KR20210156907A - 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법 - Google Patents

사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210156907A
KR20210156907A KR1020200074241A KR20200074241A KR20210156907A KR 20210156907 A KR20210156907 A KR 20210156907A KR 1020200074241 A KR1020200074241 A KR 1020200074241A KR 20200074241 A KR20200074241 A KR 20200074241A KR 20210156907 A KR20210156907 A KR 20210156907A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
blind spot
large vehicle
information
risk
Prior art date
Application number
KR1020200074241A
Other languages
English (en)
Inventor
오준형
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020200074241A priority Critical patent/KR20210156907A/ko
Priority to CN202110680260.8A priority patent/CN113815613B/zh
Priority to US17/351,516 priority patent/US11884267B2/en
Publication of KR20210156907A publication Critical patent/KR20210156907A/ko
Priority to US18/545,379 priority patent/US20240116502A1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/109—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/62—Text, e.g. of license plates, overlay texts or captions on TV images
    • G06V20/625—License plates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/10—Buses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/12—Trucks; Load vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/201—Dimensions of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/043—Identity of occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/30—Driving style
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4023—Type large-size vehicles, e.g. trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4046—Behavior, e.g. aggressive or erratic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4048—Field of view, e.g. obstructed view or direction of gaze
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/12—Lateral speed
    • B60W2720/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/10—Path keeping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템은 자차량의 주변 이미지를 획득하여 이미지 정보를 제공하는 영상 센서 및 상기 영상 센서를 통하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량 및 상기 대형차량의 번호판을 감지하고, 상기 대형차량의 사각지대 범위를 결정한 후, 상기 대형차량의 번호판 조회에 따른 상기 대형차량의 사고 이력 정보 및 상기 대형차량 운전자의 운전 성향 정보를 바탕으로 상기 사각지대의 위험도를 판단하며, 상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 상기 사각지대의 위험도를 최소화하면서 상기 자차량이 상기 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로를 생성하는 차량제어부를 포함할 수 있다.

