CN107867227B - 车辆驾驶辅助装置 - Google Patents

车辆驾驶辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107867227B
CN107867227B CN201710155230.9A CN201710155230A CN107867227B CN 107867227 B CN107867227 B CN 107867227B CN 201710155230 A CN201710155230 A CN 201710155230A CN 107867227 B CN107867227 B CN 107867227B
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane
vehicle
processor
information
output
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710155230.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107867227A (zh
Inventor
朴钟旻
高旻秀
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
LG Electronics Inc
Original Assignee
LG Electronics Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by LG Electronics Inc filed Critical LG Electronics Inc
Publication of CN107867227A publication Critical patent/CN107867227A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107867227B publication Critical patent/CN107867227B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/20—Direction indicator values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4026—Cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/60—Traversable objects, e.g. speed bumps or curbs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30236—Traffic on road, railway or crossing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明提供一种车辆驾驶辅助装置，本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置，其中，包括：照相机，获取车辆周边影像；输出部；以及处理器，基于所述车辆周边影像检测行驶车道，判断用于区分所述行驶车道(Lane)的车线(Line)的种类，所述处理器获取与位于所述行驶车道的旁边车道上的对象相关的信息，所述处理器基于与所述车线的种类以及所述对象相关的信息来决定通过所述输出部的警报输出与否。

Description

车辆驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及车辆驾驶辅助装置。
背景技术
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。
另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。特别是，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver Assistance System)研究。进一步，积极开展有关于自主行驶汽车(Autonomous Vehicle)的开发。
在车辆驾驶辅助系统中，盲点探测系统(blind spot detection，BSD)是在驾驶中检测位于驾驶者的视野未被确保的区域的对象，并将其提示给驾驶者的系统。
但是，现有技术的BSD仅是一概地检测位于驾驶者的视野未被确保的区域的对象，而无法应对车辆的行驶状况信息。
例如，在人行道旁边的行车道上行驶中，检测出位于人行道的对象并输出警报。
发明内容
为了解决上述的问题，本发明的实施例的目的在于提供一种车辆驾驶辅助装置，检测行驶车道并基于与位于行驶车道的旁边车道的对象相关的信息来决定警报输出与否。
本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。
为了实现所述目的，本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置，其中，包括：照相机，获取车辆周边影像；输出部；以及处理器，基于所述车辆周边影像检测行驶车道，判断用于区分所述行驶车道(Lane)的车线(Line)的种类，所述处理器获取与位于所述行驶车道的旁边车道上的对象相关的信息，所述处理器基于与所述车线的种类以及所述对象相关的信息来决定通过所述输出部的警报输出与否。
其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。
本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。
第一、检测行驶车道并基于行驶车道信息决定警报输出与否，因此，不输出不必要的警报，能够使驾驶者的不便达到最小。
第二、基于导航信息决定警报输出与否，因此，在有与行驶路径相匹配的转向灯输入时，不输出不必要的警报，能够使驾驶者的不便达到最小。
第三、与行驶状况相适应地变更盲点区域，从而输出与行驶状况相适应的警报。
本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。
附图说明
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
图8是在说明本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置时作为参照的框图。
图9是本发明的实施例的图8的处理器的详细框图。
图10是在说明本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的流程图。
图11至图15是在说明本发明的实施例的基于车线的种类的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。
图16是在说明本发明的实施例的基于导航路径的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。
图17是在说明本发明的实施例的基于行驶车道的弯道信息的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。
图18A至图23B是在说明本发明的实施例的变更预设定的盲点区域的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。
图24是在说明本发明的实施例的在检测出的其他车辆在不是行驶车道以及行驶车道的旁边车道的车道上行驶中的情况下车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。
附图标记的说明
100：车辆 800：车辆驾驶辅助装置
具体实施方式
以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。
第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。
如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。
除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。
在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。
本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。
本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动马达的混合动力车辆、作为动力源具有电动马达的电动汽车等均涵盖的概念。
在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
参照图1至图7，车辆100可包括：利用动力源进行旋转的车轮；转向输入装置510，用于调节车辆100的行驶方向。
车辆100可以是自主行驶车辆。
车辆100可基于用户输入而转换为自主行驶模式或手动模式(manual mode)。
例如，车辆100可基于通过用户接口装置200接收的用户输入，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于行驶状况信息转换为自主行驶模式或手动模式。
行驶状况信息可包含车辆外部的对象信息、导航信息以及车辆状态信息中的一种以上。
例如，车辆100可基于对象检测装置300生成的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
例如，车辆100可基于通过通信装置400接收的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于外部设备提供的信息、数据、信号，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
在车辆100以自主行驶模式运行的情况下，自主行驶车辆100可基于运行系统700来运行。
例如，自主行驶车辆100可基于行驶系统710、出车系统740、驻车系统750中生成的信息、数据或信号来运行。
在车辆100以手动模式运行的情况下，自主行驶车辆100可通过驾驶操作装置500接收用于驾驶的用户输入。车辆100可基于驾驶操作装置500接收的用户输入来运行。
总长度(overall length)表示从车辆100的前部分至后部分的长度，总宽度(width)表示车辆100的宽度，总高度(height)表示从车轮下部至车顶的长度。在以下的说明中，总长度方向L可表示作为车辆100的总长度测量的基准的方向，总宽度方向W可表示作为车辆100的总宽度测量的基准的方向，总高度方向H可表示作为车辆100的总高度测量的基准的方向。
如图7所示，车辆100可包括：用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700、导航系统770、检测部120、接口部130、存储器140、控制部170以及供电部190。
根据实施例，车辆100可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
用户接口装置200是用于车辆100和用户进行交流的装置。用户接口装置200可接收用户输入，并向用户提供车辆100生成的信息。车辆100可通过用户接口装置200实现用户接口(User Interfaces，UI)或用户体验(User Experience，UX)。
用户接口装置200可包括：输入部210、内部照相机220、身体特征检测部230、输出部250以及处理器270。
根据实施例，用户接口装置200可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
输入部210用于供用户输入信息，从输入部210收集的数据可被处理器270分析并处理为用户的控制指令。
输入部210可配置在车辆内部。例如，输入部210可配置在方向盘(steeringwheel)的一区域、仪表板(instrument panel)的一区域、座椅(seat)的一区域、各柱饰板(pillar)的一区域、车门(door)的一区域、中控台(center console)的一区域、顶板(headlining)的一区域、遮阳板(sun visor)的一区域、风挡(windshield)的一区域或车窗(window)的一区域等。
输入部210可包括：语音输入部211、举止输入部212、触摸输入部213以及机械式输入部214。
语音输入部211可将用户的语音输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
语音输入部211可包括一个以上的麦克风。
举止输入部212可将用户的举止输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
举止输入部212可包括用于检测用户的举止输入的红外线传感器以及图像传感器中的一种以上。
根据实施例，举止输入部212可检测用户的三维举止输入。为此，举止输入部212可包括用于输出多个红外线光的光输出部或多个图像传感器。
举止输入部212可通过TOF(Time of Flight)方式、结构光(Structured light)方式或视差(Disparity)方式来检测用户的三维举止输入。
触摸输入部213可将用户的触摸输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
触摸输入部213可包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。
根据实施例，触摸输入部213可通过与显示部251形成一体来实现触摸屏。这样的触摸屏可一同提供车辆100和用户之间的输入接口以及输出接口。
机械式输入部214可包括按键、圆顶开关(dome switch)、操纵杆、调节旋钮(jogwheel)以及轻摇开关(jog switch)中的一种以上。由机械式输入部214生成的电信号可提供给处理器270或控制部170。
机械式输入部214可配置在方向盘、中控仪表盘(center fascia)、中控台(centerconsole)、驾驶舱模块(cockpit module)、车门等。
内部照相机220可获取车辆内部影像。处理器270可基于车辆内部影像检测用户的状态。处理器270可从车辆内部影像中获取用户的视线信息。处理器270可从车辆内部影像中检测用户的举止。
身体特征检测部230可获取用户的身体特征信息。身体特征检测部230包括可获取用户的身体特征信息的传感器，利用传感器获取用户的指纹信息、心率信息等。身体特征信息可被利用于用户认证。
输出部250用于产生与视觉、听觉或触觉等相关的输出。
输出部250可包括显示部251、音响输出部252以及触觉输出部253中的一种以上。
显示部251可显示与多种信息对应的图形对象。
显示部251可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。
显示部251可通过与触摸输入部213构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。
显示部251可由平视显示器(Head Up Display，HUD)来实现。在显示部251由HUD实现的情况下，显示部251可设置有投射模块，从而通过投射在风挡或车窗的图像来输出信息。
显示部251可包括透明显示器。透明显示器可贴附在风挡或车窗。
透明显示器可以具有规定的透明度的方式显示规定的画面。为使透明显示器具有透明度，透明显示器可包括透明薄膜电致发光(Thin Film Electroluminescent，TFEL)、透明有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)，透明LCD(Liquid CrystalDisplay)、透射型透明显示器、透明LED(Light Emitting Diode)显示器中的一种以上。透明显示器的透明度可进行调节。
另外，用户接口装置200可包括多个显示部251a-251g。
显示部251可配置在方向盘的一区域、仪表板的一区域521a、251b、251e、座椅的一区域251d、各柱饰板的一区域251f、车门的一区域251g、中控台的一区域、顶板(headlining)的一区域，遮阳板(sunvisor)的一区域，或者可实现于风挡的一区域251c、车窗的一区域251h。
音响输出部252将处理器270或控制部170提供的电信号变换为音频信号并输出。为此，音响输出部252可包括一个以上的扬声器。
触觉输出部253用于产生触觉方式的输出。例如，触觉输出部253可通过振动方向盘、安全带、座椅110FL、110FR、110RL、110RR，来使用户能够认知输出。
处理器270可控制用户接口装置200的各单元的整体上的动作。
根据实施例，用户接口装置200可包括多个处理器270，或者可不包括处理器270。
在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，可将用户接口装置200称为车辆用显示装置。
用户接口装置200可根据控制部170的控制进行动作。
对象检测装置300是用于检测位于车辆100外部的对象的装置。对象检测装置300可基于检测数据来生成对象信息。
对象信息可包含：与对象的存在与否相关的信息、对象的位置信息、车辆100与对象的距离信息以及车辆100与对象的相对速度信息。
对象可以是与车辆100的运行相关的多种物体。
参照图5至图6，对象O可包含车线OB10、其他车辆OB11、行人OB12、二轮车OB13、交通信号OB14、OB15、光、道路、结构物、限速带、地形物、动物等。
车线OB10(Lane)可以是行驶车线、行驶车线的旁边车线、会车的车辆行驶的车线。车线OB10(Lane)可以是包含形成车线(Lane)的左右侧的线(Line)的概念。
其他车辆OB11可以是在车辆100的周边行驶中的车辆。其他车辆可以是距车辆100位于规定距离以内的车辆。例如，其他车辆OB11可以是比车辆100前行或后行的车辆。
行人OB12可以是位于车辆100的周边的人。行人OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或行车道上的人。
二轮车OB12可表示位于车辆100的周边并且可利用两个车轮移动的供乘坐的装置。二轮车OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的具有两个车轮的供乘坐的装置。例如，二轮车OB13可以是位于人行道或行车道上的摩托车或自行车。
交通信号可包含：交通信号灯OB15、交通标识牌OB14、画在道路面的纹样或文本。
光可以是设置在其他车辆的车灯中生成的光。光可以是路灯中生成的光。光可以是太阳光。
道路可包括道路面、弯道(curve)、上坡、下坡等倾斜等。
结构物可以是位于道路周边并且固定在地面的物体。例如，结构物可包括路灯、行道树、建筑物、电线杆、信号灯、桥。
地形物可包括山、丘等。
另外，对象可被分类为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以是包含其他车辆、行人的概念。例如，固定对象可以是包含交通信号、道路、结构物的概念。
对象检测装置300可包括：照相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外线传感器350以及处理器370。
根据实施例，对象检测装置300可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
为了获取车辆外部影像，照相机310可位于车辆的外部的适当的位置。照相机310可以是单色照相机、立体照相机310a、环视监控(Around View Monitoring，AVM)照相机310b或360度照相机。
照相机310可利用多种影像处理算法获取对象的位置信息、与对象的距离信息或与对象的相对速度信息。
例如，照相机310可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，照相机310可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，照相机310可在从立体照相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，为了获取车辆前方的影像，照相机310可在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。或者，照相机310可配置在前保险杠或散热器格栅周边。
例如，为了获取车辆后方的影像，照相机310可在车辆的室内与后窗玻璃相靠近地配置。或者，照相机310可配置在后保险杠、后备箱或尾门周边。
例如，为了获取车辆侧方的影像，照相机310可在车辆的室内与侧窗中的至少一方相靠近地配置。或者，照相机310可配置在侧镜、挡泥板或车门周边。
照相机310可将获取的影像提供给处理器370。
雷达320可包括电磁波发送部、接收部。雷达320在电波发射原理上可实现为脉冲雷达(Pulse Radar)方式或连续波雷达(Continuous Wave Radar)方式。雷达320在连续波雷达方式中可根据信号波形而实现为调频连续波(Frequency Modulated ContinuousWave，FMCW)方式或频移监控(Frequency Shift Keying，FSK)方式。
雷达320可以电磁波作为媒介，基于飞行时间(Time of Flight，TOF)方式或相移(phase-shift)方式来检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，雷达320可配置在车辆的外部的适当的位置。
激光雷达330可包括激光发送部、接收部。激光雷达330可实现为TOF(Time ofFlight)方式或相移(phase-shift)方式。
激光雷达330可由驱动式或非驱动式来实现。
在由驱动式来实现的情况下，激光雷达330可通过马达进行旋转，并检测车辆100周边的对象。
在由非驱动式来实现的情况下，激光雷达330可利用光偏转(light steering)来检测以车辆100为基准位于规定范围内的对象。车辆100可包括多个非驱动式激光雷达330。
激光雷达330可以激光作为媒介，基于TOF(Time of Flight)方式或相移(phase-shift)方式检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，激光雷达330可配置在车辆的外部的适当的位置。
超声波传感器340可包括超声波发送部、接收部。超声波传感器340可基于超声波检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，超声波传感器340可配置在车辆的外部的适当的位置。
红外线传感器350可包括红外线发送部、接收部。红外线传感器350可基于红外线光检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，红外线传感器350可配置在车辆的外部的适当的位置。
处理器370可控制对象检测装置300的各单元的整体上的动作。
处理器370可基于获取的影像检测对象并进行跟踪。处理器370可通过影像处理算法执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
例如，处理器370可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，处理器370可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，处理器370可在从立体照相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
处理器370可基于发送的电磁波被对象反射回的反射电磁波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于电磁波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的激光被对象反射回的反射激光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于激光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的超声波被对象反射回的反射超声波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于超声波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的红外线光被对象反射回的反射红外线光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于红外线光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
根据实施例，对象检测装置300可包括多个处理器370，或者可不包括处理器370。例如，照相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350可分别单独地包括处理器。
在对象检测装置300中不包括处理器370的情况下，对象检测装置300可根据车辆100内装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
对象检测装置300可根据控制部170的控制进行动作。
通信装置400是用于与外部设备执行通信的装置。其中，外部设备可以是其他车辆、移动终端或服务器。
通信装置400为了执行通信，其可包括发送天线、接收天线、可实现各种通信协议的无线射频(Radio Frequency，RF)电路以及RF元件中的一种以上。
通信装置400可包括：近距离通信部410、位置信息部420、V2X通信部430、光通信部440、广播收发部450、智能交通系统(Intelligent Transport Systems，ITS)通信部460以及处理器470。
根据实施例，通信装置400可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
近距离通信部410是用于进行近距离通信(Short range communication)的单元。近距离通信部410可利用蓝牙(BluetoothTM)、无线射频(Radio FrequencyIdentification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(UltraWideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless Universal Serial Bus，Wireless USB)技术中的一种以上来支持近距离通信。
近距离通信部410可利用形成近距离无线通信网(Wireless Area Networks)来执行车辆100和至少一个外部设备之间的近距离通信。
位置信息部420是用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息部420可包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块或差分全球定位系统(Differential Global Positioning System，DGPS)模块。
V2X通信部430是用于执行与服务器(V2I：Vehicle to Infra)、其他车辆(V2V：Vehicle to Vehicle)或行人(V2P：Vehicle to Pedestrian)的无线通信的单元。V2X通信部430可包括能够实现与基础设施(infra)的通信(V2I)、车辆间通信(V2V)、与行人的通信(V2P)协议的RF电路。
光通信部440为以光作为媒介与外部设备执行通信的单元。光通信部440可包括：光发送部，将电信号转换为光信号并向外部发送；以及光接收部，将接收到的光信号转换为电信号。
根据实施例，光发送部可与车辆100中包括的车灯以整体的方式形成。
广播收发部450是通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号，或者向广播管理服务器发送广播信号的单元。广播频道可包括卫星频道、地面波频道。广播信号可包含TV广播信号、电台广播信号、数据广播信号。
ITS通信部460可与交通系统进行信息、数据或信号交换。ITS通信部460可向交通系统提供所获取的信息、数据。ITS通信部460可接收交通系统提供的信息、数据或信号。例如，ITS通信部460可从交通系统接收道路交通信息并提供给控制部170。例如，ITS通信部460可从交通系统接收控制信号，并提供给设置在控制部170或车辆100内部的处理器。
处理器470可控制通信装置400的各单元的整体上的动作。
根据实施例，通信装置400可包括多个处理器470，或者可不包括处理器470。
在通信装置400中不包括处理器470的情况下，通信装置400可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，通信装置400可与用户接口装置200一同实现车辆用显示装置。在此情况下，可将车辆用显示装置称为车载信息系统(telematics)装置或影音导航(Audio VideoNavigation，AVN)装置。
通信装置400可根据控制部170的控制进行动作。
驾驶操作装置500是用于接收用于驾驶的用户输入的装置。
在手动模式的情况下，车辆100可基于驾驶操作装置500提供的信号来运行。
驾驶操作装置500可包括：转向输入装置510、加速输入装置530以及制动输入装置570。
转向输入装置510可接收来自用户的车辆100的行驶方向输入。转向输入装置510优选地形成为轮(wheel)形态，以能够通过旋转实现转向输入。根据实施例，转向输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
加速输入装置530可接收来自用户的用于车辆100的加速的输入。制动输入装置570可接收来自用户的用于车辆100的减速的输入。加速输入装置530和制动输入装置570优选地形成为踏板形态。根据实施例，加速输入装置或制动输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
驾驶操作装置500可根据控制部170的控制进行动作。
车辆驱动装置600是以电性方式控制车辆100内各种装置的驱动的装置。
车辆驱动装置600可包括：传动驱动部610(power train)、底盘驱动部620、车门/车窗驱动部630、安全装置驱动部640、车灯驱动部650以及空调驱动部660。
根据实施例，辆驱动装置600可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
另外，车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
传动驱动部610可控制传动装置的动作。
传动驱动部610可包括动力源驱动部611以及变速器驱动部612。
动力源驱动部611可执行针对车辆100的动力源的控制。
例如，在以基于化石燃料的引擎作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。
例如，在以基于电的马达作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对马达的控制。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而控制马达的转速、扭矩等。
变速器驱动部612可执行针对变速器的控制。
变速器驱动部612可调节变速器的状态。变速器驱动部612可将变速器的状态调节为前进D、倒车R、空挡N或驻车P。
另外，在引擎为动力源的情况下，变速器驱动部612可在前进D状态下调节齿轮的啮合状态。
底盘驱动部620可控制底盘装置的动作。
底盘驱动部620可包括：转向驱动部621、制动驱动部622以及悬架驱动部623。
转向驱动部621可执行针对车辆100内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。转向驱动部621可变更车辆的行驶方向。
制动驱动部622可执行针对车辆100内的制动装置(brake apparatus)的电子式控制。例如，可通过控制配置在车轮的制动器的动作来减小车辆100的速度。
另外，制动驱动部622可对多个制动器分别单独地进行控制。制动驱动部622可对施加给多个车轮的制动力相互不同地进行控制。
悬架驱动部623可执行针对车辆100内的悬架装置(suspension apparatus)的电子式控制。例如，在道路面存在有曲折的情况下，悬架驱动部623可通过控制悬架装置来减小车辆100的振动。
另外，悬架驱动部623可对多个悬架分别单独地进行控制。
车门/车窗驱动部630可执行针对车辆100内的车门装置(door apparatus)或车窗装置(window apparatus)的电子式控制。
车门/车窗驱动部630可包括车门驱动部631以及车窗驱动部632。
车门驱动部631可执行针对车门装置的控制。车门驱动部631可控制车辆100中包括的多个车门的开放、关闭。车门驱动部631可控制后备箱(trunk)或尾门(tail gate)的开放或关闭。车门驱动部631可控制天窗(sunroof)的开放或关闭。
车窗驱动部632可执行针对车窗装置(window apparatus)的电子式控制。车窗驱动部632可控制车辆100中包括的多个车窗的开放或关闭。
安全装置驱动部640可执行针对车辆100内的各种安全装置(safety apparatus)的电子式控制。
安全装置驱动部640可包括：气囊驱动部641、安全带驱动部642以及行人保护装置驱动部643。
气囊驱动部641可执行针对车辆100内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，气囊驱动部641可控制气囊被展开。
安全带驱动部642可执行针对车辆100内的安全带装置(seatbelt apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，安全带驱动部642可利用安全带将乘坐者固定在座椅110FL、110FR、110RL、110RR。
行人保护装置驱动部643可执行针对发动机罩提升和行人气囊的电子式控制。例如，在检测出与行人的碰撞时，行人保护装置驱动部643可控制发动机罩被提升(hood liftup)以及行人气囊被展开。
车灯驱动部650可执行针对车辆100内的各种车灯装置(lamp apparatus)的电子式控制。
空调驱动部660可执行针对车辆100内的空调装置(air conditioner)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，空调驱动部660可控制空调装置进行动作，从而向车辆内部供给冷气。
车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
车辆驱动装置600可根据控制部170的控制进行动作。
运行系统700是控制车辆100的各种运行的系统。运行系统700可在自主行驶模式下进行动作。
运行系统700可包括：行驶系统710、出车系统740以及驻车系统750。
根据实施例，运行系统700可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
另外，运行系统700可包括处理器。运行系统700的各单元可分别单独地包括处理器。
另外，根据实施例，在运行系统700以软件方式实现的情况下，运行系统700可以是控制部170的下位概念。
另外，根据实施例，运行系统700可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、车辆驱动装置600以及控制部170中的一种以上的概念。
行驶系统710可执行车辆100的行驶。
行驶系统710可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号以执行车辆100的行驶。
行驶系统710可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
行驶系统710可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
出车系统740可执行车辆100的出车。
出车系统740可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
驻车系统750可执行车辆100的驻车。
驻车系统750可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
导航系统770可提供导航信息。导航信息可包含地图(map)信息、所设定的目的地信息、与所述目的地设定对应的路径信息、关于路径上的多种对象的信息、车线信息以及车辆的当前位置信息中的一种以上。
导航系统770可包括存储器、处理器。存储器可存储导航信息。处理器可控制导航系统770的动作。
根据实施例，导航系统770可通过通信装置400从外部设备接收信息，并对预先存储的信息进行更新。
根据实施例，导航系统770可被分类为用户接口装置200的下位结构元件。
检测部120可检测车辆的状态。检测部120可包括姿势传感器(例如，横摆传感器(yaw sensor)、滚动传感器(roll sensor)、俯仰传感器(pitch sensor))、碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yaw sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板位置传感器等。
检测部120可获取车辆姿势信息、车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、关于方向盘旋转角度、车辆外部照度、施加给加速踏板的压力、施加给制动踏板的压力等的检测信号。
除此之外，检测部120可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。
检测部120可基于检测数据生成车辆状态信息。车辆状态信息可以是基于设置在车辆内部的各种传感器中检测出的数据来生成的信息。
例如，车辆状态信息可包含车辆的姿势信息、车辆的速度信息、车辆的斜率信息、车辆的重量信息、车辆的方向信息、车辆的电池信息、车辆的燃料信息、车辆的胎压信息、车辆的转向信息、车辆室内温度信息、车辆室内湿度信息、踏板位置信息以及车辆引擎温度信息等。
接口部130可执行与和车辆100相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部130可设置有可与移动终端相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端进行连接。在此情况下，接口部130可与移动终端进行数据交换。
另外，接口部130可执行向连接的移动终端供给电能的通道作用。在移动终端与接口部130进行电连接的情况下，根据控制部170的控制，接口部130将供电部190供给的电能提供给移动终端。
存储器140与控制部170进行电连接。存储器140可存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器140在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器140可存储用于控制部170的处理或控制的程序等、用于车辆100整体上的动作的多种数据。
根据实施例，存储器140可与控制部170以整体的方式形成，或者作为控制部170的下位结构元件来实现。
控制部170可控制车辆100内的各单元的整体上的动作。可将控制部170称为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
供电部190可根据控制部170的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，供电部190可接收车辆内部的电池等供给的电源。
车辆100中包括的一个以上的处理器以及控制部170可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digitalsignal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。
图8是在说明本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置时作为参照的框图。
参照图8，车辆驾驶辅助装置800可包括：对象检测装置300、输出部250、接口部830、存储器840、处理器870以及供电部890。
对象检测装置300可适用参照图1至图7所描述的对象检测装置300的内容。
对象检测装置300可包括：照相机310、雷达320、激光雷达330以及超声波传感器340。
照相机310可获取车辆周边影像。
雷达320可检测位于车辆周边的对象，从而生成对象信息。例如，雷达320可检测位于行驶车道的旁边车道的对象来生成对象信息。
激光雷达330可检测位于车辆周边的对象，从而生成对象信息。例如，激光雷达330可检测位于行驶车道的旁边车道的对象来生成对象信息。
超声波传感器340可检测位于车辆周边的对象，从而生成对象信息。例如，超声波传感器340可检测位于行驶车道的旁边车道的对象来生成对象信息。
输出部250可适用参照图1至图7所描述的用户接口装置200中与输出部250相关的内容。
虽然参照图1至图7所描述的输出部250为用户接口装置200的结构元件，输出部250也可被分类为车辆驾驶辅助装置800的结构元件。
输出部250可包括：显示部251、音响输出部252以及触觉输出部253。
输出部250可根据处理器870的控制而输出警报。
显示部251可根据处理器870的控制而输出视觉警报。
根据实施例，显示部251可包括在侧镜、A饰板(pillar)、风挡、室内镜、车窗等中一个的一区域。
音响输出部252可根据处理器870的控制而输出听觉警报。
触觉输出部253可根据处理器870的控制而输出触觉警报。
输出部250可基于行驶状况信息将视觉警报、听觉警报或触觉警报进行区分并输出。
例如，输出部250可根据处理器870的控制，在获取到对象信息时，将输出视觉警报或听觉警报。
例如，输出部250可根据处理器870的控制，在接收转向灯输入的状态下获取到对象信息时，将输出触觉警报。
接口部830可与车辆100上包括的其他装置或系统进行信息、数据或信号交换。
具体而言，接口部830可与用户接口装置200、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700、导航系统770、检测部120、存储器140以及控制部170中的一种以上的装置或系统进行信息、数据或信号交换。
接口部830可接收通过通信装置400接收到的信息、数据、信号。
例如，接口部830可接收通信装置400从其他车辆接收的其他车辆的路径信息。
存储器840与处理器870进行电连接。存储器840可存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器840在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器840可存储用于处理器870的处理或控制的程序等、用于车辆驾驶辅助装置800整体上的动作的多种数据。
处理器870可控制车辆驾驶辅助装置800的各单元的整体上的动作。
处理器870可接收照相机310获取的车辆周边影像。
处理器870可对车辆周边影像进行处理(image processing)。
处理器870可基于车辆周边影像检测行驶车道(Lane)。其中，行驶车道可以是车辆100所在的车道。
处理器870可判断用于区分行驶车道(Lane)的车线(Line)的种类。
处理器870可判断用于区分行驶车道(Lane)的车线(Line)是否是被规定为车辆100可侵入的车线。
例如，处理器870可判断为中央线(centerline)是被规定为不可侵入的车线。
例如，处理器870可判断为实线是被规定为不可侵入的车线。
例如，处理器870可判断为虚线是被规定为可侵入的车线。
处理器870可获取与对象相关的信息。例如，处理器870可获取与位于行驶车道的旁边车道的对象相关的信息。
处理器870可基于车辆周边影像获取与位于行驶车道的旁边车道的对象相关的信息。
处理器870可接收雷达320、激光雷达330以及超声波传感器340中一种以上中生成的对象信息。在此情况下，处理器870可将车辆周边影像与对象信息进行匹配，来获取与位于行驶车道的旁边车道的对象相关的信息。
处理器870可基于与行驶车道以及对象相关的信息来决定通过输出部250的警报输出与否。
处理器870可基于与车线的种类以及对象相关的信息来决定通过输出部250的警报输出与否。
对象可以是其他车辆。在此情况下，处理器870可通过接口部830以及通信装置400获取其他车辆的路径信息。处理器870可还基于路径信息决定通过输出部250的警报输出与否。
例如，在行驶车道的旁边车道上行驶中的其他车辆在路径上打算左转、右转或掉头的情况下，在车辆100进行车线变更时不存在相碰撞的危险。在此情况下，即使检测出在行驶车道的旁边车道上行驶中的其他车辆，也将不输出警报，从而能够消除因警报引起的用户不便。
假设其他车辆在行驶车道的左侧车道上打算左转的情况下，在车辆100经过了其他车辆的左转地点的状况下进行车线变更时，车辆100与其他车辆不存在相碰撞的危险。
假设其他车辆在行驶车道的右侧车道上打算右转的情况下，在车辆100经过了其他车辆的右转地点的状况下进行车线变更时，车辆100与其他车辆不存在相碰撞的危险。
假设其他车辆在行驶车道的左侧车道上打算掉头的情况下，在车辆100经过了其他车辆的掉头地点的状况下进行车线变更时，车辆100与其他车辆不存在相碰撞的危险。
处理器870可将用于区分行驶车道的车线判断为是被规定为可侵入的车线。在此情况下，处理器870可根据判断结果决定通过输出部250的警报输出与否。
处理器870可将用于区分行驶车道的车线判断为是被规定为不可侵入的车线。在此情况下，在被规定为不可侵入的车线的旁边车道上检测出对象时，处理器870可控制输出部250不输出警报。
例如，行驶车道的至少一方可以为中央线(centerline)。处理器870可基于车辆周边影像检测中央线。处理器870可获取以行驶车道为基准，在隔着中央线的相反侧车道上行驶中的其他车辆的检测信息。在此情况下，处理器870可控制输出部250不输出警报。
例如，处理器870可基于车辆周边影像检测防护栏。处理器870可获取以行驶车道为基准，在隔着防护栏的相反侧车道上行驶中的其他车辆的检测信息。在此情况下，处理器870可控制输出部250不输出警报。
例如，行驶车道的至少一方可以为实线。处理器870可基于车辆周边影像检测实线。处理器870可获取以行驶车道为基准，在隔着实线的旁边车道上行驶中的其他车辆的检测信息。在此情况下，处理器870可控制输出部250不输出警报。
例如，行驶车道可配置在人行道旁边。处理器870可基于车辆周边影像检测人行道。处理器870可基于用于区分行驶车道和人行道的车线来决定警报输出与否。处理器870可获取位于人行道的对象检测信息。处理器870可基于用于区分行驶车道和人行道的车线来区分出对象是位于人行道上还是位于行车道上。在对象位于人行道时，处理器870可控制输出部250不输出警报。
处理器870可通过接口部830从导航系统770接收导航信息。
处理器870可基于导航信息决定通过输出部250的警报输出与否。
处理器870可在导航信息中将行驶车道的信息进行匹配。处理器870可基于匹配结果决定通过输出部250的警报输出与否。
处理器870可通过接口部830接收转向灯输入信息。转向灯输入信息可从用户接口装置200或控制部170、车辆驱动装置600接收。
处理器870可基于转向灯输入信息决定通过输出部250的警报输出与否。
导航信息可包含车辆100的路径信息。在接收到与路径信息对应的转向灯输入信息的状态下，处理器870可获取位于转向灯方向的旁边车道的对象的检测信息。在此情况下，处理器870可控制输出部250不输出警报。
例如，行驶车道可以是左转车道。处理器870可基于车辆周边影像判断出左转车道。例如，处理器870可基于路面上标示的纹样或文本将行驶车道判断为左转车道。处理器870可接收在行驶车道上用于左转的转向灯输入信息。处理器870可接收位于行驶车道的左侧车道的对象检测信息。在此情况下，处理器870可控制输出部250不输出警报。
另外，处理器870可通过导航信息以及转向灯输入时点、方向信息的匹配与否来判断出用于左转的转向灯输入。
例如，行驶车道可以是右转车道。处理器870可基于车辆周边影像判断出右转车道。例如，处理器870可基于路面上标示的纹样或文本将行驶车道判断为右转车道。随后，处理器870可接收在行驶车道上用于右转的转向灯输入信息。随后，处理器870可获取位于行驶车道的右侧车道的对象检测信息。在此情况下，处理器870可控制输出部250不输出警报。
另外，处理器870可通过导航信息以及转向灯输入时点、方向信息的匹配与否来判断用于右转的转向灯输入。
处理器870可获取行驶车道的弯道区间信息。例如，处理器870可基于车辆周边影像获取行驶车道的弯道区间信息。例如，处理器870可基于导航信息获取行驶车道的弯道区间信息。
弯道区间信息可包含：与弯道区间的存在与否相关的信息以及弯道区间的曲率信息。
处理器870可基于弯道区间信息决定通过输出部250的警报输出与否。
处理器870可获取车辆100在弯道区间上行驶中的状态信息。例如，处理器870可基于车辆周边影像或导航信息来判断为车辆100处于在弯道区间上行驶中的状态。
在车辆100在弯道区间上行驶中的状态下，处理器870可基于车辆周边影像判断检测出的其他车辆是否在行驶车道上行驶中。
在判断为其他车辆在行驶车道上行驶中时，处理器870可控制输出部250不输出警报。
处理器870可获取弯道区间的曲率信息。处理器870可基于曲率信息控制变更预设定的盲点区域。
处理器870可获取车辆的行驶状况信息。
车辆100的行驶状况信息可包含车辆100的出车状况信息、车辆100的左转行驶状况信息、车辆100的右转行驶状况信息、车辆100的掉头行驶状况信息、车辆100的弯道行驶状况信息中的一种以上。
车辆100的行驶状况信息可包含用于区分车辆100行驶的行驶车道的车线种类信息。
车辆100的行驶状况信息可包含位于车辆100周边的对象信息。
车辆100的行驶状况信息可包含车辆100行驶时点的天气信息、时间信息。
处理器870可基于行驶状况信息控制变更预设定的盲点区域。
例如，处理器870可获取出车状况信息。在此情况下，处理器870可控制预设定的盲点区域朝车辆100的行进方向变更。
例如，处理器870可获取左转行驶状况信息。在此情况下，处理器870可控制预设定的盲点区域朝车辆100的行进方向变更。
例如，处理器870可获取右转行驶状况信息。在此情况下，处理器870可控制预设定的盲点区域朝车辆100的行进方向变更。
例如，处理器870可获取掉头行驶状况信息。在此情况下，处理器870可控制预设定的盲点区域朝车辆100的行进方向变更。
处理器870可基于车辆周边影像判断检测出的其他车辆是否在不是行驶车道以及行驶车道的旁边车道的车道上行驶中。
在其他车辆在不是行驶车道以及行驶车道的旁边车道的车道上行驶中时，处理器870可控制输出部250不输出警报。
供电部890可根据处理器870的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，供电部890可接收车辆内部的电池等供给的电源。
图9是本发明的实施例的图8的处理器的详细框图。
参照图9，处理器870可包括：行驶车道检测部871、对象信息获取部872、警报输出与否决定部873以及盲点区域变更部874。
行驶车道检测部871可基于车辆周边影像检测行驶车道(lane)。
行驶车道检测部871可检测用于区分行驶车道的车线。行驶车道检测部871可检测用于区分行驶车道的车线的种类。
例如，行驶车道检测部871可判断用于区分行驶车道的车线的种类是否是被规定为车辆100可侵入的车线。
行驶车道检测部871可作为用于区分行驶车道的车线检测出中央线。行驶车道检测部871可将中央线判断为是被规定为车辆100不可侵入的车线。
行驶车道检测部871可作为用于区分行驶车道的车线检测出防护栏(guardrail)。行驶车道检测部871可将防护栏判断为是被规定为车辆100不可侵入的车线。
行驶车道检测部871可作为用于区分行驶车道的车线检测出实线。行驶车道检测部871可将实线判断为是被规定为车辆100不可侵入的车线。
行驶车道检测部871可作为用于区分行驶车道的车线检测出用于区分行车道和人行道的路边石(curb stone)。行驶车道检测部871可将路边石判断为是被规定为车辆100不可侵入的车线。
行驶车道检测部871作为用于区分行驶车道的车线检测出虚线。行驶车道检测部871可将虚线判断为是被规定为车辆100可侵入的车线。
对象信息获取部872可获取对象信息。其中，对象可以是位于行驶车道的旁边车道的其他车辆。
对象信息获取部872可基于车辆周边影像获取对象信息。
对象信息获取部872可接收雷达320、激光雷达330以及超声波传感器340中一种以上中生成的对象信息。在此情况下，对象信息获取部872可将车辆周边影像和对象信息进行匹配，从而获取与位于行驶车道的旁边车道的对象相关的信息。
另外，根据实施例，对象信息获取部872可在因盲点区域变更部874而变更的区域中检测对象。
警报输出与否决定部873可基于与行驶车道以及对象相关的信息来决定通过输出部250的警报输出与否。
警报输出与否决定部873可基于其他车辆的路径信息来决定警报输出与否。
警报输出与否决定部873可基于导航信息决定警报输出与否。
警报输出与否决定部873可基于弯道区间信息决定警报输出与否。
盲点区域变更部874可基于行驶状况信息变更盲点区域。车辆100的行驶状况信息可包含车辆100的出车状况信息、车辆100的左转行驶状况信息、车辆100的右转行驶状况信息、车辆100的掉头行驶状况信息中的一种以上。
盲点区域变更部874可基于弯道区间的曲率信息来变更盲点区域。
图10是在说明本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的流程图。
参照图10，处理器870可获取车辆周边影像(步骤S1010)。
处理器870可基于车辆周边影像检测车辆100的行驶车道(步骤S1020)。
处理器870可获取与对象相关的信息(步骤S1030)。对象可以是位于行驶车道的旁边车道的其他车辆。
处理器870可基于车辆周边影像检测对象，并生成与对象相关的信息。
处理器870可接收雷达320、激光雷达330以及超声波传感器340中的一种以上中生成的对象信息。在此情况下，处理器870可将车辆周边影像和对象信息进行匹配，从而获取与位于行驶车道的旁边车道的对象相关的信息
Figure BDA0001246799250000271
获取
Figure BDA0001246799250000272
另外，虽然参照图10描述为在检测行驶车道后获取与对象相关的信息，处理器870也可以在获取与对象相关的信息后检测行驶车道。
随后，处理器870基于与行驶车道以及对象相关的信息来决定通过输出部250的警报输出与否(步骤S1040)。
图11至图15是在说明本发明的实施例的基于车线的种类的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。
参照图11，处理器870可基于车辆周边影像检测车辆100所在的行驶车道DL。
处理器870可判断用于区分行驶车道DL的车线1100的种类。
用于区分行驶车道DL的车线1100可以是包含中央线、实线、虚线、防护栏以及用于区分行车道和人行道的路边石等的概念。
根据实施例，用于区分行驶车道DL的车线1100可由中央线、实线、虚线、防护栏以及用于区分行车道和人行道的路边石中的两种以上的组合来描述。
处理器870可获取与对象1110相关的信息。对象1110可以是位于行驶车道DL的旁边车道1120的其他车辆。
处理器870可基于与用于区分行驶车道DL的车线1100的种类以及对象1110相关的信息来决定通过输出部250的警报输出1130与否。
图11中作为警报输出1130的一例例示出通过显示部251在侧镜的一区域显示图像，但是，也可通过音响输出部252或触觉输出部253输出警报。
根据实施例，处理器870可由显示部251、音响输出部252以及触觉输出部253中的两种以上的组合来输出警报。
处理器870可判断车线1100是否是被规定为车辆100可侵入的车线。处理器870可判断车线1100是否是被规定为车辆100不可侵入的车线。
即，处理器870可判断是否是为了车线变更、掉头、左转、右转而被规定为车辆100可踩压车线1100并行驶。
如图11所示，行驶车道DL可由中央线1101进行区分。处理器870可基于车辆周边影像检测中央线1101。处理器870可获取以行驶车道DL为基准，在隔着中央线1101的相反侧车道1120上行驶中的其他车辆1110检测信息。在此情况下，处理器870可控制输出部250不输出警报。
另外，处理器870可基于预设定的盲点区域BSL、BSR来检测对象。盲点区域BSL、BSR可基于在车辆100进行车线侵入时存在有对象的情况下与对象发生碰撞的可能性来进行设定。
在如图11所示的状况下，现有技术的BSD(Blind Spot Detection)装置检测其他车辆1110并输出警报。在此情况下，由于输出不必要的警报，将引起驾驶者的紧张并带来不便。
在本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置800中，在如图11所示的状况下，将控制不输出警报，从而防止现有技术中存在的不便。
如图12所示，在即使为中央线的情况下也被规定为是车辆100可侵入的车线时，车辆驾驶辅助装置800可输出警报。
处理器870可基于车辆周边影像检测中央线1101。其中，中央线1102可以是双重车线。在双重车线中，与行驶车道DL靠近的车线1102可以是虚线。在此情况下，车辆100可侵入中央线1101并进行左转、掉头。处理器870可获取以行驶车道DL为基准，在隔着中央线1102的相反侧车道1120上行驶中的其他车辆1110检测信息。在此情况下，处理器870可控制输出部250输出警报。
如图13所示，行驶车道DL可由防护栏1103进行区分。处理器870可基于车辆周边影像检测防护栏1103。处理器870可获取以行驶车道DL为基准，在隔着防护栏1103的相反侧车道1120上行驶中的其他车辆1110检测信息。在此情况下，处理器870可控制输出部250不输出警报。
在如图13所示的状况下，现有技术的BSD(Blind Spot Detection)装置将检测其他车辆1110并输出警报。在此情况下，由于输出不必要的警报，驾驶者的将引起驾驶者的紧张并带来不便。
在本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置800中，在如图13所示的状况下，将控制不输出警报，从而防止现有技术中存在的不便。
如图14所示，行驶车道DL由实线1104进行区分。处理器870可基于车辆周边影像检测实线1104。处理器870可获取以行驶车道DL为基准，在隔着实线1104的旁边车道1121上行驶中的其他车辆1111的检测信息。在此情况下，处理器870可控制输出部250不输出警报。
在如图14所示的状况下，现有技术的BSD(Blind Spot Detection)装置将检测其他车辆1111并输出警报。在此情况下，由于输出不必要的警报，驾驶者的将引起驾驶者的紧张并带来不便。
在本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置800中，在如图14所示的状况下，将控制不输出警报，从而防止现有技术中存在的不便。
如图15所示，行驶车道DL可配置在人行道1122旁边。处理器870可基于车辆周边影像检测人行道1122。处理器870可基于用于区分行驶车道DL和人行道1122的车线1105或路边石1106来决定警报输出与否。
处理器870可获取位于人行道1122上的对象1112检测信息。处理器870可基于用于区分行驶车道DL和人行道1122的车线1105或路边石1106来区分对象1112是位于人行道1122上还是位于行车道上。
在对象1112位于人行道1106上时，处理器870可控制输出部250不输出警报。
另外，对象1112可包含位于人行道1106上的结构物、行人以及自行车。
在如图15所示的状况下，现有技术的BSD(Blind Spot Detection)装置将检测对象1112并输出警报。在此情况下，由于输出不必要的警报，驾驶者的将引起驾驶者的紧张并带来不便。
在本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置800中，在如图15所示的状况下，将控制不输出警报，从而防止现有技术中存在的不便。
图16是在说明本发明的实施例的基于导航路径的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。
参照图16，处理器870可通过接口部830从导航系统770接收导航信息。
处理器870可基于导航信息决定通过输出部250的警报输出与否。
处理器870可将行驶车道DL的信息匹配于导航信息。处理器870可基于匹配结果决定通过输出部250的警报输出与否。
处理器870可通过接口部830接收转向灯输入信息。转向灯输入信息可从用户接口装置200或控制部170、车辆驱动装置600接收。
处理器870可基于转向灯输入信息决定通过输出部250的警报输出与否。
导航信息可包含车辆100的路径信息。在接收到与路径信息对应的转向灯输入信息的状态下，处理器870可获取位于转向灯方向的旁边车道上的对象的检测信息。在此情况下，处理器870可控制输出部250不输出警报。
如图16所示，行驶车道DL可以是左转车道。处理器870可基于车辆周边影像判断左转车道。例如，处理器870可基于路面上标示的纹样1650或文本1651将行驶车道DL判断为左转车道。
处理器870可基于地图信息以及GPS信息将行驶车道DL判断为左转车道。
处理器870可接收在行驶车道DL上用于左转的转向灯输入信息。此时，左转可匹配于车辆100的路径信息。
行驶车道DL可由虚线1600构成。处理器870可基于车辆周边影像检测虚线1600。
处理器870可获取位于行驶车道DL的左侧车道1620上的对象检测信息。其中，对象可以是在行驶车道DL的左侧车道1620上为了左转或掉头而存在的其他车辆。
处理器870可控制输出部250不输出警报。
另外，在道路上车辆以与图16所示不同地进行右侧通行时，可以有与图16相反的状况。在此情况下，车辆可以是右座驾驶(right hand drive，RHD)车辆。
行驶车道DL可以是右转车道。处理器870可基于车辆周边影像判断右转车道。例如，处理器870可基于路面上标示的纹样或文本将行驶车道DL判断为右转车道。
处理器870可基于地图信息以及GPS信息将行驶车道DL判断为右转车道。
处理器870可接收在行驶车道DL上用于右转的转向灯输入信息。此时，右转可匹配于车辆100的路径信息。
行驶车道DL可由虚线构成。处理器870可基于车辆周边影像检测虚线。
处理器870可获取位于行驶车道DL的右侧车道的对象检测信息。其中，对象可以是在行驶车道DL的右侧车道上为了右转或掉头而存在的其他车辆。
处理器870可控制输出部250不输出警报。
在如图16所示的状况下，在交叉路上有两个左转车道时，其为与中央线靠近的第一车道以及第一车道旁边的作为左转车道的第二车道。在车辆位于第二车道的状态下输入左侧转向灯时，现有技术的BSD将检测出位于第一车道的车辆并输出警报。在此情况下，由于输出不必要的警报，驾驶者的将引起驾驶者的紧张并带来不便。
在本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置800中，在如图16所示的状况下，将控制不输出警报，从而防止现有技术中存在的不便。
图17是在说明本发明的实施例的基于行驶车道的弯道信息的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。
参照图17，处理器870可获取行驶车道DL的弯道区间信息。处理器870可基于车辆周边影像获取行驶车道DL的弯道区间信息。处理器870可基于导航信息获取行驶车道的弯道区间信息。
弯道区间信息可包含与弯道区间的存在与否相关的信息以及弯道区间的曲率信息。
处理器870可基于弯道区间信息决定通过输出部250的警报输出与否。
处理器870可获取车辆100在弯道区间上行驶中的状态信息。处理器870可基于车辆周边影像或导航信息判断为车辆100处于在弯道区间上行驶中的状态。
在车辆100处于在弯道区间上行驶中的状态下，处理器870可基于车辆周边影像判断检测出的其他车辆1710是否在行驶车道DL上行驶中。
在判断为其他车辆1710在行驶车道DL上行驶中时，处理器870可控制输出部250不输出警报。
在如图17所示的状况下，即使检测出其他车辆在行驶车道上行驶中，并且通过弯道检测出其他车辆，现有技术的BSD仍将输出警报。在此情况下，由于输出不必要的警报，将引起驾驶者的紧张并带来不便。
在本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置800中，在如图17所示的状况下，将控制不输出警报，从而防止现有技术中存在的不便。
图18A至图23B是在说明本发明的实施例的变更预设定的盲点区域的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。
处理器870可获取车辆100的行驶状况信息。
处理器870可获取对象检测装置300中生成的行驶状况信息。
处理器870可通过接口部830从通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700、导航系统770、检测部120等接收行驶状况信息。
车辆100的行驶状况信息可包含车辆100的出车状况信息、车辆100的左转行驶状况信息、车辆100的右转行驶状况信息、车辆100的掉头行驶状况信息、车辆100的弯道行驶状况信息中的一种以上。
车辆100的行驶状况信息可包含用于区分车辆100行驶的行驶车道的车线种类信息。
车辆100的行驶状况信息可包含位于车辆100周边的对象信息。
车辆100的行驶状况信息可包含车辆100行驶时点的天气信息、时间信息。
车辆100的行驶状况信息可包含车辆的速度信息、加速度信息、减速度信息、转向信息、方向信息。
处理器870可基于行驶状况信息控制变更预设定的盲点区域。
处理器870可变更左侧盲点区域BSL和右侧盲点区域BSR的范围相互不同。
处理器870可变更盲点区域的大小。处理器870可变更对象检测面积。
处理器870可变更盲点区域的位置。其中，位置可以是以车辆100为基准的盲点区域的相对位置。
如图18A至图18B所示，车辆100可在人行道1122旁边行车道上行驶。
参照图18A至图18B，在车辆100位于人行道1122旁边行驶车道DL上时，处理器870可变更人行道1122侧的右侧盲点区域BSR。
处理器870可变更左侧盲点区域BSL和右侧盲点区域BSR的范围相互不同。
处理器870可变更人行道1122侧的右侧盲点区域BSR的大小小于左侧盲点区域BSL。
处理器870可变更右侧盲点区域BSR脱离人行道1122。
处理器870可变更右侧盲点区域BSR朝向车辆100的后方变长。
在车辆100在人行道1122旁边行驶车道DL上行驶时，车辆驾驶辅助装置800无需检测位于人行道1122上的对象。在此情况下，车辆驾驶辅助装置800需要检测欲在人行道1122和车辆100之间行驶的摩托车1851。
通过变更盲点区域，可对不存在发生碰撞的危险的对象不进行检测，而是对存在发生碰撞的危险的对象进行检测并输出警报。通过这样的控制，抑制不必要的警报输出，能够预防事故的发生。
如图19A至图19B所示，车辆100可在左转车道上行驶。
参照图19A至图19B，在车辆100位于第二左转车道1912时，处理器870可变更第一左转车道1911侧的左侧盲点区域BSL。
第一左转车线1911可以是由中央线形成车道并与中央线靠近的第一车道。第二左转车线1912可以是第一车道的旁边车道。
处理器870可变更左侧盲点区域BSL和右侧盲点区域BSR的范围相互不同。
处理器870可变更左侧盲点区域BSL的大小小于右侧盲点区域BSR。
处理器870可变更左侧盲点区域BSL脱离第一左转车线1911。
处理器870可变更左侧盲点区域BSL朝向车辆100的后方变长。
在车辆100在第二左转车线1912上行驶时，车辆驾驶辅助装置800无需检测位于第一左转车线1911上的对象1610。在此情况下，车辆驾驶辅助装置800需要检测欲在第一左转车线1911以及第二左转车线1912之间行驶的行驶的摩托车1951。
通过变更盲点区域，可对不存在发生碰撞的危险的对象不进行检测，而是对存在发生碰撞的危险的对象进行检测并输出警报。通过这样的控制，抑制不必要的警报输出，能够预防事故的发生。
如图20A至图20B所示，车辆100可在掉头车道上行驶。
参照图20A至图20B，在车辆100位于掉头车道2011上时，处理器870可变更掉头行进方向侧的左侧盲点区域BSL。处理器870可变更掉头行进方向的相反方向侧的右侧盲点区域BSR。
为了能够检测出在行驶车道DL上后行的其他车辆2021中进行掉头的车辆，处理器870可将左侧盲点区域BSL的检测区域朝向行驶车道DL以及行驶车道DL的左侧旁边车道进行区域变更。在此情况下，处理器870可在保持左侧盲点区域BSL的面积的同时，仅变更左侧盲点区域BSL的位置。另外，行驶车道DL的左侧旁边车道可以是与行驶车道DL共享中央线的相反侧车道。
为了能够检测出对向的其他车辆2022，处理器870可将右侧盲点区域BSR的检测区域朝向行驶车道DL的左侧旁边车道进行区域变更。在此情况下，处理器870可在保持右侧盲点区域BSR的面积的同时，仅变更右侧盲点区域BSR的位置。另外，行驶车道DL的左侧旁边车道可以是与行驶车道DL共享中央线的相反侧车道。
如上所述，通过变更盲点区域，与车辆100的掉头状况相适应地检测对象并输出警报，防止不必要的警报输出，并预防事故的发生。
如图21A至图21B所示，车辆100可在弯道区间上行驶。
参照图21A至图21B，在车辆100位于弯道区间2111上时，处理器870可基于弯道区间的曲率信息控制变更盲点区域BSL、BSR。
在车辆100位于沿着行驶方向的右侧方向形成的弯道区间上时，处理器870可变更左侧盲点区域BSL的位置以及右侧盲点区域BSR的位置。其中，左侧盲点区域BSL的位置以及右侧盲点区域区域BSR的位置是以车辆100为基准的相对位置。
例如，处理器870可变更左侧盲点区域BSL的位置，使其朝向行驶车道DL的左侧旁边车道2112。在此情况下，随着弯道区间的曲率变大，处理器870可使变更的程度变大。
随着弯道区间的曲率逐渐变大，左侧盲点区域BSL可逐渐靠近车辆100。例如，随着弯道区间的曲率逐渐变大，处理器870可变更左侧盲点区域BSL的位置，以使车辆100的左侧环形线(belt line)和左侧盲点区域BSL构成的角度逐渐变小。
例如，处理器870可变更右侧盲点区域BSR的位置，使其朝向行驶车道DL的右侧旁边车道2113。在此情况下，随着弯道区间的曲率变大，处理器870可使变更的程度变大。
随着弯道区间的曲率逐渐变大，右侧盲点区域BSR可逐渐远离车辆100。例如，随着弯道区间的曲率逐渐变大，处理器870可变更右侧盲点区域BSR的位置，以使车辆100的右侧环形线和右侧盲点区域BSR构成的角度逐渐变大。
在车辆100位于沿着行驶方向的左侧方向形成的弯道区间上时，处理器870可变更右侧盲点区域的位置以及左侧盲点区域的位置。其中，右侧盲点区域的位置以及左侧盲点区域的位置可以是以车辆100为基准的相对位置。
例如，处理器870可变更右侧盲点区域的位置，使其朝向行驶车道的右侧旁边车道。在此情况下，随着弯道区间的曲率变大，处理器870可使变更的程度变大。
随着弯道区间的曲率逐渐变大，右侧盲点区域可逐渐靠近车辆100。例如，随着弯道区间的曲率逐渐变大，处理器870可变更右侧盲点区域的位置，以使车辆100的右侧环形线和右侧盲点区域构成的角度逐渐变小。
例如，处理器870可变更左侧盲点区域的位置，使其朝向行驶车道的左侧旁边车道。在此情况下，随着弯道区间的曲率变大，处理器870可使变更的程度变大。
随着弯道区间的曲率逐渐变大，左侧盲点区域可逐渐远离车辆100。例如，随着弯道区间的曲率逐渐变大，处理器870可变更左侧盲点区域的位置，以使车辆100的左侧环形线和左侧盲点区域构成的角度逐渐变大。
如上所述，通过变更盲点区域，与车辆100的弯道行驶状况相适应地检测对象并输出警报，防止不必要的警报输出，能够预防事故的发生。
如图22A至图22B所示，车辆100可以是出车中。
参照图22A至图22B，处理器870可获取出车状况信息。在此情况下，处理器870可控制预设定的盲点区域朝车辆100的行进方向变更。
在车辆100以倒车驻车的状况下前进并出车时，与检测车辆100的后方相比，车辆驾驶辅助装置800更是需要检测车辆100的左侧方及右侧方。
为了检测车辆100的左侧方，处理器870可变更左侧盲点区域BSL的位置。处理器870可使左侧盲点区域BSL朝向前方进行旋转移动。在此情况下，处理器870可基于车辆100的移动速度来控制左侧盲点区域BSL的变更速度。处理器870可与车辆100的移动速度成比例地控制变更速度。
为了检测车辆100的右侧方，处理器870可变更右侧盲点区域BSR的位置。处理器870可使右侧盲点区域BSR朝向前方进行旋转移动。在此情况下，处理器870可基于车辆100的移动速度来控制右侧盲点区域BSR的变更速度。处理器870可与车辆100的移动速度成比例地控制变更速度。
在车辆100以前进驻车的状况下进行倒车并出车时，车辆驾驶辅助装置800需要检测车辆100的后方、左侧方以及右侧方。在此情况下，处理器870可控制扩展盲点区域。
如图23A至图23B所示，车辆100可在可视距离短的道路上行驶。
参照图23A至图23B，处理器870可基于照相机310的可视距离来变更盲点区域BSL、BSR。
处理器870可基于通过照相机310获取的图像来推定可视距离。
处理器870可与可视距离成反比地控制盲点区域BSL、BSR的大小。
在可视距离变短时，处理器870可控制扩展盲点区域BSL、BSR。
在可视距离变长时，处理器870可控制缩小盲点区域BSL、BSR。
由于在可视距离短时，发生事故的危险较大，通过扩展盲点区域，能够减少事故发生的概率。
在可视距离长时，通过缩小盲点区域，能够防止不必要的警报输出。
图24是在说明本发明的实施例的在检测出的其他车辆在不是行驶车道以及行驶车道的旁边车道的车道上行驶中的情况下车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。
参照图24，处理器870可基于车辆周边影像判断检测出的其他车辆2410是否位于不是行驶车道DL以及行驶车道的旁边车道2400的车道2401上。
在其他车辆2410位于不是行驶车道DL以及行驶车道的旁边车道2400的车道2401上时，处理器870可控制输出部250不输出警报。
在车辆100从行驶车道DL向旁边车道2400进行车道变更时，可检测位于变更对象车道2400的旁边车道2401上的其他车辆2410。在此情况下，即使其他车辆2410不属于能够引起因车道变更动作所致的碰撞的对象，现有技术的BSD将输出警报。在此情况下，由于输出不必要的警报，驾驶者的将引起驾驶者的紧张并带来不便。
在本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置800中，在如图24所示的状况下，控制不输出警报，防止现有技术中存在的不便。
前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid State Disk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括处理器或控制部。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。

Claims (18)

1.一种车辆驾驶辅助装置，其中，
包括：
照相机，获取车辆周边影像；
接口部，接收导航信息；
输出部；以及
处理器，基于所述车辆周边影像检测行驶车道，判断用于区分所述行驶车道的车线的种类，
所述处理器获取与位于所述行驶车道的旁边车道上的对象相关的信息，
所述处理器基于与所述车线的种类以及所述对象相关的信息来决定通过所述输出部的警报输出与否，
所述导航信息包含车辆的路径信息，
所述处理器还基于所述导航信息决定通过所述输出部的警报输出与否，
在接收到与所述路径信息对应的转向灯输入信息的状态下，
在转向灯方向的旁边车道上检测出对象时，所述处理器控制所述输出部不输出警报。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述对象是其他车辆，
所述处理器获取所述其他车辆的路径信息，
所述处理器还基于所述路径信息决定通过所述输出部的警报输出与否。
3.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述处理器判断所述车线是否是被规定为能够侵入的车线，
所述处理器基于判断结果决定通过所述输出部的警报输出与否。
4.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
在判断为所述车线不是被规定为能够侵入的车线的情况下，
在所述车线的旁边车道上检测出对象时，所述处理器控制所述输出部不输出警报。
5.根据权利要求4所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述行驶车道的至少一方的车线为中央线，
以所述行驶车道为基准，在隔着所述中央线的相反侧车道上检测出行驶中的其他车辆时，所述处理器控制所述输出部不输出警报。
6.根据权利要求4所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述处理器基于所述车辆周边影像检测防护栏，
以所述行驶车道为基准，在隔着所述防护栏的相反侧车道上检测出行驶中的其他车辆时，所述处理器控制所述输出部不输出警报。
7.根据权利要求4所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述行驶车道的至少一方的车线为实线，
以所述行驶车道为基准，在隔着所述实线的旁边车道上检测出行驶中的其他车辆时，所述处理器控制所述输出部不输出警报。
8.根据权利要求4所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述行驶车道配置在人行道旁边，
基于用于区分所述行驶车道和所述人行道的车线，在检测出位于所述人行道上的对象时，所述处理器控制所述输出部不输出警报。
9.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述处理器将所述行驶车道的信息匹配于所述导航信息，
所述处理器基于匹配结果决定通过所述输出部的警报输出与否。
10.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述行驶车道是左转车道或左转及直行车道，
在接收到所述行驶车道上用于左转的转向灯输入信息的状态下，
在所述行驶车道的左侧车道上检测出对象时，所述处理器控制所述输出部不输出警报。
11.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述行驶车道是右转车道或右转及直行车道，
在接收到所述行驶车道上用于右转的转向灯输入信息的状态下，
在所述行驶车道的右侧车道上检测出对象时所述处理器控制所述输出部不输出警报。
12.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述处理器基于所述车辆周边影像获取所述行驶车道的弯道区间信息，
所述处理器还基于所述弯道区间信息决定通过所述输出部的警报输出与否。
13.根据权利要求12所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
车辆在所述弯道区间上行驶时，
所述处理器基于所述车辆周边影像判断检测出的其他车辆是否在所述行驶车道上行驶中，
在判断为所述其他车辆在所述行驶车道上行驶中时，所述处理器控制所述输出部不输出警报。
14.根据权利要求13所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述处理器获取所述弯道区间的曲率信息，
所述处理器基于所述曲率信息控制变更预设定的盲点区域。
15.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述处理器获取车辆的行驶状况信息，
所述处理器基于所述行驶状况信息控制变更预设定的盲点区域。
16.根据权利要求15所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述处理器获取出车状况信息，
所述处理器控制所述预设定的盲点区域朝车辆的行进方向变更。
17.根据权利要求15所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述处理器获取左转行驶状况、右转行驶状况或掉头行驶状况信息，
所述处理器控制所述预设定的盲点区域朝车辆的行进方向变更。
18.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述处理器判断基于所述车辆周边影像检测出的其他车辆是否在不是所述行驶车道以及所述行驶车道的旁边车道的车道上行驶中，
在判断为所述其他车辆不是在所述行驶车道以及所述行驶车道的旁边车道的车道上行驶中时，所述处理器控制所述输出部不输出警报。
CN201710155230.9A 2016-09-22 2017-03-16 车辆驾驶辅助装置 Active CN107867227B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2016-0121743 2016-09-22
KR1020160121743A KR101976425B1 (ko) 2016-09-22 2016-09-22 차량 운전 보조 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107867227A CN107867227A (zh) 2018-04-03
CN107867227B true CN107867227B (zh) 2021-03-05

Family

ID=60021868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710155230.9A Active CN107867227B (zh) 2016-09-22 2017-03-16 车辆驾驶辅助装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20180082589A1 (zh)
EP (1) EP3299998A1 (zh)
KR (1) KR101976425B1 (zh)
CN (1) CN107867227B (zh)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9499139B2 (en) 2013-12-05 2016-11-22 Magna Electronics Inc. Vehicle monitoring system
JP6744269B2 (ja) * 2017-09-06 2020-08-19 本田技研工業株式会社 運転支援装置および運転支援方法
DE102017219902A1 (de) * 2017-11-09 2019-05-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zur Totwinkelüberwachung an einem Zweirad
US11080537B2 (en) * 2017-11-15 2021-08-03 Uatc, Llc Autonomous vehicle lane boundary detection systems and methods
JP6939494B2 (ja) * 2017-12-11 2021-09-22 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置
CN108583432B (zh) * 2018-07-05 2023-11-07 广东机电职业技术学院 一种基于图像识别技术的智能a柱盲区预警装置与方法
US10909866B2 (en) * 2018-07-20 2021-02-02 Cybernet Systems Corp. Autonomous transportation system and methods
US10373502B1 (en) * 2018-07-26 2019-08-06 Fca Us Llc Techniques for detecting multiple turn lane driving scenarios and suppressing blind spot monitoring warnings
CN108995584A (zh) * 2018-07-27 2018-12-14 合肥市智信汽车科技有限公司 一种基于红外激光辅助的车辆后向避撞系统
WO2020079927A1 (ja) * 2018-10-18 2020-04-23 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 情報処理装置、プログラム及び情報処理方法
US11054834B2 (en) 2018-10-19 2021-07-06 Waymo Llc Controlling vehicles through multi-lane turns
JP7145034B2 (ja) * 2018-10-26 2022-09-30 株式会社デンソー 運転支援装置
CN109215354B (zh) * 2018-10-31 2022-02-15 北京交通大学 基于车路协同的信号灯控制道口预警系统及方法
DE102019100318A1 (de) * 2019-01-08 2020-07-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Verbesserung von Assistenzsystemen für laterale Fahrzeugbewegungen
CN111497870A (zh) * 2019-01-14 2020-08-07 厦门歌乐电子企业有限公司 一种车辆越车道线行驶提醒装置及方法
CN110341601B (zh) * 2019-06-14 2023-02-17 江苏大学 一种a柱盲区消除与辅助驾驶装置及其控制方法
KR102212217B1 (ko) * 2019-08-14 2021-02-04 엘지전자 주식회사 충돌을 효과적으로 방지하는 자율 주행 차량 및 이를 제어하는 제어 장치 및 방법
US11180165B2 (en) * 2019-12-26 2021-11-23 Baidu Usa Llc Autonomous driving vehicle three-point turn
CN111231946B (zh) * 2020-03-03 2021-08-20 安徽中科美络信息技术有限公司 一种低视距车辆安全行驶控制方法
KR20210156906A (ko) 2020-06-18 2021-12-28 현대모비스 주식회사 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법
KR20210156907A (ko) * 2020-06-18 2021-12-28 현대모비스 주식회사 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법
KR20220095365A (ko) * 2020-12-29 2022-07-07 현대자동차주식회사 차량 및 그를 위한 컷인 대응 제어 방법
DE102022111538A1 (de) * 2022-05-09 2023-11-09 Daimler Truck AG Verfahren und Vorrichtung zur Planung eines Spurwechsels eines Fahrzeugs

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205098124U (zh) * 2015-05-28 2016-03-23 清华大学苏州汽车研究院（相城） 一种车辆变道辅助监测系统

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980021411A (ko) * 1996-09-16 1998-06-25 오상수 자동차의 측방충돌 경보장치
KR19980021411U (ko) * 1996-10-21 1998-07-15 김영석 차량용 사이드 윈도우 섀시
US6882287B2 (en) * 2001-07-31 2005-04-19 Donnelly Corporation Automotive lane change aid
ES2391556T3 (es) * 2002-05-03 2012-11-27 Donnelly Corporation Sistema de detección de objetos para vehículo
US7720580B2 (en) * 2004-12-23 2010-05-18 Donnelly Corporation Object detection system for vehicle
DE102005054972A1 (de) * 2005-10-27 2007-05-03 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Totwinkelüberwachung bei Fahrzeugen
DE102006011481A1 (de) * 2006-03-13 2007-09-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Führens eines Fahrzeugs
EP2168079B1 (en) * 2007-01-23 2015-01-14 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Method and system for universal lane boundary detection
JP4946682B2 (ja) * 2007-07-10 2012-06-06 株式会社デンソー 車両用走行支援装置
WO2011129014A1 (ja) * 2010-04-16 2011-10-20 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP5591613B2 (ja) * 2010-07-27 2014-09-17 株式会社小糸製作所 車両検出装置
KR101472615B1 (ko) * 2010-12-21 2014-12-16 삼성전기주식회사 차선이탈 경보 시스템 및 방법
JP2012166689A (ja) * 2011-02-15 2012-09-06 Panasonic Corp 運転支援装置
JP5281664B2 (ja) * 2011-02-23 2013-09-04 クラリオン株式会社 車線逸脱警報装置および車線逸脱警報システム
US9098751B2 (en) * 2011-07-27 2015-08-04 Gentex Corporation System and method for periodic lane marker identification and tracking
TW201344648A (zh) * 2012-04-30 2013-11-01 Tung Thih Electronic Co Ltd 行車監控系統與行車監控方法
US9472105B2 (en) * 2012-05-08 2016-10-18 Autoliv Development Ab Lane marking crossing warning system
JP6120395B2 (ja) * 2012-07-03 2017-04-26 クラリオン株式会社 車載装置
JP5711721B2 (ja) * 2012-12-03 2015-05-07 富士重工業株式会社 車両の運転支援制御装置
JP6188471B2 (ja) * 2013-07-26 2017-08-30 アルパイン株式会社 車両後側方警報装置、車両後側方警報方法および立体物検出装置
JP6185327B2 (ja) * 2013-07-30 2017-08-23 アルパイン株式会社 車両後側方警報装置、車両後側方警報方法および他車両距離検出装置
KR102111907B1 (ko) * 2013-09-10 2020-05-18 현대모비스 주식회사 차량의 추월 위험 경고 장치 및 방법
JP6286211B2 (ja) * 2014-01-14 2018-02-28 クラリオン株式会社 後側方接近物警報装置
JP6137081B2 (ja) * 2014-07-29 2017-05-31 株式会社デンソー 車載機器
US10189405B2 (en) * 2015-01-14 2019-01-29 Yazaki North America, Inc. Vehicular multi-purpose warning head-up display
KR101663511B1 (ko) * 2015-04-30 2016-10-14 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치, 차량 운전 보조 장치의 제어 방법 및 차량
GB201818058D0 (en) * 2015-05-18 2018-12-19 Mobileye Vision Technologies Ltd Safety system for a vehicle to detect and warn of a potential collision
KR102368812B1 (ko) * 2015-06-29 2022-02-28 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 방법 및 차량
KR101977090B1 (ko) * 2015-07-22 2019-05-10 엘지전자 주식회사 차량 제어 장치 및 이를 구비한 차량의 제어방법
KR20170028126A (ko) * 2015-09-03 2017-03-13 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 차량
KR20170058188A (ko) * 2015-11-18 2017-05-26 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR102433791B1 (ko) * 2015-11-20 2022-08-19 주식회사 에이치엘클레무브 차선 이탈 경고 장치 및 방법
KR101750178B1 (ko) * 2015-12-02 2017-06-22 엘지전자 주식회사 차량 외부 알람방법, 이를 실행하는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
US9994151B2 (en) * 2016-04-12 2018-06-12 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with adaptive alert zone
US9975480B2 (en) * 2016-04-12 2018-05-22 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with adaptive alert zone
US20170327038A1 (en) * 2016-05-10 2017-11-16 Razmik Karabed Image process based, dynamically adjusting vehicle surveillance system for intersection traffic
CA3033738A1 (en) * 2016-08-22 2018-03-01 Sony Corporation Driving assistant apparatus, driving assistant method, moving object, and program

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205098124U (zh) * 2015-05-28 2016-03-23 清华大学苏州汽车研究院（相城） 一种车辆变道辅助监测系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP3299998A1 (en) 2018-03-28
KR101976425B1 (ko) 2019-05-09
KR20180032469A (ko) 2018-03-30
US20180082589A1 (en) 2018-03-22
CN107867227A (zh) 2018-04-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107867227B (zh) 车辆驾驶辅助装置
CN109532837B (zh) 设置于车辆的电子装置、车辆以及计算机可读取的介质
CN108928351B (zh) 车辆用用户界面装置
CN110167809B (zh) 车辆行驶控制装置及方法
CN108974122B (zh) 停车辅助系统
CN107719129B (zh) 车辆用再生制动控制装置
CN107776472B (zh) 灯泡以及自主驾驶车辆
CN108928342B (zh) 车辆用驻车系统及车辆
CN109249939B (zh) 用于车辆的驱动系统和车辆
KR102561132B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
EP3398820B1 (en) Smart key for vehicle
CN108216217B (zh) 车辆用行驶控制装置以及车辆
KR101979269B1 (ko) 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
CN109849906B (zh) 自主行驶车辆及其控制方法
KR101949352B1 (ko) 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR20190009204A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101979275B1 (ko) 타 차량에 대한 정보 획득 방법, 차량 정보 제공 방법 및 통신 장치
CN109572708B (zh) 车辆行驶控制装置及车辆行驶方法
KR20180058608A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR20190019439A (ko) 차량 운전 보조 장치 및 차량
KR101934731B1 (ko) 차량용 통신 장치 및 차량
CN109561379B (zh) 获取行人相关的信息的方法及车辆用通信装置
KR20180051225A (ko) 차량 제어 시스템 및 그의 제어방법
KR102005443B1 (ko) 사용자 인터페이스 장치
KR101908422B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant