WO2012073592A1 - 駐車位置調整装置 - Google Patents

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WO2012073592A1
WO2012073592A1 PCT/JP2011/072946 JP2011072946W WO2012073592A1 WO 2012073592 A1 WO2012073592 A1 WO 2012073592A1 JP 2011072946 W JP2011072946 W JP 2011072946W WO 2012073592 A1 WO2012073592 A1 WO 2012073592A1
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WO
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vehicle
parking position
correction amount
parking
space
Prior art date
Application number
PCT/JP2011/072946
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English (en)
French (fr)
Inventor
池田圭吾
田中優
門脇淳
Original Assignee
アイシン精機株式会社
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Publication date
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Priority to CN201180043025.4A priority patent/CN103079903B/zh
Priority to EP11844065.0A priority patent/EP2647528B1/en
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
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    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking

Definitions

  • the present invention relates to a parking position adjusting device that adjusts the position of a vehicle once parked in a parking space.
  • the monitoring system described in Patent Literature 1 generates a bird's-eye view image viewed from a virtual start point based on images captured by a plurality of cameras. Thereby, the passenger
  • the driving assistance apparatus described in Patent Document 2 generates a bird's-eye view image including the own vehicle based on an image obtained by photographing the surroundings of the own vehicle. On this bird's-eye view image, a guide line corresponding to an adjacent vehicle or an object existing in the vicinity, or a guide line indicating a target parking position is superimposed.
  • an object of the present invention is to provide a parking position adjustment device that supports adjustment of the parking position of a host vehicle once performed in a parking space that has been parked.
  • the characteristic configuration of the parking position adjusting device includes a current position setting unit that sets a position where the vehicle is parked as a current position, and the vehicle including the current position is parked.
  • a parking space specifying unit for specifying a parking space
  • a target parking position setting unit for setting a target parking position in the parking space for moving the vehicle from the current position, and from the current position to the target parking position.
  • a movement route calculation unit for calculating the movement route of the vehicle.
  • the target parking position is set within the specified parking space, so that the target parking position can be set with high accuracy.
  • the movement route is relatively short, the calculation load related to the calculation of the movement route can be reduced. Therefore, since a high-performance arithmetic processing device is not required, a parking position adjusting device can be realized at a low cost.
  • the vehicle occupant since the vehicle occupant only needs to drive the vehicle along the movement route obtained by such calculation, it is easy to adjust the parking position of the own vehicle in the parking space once parked. Is possible.
  • the target parking position setting unit is configured to input a correction amount from the current position of the vehicle to the target parking position.
  • the target parking position in the parking space can be appropriately set according to the input correction amount.
  • the vehicle includes a display unit that displays a situation around the vehicle.
  • Such a configuration can make it easier for the occupant to recognize the surroundings of the vehicle. Therefore, the correction amount can be input in consideration of the situation around the vehicle.
  • the display unit displays an overhead image including the periphery of the vehicle.
  • the correction amount is input by moving a vehicle image displayed on the display unit.
  • the correction amount can be input appropriately.
  • a vehicle image indicating the current position is also displayed on the display unit.
  • the vehicle further includes a sonar that detects objects around the vehicle, and the target parking position setting unit sets a range in which the correction amount can be input based on a distance from the vehicle to the object detected by the sonar. It is.
  • the input of the correction amount is limited based on the detection result of the sonar. It is possible to prevent the position and movement route from being calculated. Further, the input limitation of the correction amount allows the vehicle occupant to recognize that an object exists around the vehicle.
  • the camera further includes a camera that captures a situation around the vehicle and acquires a surrounding image, and the target parking position setting unit can input the correction amount based on a distance from the vehicle to an object included in the surrounding image. It is preferable to set a wide range.
  • the input of the correction amount is limited based on the surrounding image acquired by photographing with the camera. Therefore, it is possible to prevent unnecessary calculation of the target parking position and movement route. Further, the input limitation of the correction amount allows the vehicle occupant to recognize that an object exists around the vehicle.
  • the object is a vehicle parked around the vehicle.
  • the object is a lane marking that defines the parking space.
  • the target parking position setting unit sets a range in which the correction amount can be input based on a distance from the vehicle to the object and a boarding / alighting space for a passenger of the vehicle.
  • a surrounding information acquisition unit that acquires surrounding information indicating a surrounding situation of the vehicle
  • a correction amount calculation unit that calculates the correction amount based on the surrounding information and a boarding / alighting space for a passenger of the vehicle are provided. Is preferred.
  • the correction amount can be automatically input, so there is no need for the occupant to input the correction amount. Therefore, the input of the correction amount does not bother the passenger. Further, since the correction amount is calculated based on the surrounding information and the boarding / alighting space for the vehicle occupant, the boarding / alighting space for the passenger can be appropriately secured. Therefore, the passenger can get on and off smoothly. Moreover, even if there are other vehicles adjacent to the periphery of the vehicle, it can be prevented from being damaged by the door that is opened.
  • the parameters defining the current position and the target parking position include a parameter defining rotation.
  • Such a configuration makes it possible to appropriately adjust the parking position when the host vehicle is inclined with respect to the parking space.
  • the parking position can be appropriately adjusted even when only the angle differs between the current position and the target parking position.
  • the moving route is a route that includes a forward and backward movement of the vehicle and a steering angle operation.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an outline of a vehicle 100 including a parking position adjusting device 50 according to the present invention.
  • the vehicle 100 is provided with a rear camera 1a at the rear of the vehicle (back door 91 in this example).
  • a left side camera 1b is provided below the left side mirror 92 provided on the left front door, and a right side camera 1c is provided below the right side mirror 93 provided on the right front door.
  • a front camera 1d is provided at the front of the vehicle.
  • these cameras 1a to 1d are collectively referred to as a camera 1 (vehicle camera) as appropriate.
  • the camera 1 uses a CCD (charge coupled device), CIS (CMOS image sensor) or other imaging device to capture a 15-30 frame per second 2D image in time series, digitally converts it, and captures the captured image in real time. It is a digital camera that outputs.
  • the camera 1 includes a wide angle lens. In particular, in the present embodiment, a viewing angle of 140 to 190 ° is ensured in the horizontal direction.
  • the rear camera 1a and the front camera 1d are installed in the vehicle 100 with a depression angle of about 30 degrees on the optical axis, and can capture an area from the vehicle 100 to about 8 m.
  • the left side camera 1b and the right side camera 1c are installed at the bottoms of the side mirrors 92 and 93 with the optical axis directed downward or obliquely downward on the outside of the vehicle, and a part of the vehicle side surface and the road surface (ground) are the subject. It becomes.
  • a captured image by the camera 1 and an image relating to the adjustment of the parking position generated using the captured image are displayed on the monitor 21.
  • voice guidance based on the adjustment of the parking position is issued from the speaker 22.
  • An operation input related to the adjustment of the parking position can be performed via the monitor 21 which is also used as a touch panel.
  • the monitor 21 corresponds to a “display unit” according to the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram schematically showing a schematic configuration of the parking position adjusting device 50.
  • the parking position adjustment device 50 includes a surrounding information acquisition unit 11, a current position setting unit 12, a distance calculation unit 13, a boarding / alighting space setting unit 14, a parking space specifying unit 15, a correction amount input unit 16, and a target parking position.
  • the function unit includes a setting unit 17, a movement route calculation unit 18, an image generation unit 19, and a monitor 21.
  • a functional unit for performing various arithmetic processes related to the adjustment of the parking position using a CPU as a core member is constructed by hardware and / or software.
  • the surrounding information acquisition unit 11 acquires the surrounding information indicating the situation around the vehicle 100. There may be an object around the vehicle 100. An object is a lane marking that defines other vehicles, people, obstacles, and parking spaces that are parked around the vehicle 100, for example.
  • the surrounding information acquisition unit 11 can be configured by the camera 1 described above. In such a case, the surrounding information corresponds to an image (ambient image) around the vehicle 100 photographed by the camera 1. Such surrounding images are transmitted to the distance calculation unit 13 and the image generation unit 19 described later as the surrounding information.
  • the current position setting unit 12 sets the position where the vehicle 100 is once parked as the current position. Such setting of the current position is such that the vehicle 100 is temporarily parked at a predetermined position. For example, an occupant of the vehicle 100 has the intention to adjust the parking position by the parking position adjusting device 50.
  • the position at the time of starting the process is set. Such a “time when processing is started” can be defined by pressing a “start” switch, for example.
