KR20210002228A - 주차 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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정선우
이용준
박진호
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 주차 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치는 차량의 주차 제어 시 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하고, 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 주차 소요 시간을 산출하고 사용자로부터 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 목표 주차 공간으로 선택받아, 상기 목표 주차 공간으로 주차 제어를 수행하는 프로세서; 및 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 주차 소요 시간을 표시하는 표시부를 포함할 수 있다.

Description

주차 제어 장치 및 그 방법{Apparatus for controlling parking of a vehicle, and method thereof}
본 발명은 주차 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자의 의도를 반영한 자동 주차 제어 기술에 관한 것이다.
차량을 위한 각 종 센서와 전자 장비들의 개발로 인하여, 사용자 운전을 보조하고 주행 안전성 및 편의 등을 향상시키는 운전 주행 보조기능을 구비한 차량이 주목 받고 있다.
특히, 사용자가 조작에 어려움을 겪는 주차를 자동으로 수행하는 자동 주차 기술에 대한 관심이 높아지고 있어, 카메라 등의 센서를 이용하여 주차선을 감지하고 주차선 내에서 감지된 주차공간에 자동주차를 수행하는 기술이 개발되고 있고 자동 주차 기술로서 원격 스마트 보조 시스템이 개발되었다.
그러나 종래의 원격 스마트 주차 보조 시스템에 의해 복수의 주차 공간 탐색 시 물체 또는 주차선을 확인하여 주차 공간을 표시하면, 표시된 복수의 주차 공간 중 하나를 사용자로부터 선택받아 선택된 주차 공간으로 주차 제어를 수행하는데, 복수의 주차 공간 중 사용자가 어느 주차 공간을 선택하는 것이 최적의 결과인지, 사용자의 성향을 반영한 주차인지 알 수가 없다.
즉 종래의 원격 스마트 주차 보조 시스템 기반 주차 보조 시 복수의 주차 공간 중 하나를 선택하기 위해 필요한 주차 공간을 선택을 위한 정보가 충분하지 않고 불명확할 수 있어 최적의 주차 공간을 선택하기 어려운 문제점이 있다. 또한, 주차 제어 후 주차 공간이 사용자가 원하는 의도와 맞지 않아 사용자가 직접 별도로 위치 조정을 해야 함으로써 사용자의 불만이 가중 될 수 있다.
본 발명의 실시예는 자동 주차 지원 시 사용자에게 주차 공간에 대한 정보를 제공하여 사용자의 의도에 맞는 주차 공간 선택이 가능한 주차 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치는 차량의 주차 제어 시 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하고, 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 주차 소요 시간을 산출하고 사용자로부터 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 목표 주차 공간으로 선택받아, 상기 목표 주차 공간으로 주차 제어를 수행하는 프로세서; 및 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 주차 소요 시간을 표시하는 표시부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 사용자로부터 입력된 주차 목표 모드 또는 주차 정렬 모드를 기반으로 주차 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주차 목표 모드는 최단 시간에 주차를 완료할 수 있는 최단 시간 주차 모드 및 상기 목표 주차 공간 내에 주차하되 주차선 또는 장애물과 일정 간격을 유지하도록 정렬하는 최적 정렬 주차 모드를 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는 상기 목표 주차 공간에 대해, 상기 주차 목표 모드 및 상기 주차 정렬 모드에 따른 주차 예상 경로 및 주차 소요 시간을 산출하고 상기 표시부가 상기 주차 목표 모드 및 상기 주차 정렬 모드에 따른 주차 예상 경로 및 주차 소요 시간을 표시하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차 정렬 모드는, 장애물에 근접하도록 주차하는 장애물(예, 기둥, 벽) 근접 주차 모드, 가운데 정렬 주차 모드, 운전석 하차 편의 주차 모드, 및 동승석 하차 편의 주차 모드를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 사용자에 의해 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나가 선택되지 않으면, 차량이 이동 중인지를 판단하고, 차량이 이동 중인 경우 주차 공간을 다시 탐색하는 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 목표 주차 공간으로 주차 제어 중 상기 주차 소요 시간 중 주차 완료까지 남은 시간을 산출하고, 상기 표시부에서 상기 남은 시간을 표시하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 표시부는, 화면상에 표시된 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나가 터치되면 터치된 주차 공간의 정보를 상기 프로세서로 전달하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 표시부는, 상기 주차 목표 모드 또는 상기 주차 정렬 모드를 화면상에 리스트 업하여 표시하고, 상기 사용자로부터 리스트 업된 메뉴 중 하나를 선택 받는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차 목표 모드 또는 상기 주차 정렬 모드를 화면상에 리스트 업하되, 리스트 업된 메뉴 중 선택정보가 없는 메뉴는 비활성화시키는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치는 차량의 자동 주차 시 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하고, 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 주차 소요 시간을 산출하고 사용자로부터 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 목표 주차 공간으로 선택 받아, 상기 목표 주차 공간으로 주차 제어를 