Description

사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법{SYSTEM FOR AVOIDING BLIND SPOT OF VEHICLE USING ACCIDENT HISTORY INFORMATION AND METHOD THEREOF}
본 발명은 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 대형차량 사각지대의 위험도를 판단하고 이를 자차량의 주행 경로에 반영하여 대형차량의 사각지대로 인해 발생할 수 있는 사고를 예방할 수 있도록 하는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량 주행 중에 운전자는 교통상황을 판단하여 차량을 운전하게 되며, 특히 운전자는 주변 차량을 적절히 파악하여 운전해야 한다.
그러나, 차량의 구조적인 한계로 인해 운전자는 제한된 영역만을 감지할 수 있는 문제점이 있다.
제한된 영역이라 함은 운전자가 사이드 미러를 통해 감지할 수 있는 측방 영역과 운전자가 고개를 돌려 감지할 수 있는 측방 영역을 제외한 영역인 사각 지대(Blind spot)를 의미한다.
센서를 이용하여 운전자로 하여금 사각 지대를 인지하도록 돕는 BSD(Blind Spot Detection) 시스템이 개발되었으나, 모든 차량이 BSD 시스템을 장착하고 있지는 않다.
따라서, 자차량이 BSD 시스템을 장착했더라도 BSD 시스템을 장착하고 있지 않은 옆 차선 차량이 옆 차선 차량의 사각지대 안에 있는 자차량을 인지하지 못한 채 차선변경을 수행하는 문제가 여전히 존재할 수 있으며, 자차량 스스로 사각지대를 피하여 운전해야만 하는 문제점이 있었다.
대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1605660호
본 발명의 실시 예는 인접 주행하고 있는 대형차량의 번호판을 조회하여 사고 이력(사고 횟수, 유형, 규모 등)을 분석하고 이를 바탕으로 대형차량의 위험도, 운전자 사고 성향 등을 도출하여 사각지대의 이탈 및 회피 경로를 생성할 때 반영할 수 있도록 하며, 특히 사고 확률이 높은(위험도가 높은) 대형차량이 형성하는 사각지대에 대해서는 보다 적극적으로 대응(경로 생성 및 제어 측면)하여 사고 확률을 감소시킬 수 있도록 함으로써 자차량의 안전 주행을 확보할 수 있는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 해당 분야의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템은 자차량의 주변 이미지를 획득하여 이미지 정보를 제공하는 영상 센서 및 상기 영상 센서를 통하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량 및 상기 대형차량의 번호판을 감지하고, 상기 대형차량의 사각지대 범위를 결정한 후, 상기 대형차량의 번호판 조회에 따른 상기 대형차량의 사고 이력 정보 및 상기 대형차량 운전자의 운전 성향 정보를 바탕으로 상기 사각지대의 위험도를 판단하며, 상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 상기 사각지대의 위험도를 최소화하면서 상기 자차량이 상기 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로를 생성하는 차량제어부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량제어부는 상기 영상 센서를 통하여 제공받은 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량을 감지하고, 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 사각지대 범위 생성부, 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량이 주행하는 도로의 정보를 주행 도로 정보로서 제공하는 주행 도로 정보 생성부, 상기 주행 도로 정보에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 가변시키는 사각지대 범위 가변부, 상기 주행 도로 정보에 기초하여 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 상기 대형차량의 사고 이력 정보 및 상기 대형차량 운전자의 운전 성향 정보를 분석하여 도출된 상기 대형차량의 위험도를 매칭시켜 상기 사각지대의 위험도를 판단하는 사각지대 위험도 판별부 및 상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 상기 사각지대의 위험도를 최소화하는 경로를 생성하고, 상기 자차량의 종방향 또는 횡방향 제어를 제공하는 경로생성부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 사각지대 범위 생성부는 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 종류를 판별하는 오브젝트 종류 판별부, 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 크기를 산출하는 오브젝트 크기 판별부, 상기 자차량의 전고 및 루프 면적과 같은 상기 자차량의 제원이 저장된 자차량 정보 저장부 및 상기 대형차량의 종류, 상기 대형차량의 크기, 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 상기 사각지대 범위 결정부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 사각지대 범위 결정부는 판별된 상기 대형차량의 종류에 따라 대형차량의 종류별로 저장된 사각지대 중 하나를 선택하고, 선택된 사각지대와 감지된 상기 대형차량을 매칭시키며, 판별된 상기 대형차량의 크기 및 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 따라 상기 대형차량에 매칭된 사각지대의 범위를 결정하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 사각지대 위험도 판별부는 상기 자차량의 주행 경로와 상기 대형차량의 주행 경로에 따라 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 정보제공서버로부터 제공받은 사고 횟수, 사고 유형 및 사고 규모를 포함한 상기 대형차량의 사고 이력 정보와 상기 대형차량 운전자의 운전 성향 정보를 이용하여 도출한 상기 대형차량의 위험도를 매칭시켜 상기 사각지대의 위험도를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량제어부는 상기 자차량이 상기 대형차량의 사각지대 범위 내로 주행하는 경우, 상기 사각지대의 위험도 및 상기 대형차량의 위험도가 일정 기준보다 높으면 상기 자차량을 가속시켜 상기 사각지대 범위를 이탈하도록 할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량제어부는 상기 자차량이 상기 대형차량의 사각지대를 경유하여 회피하는 경우, 상기 사각지대의 위험도 및 상기 대형차량의 위험도를 판단하여 상대적으로 안전한 사각지대를 경유하는 경로를 생성할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 방법은, 영상 센서를 통하여 자차량의 주변 이미지를 획득하여 이미지 정보를 제공하는 영상제공단계 및 차량제어부에서 상기 영상제공단계를 통하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량 및 상기 대형차량의 번호판을 감지하고, 상기 대형차량의 사각지대 범위를 결정한 후 상기 대형차량의 번호판 조회에 따른 상기 대형차량의 사고 이력 정보 및 상기 대형차량 운전자의 운전 성향 정보를 바탕으로 상기 사각지대의 위험도를 판단하며, 상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 상기 사각지대의 위험도를 최소화하면서 상기 자차량이 상기 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로를 생성하는 경로생성단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 경로생성단계는 사각지대 범위 생성부에서 상기 영상 센서를 통하여 제공하는 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량을 감지하고, 상기 대형차량의 사각지대 기본 범위를 결정하는 단계, 주행 도로 정보 생성부에서 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량이 주행하는 도로의 정보를 주행 도로 정보로서 제공하는 단계, 사각지대 범위 가변부에서 상기 주행 도로 정보에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 가변시키는 단계, 사각지대 위험도 판별부에서 상기 주행 도로 정보에 기초하여 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 상기 대형차량의 사고 이력 정보 및 상기 대형차량 운전자의 운전 성향 정보를 분석하여 도출된 상기 대형차량의 위험도를 매칭시켜 상기 사각지대의 위험도를 판단하는 단계 및 경로생성부에서 상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 위험도를 최소화하는 경로를 생성하고, 상기 자차량의 종방향 또는 횡방향 제어를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 경로생성단계는 오브젝트 종류 판별부에서 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 종류를 판별하는 단계, 오브젝트 크기 판별부에서 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 크기를 산출하는 단계, 자차량 정보 저장부에 상기 자차량의 전고 및 루프 면적과 같은 상기 자차량의 제원이 저장되는 단계 및 사각지대 범위 결정부에서 상기 대형차량의 종류, 상기 대형차량의 크기, 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 경로생성단계는 판별된 상기 대형차량의 종류에 따라 대형차량의 종류별로 저장된 사각지대 중 하나를 선택하고, 선택된 사각지대와 감지된 상기 대형차량을 매칭시키는 단계 및 판별된 상기 대형차량의 크기 및 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 따라 상기 대형차량에 매칭된 사각지대의 범위를 결정하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 경로생성단계는 상기 자차량의 주행 경로와 상기 대형차량의 주행 경로에 따라 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 정보제공서버로부터 제공받은 사고 횟수, 사고 유형 및 사고 규모를 포함한 상기 대형차량의 사고 이력 정보와 상기 대형차량 운전자의 운전 성향 정보를 이용하여 도출한 상기 대형차량의 위험도를 매칭시켜 상기 사각지대의 위험도를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 경로생성단계는 상기 자차량이 상기 대형차량의 사각지대 범위 내로 주행하는 경우, 상기 사각지대의 위험도 및 상기 대형차량의 위험도가 일정 기준보다 높으면 상기 자차량을 가속시켜 상기 사각지대 범위를 이탈하도록 하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 경로생성단계는 상기 자차량이 상기 대형차량의 사각지대를 경유하여 회피하는 경우, 상기 사각지대의 위험도 및 상기 대형차량의 위험도를 판단하여 상대적으로 안전한 사각지대를 경유하는 경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 인접 주행하고 있는 대형차량의 번호판을 조회하여 사고 이력(사고 횟수, 유형, 규모 등)을 분석하고 이를 바탕으로 대형차량의 위험도, 운전자 사고 성향 등을 도출하여 사각지대의 이탈 및 회피 경로를 생성할 때 반영할 수 있도록 하며, 특히 사고 확률이 높은(위험도가 높은) 대형차량이 형성하는 사각지대에 대해서는 보다 적극적으로 대응(경로 생성 및 제어 측면)하여 사고 확률을 감소시킬 수 있도록 함으로써 자차량의 안전 주행을 확보할 수 있는 효과가 있다.
이 외에, 본 문서를 통하여 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템을 구성하는 자차량을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자차량에서 사각지대 범위 생성부를 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템에 적용된 대형차량의 사각지대를 나타내는 도면이다.
도 5 내지 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템을 통한 대형차량의 사각지대 검출을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 및 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템을 통한 경로 생성을 설명하기 위한 도면이다.
도 11 및 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참고 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 10을 참고하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템을 나타내는 블록도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템을 구성하는 자차량을 나타내는 블록도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자차량에서 사각지대 범위 생성부를 나타내는 블록도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템에 적용된 대형차량의 사각지대를 나타내는 도면이며, 도 5 내지 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템을 통한 대형차량의 사각지대 검출을 설명하기 위한 도면이며, 도 9 및 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템을 통한 경로 생성을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템은, 감지센서부(110), 영상센서부(130), 차량제어부(200), 디스플레이(300), 속도제어부(500) 및 통신부(700)를 포함한 자차량(100)을 포함하여 구성할 수 있다.
감지센서부(110)는 자차량(100)의 측면에 설치하는 레이다(RADAR), 라이다(LIDAR) 및 초음파 센서 등이 될 수 있으며, 자차량(100)의 옆차선에서 주행하고 있는 옆차선 차량을 감지하여 차량제어부(200)로 제공할 수 있다.
영상센서부(130)는 자차량(100)의 전방 이미지를 획득할 수 있는 전방 카메라, 자차량(100)의 후방 이미지를 획득할 수 있는 후방 카메라, 자차량(100)의 좌측 이미지를 획득할 수 있는 좌측 카메라 및 자차량(100)의 우측 이미지를 획득할 수 있는 우측 카메라 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있 있으며, 자차량(100)의 주변 이미지를 획득하여 이미지 정보를 생성하며, 생성된 이미지 정보를 차량제어부(200)로 제공할 수 있다.
예를 들어, 영상센서부(130)는 자차량의 전방 이미지, 후방 이미지, 좌측 이미지 및 우측 이미지를 획득하여, 획득된 이미지를 이미지 정보로서 차량제어부(200)의 사각지대 범위 생성부(210) 및 주행도로 정보 생성부(230)에 제공할 수 있다.
영상센서부(130)는 주변의 대형차량(50)의 번호판을 감지하여 차량제어부(200)로 제공할 수 있다.
차량제어부(200)는 영상센서부(130)를 통하여 감지한 대형차량(50)의 번호판 정보를 정보제공서버(900)로 전송 후, 정보제공서버(900)로부터 번호판 조회에 따른 해당 대형차량(50)의 사고 이력 정보 및 운전자의 성향 정보를 전달받아 이를 사각지대 위험도를 판단하는데 반영할 수 있는 것으로, 사각지대 범위 생성부(210), 주행도로 정보 생성부(230), 사각지대 범위 가변부(250), 사각지대 위험도 판별부(270) 및 경로생성부(290)를 포함하여 구성할 수 있다.
사각지대 범위 생성부(210)는 감지센서부(110)의 감지 결과와 영상센서부(130)로부터 획득된 자차량(100)의 주변 이미지를 이미지 정보로서 제공 받고, 이미지 정보에 기초하여 자차량(100)의 주변에서 주행하는 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위를 결정할 수 있다.
이때, 사각지대 범위 생성부(210)는 결정된 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위를 사각지대 기본 범위 정보로서 사각지대 범위 가변부(250)에 제공할 수 있다.