  • the current position setting unit 12 sets the position as the current position in this way.
  • the current position is transmitted as current position information to a parking space specifying unit 15, a target parking position setting unit 17, a movement route calculation unit 18, and an image generation unit 19 which will be described later.
  • the distance calculation unit 13 calculates a distance from the vehicle 100 to an object included in the surrounding image based on the surrounding image transmitted from the surrounding information acquisition unit 11.
  • the ambient image is transmitted as ambient information as described above.
  • the object included in the surrounding image corresponds to another vehicle parked adjacent to the vehicle 100, or a lane marking or a curb that separates the parking space.
  • Such an object can be detected by analyzing the surrounding image (image recognition).
  • image recognition Such an analysis may be performed by the distance calculation unit 13 or an image recognition unit (not shown).
  • the distance calculation unit 13 calculates the distance between the object obtained by analyzing the surrounding image and the vehicle 100 in this way. Since such calculation can be performed using a known technique, description thereof is omitted.
  • the distance calculated by the distance calculation unit 13 is transmitted to the correction amount input unit 16 described later as distance information.
  • the boarding / exiting space setting unit 14 sets a space for passengers of the vehicle 100 to get on and off.
  • the space where passengers get on and off is a space necessary for opening a hinge door, for example, so that passengers of the vehicle 100 can get on and off the vehicle 100.
  • Such a space is set as about 70 cm, for example. Of course, it is not limited to 70 cm, and other values can be set.
  • the above-described space is set to about 50 cm, for example. Of course, this value can also be set by other values. Further, these settings may be set in advance as specified values, or a configuration in which the user sets as required.
  • the boarding / alighting space set in this way is transmitted to the correction amount input unit 16 described later as boarding / alighting space information.
  • the parking space specifying unit 15 specifies a parking space where the vehicle 100 including the current position is parked.
  • the current position is a position where the vehicle 100 set by the current position setting unit 12 is parked.
  • a parking space is a space that is defined in advance as a space for parking a vehicle. Therefore, in this embodiment, a space that is not an original parking space (for example, on a road) does not correspond.
  • the parking space in the present embodiment refers to a space where one vehicle can park.
  • the parking space specifying unit 15 specifies a parking space based on the surrounding information acquired by the surrounding information acquiring unit 11 described above. More specifically, the surrounding image acquired by the surrounding information acquisition unit 11 is once transmitted to the image generation unit 19 described later.
  • an overhead image is generated based on the surrounding image acquired by the surrounding information acquisition unit 11.
  • This overhead image is transmitted to the parking space specifying unit 15.
  • the parking space specifying unit 15 is an area including the current position of the vehicle 100 with respect to such a bird's-eye view image, and is a lane marking included in the surrounding image as the surrounding information or a vehicle parked adjacently.
  • the delimited area is specified as a parking space.
  • the parking space specified by the parking space specifying unit 15 is transmitted to the target parking position setting unit 17 described later as parking space information.
  • the correction amount input unit 16 receives a correction amount for correcting the current position of the vehicle 100 in the parking space.
  • the correction amount is an amount for correcting the current position of the vehicle 100.
  • Such a correction amount is defined by the distance, direction, and angle required to move the vehicle 100 from the current position to a desired position. More specifically, for example, “30 cm in“ right ””, “10 degrees” in “clockwise”, and “15 cm” in “back” are equivalent.
  • such a correction amount is input by the occupant of the vehicle 100 by itself. This input is performed via a monitor 21 described later functioning as a touch panel. More specifically, for example, an “arrow” key may be used for input, or a numerical value may be specifically input.
  • correction amount input by the correction amount input unit 16 is transmitted to the target parking position setting unit 17 described later as correction amount information.
  • the target parking position setting unit 17 sets a target parking position in the parking space where the vehicle 100 is moved from the current position. This setting is performed according to the input of the correction amount from the current position of the vehicle 100 to the target parking position.
  • the current position of the vehicle 100 is transmitted from the current position setting unit 12 as current position information.
  • the correction amount is transmitted from the correction amount input unit 16 as correction amount information.
  • the correction amount information is defined as a vector amount including a distance and a direction (angle).
  • the target parking position setting unit 17 calculates and sets the target parking position using the distance and direction (angle) included in the correction amount information with respect to the current position of the vehicle 100.
  • the correction amount when the correction amount is “30 cm in the right direction”, the position “30 cm in the right direction” from the current position is set as the target parking position. Further, when the correction amount is “10 degrees clockwise”, the position where the vehicle is rotated “10 degrees clockwise” is set as the target parking position. Therefore, in particular, when a correction including such a rotation is to be performed, it is preferable to include a parameter that defines the rotation in a parameter that defines the current position or the target parking position. That is, it is preferable to specify the vector amount including the distance and the direction (angle) as in the above-described target parking position. When the rotation (angle) as such a vector amount is defined, it is preferable that the angle with respect to the frame defining the parking space specified by the parking space specifying unit 15 is used.
  • the current position and the target parking position are defined by the vector amount including the rotation (angle), so that it is possible to calculate appropriately.
  • the correction amount is “15 cm behind”
  • the position “15 cm behind” from the current position is set as the target parking position.
  • the target parking position setting unit 17 calculates the target parking position in this way.
  • the calculated target parking position is transmitted as target parking position information to a movement route calculation unit 18 described later.
  • the parking position adjusting device 50 adjusts (corrects) the parking position of the vehicle 100 in the parking space once parked. Therefore, if the target parking position obtained using the correction amount input via the correction amount input unit 16 deviates from the parking space specified by the parking space specifying unit 15, the target parking position setting unit 17 Transmits information indicating that the correction amount input to the correction amount input unit 16 is inappropriate. As a result, the correction amount input unit 16 prompts the occupant to input the correction amount again via the monitor 21, and enters a state of waiting for an appropriate correction amount to be input.
  • the target parking position setting unit 17 is preferably configured to set a range in which a correction amount can be input based on the distance from the vehicle 100 to an object included in the surrounding image.
  • the distance from the vehicle 100 to the object included in the surrounding image is calculated by the distance calculation unit 13 as described above and transmitted as distance information.
  • the target parking position setting part 17 restrict
  • the input may be invalidated when the correction amount is greater than or equal to the distance, or the input may not be performed in advance as the correction amount beyond the distance.
  • a message such as “The correction amount is inappropriate” can be displayed on the screen.
  • the target parking position setting unit 17 may be configured to set a range in which the correction amount can be input based on the distance from the vehicle 100 to an object included in the surrounding image and the passenger boarding / alighting space of the vehicle 100. Is possible.
  • the getting-on / off space information indicating the getting-on / off space is transmitted from the getting-on / off space setting unit 14.
  • the input correction amount exceeds a value obtained by subtracting the boarding / alighting space from the distance calculated by the distance calculation unit 13 described above, there is a possibility that an occupant gets in and out. Therefore, there are not many merits to change the parking position of the vehicle 100 substantially.
  • the correction amount input unit 16 limits the correction amount so that a value larger than the difference between the distance and the boarding / alighting space (its width) cannot be input.
  • the input may be invalidated when the correction amount is greater than or equal to the distance, or the input may not be performed in advance as the correction amount beyond the distance.
  • a message such as “The correction amount is inappropriate” can be displayed on the screen.
  • the movement route calculation unit 18 calculates the movement route of the vehicle 100 from the current position to the target parking position.
  • the current position is transmitted from the current position setting unit 12 as current position information.
  • the target parking position is transmitted from the target parking position setting unit 17 as target parking position information.
  • the travel route is a route traveled when the vehicle 100 moves from the current position to the target parking position. In other words, this is a route that includes the forward and backward movement of the vehicle 100 and the steering angle operation.
  • the movement route calculation unit 18 calculates and obtains such a movement route. Since such a calculation can be performed using a known technique, description thereof is omitted.
  • the movement route may be a route in which the vehicle 100 once goes out of the parking space depending on the positional relationship between the current position and the target parking position.
  • the movement route calculated by the movement route calculation unit 18 is transmitted to the image generation unit 19 described later as movement route information.
  • the image generation unit 19 generates a display image to be displayed on the monitor 21 described later.
  • This display image is generated based on the surrounding image obtained by the camera 1, the current position set by the current position setting unit 12, and the movement route obtained by the movement route calculation unit 18.
  • the surrounding image is transmitted from the surrounding information acquisition unit 11 as surrounding information
  • the current position is transmitted from the current position setting unit 12 as current position information
  • the moving route is transmitted from the moving route calculation unit 18 as moving route information.
  • the monitor 21 displays the situation around the vehicle 100.
  • the monitor 21 corresponds to the “display unit” according to the present invention as described above.
  • the monitor 21 displays an overhead image including the periphery of the vehicle 100.
  • the overhead image is generated by the image generation unit 19 based on the surrounding image obtained by the camera 1.
  • a vehicle image IM schematically showing a top view of the vehicle 100 is displayed (see FIG. 3).
  • the correction amount can be input by moving the vehicle image IM displayed on the monitor 21. Therefore, the correction amount can be easily input.
  • the monitor 21 can also display a vehicle image IM indicating the current position of the vehicle. That is, the bird's-eye view image including the periphery of the vehicle 100 is displayed on the monitor 21, the vehicle image IM indicating the current position is indicated by a solid line in the bird's-eye view image, and according to the target parking position as shown in FIG.
  • the vehicle image IMM can be displayed in a skeleton display or a broken line.
  • the occupant can appropriately grasp the target parking position obtained according to the correction amount input by the occupant.
  • the movement route calculated by the movement route calculation unit 18 is also displayed.
  • the parking position adjusting device 50 according to the present embodiment is configured to include the functional unit as described above.
  • FIG. 4 schematically shows a process related to the adjustment of the parking position.
  • the parking operation in the parking space along the movement route K as shown in # 01 of FIG. 4 may be performed by manual steering by the occupant by notifying the occupant of the steering amount and the steering direction. You may carry out by the automatic steering by a parking assistance apparatus. In addition to automatic steering, speed control by accelerator control and brake control, and automatic shift position control (for example, D range ⁇ R range is automatically controlled) may be performed.
  • the “start” switch is pressed by the occupant (# 02). Such a “start” switch is preferably displayed on the touch panel screen when the monitor 21 has a touch panel function. When the “start” switch is pressed, the current position setting unit 12 sets the current position of the vehicle 100 as the current position Pp (# 03).
  • the vehicle 100 is provided with cameras 1a to 1d in each part of the vehicle.
  • these cameras 1a to 1d start acquiring surrounding images (# 04).
  • the surrounding images acquired in this way correspond to the individual surrounding images 2a to 2d acquired by the respective cameras 1a to 1d.
  • the surrounding images 2a to 2d are transmitted to the image generation unit 19, and an overhead image is generated (# 05).
  • the overhead image generated by the image generation unit 19 is transmitted to the parking space specifying unit 15.
  • the parking space specifying unit 15 specifies the parking space Ss where the vehicle 100 is parked using the overhead image (# 06).
  • the overhead image generated by the image generation unit 19 is also transmitted to the monitor 21. Such a bird's-eye view image is displayed on the monitor 21 (# 07).
  • the correction amount Hm is input by operating the touch panel by the passenger (# 08).
  • a method for inputting the correction amount Hm in addition to the touch panel of the monitor 21, for example, a configuration in which the correction amount Hm is performed using a joystick, a mouse, a push button, or the like may be employed. Further, as long as it is a joystick, a resistance force as disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2010-128619 may be applied.
  • the target parking position setting unit 17 determines whether or not the input correction amount Hm is appropriate based on the getting-on / off space information set by the getting-on / off space setting unit 14.
  • the target parking position setting unit 17 uses the correction amount Hm and the current position Pp set by the current position setting unit 12 to determine the target parking position Pg in the parking space Ss. Calculate (# 09). And the movement path
  • the current position Pp, (the target parking position Pg), and the movement route K obtained as described above are combined by the image generation unit 19 to generate a display image (# 11).
  • the generated display image is displayed on the monitor 21 (# 12).
  • the occupant can appropriately adjust the parking position in the parking space Ss once parked by running the vehicle 100 along the movement route K displayed on the monitor 21 in this way.
  • a configuration may be adopted in which the vehicle 100 is automatically traveled along the movement route K to adjust the parking position.
  • FIG. 5 is a block diagram schematically showing the configuration of the parking position adjusting apparatus 50 according to the second embodiment.
  • the parking position adjustment device 50 according to the present embodiment includes a correction amount calculation unit 30 in addition to the configuration according to the first embodiment shown in FIG.
  • the distance information indicating the distance between an object existing around the vehicle 100 obtained by the distance calculation unit 13 and the vehicle 100 and the boarding / alighting space set by the boarding / alighting space setting unit 14
  • the boarding / exiting space information shown is not transmitted to the correction amount input unit 16 but is transmitted to the correction amount calculation unit 30, which is different from the first embodiment.
  • the correction amount calculation unit 30 calculates the correction amount based on the surrounding image and the passenger boarding / alighting space of the vehicle 100.
  • Based on the surrounding image means based on the distance from the vehicle 100 to an object existing around the vehicle 100 included in the surrounding image. Such a distance is calculated by the distance calculation unit 13 and transmitted as distance information.
  • based on the boarding / alighting space means based on the boarding / alighting space (its width). Such a boarding / alighting space is transmitted from the boarding / alighting space setting unit 14 as boarding / alighting space information.
  • the parking position adjustment device 50 automatically calculates the amount of movement that makes the position of the vehicle 100 a position where the passenger can get on and off smoothly.
  • This movement amount corresponds to the correction amount calculated by the correction amount calculation unit 30.
  • the correction amount calculation unit 30 obtains 40 cm of each difference as the correction amount.
  • the correction amount obtained by the correction amount calculation unit 30 is transmitted to the correction amount input unit 16 as correction amount information.
  • the correction amount is input to the correction amount input unit 16.
  • the correction amount is transmitted from the correction amount calculation unit 30 as correction amount information as described above. For this reason, in this embodiment, the input of the correction amount to the correction amount input unit 16 is automatically performed without a passenger. Therefore, it does not bother the passengers.
  • the correction amount input by the correction amount input unit 16 is transmitted to the target parking position setting unit 17 and used for calculation of the target parking position.
  • the processing related to the calculation of the movement route is the same as that in the first embodiment described above, and a description thereof will be omitted.
  • the parking position adjusting apparatus 50 according to the present embodiment, it is possible to automatically input the correction amount and obtain the travel route.
  • the vehicle 100 may include a sonar that detects an object around the vehicle 100, and the distance to the object may be obtained based on the detection result of the sonar.
  • the target parking position setting unit 17 can set a range in which the correction amount can be input based on the distance from the vehicle 100 to the object detected by the sonar.
  • sonar laser radar, millimeter wave radar, or the like can also be used.
  • the position where the vehicle 100 is parked in the parking space is described as the current position.
  • the scope of application of the present invention is not limited to this.
  • the position where the vehicle 100 is parked by moving forward in the parking space can be set as the current position.
  • the "rotation" switch KS is pressed to input the correction amount (rotation amount), and after retreating from the parking space, the direction is changed and the retreat is performed again.
  • the vehicle 100 can be parked in the parking space from behind. This is effective in the case where the following vehicle follows the vehicle 100 and travels, and is parked in the parking space for the time being and then re-parked.
  • the parking position adjusting device 50 can also be used for adjusting the parking position in the case of parallel parking. In such a place, it is possible to input a correction amount as shown in FIG. 7 (a), and to turn back the steering little by little as shown in FIG. 7 (b) to allow appropriate parallel parking. (See FIG. 7C). This is effective when parking in the parking space properly even if parallel parking is attempted but the parking space cannot be completely entered.
  • the target parking position setting unit 17 has been described as setting a range in which a correction amount can be input based on the distance from the vehicle 100 to an object included in the surrounding image.
  • the scope of application of the present invention is not limited to this. That is, it is possible to configure so that the range in which the correction amount can be input is not set regardless of the distance from the vehicle 100 to the object included in the surrounding image.
  • the situation around the vehicle 100 is displayed on the monitor 21.
  • the scope of application of the present invention is not limited to this.
  • an overhead image including the periphery of the vehicle 100 is displayed on the monitor 21.
  • the scope of application of the present invention is not limited to this. It is possible to display not the bird's-eye view image but also the image itself taken by the camera 1, or the vehicle image IM at an oblique viewpoint of the vehicle 100 can be displayed. It is also possible not to display any image around the vehicle 100.
  • the target parking position has been described as being skeleton displayed on the monitor 21 in response to the input of the correction amount.
  • the scope of application of the present invention is not limited to this.
  • the current position and color may be changed for display. It is also possible to adopt a configuration in which the target parking position is not displayed.
  • the situation around the vehicle 100 is displayed based on the image taken by the camera 1.
  • the vehicle 100 may be provided with sonar so that the situation around the vehicle 100 is graphically displayed based on the detection result of the sonar.
  • the correction amount has been described as being input by moving the vehicle image IM displayed on the monitor 21.
  • the scope of application of the present invention is not limited to this.
  • it may be configured to directly input numerical values.
  • it is naturally possible to use a configuration in which the correction amount is input by using the numeric keypad, or the left and right correction amounts are input by pressing two left and right arrow keys.
  • the current position or the target parking position can be a position corrected in parallel to the frame that defines the parking space specified by the parking space specifying unit 15.
  • the current position and the target parking position are defined as parallel corrected positions, especially when the parallelism is high with respect to the frame adjacent to the vehicle side surface that defines the parking space (that is, the current position and the target parking position are defined). (When the angle between the side line to be crossed and the frame adjacent to the side of the vehicle is within several degrees), it is not necessary to consider the rotation, so the calculation load related to the calculation of the movement route should be reduced. Can do.
  • the correction amount is automatically input based on the getting-on / off space information.
  • the correction amount can be set so that the correction amount calculation unit 30 adjusts the position of the vehicle 100 to the center of the parking space specified by the parking space specifying unit 15. Even in such a case, the correction amount is automatically input and the target parking position is set, so that the travel route of the vehicle 100 can be appropriately calculated.
  • the parking position adjusting device 50 includes a correction amount input unit 16 for inputting a correction amount for correcting the current position of the vehicle 100 in a parking space including the current position where the vehicle 100 is parked, and the current position and the correction amount.
  • a target parking position setting unit 17 that calculates and sets a target parking position in the parking space based on the above, and a movement route calculation unit 18 that calculates a movement route of the vehicle 100 from the current position to the target parking position. It is also possible to do.
  • the movement route from the current position to the target parking position can be easily calculated according to the input correction amount. Therefore, the occupant of the vehicle 100 only needs to move the vehicle 100 along the movement route obtained by calculation, so that the parking position of the own vehicle can be easily adjusted in the parking space once parked. Is possible.
  • the present invention can be used in a parking position adjustment device that adjusts the position of a vehicle that has once parked in a parking space.

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Abstract

　一旦、駐車スペースに駐車した車両を当該駐車スペース内で適切に駐車位置を変更することを支援する駐車位置調整装置を提供する。　駐車位置調整装置は、車両が一旦、駐車された位置を現在位置として設定する現在位置設定部と、現在位置を含む車両が駐車された駐車スペースを特定する駐車スペース特定部と、車両を現在位置から移動させる、駐車スペース内における目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部と、現在位置から目標駐車位置への車両の移動経路を演算する移動経路演算部と、を備える。

Description

駐車位置調整装置
　本発明は、一旦、駐車スペース内に駐車した車両の位置を調整する駐車位置調整装置に関する。
　駐車スペースに車両を駐車させる場合、駐車スペースの間隔や、駐車スペースに接する道幅等によっては、切り返しを行うことなく一回で駐車スペースの中央に駐車させることができない場合がある。また、例えば後続車がいる場合には、運転者が焦り、駐車スペースの中央に適切に駐車させることができないこともある。更には、車両（自車）を駐車スペースに駐車させたものの、隣接する駐車スペース（隣接駐車スペース）に駐車されている車両（他車）が、自車の側に寄って駐車されている場合もある。このような場合には車両（自車）の乗員が乗り降りするのに十分な乗降スペースが確保されていないので、一旦、駐車スペース内に駐車させた車両（自車）の位置を当該駐車スペース内で修正した方が良い場合がある。このような場合に利用できる技術がある（例えば特許文献１及び２）。
　特許文献１に記載の監視システムは、複数のカメラの撮像画像を基に、仮想始点から見た俯瞰画像を生成する。これにより、乗員が自車の周囲の状況（即ち、隣接する車両や周囲に存在する物体と自車との位置関係）を把握することができる。また、特許文献２に記載の運転支援装置は、自車の周囲を撮影して得られた映像を基に、自車を含む俯瞰画像を生成する。この俯瞰画像に、隣接する車両や周囲に存在する物体に合わせたガイド線や、目標駐車位置を示すガイド線が重畳される。
特許第３３００３３４号公報 特開２００６－２７３３４号公報
　上述のように、特許文献１及び２に記載の技術を用いると車両（自車）を適切に駐車スペースに駐車させることは可能である。しかしながら、一旦、駐車スペース内で駐車した車両（自車）の位置を、当該駐車スペース内において調整することまでは考慮されていない。係る調整を行う場合には、駐車スペース内における自車の位置、及び自車と当該自車の周囲に存在する物体（他車を含む）との位置関係を考慮して、自車の位置を調整する際の走行経路をユーザ自らが考える必要がある。このため、運転者は、自車の周囲に対して細心の注意を払う必要があるので精神的な疲労を感じ易く、また、例えば駐車を不得意と感じている運転者にとっては必ずしも満足できる結果を得ることができないといった問題があった。
　本発明の目的は、上記問題に鑑み、一旦、駐車した駐車スペース内において行う自車の駐車位置の調整を支援する駐車位置調整装置を提供することにある。
　上記目的を達成するための本発明に係る駐車位置調整装置の特徴構成は、車両が一旦、駐車された位置を現在位置として設定する現在位置設定部と、前記現在位置を含む前記車両が駐車された駐車スペースを特定する駐車スペース特定部と、前記車両を前記現在位置から移動させる、前記駐車スペース内における目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部と、前記現在位置から前記目標駐車位置への前記車両の移動経路を演算する移動経路演算部と、を備えている点にある。
　このような特徴構成とすれば、自車の現在位置を含む駐車スペースを特定した後、当該特定した駐車スペース内で目標駐車位置を設定するので、目標駐車位置の設定を精度良く行うことができる。また、移動経路が比較的短いものとなるので、移動経路の演算に係る演算負荷を軽減できる。したがって、高性能な演算処理装置が必要とならないので、安価に駐車位置調整装置を実現することができる。また、車両の乗員は、このような演算により求められた移動経路に沿って車両を走行させるだけで良いので、一旦、駐車した駐車スペース内において、自車の駐車位置の調整を容易に行うことが可能となる。また、このような特徴構成によれば、例えば駐車場等で自車両に後続車が続いて追従して走行してきた場合に、とりあえず自らの運転操作で駐車スペースに駐車させてから、運転者の所望の位置に速やかに、且つ、適切に駐車することができる。したがって、後続車を待たせることがなく、運転者の心理的な負担を減らすことができる。
　また、前記目標駐車位置設定部が、前記車両の現在位置から前記目標駐車位置までの修正量を入力するように構成されていると好適である。
　このような構成とすれば、入力された修正量に応じて駐車スペース内における目標駐車位置を適切に設定することができる。
　また、前記車両は、当該車両の周囲の状況を表示する表示部を備えていると好適である。
　このような構成とすれば、乗員が車両の周囲を認識し易くすることができる。したがって、車両の周囲の状況を考慮した上で、修正量の入力を行うことができる。
　また、前記表示部は、前記車両の周囲を含む俯瞰画像を表示すると好適である。
　このような構成とすれば、車両の周囲が俯瞰画像で表示されるので、車両から当該車両の周囲に存在するものまでの距離を視覚的にとらえやすくなる。したがって、周囲に存在するものを避けるように修正量の入力を行うことができる。
　また、前記修正量は、前記表示部に表示される車両イメージを移動させて入力すると好適である。
　このような構成とすれば、入力した補正量が視覚的に示されるので、補正量の入力を適切に行うことができる。
　また、前記表示部には、前記現在位置を示す車両イメージも表示されると好適である。
　このような構成とすれば、車両の現在位置を参照しながら補正量の入力を行うことができる。したがって、修正量の適否を適切に判断することができる。
　また、前記車両の周囲の物体を検出するソナーを備え、前記目標駐車位置設定部が、前記車両から前記ソナーにより検出された物体までの距離に基づき前記修正量の入力可能な範囲を設定すると好適である。
　このような構成とすれば、車両の乗員が、車両の周囲に存在する物体に気付いていない場合であっても、ソナーの検出結果に基づき修正量の入力が制限されるので、不要な目標駐車位置や移動経路の演算を行うことを未然に防止できる。また、修正量の入力制限により、車両の乗員に、当該車両の周囲に物体が存在していることを認識させることができる。
　また、前記車両の周囲の状況を撮影して周囲画像を取得するカメラを備え、前記目標駐車位置設定部が、前記車両から前記周囲画像に含まれる物体までの距離に基づき前記修正量の入力可能な範囲を設定すると好適である。
　このような構成とすれば、車両の乗員が、車両の周囲に存在する物体に気付いていない場合であっても、カメラで撮影して取得された周囲画像に基づき修正量の入力が制限されるので、不要な目標駐車位置や移動経路の演算を行うことを未然に防止できる。また、修正量の入力制限により、車両の乗員に、当該車両の周囲に物体が存在していることを認識させることができる。
　また、前記物体が、前記車両の周囲に駐車されている車両であると好適である。
　このような構成とすれば、自車の周囲に駐車されている他の車両を注視することができる。したがって、駐車スペース内での移動であっても、自車が他の車両に接近しすぎることを防止できるので、例えばドアを開扉した際に、他の車両に傷を付けてしまうことを防止できる。
　また、前記物体が、前記駐車スペースを規定する区画線であると好適である。
　このような構成とすれば、自車を駐車した駐車スペースを容易に特定することができる。したがって、区画線を目安とすることができるので、自車が駐車した駐車スペースの側方にはみ出すことがない移動経路を適切に演算することが可能となる。
　また、前記目標駐車位置設定部が、前記車両から前記物体までの距離、及び前記車両の乗員の乗降スペースに基づき前記修正量の入力可能な範囲を設定すると好適である。
　このような構成とすれば、車両の乗員が乗り降りするためのスペースを確保することができるので、車両の位置を調整した場合であっても、乗員がスムーズに乗り降りすることができる。また、車両の周囲に隣接する他の車両があっても、開扉したドア等で傷を付けることを防止できる。
　また、前記車両の周囲の状況を示す周囲情報を取得する周囲情報取得部と、前記周囲情報と前記車両の乗員の乗降スペースとに基づき前記修正量を演算する修正量演算部と、を備えると好適である。
　このような構成とすれば、修正量の入力を自動的に行うことができるので、乗員が修正量の入力を行う必要が無い。したがって、修正量の入力で、乗員の手を煩わせることがない。また、周囲情報と車両の乗員の乗降スペースとに基づき修正量が演算されるので、乗員の乗降スペースを適切に確保することができる。したがって、乗員がスムーズに乗り降りすることができる。また、車両の周囲に隣接する他の車両があっても、開扉したドア等で傷を付けることを防止できる。
　また、前記現在位置及び前記目標駐車位置を規定するパラメータは、回転を規定するパラメータを含んで構成すると好適である。
　このような構成とすれば、駐車スペースに対して自車両が傾いている場合に、適切に駐車位置の調整を行うことが可能である。また、単に現在位置と目標駐車位置とにおいて、角度のみが異なる場合でも適切に駐車位置の調整を行うことが可能である。
　また、前記移動経路は、車両の前進及び後退と、舵角の操作とを含んで移動する経路であると好適である。
　このような構成とすれば、移動経路を容易に設定することができる。
駐車位置調整装置を備える車両の概略を示す斜視図である。 第１の実施形態に係る駐車位置調整装置の概略構成を模式的に示すブロック図である。 修正量の入力について示した図である。 駐車位置の調整に係る処理を模式的に示した図である。 第２の実施形態に係る駐車位置調整装置の概略構成を模式的に示すブロック図である。 前向き駐車した場合の例について示す図である。 縦列駐車した場合の例について示す図である。
１．第１の実施形態
　以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。図１は、本発明に係る駐車位置調整装置５０を備える車両１００の概略を示す斜視図である。車両１００には、車両後部（本例ではバックドア９１）には後方カメラ１ａが備えられている。左前部ドアに備えられた左サイドミラー９２の下部には左サイドカメラ１ｂが備えられ、右前部ドアに備えられた右サイドミラー９３の下部には右サイドカメラ１ｃが備えられている。また、車両前部には、前方カメラ１ｄが備えられている。以下の説明において、適宜、これらのカメラ１ａ～１ｄを総称してカメラ１（車載カメラ）と称する。
　カメラ１はＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を用いて、毎秒１５～３０フレームの２次元画像を時系列に撮影し、デジタル変換してその撮影画像をリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ１は、広角レンズを備えて構成される。特に、本実施形態においては、水平方向に１４０～１９０°の視野角が確保されている。後方カメラ１ａ及び前方カメラ１ｄは、光軸に約３０度程度の俯角を有して車両１００に設置され、車両１００からおおよそ８ｍ程度までの領域を撮影可能である。左サイドカメラ１ｂ及び右サイドカメラ１ｃはサイドミラー９２，９３の底部に、光軸を下方若しくは車両外側の斜め下方向に向けて設置され、車両側面の一部と路面（地面）とがその被写体となる。後述する駐車位置の調整においては、カメラ１による撮影画像や当該撮影画像を用いて生成された駐車位置の調整に係る画像がモニタ２１に表示される。また、駐車位置の調整に基づく音声による案内がスピーカ２２から発せられる。駐車位置の調整に係る操作入力はタッチパネルとして兼用されるモニタ２１を介して行うことが可能である。なお、本実施形態では、モニタ２１は本発明に係る「表示部」に相当する。
１－１．駐車位置調整装置の構成
　本発明に係る駐車位置調整装置５０は、このような車両１００に備えられるカメラ１により取得された車両１００の周辺画像（撮影画像）を用いて、一旦、駐車スペースに駐車された車両１００の位置を調整する際に走行する経路を生成する機能を備えている。図２は、本駐車位置調整装置５０の概略構成を模式的に示すブロック図である。
　本実施形態に係る駐車位置調整装置５０は、周囲情報取得部１１、現在位置設定部１２、距離演算部１３、乗降スペース設定部１４、駐車スペース特定部１５、修正量入力部１６、目標駐車位置設定部１７、移動経路演算部１８、画像生成部１９、モニタ２１の各機能部を備えて構成される。このような駐車位置調整装置５０は、ＣＰＵを中核部材として駐車位置の調整に関する種々の演算処理を行うための機能部をハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
　周囲情報取得部１１は、車両１００の周囲の状況を示す周囲情報を取得する。車両１００の周囲には、物体が存在する可能性がある。物体とは、例えば、車両１００の周囲に駐車されている他の車両、人、障害物、駐車スペースを規定する区画線である。周囲情報取得部１１は、上述のカメラ１により構成することが可能である。係る場合、周囲情報は、カメラ１により撮影された車両１００の周囲の画像（周囲画像）が相当する。このような周囲画像は、周囲情報として後述する距離演算部１３、及び画像生成部１９に伝達される。
　現在位置設定部１２は、車両１００が一旦、駐車された位置を現在位置として設定する。このような現在位置の設定は、車両１００が一旦、所定の位置に駐車され、例えば車両１００の乗員が、本駐車位置調整装置５０により駐車位置を調整する意思を持って当該駐車位置調整装置５０による処理を開始した時点の位置が設定される。このような「処理を開始した時点」は、例えば「開始」スイッチを押下することにより規定することが可能である。現在位置設定部１２は、このように位置を現在位置として設定する。現在位置は、現在位置情報として後述する駐車スペース特定部１５、目標駐車位置設定部１７、移動経路演算部１８、及び画像生成部１９に伝達される。
　距離演算部１３は、周囲情報取得部１１から伝達される周囲画像に基づき車両１００から周囲画像に含まれる物体までの距離を演算する。周囲画像は、上述のように周囲情報として伝達される。周囲画像に含まれる物体とは、車両１００に隣接して駐車されている他の車両や、駐車スペースを区切る区画線や縁石が相当する。このような物体は、周囲画像を分析（画像認識）して検出することが可能である。このような分析は、距離演算部１３が行っても良いし、図示しない画像認識部が行っても良い。距離演算部１３は、このように周囲画像を分析して得られた物体と車両１００との間の距離を演算する。このような演算は、公知の技術を用いて行うことが可能であるので説明は省略する。距離演算部１３により演算して求められた距離は、距離情報として後述する修正量入力部１６に伝達される。
　乗降スペース設定部１４は、車両１００の乗員が乗り降りするスペースを設定する。図１に示される例では、乗員が乗り降りするスペース（乗降スペース）は、車両１００の乗員が車両１００に乗ったり車両１００から降りたりするために、例えばヒンジドアを開扉するのに必要なスペースが相当する。このようなスペースは、例えば７０ｃｍ程度として設定される。もちろん、７０ｃｍに限定されるものではなく、他の値で設定することも可能である。また、車両１００がスライドドアを備え、車両１００の乗員がスライドドアから車両１００に乗ったり、車両１００から降りたりする場合には、上述のスペースは、例えば５０ｃｍ程度として設定される。もちろん、この値も他の値で設定することは当然に可能である。また、これらの設定は、予め規定値として設定しておいても良いし、ユーザが必要に応じて設定する構成とすることも可能である。このように設定されている乗降スペースは乗降スペース情報として、後述する修正量入力部１６に伝達される。
　駐車スペース特定部１５は、現在位置を含む車両１００が駐車された駐車スペースを特定する。現在位置とは、現在位置設定部１２により設定された車両１００が駐車されている位置である。駐車スペースとは、予め車両を駐車するためのスペースとして規定されているスペースである。よって、本実施形態では、本来の駐車スペースでないスペース（例えば道路上）は該当しない。特に、本実施形態における駐車スペースとは、車両１台が駐車することが可能なスペースをいう。駐車スペース特定部１５は、上述の周囲情報取得部１１により取得された周囲情報に基づき、駐車スペースを特定する。より具体的には、周囲情報取得部１１により取得された周囲画像は、一旦、後述する画像生成部１９に伝達される。画像生成部１９では、周囲情報取得部１１により取得された周囲画像を基に、俯瞰画像が生成される。この俯瞰画像が駐車スペース特定部１５に伝達される。駐車スペース特定部１５は、このような俯瞰画像に対して現在の車両１００の位置を含む領域であり、且つ、周囲情報としての周囲画像に含まれる区画線や隣接して駐車されている車両で区切られた領域を駐車スペースとして特定する。駐車スペース特定部１５により特定された駐車スペースは、駐車スペース情報として後述する目標駐車位置設定部１７に伝達される。
　修正量入力部１６は、駐車スペース内において車両１００の現在位置を修正する修正量が入力される。修正量とは、現在の車両１００の位置を修正する量である。このような修正量は、車両１００を現在位置から所望する位置まで移動させるのに要する距離や方向や角度により規定される。より具体的には、例えば『「右方向」に「３０ｃｍ」』や、『「時計方向」に「１０度」』や、『「後方」に「１５ｃｍ」』というようなものが相当する。本実施形態では、このような修正量は車両１００の乗員が自ら入力する。この入力は、タッチパネルとしての機能する後述のモニタ２１を介して行われる。より、具体的には、例えば「矢印」キーを用いて入力しても良いし、具体的に数値で入力しても良い。或いは、図３（ａ）に示されるように、モニタ２１を移動したい距離だけなぞって、すなわち、指やタッチパネル用の入力ペンをタッチパネルに触れながらスライド移動して入力することも可能である。修正量入力部１６で入力された修正量は修正量情報として後述する目標駐車位置設定部１７に伝達される。
　目標駐車位置設定部１７は、車両１００を現在位置から移動させる、駐車スペース内における目標駐車位置を設定する。この設定は、車両１００の現在位置から目標駐車位置までの修正量の入力に応じて行われる。車両１００の現在位置は、現在位置設定部１２から現在位置情報として伝達される。また、修正量は、修正量情報として修正量入力部１６から伝達される。ここで、本実施形態では、修正量情報は、距離及び方向（角度）を含むベクトル量として規定される。目標駐車位置設定部１７は、車両１００の現在位置に対して修正量情報に含まれる距離及び方向（角度）を用いて目標駐車位置を演算して設定する。
　具体的には、例えば修正量が『「右方向」に「３０ｃｍ」』である場合には、現在位置から「右方向に３０ｃｍ」の位置を目標駐車位置とする。また、修正量が『「時計方向」に「１０度」』である場合には、車両の向きを「時計方向に１０度」回転した位置を目標駐車位置とする。したがって、特にこのような回転を含む修正を行おうとしている場合には、現在位置や目標駐車位置を規定するパラメータに回転を規定するパラメータを含んでおくと好適である。すなわち、上述の目標駐車位置と同様に、距離や方向（角度）を含むベクトル量で規定すると好適である。このようなベクトル量としての回転（角度）を規定する場合には、駐車スペース特定部１５により特定された駐車スペースを規定する枠に対する角度とすると好適である。
　なお、変形例として、「位置」の修正を行わず、回転（角度）のみを修正する実施形態も考えられる。即ち、現在駐車している位置には問題がないが、駐車枠に対して角度のみを変更して、まっすぐに駐車させたい場合がある。係る場合も、上述のように現在位置や目標駐車位置を、回転（角度）を含むベクトル量で規定するので、適切に演算することが可能である。更に、修正量が『「後方」に「１５ｃｍ」』である場合には、現在位置から「後方に１５ｃｍ」の位置を目標駐車位置とする。目標駐車位置設定部１７は、このようにして目標駐車位置を演算する。演算された目標駐車位置は、目標駐車位置情報として後述する移動経路演算部１８に伝達される。
　ここで、本駐車位置調整装置５０は、一旦、駐車した駐車スペース内において、車両１００の駐車位置を調整（修正）する。したがって、修正量入力部１６を介して入力された修正量を用いて求められた目標駐車位置が、駐車スペース特定部１５により特定された駐車スペースから外れるようであれば、目標駐車位置設定部１７は修正量入力部１６に入力された修正量が不適切であることを示す情報を伝達する。これにより、修正量入力部１６は、モニタ２１を介して改めて修正量の入力を行うことを乗員に促し、適切な修正量の入力待ちの状態とされる。
　また、目標駐車位置設定部１７は、車両１００から周囲画像に含まれる物体までの距離に基づき修正量の入力可能な範囲を設定する構成とすると好適である。車両１００から周囲画像に含まれる物体までの距離は、上述のように距離演算部１３により演算され、距離情報として伝達される。修正量の入力が、距離演算部１３により演算された距離を超える場合には、実質的に車両１００の駐車位置を調整（修正）することはできない。このため、目標駐車位置設定部１７は、乗員が修正量として距離情報に含まれる距離より大きな値を入力することができないように制限する。係る場合、修正量が前記距離以上である場合に入力を無効にするように構成しても良いし、修正量として予め前記距離以上の入力ができないように構成しても良い。或いは、図３（ｃ）に示すように、前記距離以上の修正量を入力した場合に、画面上に例えば『修正量が不適切です』というようなメッセージを表示することも可能である。
　また、目標駐車位置設定部１７は、上述の車両１００から周囲画像に含まれる物体までの距離、及び車両１００の乗員の乗降スペースに基づき修正量の入力可能な範囲を設定する構成とすることも可能である。上述のように、乗降スペース設定部１４から乗降スペースを示す乗降スペース情報が伝達される。入力された修正量が、上述の距離演算部１３により演算された距離から乗降スペース（の幅）を減じた値を超える場合には、乗員の乗り降りに支障が出る可能性がある。よって、実質的に車両１００の駐車位置を変更するメリットは多くない。このため、修正量入力部１６は、修正量が前記距離と乗降スペース（の幅）との差より大きい値を入力することができないように制限する。係る場合、修正量が前記距離以上である場合に入力を無効にするように構成しても良いし、修正量として予め前記距離以上の入力ができないように構成しても良い。或いは、図３（ｃ）に示すように、前記距離以上の修正量を入力した場合に、画面上に例えば『修正量が不適切です』というようなメッセージを表示することも可能である。
　移動経路演算部１８は、現在位置から目標駐車位置への車両１００の移動経路を演算する。現在位置は、現在位置情報として現在位置設定部１２から伝達される。目標駐車位置は、目標駐車位置情報として目標駐車位置設定部１７から伝達される。移動経路とは、車両１００が現在位置から目標駐車位置まで移動する際に走行する経路である。すなわち、車両１００の前進及び後退と、舵角の操作とを含んで移動する経路である。移動経路演算部１８は、このような移動経路を演算して求める。係る演算は、公知の技術を用いて行うことが可能であるので説明は省略する。なお、移動経路は、現在位置と目標駐車位置との位置関係によっては、車両１００が、一旦、駐車スペースから外に出る経路となることもあり得る。移動経路演算部１８により演算された移動経路は、移動経路情報として後述する画像生成部１９に伝達される。
　画像生成部１９は、後述するモニタ２１に表示される表示画像を生成する。この表示画像は、カメラ１により得られた周囲画像や現在位置設定部１２により設定された現在位置や移動経路演算部１８により求められた移動経路を基に生成される。周囲画像は周囲情報として周囲情報取得部１１から伝達され、現在位置は現在位置情報として現在位置設定部１２から伝達され、移動経路は移動経路情報として移動経路演算部１８から伝達される。
　モニタ２１には、車両１００の周囲の状況が表示される。ここで、モニタ２１は、上述のように本発明に係る「表示部」に相当する。特に、本実施形態では、モニタ２１には、車両１００の周囲を含む俯瞰画像が表示される。この俯瞰画像は、カメラ１により得られた周囲画像を基に、画像生成部１９により生成される。この俯瞰画像には、車両１００の上面視を模式的に示した車両イメージＩＭが表示される（図３参照）。これにより、修正量は、モニタ２１に表示される車両イメージＩＭを移動させて入力することができるので、補正量の入力を容易に行うことが可能となる。
　また、モニタ２１には、車両の現在位置を示す車両イメージＩＭも表示することも可能である。すなわち、モニタ２１に車両１００の周囲を含む俯瞰画像を表示し、当該俯瞰画像の中に現在位置を示す車両イメージＩＭを実線で示すと共に、図３（ｂ）のように目標駐車位置に応じた車両イメージＩＭＭをスケルトン表示や破線で表示することが可能である。これにより、乗員は、自らが入力した修正量に応じて求められた目標駐車位置を適切に把握することが可能となる。また、上述のように、移動経路演算部１８により演算された移動経路も表示される。本実施形態に係る駐車位置調整装置５０は、以上のような機能部を備えて構成される。
１－２．駐車位置調整装置の処理
　次に、本駐車位置調整装置５０が行う処理について図面を用いて説明する。図４には、駐車位置の調整に係る処理を模式的に示した図が示される。
　図４の＃０１には、区画線で区切られた所定の駐車スペースに車両１００を駐車した状態の鳥瞰図が示される。図４の＃０１に示されるような移動経路Ｋに沿った駐車スペースへの駐車動作は、操舵量や操舵方向を乗員に報知することによって、乗員による手動操舵により行っても良いし、公知の駐車支援装置による自動操舵により行っても良い。また、自動操舵に加えて、アクセル制御、ブレーキ制御による速度の制御や、シフト位置の自動制御（例えば、Ｄレンジ→Ｒレンジを自動で制御）を行っても良い。本駐車位置調整装置５０の機能を活用すべく、乗員により「開始」スイッチが押下される（＃０２）。このような「開始」スイッチは、モニタ２１がタッチパネルの機能を有している場合には、タッチパネルの画面に表示すると好適である。「開始」スイッチが押下されると、現在位置設定部１２が、車両１００の現在の位置を現在位置Ｐｐとして設定する（＃０３）。
　ここで、車両１００には、図１で示したように、車両の各部にカメラ１ａ～１ｄが備えられている。少なくとも「開始」スイッチが押下されると、これらのカメラ１ａ～１ｄが、周囲画像の取得を開始する（＃０４）。このように取得された周囲画像は、夫々のカメラ１ａ～１ｄで取得された個別の周囲画像２ａ～２ｄが相当する。この周囲画像２ａ～２ｄは画像生成部１９に伝達され、俯瞰画像が生成される（＃０５）。画像生成部１９により生成された俯瞰画像は、駐車スペース特定部１５に伝達される。駐車スペース特定部１５は俯瞰画像を用いて車両１００が駐車された駐車スペースＳｓを特定する（＃０６）。また、画像生成部１９により生成された俯瞰画像はモニタ２１にも伝達される。モニタ２１にはこのような俯瞰画像が表示される（＃０７）。
　次に、乗員によりタッチパネルを操作して、修正量Ｈｍが入力される（＃０８）。ここで、修正量Ｈｍの入力方法としては、モニタ２１のタッチパネル以外に、例えば、ジョイスティック、マウス、押しボタン等で行う構成とすることも可能である。また、ジョイスティックであれば、例えば特開２０１０－１２８６１９号公報に開示されるような抵抗力が付与されるものでも良い。目標駐車位置設定部１７は、乗降スペース設定部１４により設定された乗降スペース情報に基づき、入力された修正量Ｈｍが適切であるか否かを判定する。入力された修正量Ｈｍが不適切であれば、モニタ２１に「修正量が不適切です」というようなメッセージを表示させる（＃０８）。一方、修正量Ｈｍが適切であれば、目標駐車位置設定部１７は、この修正量Ｈｍと現在位置設定部１２により設定された現在位置Ｐｐとを用いて駐車スペースＳｓ内における目標駐車位置Ｐｇを演算する（＃０９）。そして、移動経路演算部１８は、現在位置Ｐｐと目標駐車位置Ｐｇとを用いて、車両１００が現在位置Ｐｐから目標駐車位置Ｐｇまで移動する際に走行する移動経路Ｋを演算する（＃１０）。
　以上のようにして求められた現在位置Ｐｐ、（目標駐車位置Ｐｇ、）及び移動経路Ｋが画像生成部１９により合成され、表示画像が生成される（＃１１）。そして、生成された表示画像がモニタ２１に表示される（＃１２）。乗員は、このようにモニタ２１に表示される移動経路Ｋに沿って車両１００を走行させることにより、一旦、駐車した駐車スペースＳｓ内で適切に駐車位置を調整することが可能となる。或いは、移動経路Ｋに沿って、自動的に車両１００を走行させて駐車位置を調整するような構成とすることも可能である。
２．第２の実施形態
　次に、第２の実施形態について説明する。上述の第１の実施形態では、車両１００の修正量を乗員が自ら入力するとして説明した。本実施形態に係る駐車位置調整装置５０は、修正量が自動的に入力される点で上述の第１の実施形態に係る駐車位置調整装置５０と異なる。その他の構成については、第１の実施形態と同様であるので、以下の説明では異なる点を中心に説明する。
　図５には、第２の実施形態に係る駐車位置調整装置５０の構成を模式的に示したブロック図が示される。本実施形態に係る駐車位置調整装置５０は、図１に示される第１の実施形態に係る構成に対して、修正量演算部３０を加えて備えている。また、本実施形態では、距離演算部１３により求められた車両１００の周囲に存在する物体と当該車両１００との間の距離を示す距離情報、及び乗降スペース設定部１４により設定される乗降スペースを示す乗降スペース情報が、修正量入力部１６に伝達されず、修正量演算部３０に伝達される点で第１の実施形態と異なる。
　修正量演算部３０は、周囲画像と車両１００の乗員の乗降スペースとに基づき修正量を演算する。周囲画像に基づくとは、車両１００から周囲画像に含まれる当該車両１００の周囲に存在する物体までの距離に基づくことを意味している。このような距離は、距離演算部１３により演算され、距離情報として伝達される。また、乗降スペースに基づくとは、乗降スペース（の幅）に基づくことを意味している。このような乗降スペースは、乗降スペース設定部１４から乗降スペース情報として伝達される。
　ここで、乗降スペースが確保できない程、車両１００の近くに物体が存在している場合には、乗員の乗り降りに支障がでる。本実施形態に係る駐車位置調整装置５０は、車両１００の位置を、乗員がスムーズに乗り降りできる位置にする移動量を自動的に演算する。この移動量が、修正量演算部３０が演算する修正量に相当する。具体的には、車両１００と物体との距離が３０ｃｍであり、乗降スペース（の幅）が７０ｃｍである場合には、修正量演算部３０は、夫々の差の４０ｃｍを修正量として求める。これにより、乗員の乗降スペースを十分に確保することができるので、乗員がスムーズに乗り降りすることが可能となる。修正量演算部３０により求められた修正量は、修正量情報として修正量入力部１６に伝達される。
　修正量入力部１６には、修正量が入力される。修正量は、上述のように修正量情報として修正量演算部３０から伝達される。このため、本実施形態では、修正量入力部１６への修正量の入力は、乗員を介さず、自動的に行われる。したがって、乗員の手を煩わせることはない。修正量入力部１６により入力された修正量は、目標駐車位置設定部１７に伝達され、目標駐車位置の演算に用いられる。以下、移動経路の演算までに係る処理については、上述の第１の実施形態と同様であるので説明は省略する。このように本実施形態に係る駐車位置調整装置５０によれば、自動で修正量を入力し、移動経路まで求めることが可能である。
３．その他の実施形態
　上記実施形態では、車両１００の周囲の物体をカメラ１が撮影して得られた周囲画像を分析して、車両１００と物体との間の距離を求めるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、車両１００に当該車両１００の周囲の物体を検出するソナーを備え、ソナーの検出結果に基づき物体までの距離を求める構成とすることも当然に可能である。このような構成とすれば、目標駐車位置設定部１７が、車両１００からソナーにより検出された物体までの距離に基づき修正量の入力可能な範囲を設定する構成とすることが可能である。なお、ソナー以外にもレーザーレーダやミリ波レーダ等を用いることも可能である。
　上記実施形態では、車両１００が駐車スペースに後退して駐車された位置を現在位置として説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。図６に示されるように、駐車スペースに前進して車両１００を駐車させた位置を現在位置とすることも可能である。係る場合には、図６（ａ）に示されるように「回転」スイッチＫＳを押下して修正量（回転量）を入力し、一旦、駐車スペースから後退した後、方向変換を行い、改めて後退して駐車スペースに駐車させることも可能である（図６（ｂ）参照）。この結果、図６（ｃ）に示されるように、車両１００を後方から駐車スペースに駐車させることが可能となる。これは、車両１００に後続車が続いて追従して走行してきた場合に、とりあえず駐車スペースに駐車させてから、改めて駐車し直す場合に有効である。
　また、図７に示すように、縦列駐車する場合の駐車位置の調整にも、本駐車位置調整装置５０を利用することも可能である。係る場には、図７（ａ）に示されるように修正量を入力し、図７（ｂ）に示されるように、小刻みなステアリングの切り返しを行って、適切に縦列駐車をさせることが可能である（図７（ｃ）参照）。これは、縦列駐車を行おうとしたが、完全に駐車スペースに入りきらない場合でも、適切に駐車スペースに駐車させる場合に有効である。
　上記実施形態では、目標駐車位置設定部１７が、車両１００から周囲画像に含まれる物体までの距離に基づき修正量の入力可能な範囲を設定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。すなわち、車両１００から周囲画像に含まれる物体までの距離に拘らず、修正量の入力可能な範囲を設定しないように構成することも可能である。
　上記実施形態では、モニタ２１に車両１００の周囲の状況を表示するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。車両１００の周囲の状況を表示しないように構成することも当然に可能である。
　上記実施形態では、モニタ２１に車両１００の周囲を含む俯瞰画像が表示されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。俯瞰画像ではなく、カメラ１により撮影された画像そのものを表示することも可能であるし、車両１００の斜め視点における車両イメージＩＭを表示することも可能である。また、車両１００の周囲の画像を何ら表示しないようにすることも可能である。
　上記実施形態では、目標駐車位置が修正量の入力に応じてモニタ２１にスケルトン表示されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。スケルトン表示ではなく、現在位置と色を変更して表示する形態とすることも可能である。また、目標駐車位置を表示しない構成とすることも可能である。
　上記実施形態では、カメラ１により撮影された画像に基づいて車両１００の周囲の状況を表示するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、車両１００にソナーを備え、ソナーの検出結果に基づき車両１００の周囲の状況をグラフィック表示する構成とすることも当然に可能である。
　上記実施形態では、修正量は、モニタ２１に表示される車両イメージＩＭを移動させて入力するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるこのではない。例えば、直接、数値で入力する構成とすることも可能である。係る場合、テンキーにより補正量を入力したり、左右方向の２つの矢印キーを押下して左右の補正量を入力する構成とすることも当然に可能である。
　上記実施形態では、現在位置や目標駐車位置に回転を規定するパラメータを含むと好適であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、現在位置や目標駐車位置は、駐車スペース特定部１５により特定された駐車スペースを規定する枠に対して平行に補正した位置とすることも可能である。現在位置や目標駐車位置を平行に補正した位置として規定することにより、特に駐車スペースを規定する車両側面部に隣接する枠に対して平行度が高い場合（即ち、現在位置や目標駐車位置を規定する側方線と、車両側部に隣接する枠とが交差する角度が数度以内である場合）には、回転に関して考慮する必要がないので、移動経路の演算に係る演算負荷を軽減することができる。
　上記第２の実施形態では、修正量が乗降スペース情報に基づき自動的に入力されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、修正量演算部３０が、車両１００の位置を駐車スペース特定部１５により特定された駐車スペースの中央に調整するように、修正量を設定することも可能である。係る場合でも、自動的に修正量が入力され、目標駐車位置が設定されるので、適切に車両１００の移動経路を演算することが可能である。
　本駐車位置調整装置５０は、車両１００が駐車された現在位置を含む駐車スペース内において当該車両１００の現在位置を修正する修正量を入力する修正量入力部１６と、現在位置と修正量とに基づいて駐車スペース内における目標駐車位置を演算して設定する目標駐車位置設定部１７と、現在位置から目標駐車位置への車両１００の移動経路を演算する移動経路演算部１８と、を備えて構成することも可能である。
　このような構成であれば、入力された修正量に応じて、現在位置から目標駐車位置への移動経路を容易に演算することができる。したがって、車両１００の乗員は、演算して求められた移動経路に沿って車両１００を移動させるだけで良いので、一旦、駐車した駐車スペース内において、自車の駐車位置の調整を容易に行うことが可能となる。
　本発明は、一旦、駐車スペース内に駐車した車両の位置を調整する駐車位置調整装置に用いることが可能である。
　１：カメラ
　１１：周囲情報取得部
　１２：現在位置設定部
　１５：駐車スペース特定部
　１６：修正量入力部
　１７：目標駐車位置設定部
　１８：移動経路演算部
　２１：モニタ（表示部）
　３０：修正量演算部
　５０：駐車位置調整装置
　１００：車両
　Ｈｍ：修正量
　Ｋ：移動経路
　Ｐｇ：目標駐車位置
　Ｐｐ：現在位置
　Ｓｓ：駐車スペース

Claims (14)

  1. 　車両が一旦、駐車された位置を現在位置として設定する現在位置設定部と、
    　前記現在位置を含む前記車両が駐車された駐車スペースを特定する駐車スペース特定部と、
    　前記車両を前記現在位置から移動させる、前記駐車スペース内における目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部と、
    　前記現在位置から前記目標駐車位置への前記車両の移動経路を演算する移動経路演算部と、
    を備える駐車位置調整装置。
  2. 　前記目標駐車位置設定部が、前記車両の現在位置から前記目標駐車位置までの修正量を入力するように構成されている請求項１に記載の駐車位置調整装置。
  3. 　前記車両は、当該車両の周囲の状況を表示する表示部を備えている請求項２に記載の駐車位置調整装置。
  4. 　前記表示部は、前記車両の周囲を含む俯瞰画像を表示する請求項３に記載の駐車位置調整装置。
  5. 　前記修正量は、前記表示部に表示される車両イメージを移動させて入力する請求項３又は４に記載の駐車位置調整装置。
  6. 　前記表示部には、前記現在位置を示す車両イメージも表示される請求項５に記載の駐車位置調整装置。
  7. 　前記車両の周囲の物体を検出するソナーを備え、
    　前記目標駐車位置設定部が、前記車両から前記ソナーにより検出された物体までの距離に基づき前記修正量の入力可能な範囲を設定する請求項２から６のいずれか一項に記載の駐車位置調整装置。
  8. 　前記車両の周囲の状況を撮影して周囲画像を取得するカメラを備え、
    　前記目標駐車位置設定部が、前記車両から前記周囲画像に含まれる物体までの距離に基づき前記修正量の入力可能な範囲を設定する請求項２から６のいずれか一項に記載の駐車位置調整装置。
  9. 　前記物体が、前記車両の周囲に駐車されている車両である請求項７又は８に記載の駐車位置調整装置。
  10. 　前記物体が、前記駐車スペースを規定する区画線である請求項８に記載の駐車位置調整装置。
  11. 　前記目標駐車位置設定部が、前記車両から前記物体までの距離、及び前記車両の乗員の乗降スペースに基づき前記修正量の入力可能な範囲を設定する請求項２から１０のいずれか一項に記載の駐車位置調整装置。
  12. 　前記車両の周囲の状況を示す周囲情報を取得する周囲情報取得部と、
    　前記周囲情報と前記車両の乗員の乗降スペースとに基づき前記修正量を演算する修正量演算部と、を備える請求項２から４のいずれか一項に記載の駐車位置調整装置。
  13. 　前記現在位置及び前記目標駐車位置を規定するパラメータには、回転を規定するパラメータが含まれる請求項１から１２のいずれか一項に記載の駐車位置調整装置。
  14. 　前記移動経路は、車両の前進及び後退と、舵角の操作とを含んで移動する経路である請求項１から１３のいずれか一項に記載の駐車位置調整装置。
     
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