CN115457798B - 自动驾驶车辆停车位导引方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动驾驶车辆停车位导引方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位，能够自主选择行驶方向，节省了停车时间和能源消耗，提高了自动驾驶车辆停车位导引的准确性，能够快速有效的引导自动驾驶车辆进行停车，适用于各种大型结构复杂的停车场，提高了车辆停车导引效果，提升了自动驾驶车辆停车位导引的速度和效率。
Description
技术领域
本发明涉及车辆停车技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆停车位导引方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着社会发展，汽车保有量不断增加，寻找停车位逐渐成为一种社会难题；目前，寻找车辆停车位的方式是驾乘人员在没有任何空停车位提示信息的情况下，驾驶车辆至附近的停车场，查看其有无空停车位；若无空停车位，驾车到下一个停车场继续寻找；若有空停车位，还需要在停车场内继续寻找空停车位。
目前，在停车场寻找空停车位时有三种情况：
第一种情况是停车场没有空位检测模块，驾驶员纯靠目视来寻找空停车位。
第二种情况是停车场有空位检测及显示装置，驾驶员依靠空位显示装置来寻找空停车位。
第三种情况是停车场有空位检测及显示装置，并有简易的空位导引模块；此空位导引模块仅适用于结构简单的停车场，且仅显示某一车辆通道上有多少空位，很大程度上驾驶员仍然需要依靠空位显示模块来寻找空停车位；对于结构复杂的停车场，这个空位导引模块是不适用的；而对于自动驾驶车辆，其依赖于GPS定位导航结合人工操作停车，其在地下停车场停车时，GPS定位精度差，会导致停车导引效果不好的情况发生。
上述寻找车辆停车位的方式费时、费力、耗油，在大型、结构复杂的停车场内寻找空停车位时，问题尤为突出，给人们带来诸多困扰。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种自动驾驶车辆停车位导引方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中寻找车辆停车位时费时费力，无法有效找到空停车位停车，停车导引效果差的技术问题。
第一方面，本发明提供一种自动驾驶车辆停车位导引方法，所述自动驾驶车辆停车位导引方法包括以下步骤：
获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；
根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；
通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位。
可选地，所述获取停车场连通数据和停车场空位分布数据，包括：
获取当前停车场的通道交叉点，根据所述通道交叉点构建交叉点连通数据；
获取停车场车位拓扑结构，根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点连通数据生成停车场连通数据；
获取所有停车位空位检测及显示模块的状态数据，根据所述状态数据构建交叉点空位数据；
根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点空位数据生成停车场空位分布数据。
可选地，所述根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据，包括：
根据所述停车场空位分布数据计算停车场空位所在的空位位置及空位数量；
根据所述停车场连通数据、所述空位位置和所述空位数量进行递归运算，获得停车场入口到达停车场空位的若干初始规划路径；
根据所述初始规划路径、所述空位位置及所述空位数量获得停车场空位导引数据。
可选地，所述根据所述初始规划路径、所述空位位置及所述空位数量获得停车场空位导引数据，包括：
根据所述空位位置及所述空位数量构建停车场空位分布矩阵；
对所述停车场空位分布矩阵进行遍历，获取各初始规划路径上的交叉点编号及路口信息；
根据所述交叉点编号和路口信息对各交叉点及各路口对应的空位数量进行累计更新，获得实时空位数量；
根据预设递归函数和所述实时空位数量获得停车场空位导引数据。
可选地，所述根据预设递归函数和所述实时空位数量获得停车场空位导引数据，包括：
将各交叉点通过各通道独立连通，获得各交叉点通道；
根据预设递归函数对各交叉点通道进行递归，获得各交叉点通道中具有空位区域的空位导引路径；
根据所述空位导引路径和所述实时空位数量生成停车场空位导引数据。
可选地，所述通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位之前，所述自动驾驶车辆停车位导引方法还包括：
通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据显示在相应交叉点路口处的导引板上，以使待导引的目标自动驾驶车辆通过摄像头识别所述导引板上显示的信息，生成自动驾驶指令。
可选地，所述通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位，包括：
通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆根据所述停车场空位导引数据和当前停车场地图信息生成自动驾驶轨迹，并根据所述自动驾驶轨迹驶入目标停车位。
第二方面，为实现上述目的，本发明还提出一种自动驾驶车辆停车位导引装置，所述自动驾驶车辆停车位导引装置包括：
数据获取模块，用于获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；
导引计算模块，用于根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；
自动停车模块，用于通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位。
第三方面，为实现上述目的，本发明还提出一种自动驾驶车辆停车位导引设备，所述自动驾驶车辆停车位导引设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶车辆停车位导引程序，所述自动驾驶车辆停车位导引程序配置为实现如上文所述的自动驾驶车辆停车位导引方法的步骤。
第四方面，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动驾驶车辆停车位导引程序，所述自动驾驶车辆停车位导引程序被处理器执行时实现如上文所述的自动驾驶车辆停车位导引方法的步骤。
本发明提出的自动驾驶车辆停车位导引方法，通过获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位，能够自主选择行驶方向，节省了停车时间和能源消耗，提高了自动驾驶车辆停车位导引的准确性，能够快速有效的引导自动驾驶车辆进行停车，适用于各种大型结构复杂的停车场，提高了车辆停车导引效果，提升了自动驾驶车辆停车位导引的速度和效率。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
图2为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法中停车场连通示例图；
图5为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法中两个交叉点之间有两个通道独立连通的结构示例图；
图6为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第三实施例的流程示意图；
图7为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第四实施例的流程示意图；
图8为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第五实施例的流程示意图；
图9为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法中停车场空位导引数据显示示意图；
图10为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第六实施例的流程示意图；
图11为本发明自动驾驶车辆停车位导引装置第一实施例的功能模块图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的解决方案主要是：通过获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位，能够自主选择行驶方向，节省了停车时间和能源消耗，提高了自动驾驶车辆停车位导引的准确性，能够快速有效的引导自动驾驶车辆进行停车，适用于各种大型结构复杂的停车场，提高了车辆停车导引效果，提升了自动驾驶车辆停车位导引的速度和效率，解决了现有技术中寻找车辆停车位时费时费力，无法有效找到空停车位停车，停车导引效果差的技术问题。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(Non-Volatile Memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对该设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作装置、网络通信模块、用户接口模块以及自动驾驶车辆停车位导引程序。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶车辆停车位导引程序，并执行以下操作：
获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；
根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；
通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶车辆停车位导引程序，还执行以下操作：
获取当前停车场的通道交叉点，根据所述通道交叉点构建交叉点连通数据；
获取停车场车位拓扑结构，根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点连通数据生成停车场连通数据；
获取所有停车位空位检测及显示模块的状态数据，根据所述状态数据构建交叉点空位数据；
根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点空位数据生成停车场空位分布数据。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶车辆停车位导引程序，还执行以下操作：
根据所述停车场空位分布数据计算停车场空位所在的空位位置及空位数量；
根据所述停车场连通数据、所述空位位置和所述空位数量进行递归运算，获得停车场入口到达停车场空位的若干初始规划路径；
根据所述初始规划路径、所述空位位置及所述空位数量获得停车场空位导引数据。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶车辆停车位导引程序，还执行以下操作：
根据所述空位位置及所述空位数量构建停车场空位分布矩阵；
对所述停车场空位分布矩阵进行遍历，获取各初始规划路径上的交叉点编号及路口信息；
根据所述交叉点编号和路口信息对各交叉点及各路口对应的空位数量进行累计更新，获得实时空位数量；
根据预设递归函数和所述实时空位数量获得停车场空位导引数据。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶车辆停车位导引程序，还执行以下操作：
将各交叉点通过各通道独立连通，获得各交叉点通道；
根据预设递归函数对各交叉点通道进行递归，获得各交叉点通道中具有空位区域的空位导引路径；
根据所述空位导引路径和所述实时空位数量生成停车场空位导引数据。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶车辆停车位导引程序，还执行以下操作：
通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据显示在相应交叉点路口处的导引板上，以使待导引的目标自动驾驶车辆通过摄像头识别所述导引板上显示的信息，生成自动驾驶指令。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶车辆停车位导引程序，还执行以下操作：
通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆根据所述停车场空位导引数据和当前停车场地图信息生成自动驾驶轨迹，并根据所述自动驾驶轨迹驶入目标停车位。
本实施例通过上述方案，通过获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位，能够自主选择行驶方向，节省了停车时间和能源消耗，提高了自动驾驶车辆停车位导引的准确性，能够快速有效的引导自动驾驶车辆进行停车，适用于各种大型结构复杂的停车场，提高了车辆停车导引效果，提升了自动驾驶车辆停车位导引的速度和效率。
基于上述硬件结构，提出本发明自动驾驶车辆停车位导引方法实施例。
参照图2，图2为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第一实施例的流程示意图。
在第一实施例中，所述自动驾驶车辆停车位导引方法包括以下步骤：
步骤S10、获取停车场连通数据和停车场空位分布数据。
需要说明的是，所述停车场连通数据为连接停车场各停车位的数据，一般以矩阵形式表现；所述停车场空位分布数据为停车场空位区域的数据化表达。
步骤S20、根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据。
可以理解的是，通过所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据可以计算获得停车场空位导引数据，所述停车场空位导引数据是从停车场入口到达停车场空位的路径指示及空位数量显示的数据化描述。
步骤S30、通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位。
应当理解的是，通过数据采集处理模块可以将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，从而使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位。
本实施例通过上述方案，通过获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位，能够自主选择行驶方向，节省了停车时间和能源消耗，提高了自动驾驶车辆停车位导引的准确性，能够快速有效的引导自动驾驶车辆进行停车，适用于各种大型结构复杂的停车场，提高了车辆停车导引效果，提升了自动驾驶车辆停车位导引的速度和效率。
进一步地，图3为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第二实施例的流程示意图，如图3所示，基于第一实施例提出本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第二实施例，在本实施例中，所述步骤S10具体包括以下步骤：
步骤S11、获取当前停车场的通道交叉点，根据所述通道交叉点构建交叉点连通数据。
需要说明的是，所述通道交叉点与现实中的道路交叉点类似，是指若干条(大于等于2条)通道(不限于直线通道)交叉的地方，在交叉点，车辆至少有两个通道可以行进，通过所述通道交叉点可以构建交叉点连通数据。
在具体实现中，参见图4，图4为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法中停车场连通示例图，如图4所示，从停车场入口到达交叉点1后，既可以朝通道1前进，也可以朝通道2前进，在图4中的点A，从交叉点2到达点A后，由于车辆只能朝通道5一个通道行进(尽管通道5不是直线通道)，因此，点A不是交叉点，得到所有交叉点后，对其进行编号，一般将从停车场入口进入后的第一个交叉点的编号设置为1；本实施例中停车场连通实例还可以为其他更大更复杂的停车场结构，相应交叉点随之改变，本实施例对此不加以限制。
其次，构建交叉点连通数据。所谓交叉点连通数据，是如下事实的数据化表达——特定交叉点通过某条通道可以与其他交叉点进行连通，或某条通道与特定交叉点连通，且通道旁有停车位，但通道不与其他交叉点连通。
交叉点连通数据，以3行3列矩阵来表示。矩阵的正中，即第2行第2列元素的值为对应交叉点的编号；矩阵其他元素的取值有三种情况；第一种情况，对应交叉点通过某条通道与其它交叉点连通，矩阵元素取值为其它交叉点的编号；第二种情况，某条通道与对应交叉点连通，且通道旁有停车位，但通道不与其他交叉点连通；此种情况，矩阵元素取值为-1；第三种情况，没有通道与对应交叉点连通，矩阵元素取值为0。
需要说明的是，第二种情况下，矩阵元素取值也可设为其它数值，如100等；其数值设定原则为，数值要与交叉点编号区分开。
如图4中的交叉点2，其交叉点连通数据(矩阵)，第2行第2列元素的值为交叉点2的编号2；交叉点2通过通道3与交叉点1连通，因此，可将矩阵第1行第2列元素的值设定为交叉点1的编号1；交叉点2通过通道5与交叉点3连通，因此，可将矩阵第2行第3列元素的值设定为交叉点3的编号3。第1行第2列元素、第2行第3列元素的取值属于第一种情况；交叉点2与通道4连通，通道4旁边有停车位，但通道4不与其他交叉点连通，因此，可将矩阵第3行第2列元素的值设定为-1；这个元素的取值属于第二种情况；将矩阵其它元素取值为0，这些元素取值属于第三种情况；因此，交叉点2的交叉点连通数据如式1所示。
需要说明的是，对于某交叉点，其交叉点连通数据不是唯一的，如图4中的交叉点2通过通道3与交叉点1连通，因此，既可将矩阵第1行第2列元素的值设定为交叉点1的编号1，也可以将矩阵第1行第3列元素的值设定为交叉点1的编号1，两种取值情况均可，但只能从中选择一种，不能同时选择两种。
根据交叉点连通数据构建方法可知，某交叉点最多可与8个通道连通。这是由于3行3列矩阵共有9个元素，除去表示自身交叉点的中央元素(第2行第2列元素)外，还有其周围的8个元素可以表示其他交叉点或通道信息。这种交叉点连通数据构建方法，可表示现实中足够庞大、足够复杂的停车场交叉点连通数据。