수행하는 프로세서; 및 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 소요 시간을 표시하는 표시부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량의 수동 주차 완료 후 사용자로부터 주차 재정렬 모드가 선택되면, 차량이 현재 주차되어 있는 주차 공간에 대해 재정렬을 위한 예상 경로 및 주차 소요 시간을 산출하여 주차 재정렬을 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차 재정렬 시 사용자로부터 주차 정렬 모드를 입력받고 입력된 주차 정렬 모드를 기반으로 주차 재정렬 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 시스템은 , 출차 모드 진입 시 출차 공간을 탐색하고, 출차 방향별 예상 경로 및 출차 소요 시간을 산출하고 사용자에 의해 선택된 출차 방향으로 출차 제어를 수행하는 프로세서; 및 상기 출차 방향별 예상 경로 및 출차 소요 시간을 표시하는 표시부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선택된 출차 방향으로 차량을 출차 제어 시, 사용자로부터 선택된 출차 목표 모드를 기반으로 출차 제어를 수행하는 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 출차 목표 모드는, 최단 시간에 출차를 완료할 수 있는 최단 시간 출차 모드 및 주차 공간 상에서 차량과 장애물이 일정 간격을 유지하도록 제어하는 최적 이격 출차 모드를 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 사용자에 의해 상기 출차 목표 모드가 변경될 때 마다 출차 방향별 예상 경로 및 출차 소요 시간을 산출하고 상기 표시부는 변경된 출차 방향별 예상 경로 및 출차 소요 시간을 표시하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법은 차량의 주차 제어 시 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하는 단계; 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 주차 소요 시간을 산출하는 단계; 상기 산출된 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 주차 소요 시간을 표시하는 단계; 사용자로부터 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 목표 주차 공간으로 선택 받는 단계; 및 상기 목표 주차 공간으로 주차 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 목표 주차 공간으로 주차 제어를 수행하는 단계는, 사용자로부터 입력된 주차 목표 모드 또는 주차 정렬 모드를 기반으로 주차 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주차 목표 모드는 최단 시간에 주차를 완료할 수 있는 최단 시간 주차 모드 및 상기 목표 주차 공간 내에 주차하되 주차선 또는 장애물과 일정 간격을 유지하도록 정렬하는 최적 정렬 주차 모드를 포함하고, 상기 주차 정렬 모드는, 장애물에 근접하도록 주차하는 장애물 근접 주차 모드, 가운데 정렬 주차 모드, 운전석 하차 편의 주차 모드, 및 동승석 하차 편의 주차 모드를 포함하는 것을 포함할 수 있다.
본 기술은 자동 주차 지원 시 사용자에게 주차 공간에 대한 정보를 제공하여 사용자의 의도에 맞는 주차 공간 선택이 가능하여 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 복수개의 주차 공간을 탐색한 예를 나타내는 도면이다.
도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 복수개의 주차 공간 탐색 화면 상에 주차 소요 시간을 표시한 예를 나타내는 도면이다.
도 2c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 주차 제어 중 남은 시간을 표시한 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 주차 목표 모드 선택을 위한 화면의 예시도이다.
도 4b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 최단 시간 주차 모드 시 예시도이다.
도 4c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 최적 정력 주차 예시도이다.
도 4d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 주차 정렬 모드 선택을 위한 화면의 예시도이다.
도 4e는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 기둥/벽 미인식 시 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 최단 시간 주차 모드 설정 시 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 최적 정렬 주차 모드 설정 시 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 스마트 출차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수동 주차 완료 후 주차 재정렬을 위한 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 원격 스마트 주차 보조 (RSPA: Remote Smart Parking Assist) 기술에 적용될 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 9를 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 주차 제어 장치(100), 센싱 장치(200), 조향 제어 장치(300), 제동 제어 장치(400), 및 엔진 제어 장치(500)를 포함할 수 있다.
주차 제어 장치(100)는 차량의 주차 제어 시 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하고, 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 주차 소요 시간을 산출하고 사용자로부터 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 목표 주차 공간으로 선택받아, 목표 주차 공간으로 주차 제어를 수행할 수 있다.
주차 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(CAN) 통신, 린(LIN) 통신, 이더넷 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행하며, 센싱 장치(200), 조향 제어 장치(300), 제동 제어 장치(400), 엔진 제어 장치(500) 등과 통신을 수행할 수 있다.
저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과 및 프로세서(140)에 의해 획득된 주차 공간 정보, 주차 예상 경로 정보, 주차 소요 시간 등을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
표시부(130)는 주차 공간, 주차 공간별 주차 예상 경로 및 주차 소요 시간, 주차 제어 중 주차를 완료할 때까지 남은 시간, 주차 정렬 모드 메뉴 목록, 주차 목표 모드 메뉴 목록, 출차 목표 모드 메뉴 목록, 출차 방향별 출차 예상 경로 및 출차 소요 시간 등을 표시하고, 사용자로부터 메뉴를 선택받을 수 있다. 표시부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED) 디스플레이, 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED) 디스플레이, 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 반투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다.
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 차량의 주차 제어 시 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하고, 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 주차 소요 시간을 산출하고 사용자로부터 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 목표 주차 공간으로 선택받아, 목표 주차 공간으로 주차 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 사용자로부터 입력된 주차 목표 모드 또는 주차 정렬 모드를 기반으로 주차 제어를 수행할 수 있다. 이때, 주차 목표 모드는 최단 시간에 주차를 완료할 수 있는 최단 시간 주차 모드 및 상기 목표 주차 공간 내에 주차하되 주차선 또는 장애물(예, 옆 차량, 기둥, 벽 등)과 일정 간격을 유지하도록 정렬하는 최적 정렬 주차 모드를 포함할 수 있다. 즉, 최단 시간 주차 모드는 차량의 정렬이 삐뚤어지거나 한쪽으로 치우지더라도 최단 시간을 기준으로 주차 제어를 하는 모드이고, 최적 정렬 주차 모드는 주차 시간이 오래 걸리더라도 차량의 정렬이 주차선 또는 장애물과 일정 간격을 유지하도록 주차 제어하는 모드이다.
또한, 주차 정렬 모드는, 장애물에 근접하도록 주차하는 장애물 근접 주차 모드, 주차 공간의 정 가운데에 정렬하는 가운데 정렬 주차 모드, 운전석에서 하차하기 용이하도록 운전석과 운전석측의 장애물간의 간격이 동승석과 동승석측의 장애물간의 간격보다 크도록 정렬하는 운전석 하차 편의 주차 모드, 및 동승석에서 하차하기 용이하도록 동승석과 동승석측의 장애물간의 간격이 운전석과 운전석측의 장애물간의 간격보다 크도록 정렬하는 동승석 하차 편의 주차 모드를 포함할 수 있다.
프로세서(140)는 목표 주차 공간에 대해, 주차 목표 모드 및 주차 정렬 모드에 따른 주차 예상 경로 및 주차 소요 시간을 산출할 수 있다. 이때, 산출된 주차 목표 모드 및 주차 정렬 모드에 따른 주차 예상 경로 및 주차 소요 시간은 표시부(130)를 통해 표시될 수 있다.
프로세서(140)는 사용자에 의해 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나가 선택되지 않으면, 차량이 이동 중인지를 판단하고, 차량이 이동 중인 경우 주차 공간을 다시 탐색할 수 있다.
프로세서(140)는 목표 주차 공간으로 주차 제어 중 주차 소요 시간 중 주차 완료까지 남은 시간을 산출하고, 표시부(130)를 통해 남은 시간이 표시될 수 있다. 이때, 표시부(130)는 화면상에 표시된 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나가 터치되면 터치된 주차 공간의 정보를 프로세서(140)로 전달함으로써, 프로세서(140)는 터치된 주차 공간을 목표 주차 공간으로 판단한다.
프로세서(140)는 주차 목표 모드 또는 주차 정렬 모드를 화면상에 리스트업하되, 리스트업된 메뉴 중 선택정보가 없는 메뉴는 비활성화시킬 수 있다. 예를 들어 주차 정렬 모드가 장애물 근접 주차 모드, 가운데 정렬 주차 모드, 운전석 하차 편의 주차 모드, 및 동승석 하차 편의 주차 모드인 경우, 장애물(기둥, 벽)이 인식되지 않은 경우에는 장애물 근접 주차 모드 메뉴를 비활성화시켜 사용자가 선택할 수 없도록 할 수 있다.
프로세서(140)는 차량의 자동 주차 시 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하고, 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 주차 소요 시간을 산출하고 사용자로부터 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 목표 주차 공간으로 선택 받아, 목표 주차 공간으로 주차 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 차량의 수동 주차 완료 후 사용자로부터 주차 재정렬 모드가 선택되면, 차량이 현재 주차되어 있는 주차 공간에 대해 재정렬을 위한 예상 경로 및 주차 소요 시간을 산출하여 주차 재정렬을 제어할 수 있다.
프로세서(140)는 주차 재정렬 시 사용자로부터 주차 정렬 모드를 입력받고 입력된 주차 정렬 모드를 기반으로 주차 재정렬 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 출차 모드 진입 시 출차 공간을 탐색하고, 출차 방향별 예상 경로 및 출차 소요 시간을 산출하고 사용자에 의해 선택된 출차 방향으로 출차 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 선택된 출차 방향으로 차량을 출차 제어 시, 사용자로부터 선택된 출차 목표 모드를 기반으로 출차 제어를 수행할 수 있다. 이때, 출차 목표 모드는, 최단 시간에 출차를 완료할 수 있는 최단 시간 출차 모드 및 주차 공간 상에서 차량과 장애물이 일정 간격을 유지하도록 제어하는 최적 이격 출차 모드를 포함할 수 있다.
프로세서(140)는 사용자에 의해 상기 출차 목표 모드가 변경될 때 마다 출차 방향별 예상 경로 및 출차 소요 시간을 산출하고 변경된 출차 방향별 예상 경로 및 출차 소요 시간은 표시부(130)를 통해 표시될 수 있다.
센싱 장치(200)는 주차 공간, 출차 공간, 주차 구획선, 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(200)는 초음파 센서(210), 카메라(220) 등을 포함할 수 있다. 도 1에 개시되어 있지 않으나, 센싱 장치(200)는 주차 공간 탐색 및 주차 소요 시간 산출을 위해, 레이더, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
본 발명에서는 초음파 센서(210)를 이용하여 주차 공간을 탐색할 수 있고, 카메라(220)를 이용하여 장애물의 존재 유무를 판단할 수 있으며, 휠 스피드 센서, 조향각 센서, 초음파 센서 등을 이용하여 주차 경로 생성을 위한 차량의 현재 위치를 추정할 수 있다. 또한, 센싱 장치(200)를 통해 목표 주차 공간의 위치, 목표 주차 공간의 크기, 주차 정보(예, 주차 예상 경로, 주차 소요 시간 등)을 획득할 수 있다.
조향 제어 장치(300)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
제동 제어 장치(400)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
엔진 제어 장치(500)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
조향 제어 장치(300), 제동 제어 장치(400), 엔진 제어 장치(500)는 주차 제어 장치(100)와 연동하여 차량을 목표 주차 공간으로 이동시킨다.
도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 복수개의 주차 공간을 탐색한 예를 나타내는 도면이다.
도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 복수개의 주차 공간 탐색 화면 상에 주차 소요 시간을 표시한 예를 나타내는 도면이다. 도 2b를 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 탐색된 주차 공간에 대해 예상 경로 및 소요 시간을 표시함을 알 수 있다.
도 2c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 주차 제어 중 남은 시간을 표시한 예를 나타내는 도면이다. 도 2c를 참조하면 주차 제어 장치(100)는 제어 중 남은 시간을 표시함을 알 수 있다.
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 방법을 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
이하에서는 도 1의 주차 제어 장치(100)가 도 3의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 3의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 주차 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 3을 참조하면 주차 제어 장치(100)는 주차 모드로 진입 시 주차 공간을 탐색을 위해 주행한다(S101).
주차 제어 장치(100)는 주차 공간이 탐색 되었는지 판단하고(S102), 주차 공간이 탐색되면 주차 공간별 예상 경로 및 소요 시간을 산출하여 주차 공간 화면 상에 표시하여 출력한다(S103). 이때, 주차 공간별 예상 경로 및 소요 시간은 표시부(130)를 통해 출력될 수 있다. 이때, 지원 가능한 주차 공간 유형은 후진 직각 주차, 전진 직각 주차, 후진 평행 주차, 후진 사선 주차, 전진 사선 주차 등을 포함할 수 있다. 또한, 주차 제어 장치(100)는 주차 공간에 차를 주차하기 위해 차의 이동 경로를 예측하여 예상 경로를 산출하고, 예상 경로 주행에 따른 소요 시간을 산출할 수 있다.
주차 제어 장치(100)는 사용자로부터 목표 주차 공간이 선택되는지를 판단하고(S104), 목표 주차 공간이 선택되지 않으면 차량 이동 상태인지를 판단하고(S105), 차량 이동 상태이면 주차 공간을 새로 탐색하기 위해 주행하는 것으로 판단할 수 있다.
한편, 사용자에 의해 목표 주차 공간이 선택된 경우, 주차 제어 장치(100)는 주차 목표 모드를 선택 받을지를 결정한다(S106). 이때, 표시부(130)에 출력된 주차 공간이 사용자에 의해 터치되면 해당 주차 공간이 선택될 수 있다.
주차 목표 모드를 선택받는 경우, 주차 제어 장치(100)는 주차 목표 모드로서 최단 시간 주차 모드 또는 최적 정렬 주차 모드 중 하나를 선택 받는다(S107).
한편, 주차 목표 모드 선택을 받지 않거나, 최단 시간 주차 모드 또는 최적 정렬 주차 모드 중 하나를 선택 받은 경우, 주차 제어 장치(100)는 주차 정렬 모드를 선택 받는다(S108).
주차 정렬 모드를 선택 받은 경우, 주차 제어 장치(100)는 장애물(예, 기둥, 벽) 근접 주차, 가운데 정렬 주차, 운전석 하차 편의주차, 동승석 하차 편의 주차 중 하나를 선택 받을 수 있다. 이때, 최적 정렬 주차 모드 및 가운데 정렬 모드가 기본으로 설정될 수 있으며, 사용자가 주차 목표 모드와 주차 정렬 모드를 변경할 수 있다.
주차 제어 장치(100)는 주차 정렬 모드를 선택 받은 경우, 해당하는 주차 정렬 모드에 맞춰 주차 제어를 수행한다(S110).
주차 제어 장치(100)는 주차 목표 모드(S107), 주차 정렬 모드(S108)를 선택 받지 않고 주차 제어를 수행하는 경우 기본으로 설정된 주차 목표 모드, 주차 정렬 모드를 기준으로 주차 제어를 수행한다(S110).
주차 목표 모드(S107)의 기본 설정은 최적 정렬 주차이며, 주차 정렬 모드(S109)의 기본 설정은 가운데 정렬 주차이다.
주차 목표 모드(S107), 주차 정렬 모드(S109)의 기본 설정은 별도의 사용자 입력 장치를 통해 변경할 수 있으며, 도 1에서는 사용자 입력 장치를 개시하고 있지 않으나, 도 9의 사용자 인터페이스 입력장치(1400)를 통해 구현될 수 있다.
이와 같이 본 발명의 주차 제어 장치(100)는 주차 공간 탐색을 위해 사용자가 주행 시, 하나의 주차 공간을 탐색할 수도 있으며 주변 환경에 따라 복수의 주차 공간을 탐색할 수도 있다. 또한, 주차 제어 장치(100)는 하나 또는 복수의 탐색 된 주차 공간에 대해, 예상 주차 경로 및 소요시간을 화면에 표출하여 사용자가 주차 상황을 예상할 수 있으며, 개인성향에 맞는 주차 시스템을 지원할 수 있도록 한다.
또한 주차 제어 장치(100)는 목표 주차 공간이 선택이 되면 주차 목표 모드를 선택하여 주차 정렬이 조금 틀어지더라도 최단 시간으로 주차를 할지, 주차 시간이 조금 더 소요되더라도 최적 정렬 후 완료를 할지 선택하여 사용자의 성향에 맞는 주차 시스템을 지원한다.
또한 주차 제어 장치(100)는 주차 정렬 모드를 선택하며 기본적으로 가운데 주차가 설정되어 있으나, 사용자는 주변 환경 및 개인 성향에 따라 기둥/벽 근접 주차, 가운데 정렬 주차, 운전석 하차 편의 등 적어도 하나의 주차모드를 선택할 수 있다.
주차 제어 장치(100)는 이후 이렇게 설정된 주차 목표 및 모드를 제어 모드에 반영하여 주차 제어를 시작할 수 있다.
도 4a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 주차 목표 모드 선택을 위한 화면의 예시도이다. 도 4a에서는 최적 정렬 주차 모드를 선택한 경우, 소요시간이 1분 10초 소요되는 예를 개시하고 최단 시간 주차 모드를 선택한 경우 소요 시간이 48초 소요되는 예를 개시한다.
도 4b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 최단 시간 주차 모드 시 예시도이고, 도 4c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 최적 정렬 주차 모드 예시도다. 도 4b에서는 최단 시간 주차 모드로 주차가 완료된 후 차량 정렬이 약간 삐뚤어진 예를 개시하고, 도 4c에서는 최적 정렬 주차 모드로 주차 완료 시 가운데 정렬로 주차된 예를 개시한다. 주차 제어 장치(100)는 최단 시간 주차 모드가 선택된 경우, 주차 정렬도가 틀어져 있더라도 주차 주차가 완료 되었다고 판단되면 주차를 완료 시킨다. 주차 제어 장치(100)는 최적 정렬 주차 모드 시 시간이 조금 걸리더라도 좌우의 대상차 또는 인식된 주차선 기준으로 평행하게 주차를 완료 시킨다. 주차 목표 모드를 사용자가 변경하는 경우, 주차 제어 장치(100)는 목표 주차 모드에 따라 예상 소요 시간 및 경로를 변경하여 표시할 수 있다. 또한, 주차 제어 장치(100)는 사용자로부터 목표 주차 모드 및 주차 정렬 모드의 선택 입력이 없는 경우 미리 설정된 기본 모드(예, 최적 정렬 주차 모드, 가운데 정렬 모드)로 자동 주차 제어를 수행할 수 있다.
도 4d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 주차 정렬 모드 선택을 위한 화면의 예시도이고, 도 4e는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 기둥/벽 미인식 시 예시도이다. 도 4d를 참조하면 운전석 하차 편의 주차 모드가 선택된 경우 소요 시간을 표시하고, 가운데 정렬 주차 모드 시 주차 소요 시간을 표시한다. 도 4e에서는 기둥/벽을 미 인식한 경우기둥/벽 근접 주차 모드 버튼이 비활성화되는 예를 개시한다.
주차 제어 장치(100)는 주차 목표 모드 선택 받은 후 주차 정렬 모드를 선택받는데, 기본적으로 가운데 정렬 주차로 설정될 수 있다. 또한, 사용자로부터 주차 정렬 모드가 변경되면, 주차 제어 장치(100)는 목표 주차 공간의 예상 소요 시간 및 경로를 변경하여 표시할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 최단 시간 주차 모드 설정 시 예시도이다. 도 5에서는 주차 제어 장치(100)가 최단 시간 주차 모드로 주차 제어하는 경우 기둥/벽 근접 주차 모드시, 가운데 정렬 주차 모드 시, 운전석 하차 편의 주차 모드 시, 동승성 하차 편의 주차 모드 시의 예를 나타낸다. 즉 주차 제어 장치(100)는 차량의 정렬이 삐뚤어지더라도 최단 시간내에 주차 정렬을 수행하도록 할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 최적 정렬 주차 모드 설정 시 예시도이다. 도 6에서는 주차 제어 장치(100)가 최적 정렬 주차 모드로 주차 제어하는 경우, 기등벽/근접 주차 모드, 가운데 정렬 주차 모드, 운전석 하차 편의 주차 모드, 동승석 하차 편의 주차 모드 시의 예를 나타낸다. 기등벽/근접 주차 모드시에는는 최대한 기둥에 근접하도록 주차하고, 가운데 정렬 주차 모드시에는 양 옆 주차선으로부터 동일한 거리만큼 이격되어 가운데에 주차되도록 한다. 또한, 운전석 하차 편의 주차 모드 시에는 운전석의 사용자가 하차하기 용이하도록 운전석 측의 주차선으로부터 차량까지 거리를 더 멀게 주차할 수 있다. 동승석 하차 편의 주차 모드 시에는 동승석의 사용자가 하차하기 용이하도록 동승석측의 주차선으로부터 차량까지 거리를 더 멀게 주차할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 스마트 출차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 스마트 출차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 주차 제어 장치(100)가 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 주차 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 7을 참조하면 주차 제어 장치(100)는 스마트 출차 모드로 진입하면 출차를 위한 공간을 탐색한다(S201).
주차 제어 장치(100)는 출차 공간 탐색이 되었는지를 판단하고, 출차 공간 탐색이 되지 않으면 스마트 출차 모드를 해제한다(S202).
출차 공간이 탐색되면, 주차 제어 장치(100)는 출차 방향별 예상 경로 및 소요 시간을 산출하여 표시부(130)를 통해 출력한다(S204). 표시부(130)에 표시되는 출차 방향별 예상 경로 중 하나가 사용자에 의해 터치되면 해당 출차 방향이 선택될 수 있다.
주차 제어 장치(100)는 사용자로부터 출차 방향을 선택받고, 출차 방향이 선택되지 않으면 차량 이동중인지를 판단하여(S206), 이동중인 경우 출차를 위한 이동중인 것으로 판단하고 출차 공간을 다시 탐색한다(S201).
한편, 사용자로부터 출차 방향이 선택되면 주차 제어 장치(100)는 출차 목표 모드를 선택받고(S207), 출차 목표 모드가 선택되지 않으면 기본 출차 목표 모드로 출차 제어를 수행한다(S209).
반면 출차 목표 모드 중 최단 시간 출차 모드 또는 최적 이격 출차 모드 중 하나가 선택되면(S208) 주차 제어 장치(100)는 선택된 출차 모드에 따라 출차 제어를 수행한다(S209)
이와 같이, 본 발명의 주차 제어 장치(100)는 스마트 출차를 위한 공간 탐색 완료 시, 예상 경로와 소요 시간을 주차 공간 표시 화면에 함께 표시하고, 출차 목표 모드를 사용자로부터 입력받는다. 이때, 출차 목표 모드로서 최단 시간 출차 모드가 선택되면 주차 거리 경고음이 빈번하게 발생할 수 있으므로 불안감이 야기 될 수 있으며, 돌발 장애물에 대해 강한 제동감이 발생할 수 있다.
또한, 출차 목표 모드로서 최적 이격 출차 모드가 선택되면, 출차 시간은 더 소요되나, 주차 거리 경고음은 미발생하며, 장애물에 대해 부드러운 제동감을 제공할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수동 주차 완료 후 주차 재정렬을 위한 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수동 주차 완료 후 주차 재정렬을 위한 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 주차 제어 장치(100)가 도 8의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 8의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 주차 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 8을 참조하면 주차 제어 장치(100)는 수동 주차가 완료된 후(S301), 사용자로부터 주차 재정렬 모드가 선택되는 지를 체크한다(S302).
주차 제어 장치(100)는 주차 재정렬 모드가 선택되지 않은 경우, 주차가 완료된 것으로 판단하여 차량 시스템을 종료한다.
한편, 주차 재정렬 모드가 선택된 경우, 주차 제어 장치(100)는 주차 재정렬을 위한 예상 경로 및 소요 시간을 산출하여 화면상에 출력하고(S303), 사용자로부터 주차 정렬 모드를 선택받는다(S304).
주차 정렬 모드가 선택되지 않으면, 주차 제어 장치(100)는 기본으로 설정된 주차 정렬모드에 따라 주차 정렬 보상 제어를 시작한다(S306).
주차 정렬 모드로서, 기둥/벽 근접주차 모드, 가운데 정렬 주차 모드, 운전석 하차 편의 주차 모드, 동승 하차 편의 주차 모드 중 하나가 선택되면, 주차 제어 장치(100)는 주차 정렬 보상 제어를 수행한다(S306).
사용자가 수동 주차를 완료 후, 개인의 주차 스킬에 따라 원하는 정렬 각도나 기둥/벽에 근접 주차를 하기 어려워하는 경우가 있다. 이에 본 발명의 주차 제어 장치(100)는 수동 주차 완료 후, 사용자에 의해 주차 재정렬 모드(주차 제어 장치(100)에 의한 자동 정렬 모드)가 선택 되면, 주차 제어 장치(100)는 주변 공간 상황을 카메라, 초음파 센서로 인지하여 생성되는 경로에 따라 기본 재정렬 모드(예, 가운데 정렬)를 위한 예상 경로 및 소요 시간을 산출하여 표시한다.
주차 제어 장치(100)는 주차 재정렬을 위해 주차 정렬 모드를 사용자로부터 선택받으면 선택된 주차 정렬 모드에 따른 소요 시간 및 경로를 재산정하여 출력할 수 있다. 또한, 주차 제어 장치(100)는 주차 모드 진입을 위한 주차 모드 버튼 입력 시, 최종 설정된 대로 주차 정렬 보상 제어를 수행할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 주차 시 소요되는 예상 소요 시간을 안내함으로써 사용자가 원하는 의도에 맞게 주차 모드를 선택하여 자동 주차함으로써, 사용자의 성향을 최대한 반영하여 자동 주차를 지원함에 따라 개별 소비자에 대한 상품성 및 편의성을 증대한다.
또한, 본 발명은 예상 주차 경로를 안내함으로써, 자동 주차 시 물체와 근접하여 정차하는 상황에 대한 사용자의 심리적 불안감을 해소할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 9를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 차량의 주차 제어 시 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하고, 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 주차소요 시간을 산출하고 사용자로부터 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 목표 주차 공간으로 선택받아, 상기 목표 주차 공간으로 주차 제어를 수행하는 프로세서; 및
    상기 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 주차 소요 시간을 표시하는 표시부를 포함하는 주차 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    사용자로부터 입력된 주차 목표 모드 또는 주차 정렬 모드를 기반으로 주차 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 주차 목표 모드는
    최단 시간에 주차를 완료할 수 있는 최단 시간 주차 모드 및 상기 목표 주차 공간 내에 주차하되 주차선 또는 장애물과 일정 간격을 유지하도록 정렬하는 최적 정렬 주차 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 목표 주차 공간에 대해, 상기 주차 목표 모드 및 상기 주차 정렬 모드에 따른 주차 예상 경로 및 주차 소요 시간을 산출하고
    상기 표시부가 상기 주차 목표 모드 및 상기 주차 정렬 모드에 따른 주차 예상 경로 및 주차 소요 시간을 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주차 정렬 모드는,
    장애물에 근접하도록 주차하는 장애물 근접 주차 모드, 가운데 정렬 주차 모드, 운전석 하차 편의 주차 모드, 및 동승석 하차 편의 주차 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    사용자에 의해 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나가 선택되지 않으면, 차량이 이동 중인지를 판단하고, 차량이 이동 중인 경우 주차 공간을 다시 탐색하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 목표 주차 공간으로 주차 제어 중 상기 주차 소요 시간 중 주차 완료까지 남은 시간을 산출하고,
    상기 표시부에서 상기 남은 시간을 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 표시부는,
    화면상에 표시된 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나가 터치되면 터치된 주차 공간의 정보를 상기 프로세서로 전달하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  9. 청구항 2에 있어서,
    상기 표시부는,
    상기 주차 목표 모드 또는 상기 주차 정렬 모드를 화면상에 리스트업하여 표시하고, 상기 사용자로부터 리스트업된 메뉴 중 하나를 선택받는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주차 목표 모드 또는 상기 주차 정렬 모드를 화면상에 리스트업하되, 리스트업된 메뉴 중 선택정보가 없는 메뉴는 비활성화시키는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  11. 차량의 자동 주차 시 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하고, 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 주차 소요 시간을 산출하고 사용자로부터 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 목표 주차 공간으로 선택받아, 상기 목표 주차 공간으로 주차 제어를 수행하는 프로세서; 및
    상기 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 소요 시간을 표시하는 표시부
    를 포함하는 주차 제어 장치.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 수동 주차 완료 후 사용자로부터 주차 재정렬 모드가 선택되면, 차량이 현재 주차되어 있는 주차 공간에 대해 재정렬을 위한 예상 경로 및 주차 소요 시간을 산출하여 주차 재정렬을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주차 재정렬 시 사용자로부터 주차 정렬 모드를 입력받고 입력된 주차 정렬 모드를 기반으로 주차 재정렬 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  14. 출차 모드 진입 시 출차 공간을 탐색하고, 출차 방향별 예상 경로 및 출차 소요 시간을 산출하고 사용자에 의해 선택된 출차 방향으로 출차 제어를 수행하는 프로세서; 및
    상기 출차 방향별 예상 경로 및 출차 소요 시간을 표시하는 표시부
    를 포함하는 주차 제어 장치.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선택된 출차 방향으로 차량을 출차 제어 시, 사용자로부터 선택된 출차 목표 모드를 기반으로 출차 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  16. 청구항 14에 있어서,
    상기 출차 목표 모드는,
    최단 시간에 출차를 완료할 수 있는 최단 시간 출차 모드 및 주차 공간 상에서 차량과 장애물이 일정 간격을 유지하도록 제어하는 최적 이격 출차 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  17. 청구항 14에 있어서,
    상기 프로세서는,
    사용자에 의해 상기 출차 목표 모드가 변경될 때 마다 출차 방향별 예상 경로 및 출차 소요 시간을 산출하고
    상기 표시부는 변경된 출차 방향별 예상 경로 및 출차 소요 시간을 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  18. 차량의 주차 제어 시 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하는 단계;
    상기 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 주차 소요 시간을 산출하는 단계;
    상기 산출된 적어도 하나 이상의 주차 공간별 예상 경로 및 주차 소요 시간을 표시하는 단계;
    사용자로부터 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 목표 주차 공간으로 선택 받는 단계; 및
    상기 목표 주차 공간으로 주차 제어를 수행하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 목표 주차 공간으로 주차 제어를 수행하는 단계는,
    사용자로부터 입력된 주차 목표 모드 또는 주차 정렬 모드를 기반으로 주차 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  20. 청구항 18에 있어서,
    상기 주차 목표 모드는
    최단 시간에 주차를 완료할 수 있는 최단 시간 주차 모드 및 상기 목표 주차 공간 내에 주차하되 주차선 또는 장애물과 일정 간격을 유지하도록 정렬하는 최적 정렬 주차 모드를 포함하고,
    상기 주차 정렬 모드는,
    장애물에 근접하도록 주차하는 장애물 근접 주차 모드, 가운데 정렬 주차 모드, 운전석 하차 편의 주차 모드, 및 동승석 하차 편의 주차 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
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