예를 들어, 사각지대 범위 생성부(210)는 이미지 정보에 기초하여 자차량(100)의 주변에 대형차량(50)을 감지하고, 대형차량(50)의 종류 및 크기를 판별하며, 대형차량(50)의 종류 및 크기와 자차량(100)의 정보에 기초하여 자차량(100)의 주변에서 주행하는 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위를 결정하고, 결정된 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위를 사각지대 기본 범위 정보로서 사각지대 범위 가변부(250)에 제공할 수 있다.
아울러, 도 3을 참고하면, 사각지대 범위 생성부(210)는 오브젝트 종류 판별부(211), 오브젝트 크기 판별부(213), 자차량 정보 저장부(215) 및 사각지대 범위 결정부(217)를 포함할 수 있다.
오브젝트 종류 판별부(211)는 이미지 정보에 기초하여 자차량(100)에 인접하여 주행하는 차량의 종류를 판별하여 판별된 정보를 오브젝트 종류 판별 정보로서 오브젝트 크기 판별부(213) 및 사각지대 범위 결정부(217)에 제공할 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 종류 판별부(211)는 이미지 정보에 기초하여 자차량(100)에 인접 주행하는 차량이 대형차량(50)이라고 판단되면 오브젝트 종류 판별 정보에 인접 주행하는 차량이 대형차량(50)이라는 정보와 대형차량(50)의 종류를 판별한 정보를 포함시켜 오브젝트 크기 판별부(213) 및 사각지대 범위 결정부(217)에 제공할 수 있다.
이때, 대형차량(50)의 종류에는 트럭 또는 버스가 포함될 수 있다.
오브젝트 크기 판별부(213)는 오브젝트 종류 판별부(211)로부터 제공되는 오브젝트 종류 판별 정보에 자차량(100)에 인접하여 주행하는 차량이 대형차량(50)이라는 정보가 포함되면, 이미지 정보에 기초하여 대형차량(50)의 크기를 산출하고, 산출된 정보를 오브젝트 크기 정보로서 사각지대 범위 결정부(217)에 제공할 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 크기 판별부(213)는 자차량(100)에 인접하여 주행하는 차량이 대형차량(50)이라는 오브젝트 종류 판별 정보가 입력되면, 이미지 정보에 기초하여 대형차량의 전고 및 폭을 산출하고, 산출된 정보를 오브젝트 크기 정보로서 사각지대 범위 결정부(217)에 제공할 수 있다.
자차량 정보 저장부(215)는 자차량(100)의 전고, 폭 및 자차량(100)의 전고를 형성하는 주된 부분의 면적(예를 들어, 차량의 루프 면적 또는 A필러와 C필러 사이의 면적)과 같은 자차량(100) 정보를 저장하고, 저장된 정보를 자차량(100) 정보로서 사각지대 범위 결정부(217)에 제공할 수 있다.
사각지대 범위 결정부(217)는 오브젝트 종류 판별부(211)로부터 오브젝트 종류 판별 정보를 제공 받고. 오브젝트 크기 판별부(213)로부터 오브젝트 크기 정보를 제공 받으며, 자차량 정보 저장부(215)로부터 자차량 정보를 제공 받을 수 있다.
사각지대 범위 결정부(217)는 오브젝트 종류 판별 정보, 오브젝트 크기 정보 및 자차량 정보 중 적어도 하나 이상에 기초하여 사각지대 기본 범위 정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 사각지대 범위 결정부(217)는 오브젝트 종류 판별 정보에 포함된 대형차량(50)의 종류, 오브젝트 크기 정보에 포함된 대형차량(50)의 크기 및 자차량(100) 정보에 포함된 자차량(100)의 전고 및 루프 면적 등에 기초하여 자차량(100)에 인접하여 주행하는 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위를 결정하고, 결정된 사각지대 기본 범위를 사각지대 기본 범위 정보로서 출력할 수 있다.
즉, 사각지대 범위 결정부(217)는 판별된 대형차량(50)의 종류에 따라 대형차량(50)의 종류별로 저장된 사각지대 중 하나를 선택하고, 선택된 사각지대와 감지된 대형차량(50)을 매칭시키며, 판별된 대형차량(50)의 크기 및 자차량(100)의 전고 및 루프 면적에 따라 대형차량(50)에 매칭된 사각지대의 범위를 결정하여 사각지대 기본 범위를 결정할 수 있다.
주행도로 정보 생성부(230)는 영상센서부(130)로부터 획득된 자차량(100)의 주변 이미지를 이미지 정보로서 제공 받고, 이미지 정보에 기초하여 자차량(100)이 주행하는 도로에 대한 정보를 생성하고, 생성된 도로 정보를 주행 도로 정보로서 사각지대 범위 가변부(250) 및 사각지대 위험도 판별부(270)에 제공할 수 있다.
예를 들어, 주행 도로 정보 생성부(230)는 이미지 정보에 기초하여 자차량(100)이 주행하는 도로의 곡률, 횡구배, 종구배 및 합류 지점 등을 판별하고, 판별된 정보를 주행 도로 정보로서 사각지대 범위 가변부(250) 및 사각지대 위험도 판별부(270)에 제공할 수 있다.
사각지대 범위 가변부(250)는 사각지대 범위 생성부(210)에서 제공하는 사각지대 기본 범위 정보와 주행 도로 정보 생성부(230)에서 제공하는 주행 도로 정보를 제공 받을 수 있다.
사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 기초하여 이미지 정보에 따라 생성된 사각지대 기본 범위 정보를 가변시켜 사각지대 가변 범위 정보를 생성하고, 생성된 사각지대 가변 범위 정보를 사각지대 위험도 판별부(270)에 제공할 수 있다.
예를 들어, 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 포함된 주행 도로의 곡률 정보, 횡구배 정보 및 종구배 정보 중 적어도 하나에 기초하여 사각지대 기본 범위 정보에 포함된 대형차량의 사각지대 범위를 확장 또는 감소시켜 사각지대 가변 범위 정보로서 출력할 수 있다.
사각지대 위험도 판별부(270)는 주행 도로 정보에 기초하여, 가변된 사각지대 기본 범위에 대형차량(50)의 번호판 조회에 따른 대형차량(50)의 사고 이력 정보 및 대형차량(50) 운전자의 운전 성향 정보를 분석하여 도출된 대형차량(50)의 위험도를 매칭시키고, 대형차량(50)의 위험도가 매칭된 대형차량(50)의 사각지대 가변 범위 정보를 사각지대 정보로서 출력할 수 있다.
예를 들어, 사각지대 위험도 판별부(270)는 대형차량(50)의 주행 경로와 자차량(100)의 주행 경로에 기초하여, 자차량(100)의 주행 경로와 대형차량(50)의 주행 경로에 따라 가변된 사각지대 기본 범위에, 정보제공서버(900)로부터 제공받은 사고 횟수, 사고 유형 및 사고 규모를 포함한 대형차량(50)의 사고 이력 정보와 대형차량(50) 운전자의 운전 성향 정보를 이용하여 도출한 대형차량(50)의 위험도를 매칭시켜 대형차량(50)의 사각지대에 위험 순위를 결정할 수 있다.
이어서, 위험 순위가 결정된 사각지대 가변 범위 정보를 사각지대 정보로서 출력할 수 있다.
즉, 정보제공서버(900)로부터 제공받은 대형차량(50)의 사고 횟수가 높을수록 대형차량(50)의 위험도는 높은 것으로 판단할 수 있고, 정보제공서버(900)로부터 제공받은 대형차량(50) 운전자의 운전 성향 정보를 이용하여 우측 전방 또는 우측 부주의에 해당하는 운전자라면, 대형차량(50)의 우측 전방 또는 우측에 위치한 사각지대를 위험도가 높은 곳으로 판단할 수 있다.
경로생성부(290)는 상기 자차량(100)의 주행 상황을 기반으로 위험도를 최소화하는 경로를 생성하고, 자차량(100)의 종방향 또는 횡방향 제어를 제공하여 자차량(100)이 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행하도록 할 수 있다.
디스플레이(300)는 음향장치, 표시장치 등으로 구성할 수 있고, 네비게이션 장치(미도시)와 연동하여 사각지대를 회피할 수 있는 경로 및 사각지대를 이탈할 수 있는 경로를 지도 데이터에 맵핑하여 화면상에 표시할 수 있다.
속도제어부(500)는 자차량(100)이 사각지대를 이탈할 수 있는 경로 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로의 생성이 불가한 경우, 자차량(100)이 주행 경로에서 감속하거나 또는 가속하도록 제어할 수 있다.
통신부(700)는 정보제공서버(900)와 무선으로 통신을 수행할 수 있도록 하는 것으로, 자차량(100)의 영상센서부(130)를 통하여 촬영한 대형차량(50)의 번호판 정보를 정보제공서버(900)로 전송시킬 수 있으며, 정보제공서버(900)로부터 전송되는 대형차량(50)의 사고 횟수, 사고 유형, 사고 규모, 대형차량(50) 운전자의 운전 성향 정보들을 수신받아 차량제어부(200)로 전달할 수 있다.