上述举例中，两个交叉点之间，只有一个通道独立连通；所谓独立连通，是指连接两个交叉点的通道上，没有经过其他交叉点；如图5所示，图5为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法中两个交叉点之间有两个通道独立连通的结构示例图，参见图5，连接交叉点11和12的通道11上，除了交叉点11和12外，没有经过其它交叉点，所以通道11独立连通交叉点11和12；若两个交叉点之间有两个、三个通道……n个通道独立连通，这种情况需要进行特殊处理；处理的原则是保证两个交叉点之间只有一个通道独立连通；设定这个原则的目的是方便后续步骤中停车场空位导引数据的计算处理。
如图5中所示，交叉点11和12之间有通道11和通道12两个通道独立连通；此种情况下，可将两个通道中任意一个通道，如通道12，假定为不连通交叉点11和12；可假定在通道12的两端或中间部位，如图5中的A处，B处，C处任一位置存在断点；在A处存在断点时，通道12与交叉点11连通，与交叉点12不连通，通道12上的停车位全部属于交叉点11；在B处存在断点时，通道12与交叉点12连通，与交叉点11不连通，通道12上的停车位全部属于交叉点12；在C处存在断点时，通道12的一部分与交叉点11连通，一部分与交叉点12连通，通道12上的停车位，一部分属于交叉点11，一部分属于交叉点12；建议在实际通道的A处，B处，C处任一位置处设置实物路障，其目的是保证停车场空位导引显示的正确性、合理性，避免驾驶员对空位导引显示产生疑惑、误解。
若两个交叉点之间有n个通道独立连通，依照上述方法，可在其中的n-1个通道上设置断点，使两个交叉点之间只有一个通道独立连通。
按照上述方法，得到所有交叉点的连通数据；最后，将所有交叉点的连通数据组合起来，形成一三维矩阵，即为停车场连通数据，记为parking_conn_mat；此矩阵的第1维为二维矩阵的行序号，第2维为二维矩阵的列序号，第3维为交叉点序号；如上述交叉点2的交叉点连通数据，可用矩阵parking_conn_mat表示为式2。
式2中，：表示取所有的行(列)数据。
步骤S12、获取停车场车位拓扑结构，根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点连通数据生成停车场连通数据。
可以理解的是，获得了停车场车位拓扑结构后，可以根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点连通数据可以生成停车场连通数据。
在具体实现中，停车场连通数据是停车场车位拓扑结构的数据化表达，停车场连通数据只需构建一次，其构建完成后，可以以程序或算法的形式固化于数据采集及处理模块，被其他程序或算法调用。
步骤S13、获取所有停车位空位检测及显示模块的状态数据，根据所述状态数据构建交叉点空位数据。
可以理解的是，采集所有停车位空位检测及显示模块的状态数据后，可以根据这些状态数据构建交叉点空位数据，数据采集及处理模块每隔一段时间(如3s、5s等)采集状态数据，采集周期可以根据实际情况进行调整，本实施例对此不加以限制。
步骤S14、根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点空位数据生成停车场空位分布数据。
应当理解的是，通过所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点空位数据可以生成停车场空位分布数据。
在具体实现中，交叉点空位数据，在对应交叉点连通数据的基础上进行构建；矩阵的正中，即第2行第2列元素，称为中央元素，其值保持不变，仍为对应交叉点的编号；中央元素周围的8个元素，称为周边元素；对应交叉点连通数据(矩阵)周边元素中，其值为0的元素表示没有通道与对应交叉点连通；没有通道连通，自然也无停车位连通，其值保持不变，仍为0；值不为0的周边元素，将其值变更为对应通道上的空停车位的数量；以图4中的交叉点2进行举例说明，交叉点2的连通数据如式1所示；式1中右边矩阵的第3行第2列元素的值为-1，表示图4中的通道4；若通道4上空停车位数量为c4，则将这个元素的值由-1变更为c4；式1中右边矩阵的第2行第3列元素的值为3，表示交叉点3；交叉点2和3通过通道5连通；若通道5上所有停车位属于交叉点2，且空停车位数量为c5，则将这个元素的值由3变更为c5；若通道5上所有停车位属于交叉点3，则将这个元素的值由3变更为0；对于式1中右边矩阵的第1行第2列元素的值，用上述同样的方法进行变更；对于交叉点2，若通道5上所有停车位属于交叉点2，通道3上所有停车位属于交叉点1，则交叉点2空位数据如式3所示。
需要强调的是，对于连通两个交叉点的通道上的停车位，如图4中通道5上的停车位，有如下要求。要么全部的停车位属于交叉点2，要么全部的停车位属于交叉点3，不能一部分停车位属于交叉点2，另一部分属于交叉点3；设定这个要求，其目的是简化停车场停车位的拓扑结构，方便驾驶员寻找空位；当然，如果通道5上没有设置停车位，则交叉点2和3空位数据相应元素的值直接设置为0。
按照上述方法，得到所有交叉点的空位数据。将所有交叉点的空位数据组合起来，形成一三维矩阵，即为停车场空位分布数据，记为parking_vacancy_mat；此矩阵的第1维为二维矩阵的行序号，第2维为二维矩阵的列序号，第3维为交叉点序号；如上述交叉点2的交叉点空位数据，可用矩阵parking_vacancy_mat表示为式4。
式4中，：表示取所有的行(列)数据。
停车场空位分布数据描述了停车场所有空停车位的分布情况，是停车场空停车位拓扑结构的数据化表达。
本实施例通过上述方案，通过获取当前停车场的通道交叉点，根据所述通道交叉点构建交叉点连通数据；获取停车场车位拓扑结构，根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点连通数据生成停车场连通数据；获取所有停车位空位检测及显示模块的状态数据，根据所述状态数据构建交叉点空位数据；根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点空位数据生成停车场空位分布数据；能够快速获得准确的停车场空位分布数据，进一步自动驾驶车辆停车位导引的速度和效率。
进一步地，图6为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第三实施例的流程示意图，如图6所示，基于第一实施例提出本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第三实施例，在本实施例中，所述步骤S20具体包括以下步骤：
步骤S21、根据所述停车场空位分布数据计算停车场空位所在的空位位置及空位数量。
可以理解的是，停车场空位分布数据的作用是计算停车场空位所在位置及空位数量，通过所述停车场空位分布数据，可以获得空位位置及空位数量。
步骤S22、根据所述停车场连通数据、所述空位位置和所述空位数量进行递归运算，获得停车场入口到达停车场空位的若干初始规划路径。
需要说明的是，停车场连通数据的作用是计算从停车场入口到达停车场空位的路径，用递归算法实现，即通过对所述停车场连通数据结合所述空位位置和所述空位数量进行递归运算，可以获得停车场入口到达停车场空位的若干的初始规划路径。
步骤S23、根据所述初始规划路径、所述空位位置及所述空位数量获得停车场空位导引数据。
应当理解的是，通过所述初始规划路径、所述空位位置及所述空位数量可以获得停车场空位导引数据，停车场空位导引数据是从停车场入口到达停车场空位的路径指示及空位数量显示的数据化描述，根据停车场连通数据、停车场空位分布数据来计算停车场空位导引数据。
本实施例通过上述方案，通过根据所述停车场空位分布数据计算停车场空位所在的空位位置及空位数量；根据所述停车场连通数据、所述空位位置和所述空位数量进行递归运算，获得停车场入口到达停车场空位的若干初始规划路径；根据所述初始规划路径、所述空位位置及所述空位数量获得停车场空位导引数据；能够快速有效的引导自动驾驶车辆进行停车，适用于各种大型结构复杂的停车场，提高了车辆停车导引效果，提高了自动驾驶车辆停车位导引的准确性。
进一步地，图7为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第四实施例的流程示意图，如图7所示，基于第三实施例提出本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第四实施例，在本实施例中，所述步骤S23具体包括以下步骤：
步骤S231、根据所述空位位置及所述空位数量构建停车场空位分布矩阵。
需要说明的是，通过所述空位位置及所述空位数量可以构建停车场的空位分布矩阵。
步骤S232、对所述停车场空位分布矩阵进行遍历，获取各初始规划路径上的交叉点编号及路口信息。
应当理解的是，通过对所述停车场空位分布矩阵进行遍历，可以根据遍历结果获得各初始规划路径上的交叉点编号及路口信息；一般可以对所述停车场空位分布矩阵的行和列进行遍历，如果矩阵的周边元素的值大于0，即存在空停车位，在检测到新的空位区域后，可以将空位区域计数变量加一，每检测到一个新的空位区域，路径计数变量置1，从而记录各个空位区域每一路径的交叉点编号及路口信息。
步骤S233、根据所述交叉点编号和路口信息对各交叉点及各路口对应的空位数量进行累计更新，获得实时空位数量。
可以理解的是，根据所述交叉点编号和路口信息对各交叉点及各路口对应的空位数量进行累计更新，可以获得实时空位数量。
步骤S234、根据预设递归函数和所述实时空位数量获得停车场空位导引数据。
应当理解的是，通过预先设置的预设递归函数，可以调用递归函数对所述空位数量进行处理，获得停车场空位导引数据。
进一步的，所述步骤S234具体包括以下步骤：
将各交叉点通过各通道独立连通，获得各交叉点通道；
根据预设递归函数对各交叉点通道进行递归，获得各交叉点通道中具有空位区域的空位导引路径；
根据所述空位导引路径和所述实时空位数量生成停车场空位导引数据。
可以理解的是，交叉点与交叉点之间通过各通道独立连通，进而可以获得各交叉点通道，可以根据预设递归函数对各交叉点通道进行递归，从而获得各交叉点通道中具有空位区域的空位导引路径，根据所述空位导引路径和所述实时空位数量生成停车场空位导引数据。
在具体实现中，如果递归到停车场入口处的交叉点1(将从停车场入口进入后的第一个交叉点的编号设置为1)，则空位导引路径搜索完毕，终止递归程序，避免递归程序无限循环下去。
本实施例通过上述方案，通过所述空位位置及所述空位数量构建停车场空位分布矩阵；对所述停车场空位分布矩阵进行遍历，获取各初始规划路径上的交叉点编号及路口信息；根据所述交叉点编号和路口信息对各交叉点及各路口对应的空位数量进行累计更新，获得实时空位数量；根据预设递归函数和所述实时空位数量获得停车场空位导引数据，能够快速有效的引导自动驾驶车辆进行停车，适用于各种大型结构复杂的停车场，提高了车辆停车导引效果。
进一步地，图8为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第五实施例的流程示意图，如图8所示，基于第一实施例提出本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第五实施例，在本实施例中，所述步骤S30之前，所述自动驾驶车辆停车位导引还包括以下步骤：
步骤S01、通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据显示在相应交叉点路口处的导引板上，以使待导引的目标自动驾驶车辆通过摄像头识别所述导引板上显示的信息，生成自动驾驶指令。
需要说明的是，通过数据采集处理模块可以将所述停车场空位导引数据显示在相应交叉点路口处的导引板上，从而使待导引的目标自动驾驶车辆通过摄像头识别所述导引板上显示的信息，生成自动驾驶指令。
在具体实现中，参见图9，图9为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法中停车场空位导引数据显示示意图，如图9所示，在每个交叉点各路口上方设置导引板，导引板上将显示行驶方向及此方向上的空停车位数量，交叉点各路口行驶方向背离相应交叉点，数据采集及处理模块将相应交叉点路口处导引板上的行驶方向指示灯点亮；数据采集及处理模块根据空位导引数据中的空位数量数据，在相应交叉点路口处导引板上显示此方向上的空停车位数量。
可以理解的是，数据采集及处理模块每隔一段时间(如3s、5s等)采集所有停车位空位检测及显示模块的状态数据，根据这些状态数据构建交叉点空位数据，进而得到停车场空位分布数据；根据停车场连通数据、停车场空位分布数据，通过步骤三得到停车场空位导引数据；依据停车场空位导引数据，空位导引显示模块对空位导引数据进行显示；因此，空位导引显示模块也是每隔一段时间(如3s、5s等)对空位导引数据进行更新显示。
应当理解的是，数据采集及处理模块经计算得到停车场空位数量数据及停车场空位分布数据后，将停车场空位数量数据发送给停车场数据发送模块，将停车场空位分布数据及其数据编号(数据编号供后续步骤使用)发送给各个交叉点数据发送模块；数据采集及处理模块发送这些数据的频次一般为每3s--5s一次。
本实施例通过上述方案，通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据显示在相应交叉点路口处的导引板上，以使待导引的目标自动驾驶车辆通过摄像头识别所述导引板上显示的信息，生成自动驾驶指令，能够快速有效的引导自动驾驶车辆进行停车，适用于各种大型结构复杂的停车场，提高了车辆停车导引效果，提升了自动驾驶车辆停车位导引的速度和效率。
进一步地，图10为本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第六实施例的流程示意图，如图10所示，基于第一实施例提出本发明自动驾驶车辆停车位导引方法第六实施例，在本实施例中，所述步骤S30具体包括以下步骤：
步骤S31、通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆根据所述停车场空位导引数据和当前停车场地图信息生成自动驾驶轨迹，并根据所述自动驾驶轨迹驶入目标停车位。
应当理解的是，通过所述数据采集处理模块可以将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，从而使所述目标自动驾驶车辆根据所述停车场空位导引数据结合当前停车场的地图信息生成自动驾驶轨迹，进而根据所述自动驾驶轨迹控制自动驾驶车辆驶入目标停车位。
在具体实现中，停车场数据发送模块每隔一段时间，接收数据采集及处理模块发送过来的空停车位数量数据，将这个数据连同停车场地理位置信息发送出去，供停车场外部车辆接收，停车场外部车辆的车机通过其内置的数据接收模块接收停车场数据发送模块发送的数据，将停车场位置信息，停车场空停车位数量信息显示在车机屏幕上，供驾乘人员查看；驾乘人员可根据停车场距离、停车场空停车位数量及其变化趋势，决定是否前往。
交叉点数据发送模块每隔一段时间(3s--5s)，接收数据采集及处理模块发送过来停车场空位导引数据及其数据编号；交叉点数据发送模块将这些数据连同交叉点编号以更高的频次(每0.2s—0.4s一次)将这些数据发送出去，供停车场内部车辆接收。
交叉点数据发送模块的数据发送频次(每0.2s—0.4s)之所以比接收频次(每3s--5s一次)高，是因为要保证停车场内的车辆在接近交叉点时能及时接收到交叉点数据发送模块发送的数据，车辆车机中的相关程序对这些数据进行解析，将空位导引信息(在即将到达的交叉点处向哪个路口行驶)及时显示于车机屏幕上，供驾乘人员查看；避免车辆到达交叉点后，仍未接收到交叉点数据发送模块的数据，车机上无法显示空位导引信息的事件发生。
交叉点数据发送模块的数据发送频次(每0.2s—0.4s)比接收频次(每3s--5s一次)高，由此，在交叉点数据发送模块从数据采集及处理模块接收到新的数据前，交叉点数据发送模块会重复发送现有的数据，直至其从数据采集及处理模块接收到新数据。
车辆车机接收到交叉点数据发送模块的数据后，其数据解析流程如下：
运行车机中的相关APP；APP中内含一个函数，称之为交叉点导引函数，其功能是将车辆到达的交叉点的导引信息显示在车机屏幕上，其输入参数有变量vacancy_guide_data(记录停车场空位导引数据，存储在APP中)、变量current_crossing_no(记录车辆当前到达的交叉点，存储在APP中)、变量last_crossing_no(记录车辆上次到达的不同交叉点，存储在APP中)。
APP从最新接收的数据中先取出空位导引数据的编号(以下称为数据编号)和交叉点编号(以下称为交叉点编号)数据；将本次接收的数据编号与之前接收到的数据编号(记为data_no，存储在APP中)进行比较。
若两个数据编号相同，则舍弃本次接收到的空位导引数据数据(本次接收到的空位导引数据与之前接收到的相同，无须重复解析)；将本次接收的交叉点编号的值与APP中current_crossing_no变量的值进行比较，若两个交叉点编号的值相同(车辆未到达新的交叉点附近)，不做任何处理(车机屏幕不更新)，数据解析结束；若两个交叉点编号的值不同(车辆到达新的交叉点附近)，则将变量current_crossing_no的值保存至变量last_crossing_no中，将本次接收的交叉点编号的值存入变量current_crossing_no中；将变量vacancy_guide_data的值、更新后的变量current_crossing_no和变量last_crossing_no的值代入交叉点导引函数中，经过计算，会在车机屏幕上更新新的交叉点的导引信息，供驾乘人员查看；至此，数据解析结束。
若两个数据编号不同(本次接收的空位导引数据与之前接收的不同，需要进行解析)，APP接收空位导引数据，将其存入变量vacancy_guide_data中。将本次的数据编号存入变量data_no中；将本次接收的交叉点编号的值与程序中的变量current_crossing_no的值进行比较，若两个交叉点编号的值相同(车辆未到达新的交叉点附近)，将变量vacancy_guide_data的值、变量current_crossing_no和变量last_crossing_no的值代入交叉点导引函数中，经过计算，车机屏幕上会显示交叉点最新的导引信息，至此，数据解析结束；若两个交叉点编号的值不同(车辆到达新的交叉点附近)，则将变量current_crossing_no的值保存至变量last_crossing_no中，将本次接收的交叉点编号的值存入变量current_crossing_no中；将变量vacancy_guide_data的值、更新后的变量current_crossing_no和变量last_crossing_no的值代入交叉点导引函数中，经过计算，会在车机屏幕上更新新的交叉点的导引信息，供驾乘人员查看；至此，数据解析结束。
APP中之所以要保存两个交叉点编号(变量current_crossing_no、变量last_crossing_no)的值，其作用是判断车辆的行驶方向，即车辆的行驶方向是由变量last_crossing_no对应的交叉点驶向变量current_crossing_no对应的交叉点；在同一交叉点，车辆行驶方向不同，其导引方向不尽相同，这正是要判定车辆行驶方向的原因所在。
APP中之所以要保存空位导引数据编号的值，其目的是便于判断空位导引数据是否发生变更；空位导引数据变更后，停车场空位分布区域及其空位数量可能会发生变更，这正是要判定导引数据是否发生变更的原因所在。
本实施例通过上述方案，通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆根据所述停车场空位导引数据和当前停车场地图信息生成自动驾驶轨迹，并根据所述自动驾驶轨迹驶入目标停车位，能够快速有效的引导自动驾驶车辆进行停车，适用于各种大型结构复杂的停车场，提高了车辆停车导引效果，提升了自动驾驶车辆停车位导引的速度和效率。
相应地，本发明进一步提供一种自动驾驶车辆停车位导引装置。
参照图11，图11为本发明自动驾驶车辆停车位导引装置第一实施例的功能模块图。
本发明自动驾驶车辆停车位导引装置第一实施例中，该自动驾驶车辆停车位导引装置包括：
数据获取模块10，用于获取停车场连通数据和停车场空位分布数据。
导引计算模块20，用于根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据。
自动停车模块30，用于通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位。
所述数据获取模块10，还用于获取当前停车场的通道交叉点，根据所述通道交叉点构建交叉点连通数据；获取停车场车位拓扑结构，根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点连通数据生成停车场连通数据；获取所有停车位空位检测及显示模块的状态数据，根据所述状态数据构建交叉点空位数据；根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点空位数据生成停车场空位分布数据。
所述导引计算模块20，还用于根据所述停车场空位分布数据计算停车场空位所在的空位位置及空位数量；根据所述停车场连通数据、所述空位位置和所述空位数量进行递归运算，获得停车场入口到达停车场空位的若干初始规划路径；根据所述初始规划路径、所述空位位置及所述空位数量获得停车场空位导引数据。
所述导引计算模块20，还用于根据所述空位位置及所述空位数量构建停车场空位分布矩阵；对所述停车场空位分布矩阵进行遍历，获取各初始规划路径上的交叉点编号及路口信息；根据所述交叉点编号和路口信息对各交叉点及各路口对应的空位数量进行累计更新，获得实时空位数量；根据预设递归函数和所述实时空位数量获得停车场空位导引数据。
所述导引计算模块20，还用于将各交叉点通过各通道独立连通，获得各交叉点通道；根据预设递归函数对各交叉点通道进行递归，获得各交叉点通道中具有空位区域的空位导引路径；根据所述空位导引路径和所述实时空位数量生成停车场空位导引数据。
所述自动停车模块30，还用于通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据显示在相应交叉点路口处的导引板上，以使待导引的目标自动驾驶车辆通过摄像头识别所述导引板上显示的信息，生成自动驾驶指令。
所述自动停车模块30，还用于通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆根据所述停车场空位导引数据和当前停车场地图信息生成自动驾驶轨迹，并根据所述自动驾驶轨迹驶入目标停车位。
其中，自动驾驶车辆停车位导引装置的各个功能模块实现的步骤可参照本发明自动驾驶车辆停车位导引方法的各个实施例，此处不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动驾驶车辆停车位导引程序，所述自动驾驶车辆停车位导引程序被处理器执行时实现如下操作：
获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；
根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；
通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位。
进一步地，所述自动驾驶车辆停车位导引程序被处理器执行时还实现如下操作：
获取当前停车场的通道交叉点，根据所述通道交叉点构建交叉点连通数据；
获取停车场车位拓扑结构，根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点连通数据生成停车场连通数据；
获取所有停车位空位检测及显示模块的状态数据，根据所述状态数据构建交叉点空位数据；
根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点空位数据生成停车场空位分布数据。
进一步地，所述自动驾驶车辆停车位导引程序被处理器执行时还实现如下操作：
根据所述停车场空位分布数据计算停车场空位所在的空位位置及空位数量；
根据所述停车场连通数据、所述空位位置和所述空位数量进行递归运算，获得停车场入口到达停车场空位的若干初始规划路径；
根据所述初始规划路径、所述空位位置及所述空位数量获得停车场空位导引数据。
进一步地，所述自动驾驶车辆停车位导引程序被处理器执行时还实现如下操作：
根据所述空位位置及所述空位数量构建停车场空位分布矩阵；
对所述停车场空位分布矩阵进行遍历，获取各初始规划路径上的交叉点编号及路口信息；
根据所述交叉点编号和路口信息对各交叉点及各路口对应的空位数量进行累计更新，获得实时空位数量；
根据预设递归函数和所述实时空位数量获得停车场空位导引数据。
进一步地，所述自动驾驶车辆停车位导引程序被处理器执行时还实现如下操作：
将各交叉点通过各通道独立连通，获得各交叉点通道；
根据预设递归函数对各交叉点通道进行递归，获得各交叉点通道中具有空位区域的空位导引路径；
根据所述空位导引路径和所述实时空位数量生成停车场空位导引数据。
进一步地，所述自动驾驶车辆停车位导引程序被处理器执行时还实现如下操作：
通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据显示在相应交叉点路口处的导引板上，以使待导引的目标自动驾驶车辆通过摄像头识别所述导引板上显示的信息，生成自动驾驶指令。
进一步地，所述自动驾驶车辆停车位导引程序被处理器执行时还实现如下操作：
通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆根据所述停车场空位导引数据和当前停车场地图信息生成自动驾驶轨迹，并根据所述自动驾驶轨迹驶入目标停车位。
本实施例通过上述方案，通过获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位，能够自主选择行驶方向，节省了停车时间和能源消耗，提高了自动驾驶车辆停车位导引的准确性，能够快速有效的引导自动驾驶车辆进行停车，适用于各种大型结构复杂的停车场，提高了车辆停车导引效果，提升了自动驾驶车辆停车位导引的速度和效率。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种自动驾驶车辆停车位导引方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆停车位导引方法包括：
获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；
根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；
通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位；
其中，所述获取停车场连通数据和停车场空位分布数据，包括：
获取当前停车场的通道交叉点，根据所述通道交叉点构建交叉点连通数据；
获取停车场车位拓扑结构，根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点连通数据生成停车场连通数据；
获取所有停车位空位检测及显示模块的状态数据，根据所述状态数据构建交叉点空位数据；
根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点空位数据生成停车场空位分布数据。
2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆停车位导引方法，其特征在于，所述根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据，包括：
根据所述停车场空位分布数据计算停车场空位所在的空位位置及空位数量；
根据所述停车场连通数据、所述空位位置和所述空位数量进行递归运算，获得停车场入口到达停车场空位的若干初始规划路径；
根据所述初始规划路径、所述空位位置及所述空位数量获得停车场空位导引数据。
3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆停车位导引方法，其特征在于，所述根据所述初始规划路径、所述空位位置及所述空位数量获得停车场空位导引数据，包括：
根据所述空位位置及所述空位数量构建停车场空位分布矩阵；
对所述停车场空位分布矩阵进行遍历，获取各初始规划路径上的交叉点编号及路口信息；
根据所述交叉点编号和路口信息对各交叉点及各路口对应的空位数量进行累计更新，获得实时空位数量；
根据预设递归函数和所述实时空位数量获得停车场空位导引数据。
4.如权利要求3所述的自动驾驶车辆停车位导引方法，其特征在于，所述根据预设递归函数和所述实时空位数量获得停车场空位导引数据，包括：
将各交叉点通过各通道独立连通，获得各交叉点通道；
根据预设递归函数对各交叉点通道进行递归，获得各交叉点通道中具有空位区域的空位导引路径；
根据所述空位导引路径和所述实时空位数量生成停车场空位导引数据。
5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆停车位导引方法，其特征在于，所述通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位之前，所述自动驾驶车辆停车位导引方法还包括：
通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据显示在相应交叉点路口处的导引板上，以使待导引的目标自动驾驶车辆通过摄像头识别所述导引板上显示的信息，生成自动驾驶指令。
6.如权利要求1所述的自动驾驶车辆停车位导引方法，其特征在于，所述通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位，包括：
通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆根据所述停车场空位导引数据和当前停车场地图信息生成自动驾驶轨迹，并根据所述自动驾驶轨迹驶入目标停车位。
7.一种自动驾驶车辆停车位导引装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆停车位导引装置包括：
数据获取模块，用于获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；
导引计算模块，用于根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；
自动停车模块，用于通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位；
所述数据获取模块，还用于获取当前停车场的通道交叉点，根据所述通道交叉点构建交叉点连通数据；获取停车场车位拓扑结构，根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点连通数据生成停车场连通数据；获取所有停车位空位检测及显示模块的状态数据，根据所述状态数据构建交叉点空位数据；根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点空位数据生成停车场空位分布数据。
8.一种自动驾驶车辆停车位导引设备，其特征在于，所述自动驾驶车辆停车位导引设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶车辆停车位导引程序，所述自动驾驶车辆停车位导引程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的自动驾驶车辆停车位导引方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动驾驶车辆停车位导引程序，所述自动驾驶车辆停车位导引程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的自动驾驶车辆停车位导引方法的步骤。
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