数を含めて前記案内を行うための前記誘導案内情報を生成する
   ことを特徴とする誘導案内生成方法。
6. 請求項１に記載の誘導案内生成方法であって、
   前記誘導案内情報生成ステップでは、
   前記案内を行う音声情報または当該音声情報と、前記目印車両の外観的特徴を表す車両の画像情報を含む前記誘導案内情報を生成する
   ことを特徴とする誘導案内生成方法。
7. 請求項１～６のいずれか一項に記載の誘導案内生成方法であって、
   前記コンピュータは、
   前記誘導案内情報を前記対象車両に搭載される外部装置に送信するステップを、さらに行い、
   前記外部装置は、
   前記車両情報を送信するステップと、
   前記誘導案内情報を用いて前記対象車両の誘導案内を実行する誘導案内ステップと、を行う
   ことを特徴とする誘導案内生成方法。
8. 誘導案内情報生成装置および誘導案内出力装置を有する誘導案内システムであって、
   前記誘導案内情報生成装置は、
   車両の現在位置および外観的特徴を含む車両情報を前記誘導案内出力装置から取得し、当該車両情報および地図情報に基づいて、前記車両の走行予定経路上にある案内地点を特定する案内地点特定部と、
   対象車両の周辺を走行している車両の中で、当該対象車両と同じ前記案内地点を同じ方向に曲がる候補車両の中から目印車両を特定する目印車両特定部と、
   前記目印車両の前記外観的特徴と、前記対象車両と前記目印車両との位置関係と、を含み、当該目印車両を目印に前記案内地点で曲がることを案内する誘導案内情報を生成する誘導案内情報生成部と、を備え、
   前記誘導案内出力装置は、
   前記車両情報を生成する車両情報生成部と、
   前記車両情報を前記誘導案内情報生成装置に送信する通信部と、
   前記誘導案内情報生成装置から取得した前記誘導案内情報を用いて、前記対象車両の誘導案内を行う誘導案内部と、を備える
   ことを特徴とする誘導案内システム。

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