도 4 내지 도 6를 참고하여, 사각지대 범위 결정부(217)가 오브젝트 종류 판별 정보, 오브젝트 크기 정보 및 자차량 정보에 따라 사각지대 기본 범위 정보를 생성하는 동작을 설명하면 다음과 같을 수 있다.
사각지대 범위 결정부(217)는 대형차량(50)의 종류에 따라 다양한 형태의 사각지대 정보가 저장되어 있을 수 있다.
사각지대 범위 결정부(217)는 오브젝트 종류 판별 정보에 기초하여 대형차량(50)의 종류별로 저장된 사각지대 정보 중 하나를 선택하고, 선택된 사각지대 정보와 감지된 대형차량(50)을 매칭시킬 수 있다.
도 4를 참고하여, 대형차량(50)이 트럭이라면 대형차량(50)의 사각지대는 대형차량(50)의 좌측 사각지대(A), 대형차량(50)의 우측 사각지대(B), 대형차량(50)의 전방 우측 사각지대(C) 및 대형차량(50)의 후방 사각지대(D)를 포함할 수 있다.
이때, 도 4에 나타낸 대형차량(50)의 사각지대는 차량의 운전석이 좌측에 있다고 가정한 상태에서 도시된 것이므로, 차량의 운전석이 우측에 있을 경우 대형차량의 사각지대의 형태는 가변될 수 있다.
사각지대 범위 결정부(217)는 자차량 정보에 따라 대형차량(50)에 매칭된 사각지대의 범위(예를 들어, 크기)를 확장 또는 축소시킬 수 있다.
예를 들어, 사각지대 범위 결정부(217)는 자차량 정보에 포함된 자차량(100)의 전고 및 자차량(100)의 루프 면적 중 적어도 하나에 기초하여 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 확장 또는 축소시킬 수 있다.
더욱 상세히 설명하면, 사각지대 범위 결정부(217)는 자차량 정보에 포함된 자차량(100)의 전고가 낮을수록 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 확장시킬 수 있다.
한편, 사각지대 범위 결정부(217)는 자차량 정보에 포함된 자차량(100)의 전고가 높을수록 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 축소시킬 수 있다.
사각지대 범위 결정부(217)가 자차량(100)의 전고에 따라 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 확장 또는 축소하도록 구성되어야 하는 이유는 도 5의 A)에 도시된 바와 같이, 자차량(100)의 전고가 낮을수록 대형차량(50)의 운전자가 자차량(100)을 잘 인지하지 못하고, 자차량(100)의 전고가 높을수록 대형차량(50)의 운전자가 자차량(100)을 잘 인지할 수 있기 때문이다.
또한, 사각지대 범위 결정부(217)는 자차량 정보에 포함된 자차량(100)의 루프 면적이 클수록 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 축소시킬 수 있다.
한편, 사각지대 범위 결정부(217)는 자차량 정보에 포함된 자차량(100)의 루프 면적이 작을수록 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 확장시킬 수 있다.
사각지대 범위 결정부(217)가 자차량(100)의 루프 면적에 따라 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 확장 또는 축소하도록 구성되어야 하는 이유는 도 5의 B)에 도시된 바와 같이, 자차량(100)의 루프 면적이 작을수록 대형차량(50)의 운전자가 자차량(100)을 잘 인지하지 못하고, 자차량(100)의 루프 면적이 클수록 대형차량의 운전자가 자차량(100)을 잘 인지할 수 있기 때문이다.
즉, 자차량(100)의 루프 면적이 작은 경우보다 자차량(100)의 루프 면적이 크면 대형차량(50)의 운전자가 자차량(100)을 더욱 용이하게 인식할 수 있기 때문에, 자차량(100)의 루프 면적에 따라 매칭된 대형차량(50)의 사각지대를 확장 또는 축소하여 자차량(50)의 안전을 확보할 수 있다.
또한, 사각지대 범위 결정부(217)는 오브젝트 크기 정보에 포함된 대형차량(50)의 전고에 기초하여 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 확장 또는 축소시킬 수 있다.
예를 들어, 도 6의 A)와 같이, 사각지대 범위 결정부(217)는 오브젝트 크기 정보에 포함된 대형차량의 전고가 높을수록 대형차량에 매칭된 사각지대 범위를 확장시킬 수 있다.
예를 들어, 도 6의 B)와 같이, 사각지대 범위 결정부(217)는 오브젝트 크기 정보에 포함된 대형차량의 전고가 낮을수록 대형차량에 매칭된 사각지대 범위를 축소시킬 수 있다.
사각지대 범위 결정부(217)가 대형차량(50)의 전고에 따라 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 확장 또는 축소하도록 구성되어야 하는 이유는 대형차량(50)에 인접 주행하는 자차량(100)은 전고가 높은 대형차량(50)의 운전자가 잘 인지하지 못하는 반면, 전고가 낮은 대형차량(50)의 운전자가 잘 인지할 수 있기 때문이다.
즉, 전고가 높은 대형차량(50)보다 전고가 낮은 대형차량(50)의 운전자가 인접 주행하는 자차량(100)을 더욱 용이하게 인식할 수 있기 때문에, 감지된 대형차량(50)의 전고에 따라 대형차량(50)의 사각지대를 확장 또는 축소하여 자차량(100)의 안전을 확보할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 도 2의 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 기초하여 사각지대 범위 생성부(210)에서 생성된 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위 정보를 가변시키고, 가변된 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위 정보를 대형차량(50)의 사각지대 가변 범위 정보로서 출력할 수 있다.
예를 들어, 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 포함된 자차량(100)이 주행하는 도로의 곡률, 횡구배 및 종구배에 따라 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위 정보를 가변시키고, 가변된 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위 정보를 대형차량(50)의 사각지대 가변 범위 정보로서 출력할 수 있다.
도 7의 A)와 같이, 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 포함된 자차량(100)이 주행하는 도로의 곡률에 기초하여 좌회전 도로에서 대형차량(50)의 우측 사각지대 범위를 확장시키고, 확장된 대형차량(50)의 우측 사각지대를 포함하는데, 이때, 사각지대 범위 가변부(250)는 죄회전 도로의 곡률이 커질수록 대형차량의 우측 사각지대 범위를 확장시킬 수 있다.
도면에 도시는 되지 않았지만, 우회전 도로에서 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 포함된 자차량(100)이 주행하는 도로의 곡률에 기초하여 대형차량(50)의 좌측 사각지대 범위를 확장시킬 수 있다.
이때, 사각지대 범위 가변부(250)는 우회전 도로의 곡률이 커질수록 대형차량(50)의 좌측 사각지대 범위를 확장시킬 수 있다.
이와 같이, 사각지대 범위 가변부(250)는 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위 정보에 포함된 사각지대 기본 범위를 도로의 곡률에 따라 확장 또는 축소시켜 대형차량(50)의 사각지대 가변 범위 정보로서 출력할 수 있다.
또한, 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 포함된 도로의 종구배 정보에 기초하여 대형차량의 사각지대 기본 범위 정보를 가변시키고, 가변된 대형차량의 사각지대 기본 범위 정보를 대형차량의 사각지대 가변 범위 정보로서 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 7의 B)와 같이, 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 포함된 도로의 종구배 전환점에 대형차량(50)이 도달하면 대형차량(50)의 전방 우측 사각지대를 확장시킬 수 있다. 이때, 도 7의 B)는 오르막에서 내리막으로 전환되는 종구배의 전환점에서 대형차량(50)의 전방 우측 사각지대를 확장시키는 것을 예로 도시하고 설명하였으나, 내리막에서 오르막으로 전환되는 지점에서 대형차량(50)의 전방 우측 사각지대를 감소시키는 것도 가능할 수 있다.
도 7에 도시하지는 않았지만, 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 포함된 도로의 횡구배 정보에 기초하여 횡구배 전환점에서 대형차량(50)의 전방 우측 사각지대의 확장 및 감소가 가능할 수도 있다.
이와 같이, 사각지대 범위 가변부(250)는 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위 정보에 포함된 사각지대 기본 범위를 도로의 종구배 또는 횡구배 전환점에서 확장 또는 축소시켜 대형차량(50)의 사각지대 가변 정보로서 출력할 수 있다.
도 2의 사각지대 위험도 판별부(270)는 주행 도로 정보에 기초하여 사각지대 가변 정보에 포함된 대형차량(50)의 사각지대에 위험도를 매칭시키고, 위험도가 매칭된 대형차량(50)의 사각지대 가변 범위 정보를 사각지대 정보로서 출력할 수 있다.
예를 들어, 사각지대 위험도 판별부(270)는 주행 도로 정보에 자차량(100)이 주행하는 도로가 다른 도로와 합류되는 합류 지점이 포함되면, 대형차량(50)의 주행 경로와 자차량(100)의 주행 경로에 기초하여 대형차량(50)의 사각지대에 위험 순위를 결정하고, 위험 순위가 결정된 사각지대 가변 범위 정보를 사각지대 정보로서 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 8과 같이, 사각지대 위험도 판별부(270)는 주행 도로 정보에 포함된 합류 지점을 기준으로 자차량(100)이 대형차량(50)의 우측에서 주행하고 있으면 대형차량(50)의 우측 사각지대에 좌측 사각지대보다 높은 위험도를 매칭시킬 수 있고, 위험도가 매칭된 대형차량(50)의 사각지대 가변 범위 정보는 사각지대 정보로서 출력될 수 있다.
한편, 도면에는 개시되지 않았지만, 사각지대 위험도 판별부(270)는 주행 도로 정보에 포함된 합류 지점을 기준으로 자차량(100)이 대형차량(50)의 좌측에서 주행하고 있으면 대형차량(100)의 좌측 사각지대에 우측 사각지대보다 높은 위험도를 매칭시킬 수 있고, 위험도가 매칭된 대형차량(50)의 사각지대 가변 범위 정보는 사각지대 정보로서 출력될 수 있다.
또한, 사각지대 위험도 판별부(270)는 자차량(100)의 주행 경로와 대형차량(50)의 주행 경로를 기초하여 합류지점에서 자차량(100)이 포함될 대형차량(50)의 사각지대에 제일 높은 위험도를 매칭시켜 사각지대 정보를 생성할 수도 있다.
차량제어부(200)는 대형차량(50)의 사각지대 정보를 이용하여 자차량(100)이 대형차량(50)의 사각지대 범위 내로 주행하는 경우, 사각지대의 위험도 및 대형차량(50)의 위험도가 일정 기준보다 높으면 자차량을 가속시켜 사각지대 범위를 이탈하도록 할 수 있다.
예를 들어, 자차량(100)이 대형차량(50)의 사각지대 내에서 주행 중인 것으로 판단하고, 이와 동시에 해당 대형차량(50)의 사고 횟수가 5회이면서 운전자의 운전 성향이 우측 및 우측 전방이 부주의한 상태로 판단되는 등 해당 사각지대의 위험도 및 대형차량(50)의 위험도가 높으면, 차량제어부(200)는 사각지대 주행 허용 시간을 최소화하기 위하여 자차량(100)을 즉시 가속하여 사각지대를 이탈하도록 제어할 수 있다.
아울러, 자차량(100)이 회피 경로 생성시, 대형차량(50)의 사각지대를 경유하는 경우가 생길 수 있으며, 차량제어부(200)는 이 경우에도 해당 사각지대의 위험도 및 대형차량의 위험도를 판단하여 상대적으로 안전한 사각지대를 경유하는 경로를 선택하여 주행하도록 할 수 있다.
예를 들어, 차량제어부(200)는 자차량(100)이 회피 경로 생성시, 대형차량(50)의 사각지대를 경유하는 경우, 해당 대형차량(50)의 사고 횟수가 5회이면서 운전자의 운전 성향이 우측 및 우측 전방이 부주의한 상태로 판단되는 등 해당 사각지대의 위험도 및 대형차량의 위험도를 판단하여 상대적으로 안전한 대형차량(50)의 왼쪽 사각지대를 경유하는 경로를 선택하여 주행하도록 제어할 수 있다.
이하, 도 11 및 도 12을 참고하여 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 11 및 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1 및 도 2의 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템이 도 11 및 도 12의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다.
먼저, 영상센서부(130)를 통하여 자차량(100)에 인접하여 주행하는 대형차량(50)을 감지하고(S101), 대형차량의 사각지대 범위를 결정한 후 상기 사각지대의 위험도를 판단할 수 있다(S102).
사각지대의 위험도는 먼저, 영상센서부(130)를 통하여 감지한 대형차량(50)의 번호판 정보를 정보제공서버(900)로 전송하고(S201), 대형차량(50)의 사고 이력 정보 및 대형차량(50) 운전자의 운전 성향 정보를 바탕으로 사각지대의 위험도를 판단할 수 있다(S202).
이어서, 사각지대의 위험도가 일정 기준보다 높아서 경로 생성에 반영될 정도인지 또는 일정 기준보다 낮아서 경로 생성에 반영될 수 없는 지를 판단할 수 있다(S203).
이어서, 대형차량(50)의 사고 횟수가 5회이고 대형차량(50) 운전자의 운전 성향이 우측 전방 또는 우측 부주의 등으로, 사각지대의 위험도가 일정 기준보다 높으면 이탈 및 회피 경로를 생성하는데 사각지대 위험도를 반영할 수 있고(S204), 사각지대의 위험도가 일정 기준보다 낮으면 이탈 및 회피 경로를 생성하는데 사각지대 위험도를 반영하지 않을 수 있다(S205).
이어서, 자차량(100)이 대형차량(50)의 사각지대 내에 있는지 판단하고(S103), 사각지대 이탈 경로의 생성 여부를 판단하며(S104), 이탈 경로가 생성 가능하면, 자차량(100)을 가속 또는 감속하거나 옆차선으로 차선변경을 하도록 제어하여 대형차량(50)의 사각지대를 이탈할 수 있다(S105).
이때, 자차량(50)이 대형차량(50)의 사각지대 범위 내로 주행하는 경우, 사각지대의 위험도 및 대형차량의 위험도가 일정 기준보다 높으면 자차량(100)을 즉시 가속시켜 사각지대 범위를 빠르게 이탈하도록 할 수 있다.
아울러, 자차량(100)이 대형차량(50)의 사각지대에 진입 예정이면(S107), 사각지대 회피 경로 생성 여부를 판단하며(S108), 회피 경로가 생성 가능하면, 자차량(100)을 가속 또는 감속하거나 옆차선으로 차선변경을 하도록 제어하여 대형차량(50)의 사각지대를 회피할 수 있다(S109).
이때, 자차량(100)이 대형차량(50)의 사각지대를 경유하여 회피하는 경우,
사각지대의 위험도 및 대형차량(50)의 위험도를 판단하여 상대적으로 안전한 사각지대를 경유하는 경로를 생성할 수 있다.
한편, 자차량(100)이 사각지대에 진입하지 않았거나, 사각지대 회피 경로의 생성이 불가능 하면, 현재 대형차량(50)과의 차간거리 및 차로를 유지하도록 제어할 수 있다(S110).
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 인접 주행하고 있는 대형차량의 번호판을 조회하여 사고 이력(사고 횟수, 유형, 규모 등)을 분석하고 이를 바탕으로 대형차량의 위험도, 운전자 사고 성향 등을 도출하여 사각지대의 이탈 및 회피 경로를 생성할 때 반영할 수 있도록 하며, 특히 사고 확률이 높은(위험도가 높은) 대형차량이 형성하는 사각지대에 대해서는 보다 적극적으로 대응(경로 생성 및 제어 측면)할 수 있다.
따라서, 인접하여 주행하는 대형차량의 사각지대로의 주행 시간 및 위험도를 최소화하여 자차량의 안전 주행을 확보할 수 있고, 이에 따라 자차량 운전자로 하여금 심리적 안전을 느낄 수 있도록 하며, 일반 승용(소형) 차량과 대형 차량의 충돌 사고 감소와 그로 인한 교통사고 사망률을 감소시킬 수 있고, 대형차량과의 사고로 인한 대규모 사고를 예방할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 단계 S101 내지 단계 S110 및 단계 S201 내지 단계 S205에 따른 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 방법을 프로그램화하여 컴퓨터가 읽을 수 있도록 기록 매체에 저장시킬 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 자차량 110: 감지센서부
130: 영상센서부 200: 차량제어부
300: 디스플레이 500: 속도제어부
700: 통신부

Claims (15)

  1. 자차량의 주변 이미지를 획득하여 이미지 정보를 제공하는 영상 센서; 및
    상기 영상 센서를 통하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량 및 상기 대형차량의 번호판을 감지하고,
    상기 대형차량의 사각지대 범위를 결정한 후, 상기 대형차량의 번호판 조회에 따른 상기 대형차량의 사고 이력 정보 및 상기 대형차량 운전자의 운전 성향 정보를 바탕으로 상기 사각지대의 위험도를 판단하며,
    상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 상기 사각지대의 위험도를 최소화하면서 상기 자차량이 상기 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로를 생성하는 차량제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량제어부는,
    상기 영상 센서를 통하여 제공받은 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량을 감지하고, 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 사각지대 범위 생성부;
    상기 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량이 주행하는 도로의 정보를 주행 도로 정보로서 제공하는 주행 도로 정보 생성부;
    상기 주행 도로 정보에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 가변시키는 사각지대 범위 가변부;
    상기 주행 도로 정보에 기초하여 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 상기 대형차량의 사고 이력 정보 및 상기 대형차량 운전자의 운전 성향 정보를 분석하여 도출된 상기 대형차량의 위험도를 매칭시켜 상기 사각지대의 위험도를 판단하는 사각지대 위험도 판별부; 및
    상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 상기 사각지대의 위험도를 최소화하는 경로를 생성하고, 상기 자차량의 종방향 또는 횡방향 제어를 제공하는 경로생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 사각지대 범위 생성부는,
    상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 종류를 판별하는 오브젝트 종류 판별부;
    상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 크기를 산출하는 오브젝트 크기 판별부;
    상기 자차량의 전고 및 루프 면적과 같은 상기 자차량의 제원이 저장된 자차량 정보 저장부; 및
    상기 대형차량의 종류, 상기 대형차량의 크기, 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 상기 사각지대 범위 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 사각지대 범위 결정부는,
    판별된 상기 대형차량의 종류에 따라 대형차량의 종류별로 저장된 사각지대 중 하나를 선택하고, 선택된 사각지대와 감지된 상기 대형차량을 매칭시키며,
    판별된 상기 대형차량의 크기 및 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 따라 상기 대형차량에 매칭된 사각지대의 범위를 결정하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 것을 특징으로 하는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 사각지대 위험도 판별부는,
    상기 자차량의 주행 경로와 상기 대형차량의 주행 경로에 따라 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 정보제공서버로부터 제공받은 사고 횟수, 사고 유형 및 사고 규모를 포함한 상기 대형차량의 사고 이력 정보와 상기 대형차량 운전자의 운전 성향 정보를 이용하여 도출한 상기 대형차량의 위험도를 매칭시켜 상기 사각지대의 위험도를 판단하는 것을 특징으로 하는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 차량제어부는,
    상기 자차량이 상기 대형차량의 사각지대 범위 내로 주행하는 경우,
    상기 사각지대의 위험도 및 상기 대형차량의 위험도가 일정 기준보다 높으면 상기 자차량을 가속시켜 상기 사각지대 범위를 이탈하도록 하는 것을 특징으로 하는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 차량제어부는,
    상기 자차량이 상기 대형차량의 사각지대를 경유하여 회피하는 경우,
    상기 사각지대의 위험도 및 상기 대형차량의 위험도를 판단하여 상대적으로 안전한 사각지대를 경유하는 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템.
  8. 영상 센서를 통하여 자차량의 주변 이미지를 획득하여 이미지 정보를 제공하는 영상제공단계; 및
    차량제어부에서 상기 영상제공단계를 통하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량 및 상기 대형차량의 번호판을 감지하고,
    상기 대형차량의 사각지대 범위를 결정한 후 상기 대형차량의 번호판 조회에 따른 상기 대형차량의 사고 이력 정보 및 상기 대형차량 운전자의 운전 성향 정보를 바탕으로 상기 사각지대의 위험도를 판단하며,
    상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 상기 사각지대의 위험도를 최소화하면서 상기 자차량이 상기 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로를 생성하는 경로생성단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 경로생성단계는,
    사각지대 범위 생성부에서 상기 영상 센서를 통하여 제공하는 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량을 감지하고, 상기 대형차량의 사각지대 기본 범위를 결정하는 단계;
    주행 도로 정보 생성부에서 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량이 주행하는 도로의 정보를 주행 도로 정보로서 제공하는 단계;
    사각지대 범위 가변부에서 상기 주행 도로 정보에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 가변시키는 단계;
    사각지대 위험도 판별부에서 상기 주행 도로 정보에 기초하여 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 상기 대형차량의 사고 이력 정보 및 상기 대형차량 운전자의 운전 성향 정보를 분석하여 도출된 상기 대형차량의 위험도를 매칭시켜 상기 사각지대의 위험도를 판단하는 단계; 및
    경로생성부에서 상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 위험도를 최소화하는 경로를 생성하고, 상기 자차량의 종방향 또는 횡방향 제어를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 경로생성단계는,
    오브젝트 종류 판별부에서 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 종류를 판별하는 단계;
    오브젝트 크기 판별부에서 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 크기를 산출하는 단계;
    자차량 정보 저장부에 상기 자차량의 전고 및 루프 면적과 같은 상기 자차량의 제원이 저장되는 단계; 및
    사각지대 범위 결정부에서 상기 대형차량의 종류, 상기 대형차량의 크기, 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 경로생성단계는,
    판별된 상기 대형차량의 종류에 따라 대형차량의 종류별로 저장된 사각지대 중 하나를 선택하고, 선택된 사각지대와 감지된 상기 대형차량을 매칭시키는 단계; 및
    판별된 상기 대형차량의 크기 및 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 따라 상기 대형차량에 매칭된 사각지대의 범위를 결정하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 방법.
  12. 청구항 9에 있어서,
    상기 경로생성단계는,
    상기 자차량의 주행 경로와 상기 대형차량의 주행 경로에 따라 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 정보제공서버로부터 제공받은 사고 횟수, 사고 유형 및 사고 규모를 포함한 상기 대형차량의 사고 이력 정보와 상기 대형차량 운전자의 운전 성향 정보를 이용하여 도출한 상기 대형차량의 위험도를 매칭시켜 상기 사각지대의 위험도를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 경로생성단계는,
    상기 자차량이 상기 대형차량의 사각지대 범위 내로 주행하는 경우,
    상기 사각지대의 위험도 및 상기 대형차량의 위험도가 일정 기준보다 높으면 상기 자차량을 가속시켜 상기 사각지대 범위를 이탈하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 방법.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 경로생성단계는,
    상기 자차량이 상기 대형차량의 사각지대를 경유하여 회피하는 경우,
    상기 사각지대의 위험도 및 상기 대형차량의 위험도를 판단하여 상대적으로 안전한 사각지대를 경유하는 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 방법.
  15. 청구항 8항 내지 청구항 14항 중 어느 한 항의 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 방법을 실행하는 프로그램이 기록되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체.
KR1020200074241A 2020-06-18 2020-06-18 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법 KR20210156907A (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200074241A KR20210156907A (ko) 2020-06-18 2020-06-18 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법
CN202110680260.8A CN113815613B (zh) 2020-06-18 2021-06-18 使用事故历史信息的车辆视线盲区回避系统及其方法
US17/351,516 US11884267B2 (en) 2020-06-18 2021-06-18 System for avoiding blind spot of vehicle using accident history information and method thereof
US18/545,379 US20240116502A1 (en) 2020-06-18 2023-12-19 System for avoiding blind spot of vehicle using accident history information and method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200074241A KR20210156907A (ko) 2020-06-18 2020-06-18 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210156907A true KR20210156907A (ko) 2021-12-28

Family

ID=78912592

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200074241A KR20210156907A (ko) 2020-06-18 2020-06-18 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법

Country Status (3)

Country Link
US (2) US11884267B2 (ko)
KR (1) KR20210156907A (ko)
CN (1) CN113815613B (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7145815B2 (ja) * 2019-05-27 2022-10-03 日立Astemo株式会社 電子制御装置
KR20210156906A (ko) * 2020-06-18 2021-12-28 현대모비스 주식회사 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법
CN115134491B (zh) * 2022-05-27 2023-11-24 深圳市有方科技股份有限公司 图像处理方法和装置
CN116142181B (zh) * 2023-04-24 2023-07-14 深圳市科莱德电子有限公司 车辆盲区障碍物的标识系统、方法及计算机可读存储介质

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101605660B1 (ko) 2015-10-15 2016-03-22 (주) 코스텍 상용차용 사각지대 정보 표시장치 및 사각지대 정보 표시방법

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4416020B2 (ja) * 2007-08-03 2010-02-17 トヨタ自動車株式会社 走行計画生成装置
KR20090055907A (ko) * 2007-11-29 2009-06-03 (주)엠앤소프트 카메라 영상 정보를 연동한 주행 상황 안내 방법 및 그를위한 내비게이션
US9180882B1 (en) * 2012-06-20 2015-11-10 Google Inc. Avoiding blind spots of other vehicles
US20150317523A1 (en) * 2014-05-02 2015-11-05 International Business Machines Corporation Vehicle-related video processing system
US9487212B1 (en) * 2015-10-09 2016-11-08 GM Global Technology Operations LLC Method and system for controlling vehicle with automated driving system
US10083620B2 (en) 2016-07-29 2018-09-25 Nissan North America, Inc. Smart tutorial that learns and adapts
KR101976425B1 (ko) * 2016-09-22 2019-05-09 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치
JP6765357B2 (ja) * 2017-09-14 2020-10-07 本田技研工業株式会社 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム
KR20190033159A (ko) * 2017-09-21 2019-03-29 주식회사 만도 충돌 방지 제어 장치 및 방법
KR102507115B1 (ko) * 2018-02-27 2023-03-07 삼성전자주식회사 차량의 주행 경로를 계획하는 방법 및 이를 위한 장치
JP7167876B2 (ja) * 2018-08-31 2022-11-09 株式会社デンソー 地図生成システム、サーバ、方法
CN111204333B (zh) * 2018-11-22 2023-06-27 沃尔沃汽车公司 车辆前方盲点检测和警告系统
US11198437B2 (en) * 2019-06-24 2021-12-14 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for threat zone assessment

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101605660B1 (ko) 2015-10-15 2016-03-22 (주) 코스텍 상용차용 사각지대 정보 표시장치 및 사각지대 정보 표시방법

Also Published As

Publication number Publication date
US20240116502A1 (en) 2024-04-11
CN113815613B (zh) 2023-12-01
US20210394750A1 (en) 2021-12-23
CN113815613A (zh) 2021-12-21
US11884267B2 (en) 2024-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20210156907A (ko) 사고 이력 정보를 이용한 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법
US11688283B2 (en) Information processing apparatus and information processing method
KR102383427B1 (ko) 자율주행 제어 장치 및 방법
US20230115658A1 (en) Autonomous driving system
KR102368604B1 (ko) Ecu, 상기 ecu를 포함하는 무인 자율 주행 차량, 및 이의 차선 변경 제어 방법
EP3581451B1 (en) Lane keeping assist system and method for improving safety in preceding vehicle follower longitudinal control
US9919717B2 (en) Driving assistance device and driving assistance method
KR20200075915A (ko) 차량의 주행 제어 장치 및 그 방법
KR20210083220A (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR20170118501A (ko) 자율주행차량의 주행경로 생성장치 및 방법
JP2021100827A (ja) 車両制御システム、および、車両制御方法
US11281224B2 (en) Vehicle control device
JP2016007954A (ja) 車線合流支援装置
JP2017194827A (ja) 移動体の自動運転制御システム
KR20220056922A (ko) 자율주행 제어 장치 및 방법
KR20210156906A (ko) 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법
KR102539286B1 (ko) 자율 주행 장치 및 방법
KR20220077002A (ko) 차량 제어 장치 및 방법
KR102616971B1 (ko) 자율 주행 장치 및 방법
KR20210141158A (ko) 대형차량의 사각지대 검출 장치 및 방법
JP7506999B2 (ja) 走行支援方法、及び、走行支援装置
KR102648603B1 (ko) 자율 주행 장치 및 방법
US20220136842A1 (en) Vehicle route guidance device based on predicting deviation from route
WO2023149003A1 (ja) 車両制御装置
KR20240083264A (ko) 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination